JP6629007B2 - 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムに関する。

ドライバーの負担を軽減するため、自車両の前を走行する先行車両と自車両との車間距離を計測し、自車両及び先行車両の走行速度を考慮しながら、車間距離が所定の距離以下となった場合に警報を発する装置が知られている。

特開２００９−２１１２６５号公報 特開平１０−２１７８７９号公報 特開２００８−２３４４１４号公報

上述した従来技術では、先行車両と自車両との車間距離が近くなった場合にのみ警報が発せられる。しかしながら、例えばドライバーが慣れていない道であるために、先行車両よりも走行速度が遅くなり、先行車両と自車両との車間距離が離れ過ぎてしまうことで渋滞を起こしてしまう場合もある。このような場合には、スムーズな交通を確保することができなくなる。

そこで、走行中において適切な車間距離を保つことを可能とする運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムを提供する。

実施形態の運転支援装置は、第１の車両の前を走行する第２の車両を撮像した撮像画像から、前記第１の車両と前記第２の車両との車間距離を計測する計測部と、前記第１の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、第１の車両の前を走行する第２の車両を撮像した撮像画像から、前記第１の車両と前記第２の車両との車間距離を計測する計測部と、前記第１の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記計測部により得られた前記第１の車両と前記第２の車両との現在の車間距離と、前記位置情報取得部により得られた現時点の位置情報と、前記第１の車両の現在の走行速度と、をサーバに送信する送信部と、車両の走行速度と道路の位置と当該道路を走行する車両間の平均的な車間距離を示した平均車間距離とを対応付けた対応情報から、送信された前記位置情報で特定された道路の位置及び前記走行速度に対応するものとして前記平均車間距離を抽出し、且つ抽出された前記平均車間距離による所定の距離範囲に、送信された前記車間距離が含まれているか否かを判定した前記サーバから、判定結果を受信する受信部と、前記判定結果に基づいて、前記所定の距離範囲外である場合に、運転支援情報を通知する通知部と、を有する。

図１は、第１の実施形態の運転支援システムの概略構成図である。 図２は、車内コクピット周りの構成を示す図である。 図３は、第１の実施形態における運転支援システムの各構成のブロック図である。 図４は、第１の実施形態のデータ収集処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、第１の実施形態の車間距離判定処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、第１の実施形態の警告処理の一例を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の運転支援システムの概略構成図である。図１に示す運転支援システム１は、車両（第１の車両）２に搭載された制御装置３と、運転支援サーバ４とを有する。

図１に示す基地局７は、無線で情報を送受信するための基地局とする。第１の実施形態の制御装置３、及び運転支援サーバ４は、基地局７を介することで、無線通信を用いて情報の送受信を行うことが可能である。なお、第１の実施形態では、制御装置３は、無線通信を行うためには、携帯端末との接続が必要な例とするが、制御装置３自体が無線通信を行うためのインターフェースを備えても良い。

図１において、制御装置３は、車両２に搭載され、車両２に搭乗している搭乗者の運転を支援するための制御を行う。第１の実施形態の制御装置３は、車両２に関する情報を取得する。

例えば、制御装置３は、走行車線上を先行する先行車両（前車両）（第２の車両）５との車間距離を所定の計測周期（例えば数秒間隔）で計測する。また、車両２の制御装置３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星６から取得したＧＰＳ信号に基づき現時点の位置情報を取得する。

また、制御装置３は、走行系システムから現在の車両２の走行速度（車両速度）を取得する。制御装置３は、取得した位置情報や走行速度等の各種情報を、例えば基地局７を介して運転支援サーバ４に送信する。

運転支援サーバ４は、走行中の車両のために様々な情報を提供する。例えば、運転支援サーバ４は、制御装置３から車両２と先行車両５との現在の車間距離、車両２の現時点の位置情報、及び車両２の現在の走行速度を受信する。運転支援サーバ４は、これらの情報に基づいて、車両２と先行車両５との現在の車間距離が、車両２の現時点の位置情報及び車両２の現在の走行速度に基づいて定められた所定の距離範囲内か判定し、判定結果を車両２に送信する。

