JP6620762B2 - 画像処理装置、画像処理方法、プログラムおよび画像処理システム - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび画像処理システムに関する。

近年、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像を処理する画像処理装置が普及している（例えば、特許文献１参照）。一方、体内よりも高輝度の物体（例えば、鉗子やガーゼなど）が被写体として写ってしまった場合には、内視鏡画像が部分的に明るくなってしまう現象が起こり得る。特に、内視鏡画像は、光源部とイメージセンサとが近いといった状況、光源部と被写体とが近いといった状況において撮像されるのが一般的であるため、かかる現象が起こり易い。以下では、内視鏡画像のうちこのような高輝度の物体の写り込みによって部分的に明るくなってしまった領域を、単に「白領域」とも言う。

特開２０１３−４２９９８号公報

ここで、内視鏡画像に白領域が生じてしまったことが原因となり、内視鏡画像の輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまう場合がある。そのため、観察領域が過剰に暗くなってしまう可能性がある。そこで、内視鏡画像の輝度をより適切に調整することが可能な技術が提供されることが望まれる。

本開示によれば、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、を備える、画像処理装置が提供される。

本開示によれば、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出することと、
プロセッサにより、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行うことと、を含む、画像処理方法が提供される。

本開示によれば、コンピュータを、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、を備える画像処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本開示によれば、光を発する光源部と、前記光源部により発せられた前記光の反射光を受光して内視鏡画像を撮像するイメージセンサと、を有し、前記内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、を備える、画像処理装置を有する、画像処理システムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、内視鏡画像の輝度をより適切に調整することが可能な技術が提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の実施形態に係る画像処理システムの構成例を示す図である。 露光制御の具体例について説明するための図である。 露光制御の具体例について説明するための図である。 自動露光制御部の詳細な機能構成例を示すブロック図である。 内視鏡画像の例を示す図である。 内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の例を示す図である。 高輝度側から二つのピークを検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。 内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の他の例を示す図である。 高輝度側から三つのピークを検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係る画像処理システムの構成例を示す図である。 露光制御の具体例について説明するための図である。 露光制御の具体例について説明するための図である。 自動露光制御部の詳細な機能構成例を示すブロック図である。 内視鏡画像の例を示す図である。 内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の例を示す図である。 低輝度側から二つのピークを検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。 内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の他の例を示す図である。 低輝度側から三つのピークを検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の実施形態
１．１．システム構成例
１．２．機能構成例
１．３．自動露光制御部の機能詳細
２．むすび

＜１．本開示の実施形態＞
［１．１．システム構成例］
まず、図面を参照しながら本開示の実施形態に係る画像処理システムの構成例について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る画像処理システムの構成例を示す図である。図１に示すように、画像処理システム１Ａは、画像処理装置１００Ａと、挿入部２００Ａと、光源部３００Ａと、表示部４００Ａと、操作部５００Ａとを有する。

光源部３００Ａは、白色光源３１０Ａと、集光レンズ３２０Ａとを備える。白色光源３１０Ａは、白色光を発する。なお、本明細書においては、白色光を用いる例を主に説明するが、光の色は特に限定されない。したがって、白色光源３１０Ａの代わりに白色以外の可視光を発する光源が用いられてもよい。集光レンズ３２０Ａは、白色光源３１０Ａによって発せられた光を後述するライトガイド２１０Ａに集光する。

挿入部２００Ａは、体内に挿入されるスコープに相当し得る。具体的には、挿入部２００Ａは、硬性鏡であってもよいし、軟性鏡であってもよい。挿入部２００Ａは、ライトガイド２１０Ａと、照明レンズ２２０Ａと、撮像部２３０Ａと、メモリ２４０Ａとを備える。撮像部２３０Ａは、対物レンズ２３１Ａと、イメージセンサ（撮像素子）２３２Ａと、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部２３３Ａとを備える。

ライトガイド２１０Ａは、光源部３００Ａによって集光された光を挿入部２００Ａの先端まで導く。照明レンズ２２０Ａは、ライトガイド２１０により先端まで導かれた光を拡散させて観察対象（被写体ＳｕＡ）に照射する。対物レンズ２３１Ａは、観察対象（被写体Ｓｕ）から戻る反射光をイメージセンサ２３２Ａに結像する。イメージセンサ２３２Ａは、反射光を受光して撮像したアナログ信号（内視鏡画像）を、Ａ／Ｄ変換部２３３Ａに出力する。

なお、イメージセンサ２３２Ａは、例えば、原色ベイヤ配列を有している。かかる場合には、イメージセンサ２３２Ａにより得られる内視鏡画像は、原色ベイヤ画像である。原色ベイヤ画像は、各画素がＲＧＢいずれかの信号を有した画像であり、そのＲＧＢの画素が市松状に配列された画像である。しかし、イメージセンサ２３２Ａは、原色ベイヤ配列に限定されない。すなわち、内視鏡画像は、原色ベイヤ画像に限定されない。例えば、内視鏡画像は、補色や面順次といった原色ベイヤ以外の内視鏡撮像方式より取得される画像であってもよい。

Ａ／Ｄ変換部２３３Ａは、後述する制御部１３０から出力される制御信号に基づいて、イメージセンサ２３２Ａから出力されるアナログ信号（内視鏡画像）をデジタル信号に変換し、このデジタル信号（内視鏡画像）を画像処理装置１００Ａに出力する。メモリ２４０Ａは、図示しない演算装置によって実行されることによって画像処理装置１００Ａの機能を実現するためのプログラムを記憶している。

