JP6629012B2 - 加熱炉用のワーク搬送装置 - Google Patents
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Description
18 シャッター
20 熱源
50 ロボット
52 ロボット本体
54 アーム
56 コントローラー
58 インターフェイス機器
60 搬送器(フォーク)
62 基部材
64 棒材
70 掴み装置
80 プレス機
90 センサー(リミットスイッチ)
100 搬送装置
W ワーク
Claims (3)
- 加熱炉用のワーク搬送装置であって、
加熱炉に出入りしワークを上に載せて搬送することのできる搬送器と、
アームと、前記搬送器が基部の箇所で取り付けられたハンド部と、前記搬送器の移動を制御する制御手段とを有する汎用ロボットと、
前記搬送器の先端部が特定の位置に来たことを検知できるセンサーとを備えており、
前記制御手段は、前記搬送器の先端部が垂れ下がっていない場合にその先端部がセンサーに検知される時点での搬送器の基部の姿勢を記憶しており、この記憶している前記搬送器の基部の姿勢と、前記搬送器の先端部がセンサーに検知された時点であらかじめ前記汎用ロボットの前記制御手段が認識している前記搬送器の基部の姿勢とに基づいて前記搬送器の先端部の垂れ下がり量を測定し、
前記制御手段は、この測定された搬送器の先端部の垂れ下がり量に基づいて搬送器の基部における載置面の高さと角度の少なくとも一方を含む姿勢の補正量を決定し、
前記制御手段は、次工程設備へのワークの受け渡し時に、前記決定された補正量に基づき補正された姿勢を実現するように前記搬送器を移動させる、搬送装置。 - 請求項1の搬送装置であって、ワークが搬送器によって加熱炉から取り出されるたびに搬送器の先端部の垂れ下がり量が測定されて姿勢が補正されるよう構成された搬送装置。
- 請求項2の搬送装置であって、ワークが次工程設備に受け渡された後にセンサーで搬送器を検知するよう構成された搬送装置。
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