車両２は、上述した携帯端末により運転支援サーバ４から判定結果を取得する。車両２は、運転支援サーバ４から取得した判定結果に基づき、車両２と先行車両５との現在の車間距離が所定の距離範囲外である場合（例えば、所定の距離範囲よりも狭い又は広い場合）、携帯端末や車両のスピーカ等から音声等により車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）に通知を行う。これにより、ドライバーによる運転を支援することが可能となり、車両２は、先行車両５との間で適切な車間距離を保つことが可能となる。

図２は、車内コクピット周り（運転席前方周辺）の構成を示す図である。図２に示すように、車両２は、制御装置３と、カメラ１１−１〜１１−２（以下、適宜「カメラ１１」と称する）と、ＧＰＳアンテナ１２と、携帯端末１３とを有する。上述した制御装置３と、携帯端末１３とは、例えば運転支援装置として一体に構成される。

カメラ１１−１〜１１−２は、先行車両５をカメラ動画像により撮像する。なお、図２の例ではカメラ１１−１〜１１−２を、車両２の左右対称に設けた例を示したがこれには限定されるものではない。車両２から先行車両５までの距離（車間距離）は、２つのカメラ１１−１〜１１−２により撮像された先行車両５の視差情報から計測することが可能である。なお、カメラ１１は、ステレオカメラでも良く、先行車両５との距離測定ができる単眼カメラでも良い。

ＧＰＳアンテナ１２は、車両２の位置情報を取得するため、ＧＰＳ衛星６からＧＰＳ通信の信号を受信する。

携帯端末１３は、基地局７を介して運転支援サーバ４とデータ通信を行う。携帯端末１３は、運転支援サーバ４から取得した情報に基づき、音声等により車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）に通知を行う。携帯端末１３は、スマートフォンやタブレット端末等であるが、これに限定されるものではない。

図３は、第１の実施形態における運転支援システムの各構成のブロック図である。

（制御装置３の構成例）
図３に示すように、制御装置３は、カメラ画像入力部２１と、画像処理部２２と、車間距離解析部（計測部）２３と、ＧＰＳモジュール２４と、ＧＰＳ通信部（位置情報取得部）２５と、車速検出部２６と、制御部２７と、携帯端末通信部２８と、記憶部２９とを有する。

図３に示す制御装置３は、例えば記憶部２９に記憶されたプログラムを実行することで、上述した構成のうち、カメラ画像入力部２１と、画像処理部２２と、車間距離解析部２３と、ＧＰＳモジュール２４と、ＧＰＳ通信部２５と、車速検出部２６と、制御部２７と、携帯端末通信部２８と、を実現する。以下、上述した構成をプログラムで実行する例について説明するが、コンピュータ等のハードウェア構成で実現しても良い。

カメラ画像入力部２１は、カメラ１１から車両２の進行方向を撮像したカメラ動画像を入力処理する。車両２より前に先行車両５が存在する場合に、カメラ画像入力部２１は、先行車両５が撮像されたカメラ動画像を取得する。

画像処理部２２は、カメラ画像入力部２１から取得したカメラ動画像に対して画像処理を実行する。車間距離解析部２３は、画像処理部２２から取得した撮像画像を解析し、先行車両５との間の車間距離データを取得する。

ＧＰＳモジュール２４は、ＧＰＳアンテナ１２を介してＧＰＳ通信の信号を受信し、一定数（例えば、４つ）以上のＧＰＳ衛星６を捕捉する。ＧＰＳ通信部２５は、ＧＰＳモジュール２４により受信したＧＰＳ通信の信号に基づき、現時点の位置情報としてＧＰＳデータ（緯度、経度、高度、現在時刻、捕捉衛星数情報等）を取得する。

車速検出部２６は、現在時刻における走行速度を車両２に予め設けられた速度計（走行系システム）から取得する。なお、走行速度は、ＧＰＳデータに基づき取得することも可能である。

制御部２７は、車間距離解析部２３から取得した先行車両５との車間距離データ、ＧＰＳ通信部２５から取得したＧＰＳデータ、車速検出部２６から取得した現在時刻における走行速度を、記憶部２９に一定数分バッファリングする。制御部２７は、予め設定した通知周期単位（例えば数分間隔）で、携帯端末通信部２８を介して、記憶部２９にバッファリングしたデータを運転支援サーバ４に通知する。

なお、制御部２７は、バッファリングしたデータの全てを運転支援サーバ４に通知しなくても良く、例えば予め設定されたパラメータに基づいて選択された一部のデータを運転支援サーバ４に通知しても良い。

携帯端末通信部２８は、携帯端末１３とデータ通信を行う。なお、携帯端末通信部２８は、通信機能として無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を搭載していても良く、携帯端末１３経由で無線ＬＡＮに接続しても良く、携帯端末１３が有する無線インターネット接続機能で接続しても良い。

例えば、携帯端末通信部２８は、先行車両５との車間距離データ、ＧＰＳデータ、走行速度、通信を行う車両２を特定するためのＩＤ情報等を、携帯端末１３に送信する。ＩＤ情報は、予め車両ごとに設定され、記憶部２９等に記憶されているがこれに限定されるものではない。

携帯端末通信部２８は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ ＴＣＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）／ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ソケット通信、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）通信等を用いて携帯端末１３と接続する。

記憶部２９は、第１の実施形態において必要な各種情報を記憶する。例えば、記憶部２９は、制御装置３が各処理を実行するための各種プログラムや、各種設定情報等を記憶する。

（携帯端末１３の構成例）
また、図３に示す携帯端末１３は、運転支援サーバ４とデータ通信を行い、車両２の搭乗者（例えば、車両２を運転しているドライバー）に警告表示を行うアプリケーションを実行する。例えば、携帯端末１３は、制御装置通信部３１と、携帯端末制御部３２と、ＨＴＴＰ通信部３３と、音声（音源）通知部３４と、表示部３５と、記憶部３６とを有する。なお、音声通知部３４、又は表示部３５は、通知部の一例とする。

図３に示す携帯端末１３は、例えば記憶部３６に記憶されたプログラムを実行することで、上述した構成のうち、制御装置通信部３１と、携帯端末制御部３２と、ＨＴＴＰ通信部３３と、音声（音源）通知部３４と、表示部３５と、を実現する。以下、上述した構成をプログラムで実行する例について説明するが、コンピュータ等のハードウェア構成で実現しても良い。

制御装置通信部３１は、制御装置３の携帯端末通信部２８を介してデータを取得すると、携帯端末制御部３２に、データを取得したことを示すイベント通知を行う。

携帯端末制御部３２は、携帯端末１３全体の制御を行う。例えば、携帯端末制御部３２は、制御装置通信部３１から取得したデータに基づき、先行車両５との車間距離データ、ＧＰＳデータ、走行速度、車両２を特定するＩＤ情報等を取得する。また、携帯端末制御部３２は、取得した情報を、ＨＴＴＰ通信部３３を介して運転支援サーバ４に送信する。

また、携帯端末制御部３２は、運転支援サーバ４から取得した車間距離データに関する判定結果（例えば、車両２と先行車両５との現在の車間距離が、所定の距離範囲内か否か等）に基づき、音声通知部３４又は表示部３５を制御して車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）に対する警告（運転支援情報の通知）を行う。

本実施形態の運転支援情報の通知としては、音声メッセージの出力や、メッセージ画面の表示を行うことが考えられるが、他の手法を用いても良い。運転支援情報を示す音声メッセージとしては、先行車両５と車両２との間の現在の車間距離が、所定の距離範囲より長くなった場合には、例えば、先行車両５に離されないように、車間間隔が広い旨のメッセージや、車速の増加を促すメッセージが該当する。また、先行車両５と車両２との間の現在の車間距離が、所定の距離範囲より短くなった場合には、例えば、先行車両５から少し離れるように、車間間隔が狭い旨のメッセージや、車速の減少を促すメッセージが該当する。本実施形態は、運転支援情報を、音声メッセージや、表示メッセージに制限するものではなく、他の情報であっても良い。

ＨＴＴＰ通信部３３は、基地局７を介して運転支援サーバ４とデータ通信を行う。ＨＴＴＰ通信部３３は、例えば携帯端末制御部３２から取得したデータをＨＴＴＰリクエストデータに変換し、運転支援サーバ４に送信する。

音声通知部３４は、携帯端末制御部３２の制御内容に基づき、車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）に対して音声ガイドによる通知や、警告音（ブザー）による通知（音程やブザー間隔により区別）、音楽による通知（着信音楽に相当する通知）を行う。

上述した運転支援情報の通知としては、音声メッセージの出力や、メッセージ画面の表示を行うことが考えられるが、他の手法を用いても良い。運転支援情報を示す音声メッセージとしては、先行車両５と車両２との間の現在の車間距離が、所定の距離範囲より広くなった場合に、先行車両５に離されないように、車間間隔が広い旨のメッセージや、車速の増加を促すメッセージ等が該当する。

また、先行車両５と車両２との間の現在の車間距離が、所定の距離範囲より短くなった場合に、先行車両５から少し離れるように、車間間隔が狭い旨のメッセージや、車速の減少を促すメッセージ等が該当する。なお、運転支援情報は、音声メッセージや、表示メッセージに制限するものではなく、他の情報であっても良い。

表示部３５は、携帯端末制御部３２の制御内容に基づき、車両２のドライバーに対して警告メッセージを表示したり、警告のために色分けされたランプを点滅したりする。

なお、音声通知部３４や表示部３５による警告は、上述した例には限定されず、携帯端末１３の機能（例えば、表示、ブザー、音楽、音声、バイブレータ等）を活用して警告を行っても良い。

記憶部３６は、第１の実施形態において必要な各種情報を記憶する。例えば、記憶部３６は、携帯端末１３が各処理を実行するための各種プログラムや、各種設定情報等を記憶する。

（運転支援サーバ４の構成例）
また、図３に示すように、運転支援サーバ４は、記憶部４１と、デジタルマップ４２と、速度−車間距離データベース４３と、ＨＴＴＰサーバ部４４と、車間距離制御部４５と、位置変換部４６とを有する。

図３に示す運転支援サーバ４は、例えば記憶部４１に記憶されたプログラムを実行することで、上述した構成のうち、ＨＴＴＰサーバ部４４と、車間距離制御部４５と、位置変換部４６と、を実現する。以下、上述した構成をプログラムで実行する例について説明するが、上述したようにコンピュータ等のハードウェア構成で実現しても良い。

記憶部４１は、第１の実施形態において必要な各種情報を記憶する。例えば、記憶部４１は、運転支援サーバ４が各処理を実行するための各種プログラムや、各種設定情報等を記憶する。更に、記憶部４１は、デジタルマップ４２と、速度−車間距離データベース４３とを記憶する。

デジタルマップ４２は、車両が走行可能な道路の情報を記憶している他、道路上の位置を特定するためのＧＰＳデータに対応した道路上の位置データが格納されている。

速度−車間距離データベース４３は、デジタルマップ４２に記憶されている道路（場所、位置）と、車両の走行速度とに対応付けられた平均車間距離を記憶している。なお、速度−車間距離データベース４３に格納される情報は、これに限定されるものではない。例えば、速度−車間距離データベース４３は、道路（場所、位置）の他に、時間や季節、曜日、天候、朝か昼間か夜間か等の道路事情と、走行速度、平均車間距離と、を対応付けて記憶しても良い。

平均車間距離は、例えば同一の道路（場所、位置）で走行する各車両の走行速度及び各車両の車間距離を計測することで、その場所や位置における車両の走行速度に対応する車両間の平均的な車間距離を統計的に求めたものであるが、これに限定されるものではない。

ＨＴＴＰサーバ部４４は、携帯端末１３のＨＴＴＰ通信部３３とＨＴＴＰリクエストデータによるデータ通信を行う。また、ＨＴＴＰサーバ部４４は、上述した車間距離データに関する判定結果をレスポンスデータに編集し、携帯端末１３に送信する。

車間距離制御部４５は、ＨＴＴＰサーバ部４４を介して携帯端末１３から先行車両５との車間距離データ、ＧＰＳデータ、走行速度、車両２を特定するＩＤ情報等を取得する。

位置変換部４６は、デジタルマップ４２を参照し、車間距離制御部４５から取得したＧＰＳデータ（現時点の位置情報）に対応する道路上の位置を特定して、道路上の位置データに変換する。位置変換部４６は、ＧＰＳデータに誤差が含まれていた場合でも、前回取得したＧＰＳデータを考慮して道路上の位置を特定し、現在の道路上の位置データに変換することが可能となる。

また、車間距離制御部４５は、位置変換部４６によりＧＰＳデータから変換された現在の道路上の位置データを取得する。車間距離制御部４５は、速度−車間距離データベース４３を参照して、道路上の位置及び現在の走行速度に対応する平均車間距離を取得する。

また、車間距離制御部４５は、速度−車間距離データベース４３から取得した平均車間距離と、現在の走行速度に応じた閾値やマージン等と、を考慮して、所定の距離範囲を設定する。例えば、平均車間距離が５０ｍの場合、平均車間距離にマージンを加えた５０ｍ〜６０ｍが所定の距離範囲として設定される。

所定の距離範囲は、平均車間距離とマージン等に基づいて定められる、先行車両５と車両２との車間距離の範囲であって、スムーズな交通を確保するために、道路状況と現在の走行速度とに基づいた、適切な車間距離を表した範囲とする。当該規定の距離範囲に車両２が含まれるように走行することで、先行車両５と車両２とが近付き過ぎたり、先行車両５と車両２との車間距離が離れ過ぎたりして、渋滞を起こしてしまうことを抑止することが可能となる。

また、車間距離制御部４５は、所定の距離範囲に、現在の車間距離が含まれているか否かを判定する。つまり、車間距離制御部４５は、現在の車間距離が適切な距離であるか否かを判定する。なお、現在の車間距離が、所定の距離範囲よりも狭い又は広い場合を、所定の距離範囲外とする。

なお、車間距離制御部４５は、速度−車間距離データベース４３に登録されていない道路上の位置データの場合には、走行速度と車間距離の関係式や、平均速度と車間距離とが対応付けられたデータテーブル等を用いて、上述した所定の距離範囲を求めても良い。

なお、速度−車間距離データベース４３に学習機能を設けて、車間距離制御部４５により車間距離に関する判定処理に用いられた車間距離、道路上の位置データ、計測時刻等を記憶して、速度−車間距離データベース４３の情報を更新させても良い。この場合、運転支援サーバ４は、例えば現在の位置情報、現在の走行速度、及び車間距離を用いて、車間距離情報（速度−車間距離データベース４３）を更新させる更新部を有しても良い。

（第１の実施形態のデータ収集処理）
次に、上述した車両２に関するデータ収集処理について説明する。図４は、第１の実施形態のデータ収集処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートは、車両２の制御装置３により実行される。

図４に示すように、制御部２７は、所定の計測周期で車間距離解析部２３から先行車両５との車間距離データを取得する（Ｓ１０）。次に、制御部２７は、ＧＰＳ通信部２５からＧＰＳデータを取得する（Ｓ１１）。

次に、制御部２７は、車速検出部２６から車両２の走行速度を取得する（Ｓ１２）。次に、制御部２７は、携帯端末通信部２８を介して、上述した車間距離データ、ＧＰＳデータ、走行速度等を携帯端末１３に送信して（Ｓ１３）、処理を終了する。

（第１の実施形態の車間距離判定処理）
次に、車両２の車間距離に関する判定処理について説明する。図５は、第１の実施形態の車間距離判定処理の一例を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、運転支援サーバ４により実行される。

図５に示すように、車間距離制御部４５は、携帯端末１３からＧＰＳデータ、走行速度、車間距離データを取得する（Ｓ２０）。次に、車間距離制御部４５は、ＧＰＳデータから変換された道路上の位置データに基づき、速度−車間距離データベース４３を参照して、その道路（位置情報）及び現在の走行速度に対応した平均車間距離を取得する（Ｓ２１）。

次に、車間距離制御部４５は、平均車間距離に基づいて設定した所定の距離範囲と、現在の車間距離とを比較して、現在の車間距離が所定の距離範囲内か判定する（Ｓ２２）。車間距離制御部４５は、現在の車間距離が所定の距離範囲内であると判定すると（Ｓ２２において、Ｙｅｓ）、携帯端末１３に所定の距離範囲内とする判定結果を通知する（Ｓ２３）。

また、車間距離制御部４５は、現在の車間距離が所定の距離範囲内ではないと判定すると（Ｓ２２において、Ｎｏ）、現在の車間距離が所定の距離範囲内よりも広いか判定する（Ｓ２４）。

車間距離制御部４５は、現在の車間距離が所定の距離範囲内よりも広いと判定すると（Ｓ２４において、Ｙｅｓ）、携帯端末１３に所定の距離範囲内よりも「広い」という判定結果を通知する（Ｓ２５）。また、現在の車間距離が所定の距離範囲内よりも狭いと判定すると（Ｓ２４において、Ｎｏ）、携帯端末１３に所定の距離範囲内よりも「狭い」という判定結果を通知し（Ｓ２６）、処理を終了する。

（第１の実施形態の警告処理）
次に、車間距離の判定結果に基づく警告処理について説明する。図６は、第１の実施形態の警告処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示すフローチャートは、携帯端末１３により実行される。

携帯端末制御部３２は、制御装置３からＧＰＳデータ、走行速度、車間距離データを取得すると（Ｓ３０）、運転支援サーバ４に取得したデータを送信する。なお、制御装置３から取得したＧＰＳデータ、走行速度、車両距離データは、図４のＳ１３の処理で送信されたデータとする。

次に、携帯端末制御部３２は、運転支援サーバ４から現在の車間距離に関する判定結果を取得すると（Ｓ３１）、判定結果から現在の車間距離が正常（所定の距離範囲内）か判定する（Ｓ３２）。なお、取得した判定結果は、図５のＳ２３〜Ｓ２６の処理で通知されたデータとする。

携帯端末制御部３２は、現在の車間距離が正常ではない（所定の距離範囲外）と判断すると（Ｓ３２において、Ｎｏ）、車間距離が広いか判定する（Ｓ３３）。携帯端末制御部３２は、車間距離が広いと判定すると（Ｓ３３において、Ｙｅｓ）、車間距離が「広い」という警告を行うように音声通知部３４又は表示部３５を制御する（Ｓ３４）。携帯端末制御部３２は、車間距離が広くないと判定すると（Ｓ３３において、Ｎｏ）、車間距離が「狭い」という警告を行うように音声通知部３４又は表示部３５を制御する（Ｓ３５）。

また、携帯端末制御部３２は、現在の車間距離が正常であると判断すると（Ｓ３２において、Ｙｅｓ）、現在警告表示中か判定する（Ｓ３６）。携帯端末制御部３２は、現在警告表示中であると判定すると（Ｓ３６において、Ｙｅｓ）、警告内容を停止するように音声通知部３４又は表示部３５を制御する（Ｓ３７）。

携帯端末制御部３２は、現在警告表示中ではないと判定すると（Ｓ３６において、Ｎｏ）、処理を終了する。

上述した第１の実施形態の運転支援システム１は、現在の車間距離が、走行中の道路及び現在の走行速度に基づき設定された所定の距離範囲内に含まれているか判定し、判定結果に応じてドライバーに警告を行う。これにより、走行中において先行車両と適切な車間距離を保つことが可能となり、交通の流れをスムーズにして安全な運転を確保することが可能となる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。上述した第１の実施形態では、携帯端末１３を活用して無線インターネットアクセスや、音声（音源）、表示等により、車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）への警告を行っているが、例えば携帯端末１３を使用しない構成としても良い。すなわち、第２の実施形態では、制御装置３にインターネット接続機能や、車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）への警告機能を搭載した構成としても良い。

例えば、第２の実施形態では、制御装置３において、携帯端末１３が有する構成の一部又は全部を有していても良い。制御装置３は、例えばＨＴＴＰ通信部３３と、音声（音源）通知部３４と、表示部３５とを有し、各構成における機能を実現することで、携帯端末１３を使用しない構成にすることが可能である。

また、第２の実施形態では、車両２の座席やハンドル等にバイブレータ等の振動部を設けて、座席及びハンドルの一方又は両方をバイブレータにより振動させることで、車両２の搭乗者（例えば、ドライバー）に警告を行っても良い。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。上述した第２の実施形態では、携帯端末１３を使用しない構成を説明したが、例えばカーナビゲーションシステム等にインターネット接続機能やドライバーへの警告機能を搭載した構成としても良い。

この場合、車両２に搭載されたカーナビゲーションシステムは、上述したＨＴＴＰ通信部３３と、音声（音源）通知部３４と、表示部３５とを有し、各構成における機能を実現することで、携帯端末１３を使用しない構成にすることが可能である。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。上述した第１〜第３の実施形態では、運転支援サーバ４において車間距離判定を行うが、例えば制御装置３や、携帯端末１３に、上述した速度−車間距離データベース４３を設けることで、制御装置３や携帯端末１３が車間距離判定機能を搭載した構成としても良い。この場合、速度−車間距離データベース４３の更新情報は、運転支援サーバ４からアップデート分をダウンロードすることで、最新の情報を取得することが可能となる。

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態について説明する。第５の実施形態では、制御装置３に車間距離判定機能を搭載した構成とする。制御装置３は、例えばカーナビゲーションシステムを用いて、予め目的地までのルート検索を行う。制御装置３は、運転支援サーバ４の速度−車間距離データベース４３から、ルート検索により得られたルート上の走行速度と車間距離との関係を取得しておく。制御装置３は、ＧＰＳデータから現時点の位置情報を取得すると、走行中のルート上における各位置で車間距離判定を行うことが可能となる。

（第６の実施形態）
次に、第６の実施形態について説明する。第６の実施形態では、制御装置３に予め一般道路、高速道路、首都高等の各道路（道路ＩＤ）における走行速度、車間距離、時刻等の関係を格納した辞書データベースを搭載した構成とする。なお、辞書データベースは、記憶部２９に記憶されると良い。

この場合、制御装置３は、現時点の位置情報から道路ＩＤを取得し、取得した道路ＩＤに基づいて辞書データベースを参照し、道路ＩＤに対応する走行速度、車間距離、時刻の関係を取得する。制御装置３は、取得した情報に基づき、例えば現在の走行速度、車間距離、現在時刻等に対応する車間距離判定を行うことが可能となる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…運転支援システム、２…車両、３…制御装置、４…運転支援サーバ、５…先行車両、６…ＧＰＳ衛星、７…基地局、１１…カメラ、１２…ＧＰＳアンテナ、１３…携帯端末、２１…カメラ画像入力部、２２…画像処理部、２３…車間距離解析部、２４…ＧＰＳモジュール、２５…ＧＰＳ通信部、２６…車速検出部、２７…制御部、２８…携帯端末通信部、２９，３６，４１…記憶部、３１…制御装置通信部、３２…携帯端末制御部、３３…ＨＴＴＰ通信部、３４…音声（音源）通知部、３５…表示部、４２…デジタルマップ、４３…速度−車両距離データベース、４４…ＨＴＴＰサーバ部、４５…車間距離制御部、４６…位置変換部。

Claims (3)

1. 第１の車両の前を走行する第２の車両を撮像した撮像画像から、前記第１の車両と前記第２の車両との車間距離を計測する計測部と、
   前記第１の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記計測部により得られた前記第１の車両と前記第２の車両との現在の車間距離と、前記位置情報取得部により得られた現時点の位置情報と、前記第１の車両の現在の走行速度と、をサーバに送信する送信部と、
   車両の走行速度と道路の位置と当該道路を走行する各車両の平均的な車間距離を示した平均車間距離とを対応付けた対応情報から、送信された前記位置情報で特定された道路の位置及び前記走行速度に対応するものとして前記平均車間距離を抽出し、且つ抽出された前記平均車間距離による所定の距離範囲に、送信された前記車間距離が含まれているか否かを判定した前記サーバから、判定結果を受信する受信部と、
   前記判定結果に基づいて、前記所定の距離範囲外である場合に、運転支援情報を通知する通知部と、
   を有する運転支援装置。
2. 第１の車両の前を走行する第２の車両を撮像した撮像画像から、前記第１の車両と前記第２の車両との車間距離を計測する計測ステップと、
   前記第１の車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記計測ステップで得られた前記第１の車両と前記第２の車両との現在の車間距離と、前記位置情報取得ステップで得られた現時点の位置情報と、前記第１の車両の現在の走行速度と、をサーバに送信する送信ステップと、
   車両の走行速度と道路の位置と当該道路を走行する車両間の平均的な車間距離を示した平均車間距離とを対応付けた対応情報から、送信された前記位置情報で特定された道路の位置及び前記走行速度に対応するものとして前記平均車間距離を抽出し、且つ抽出された前記平均車間距離による所定の距離範囲に、送信された前記車間距離が含まれているか否かを判定した前記サーバから、判定結果を受信する受信ステップと、
   前記判定結果に基づいて、前記所定の距離範囲外である場合に、運転支援情報を通知する通知ステップと、
   を有する運転支援方法。
3. コンピュータを、
   第１の車両の前を走行する第２の車両を撮像した撮像画像から、前記第１の車両と前記第２の車両との車間距離を計測する計測部、
   前記第１の車両の位置情報を取得する位置情報取得部、
   前記計測部により得られた前記第１の車両と前記第２の車両との現在の車間距離と、前記位置情報取得部により得られた現時点の位置情報と、前記第１の車両の現在の走行速度と、をサーバに送信する送信ステップと、
   車両の走行速度と道路の位置と当該道路を走行する各車両の平均的な車間距離を示した平均車間距離とを対応付けた対応情報から、送信された前記位置情報で特定された道路の位置及び前記走行速度に対応するものとして前記平均車間距離を抽出し、且つ抽出された前記平均車間距離による所定の距離範囲に、送信された前記車間距離が含まれているか否かを判定した前記サーバから、判定結果を受信する受信ステップと、
   前記判定結果に基づいて、前記所定の距離範囲外である場合に、運転支援情報を通知する通知部として機能させるためのプログラム。

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