なお、以下の説明においては、挿入部２００Ａを適宜スコープと表記する場合がある。内視鏡診断においては、診断部位に応じた種類のスコープが用いられ得る。各スコープには、対象とする診断部位や、ズーム機能などの機能を特定するための識別番号が付与されており、本明細書においては、その識別番号をスコープＩＤと表記する場合がある。メモリ２４０Ａは、スコープＩＤを記憶している。

画像処理装置１００Ａは、自動露光制御部１１０Ａと、画像処理部１２０Ａと、制御部１３０Ａとを備える。撮像部２３０Ａにより取得される内視鏡画像は、自動露光制御部１１０Ａと、画像処理部１２０Ａとに出力される。自動露光制御部１１０Ａは、白色光源３１０Ａおよびイメージセンサ２３２Ａに接続されており、白色光源３１０Ａおよびイメージセンサ２３２Ａを制御する。画像処理部１２０Ａは、表示部４００Ａに接続されている。制御部１３０Ａは、撮像部２３０Ａと、画像処理部１２０Ａと、表示部４００Ａと、操作部５００Ａとに双方向に接続されており、これらの構成要素を制御する。

自動露光制御部１１０Ａは、撮像部２３０Ａにより取得される内視鏡画像の輝度が観察に適した値（以下、「適正値」とも言う。）となるように、自動的にイメージセンサ２３２Ａの露光制御を行う。自動露光制御部１１０Ａの詳細については後述する。画像処理部１２０Ａは、撮像部２３０Ａにより撮像された内視鏡画像に対して画像処理を行う。画像処理部１２０Ａは、例えば、階調変換処理やノイズ低減処理を行う。画像処理部１２０Ａは、画像処理後の画像を表示部４００Ａに対して出力する。

制御部１３０Ａは、撮像部２３０Ａと、画像処理部１２０Ａと、表示部４００Ａと、操作部５００Ａとに接続されており、これらを制御する制御信号を出力する。表示部４００Ａは、画像処理部１２０Ａにより出力される内視鏡画像を、内視鏡モニタなどの画像表示装置に出力する。操作部５００Ａは、ユーザからの操作を受け付けるためのインターフェースである。例えば、操作部５００Ａは、電源のオン／オフを行うための電源スイッチや、撮像を開始するためのシャッタボタン、撮影モードやその他各種のモードを切り換えるためのモード切換ボタンなどを含む。

以上、本開示の実施形態に係る画像処理システム１Ａの構成例について説明した。

［１．２．露光制御の例］
続いて、自動露光制御部１１０Ａによる露光制御の具体例について説明する。図２および図３は、露光制御の具体例について説明するための図である。上記したように、イメージセンサ２３２Ａによって撮像されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換部２３３Ａによってデジタル信号（内視鏡画像）に変換される。図２および図３には、イメージセンサ２３２Ａからの出力値が縦軸に示されている。また、各出力値に対応するイメージセンサ２３２Ａの像面照度が横軸に示されている。なお、イメージセンサ２３２Ａからの出力値は、各画素に対応する出力値の平均値であってよい。

また、図２Ａを参照すると、イメージセンサ２３２Ａからの出力値の適正値が「Ｕ０Ａ」として示されており、適正値Ｕ０Ａに対応するイメージセンサ２３２Ａの像面照度が「Ｌ０Ａ」として示されている。図２に示すように、例えば、イメージセンサ２３２Ａからの出力値Ｕ１Ａが適正値Ｕ０Ａよりも大きい場合を想定する。かかる場合には、自動露光制御部１１０Ａは、Ｕ１Ａ−Ｕ０Ａ＝ｄＵ１Ａだけイメージセンサ２３２Ａからの出力値が小さくなるように露光制御を行う。

一方、図３を参照すると、図２と同様に、イメージセンサ２３２からの出力値の適正値が「Ｕ０Ａ」として示されており、適正値Ｕ０Ａに対応するイメージセンサ２３２Ａの像面照度が「Ｌ０Ａ」として示されている。図３に示すように、例えば、イメージセンサ２３２Ａからの出力値Ｕ２Ａが適正値Ｕ０Ａよりも小さい場合を想定する。かかる場合には、自動露光制御部１１０Ａは、Ｕ０Ａ−Ｕ２Ａ＝ｄＵ２Ａだけイメージセンサ２３２Ａからの出力値が大きくなるように露光制御を行う。

例えば、露光制御は、露光を制御するためのパラメータを調整することによってなされ得る。露光を制御するためのパラメータとしては、様々なパラメータが想定される。例えば、露光を制御するためのパラメータは、イメージセンサ２３２Ａの電子シャッタ速度およびイメージセンサ２３２Ａによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインのうちの少なくともいずれか一つを含んでよい。あるいは、露光を制御するためのパラメータは、白色光源３１０Ａの明るさを含んでもよい。

例えば、図２に示したｄＵ１Ａだけイメージセンサ２３２Ａからの出力値を小さくするような露光制御は、電子シャッタ速度をｄＵ１Ａに対応する量だけ大きくすることによって実行されてもよいし、イメージセンサ２３２Ａによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインをｄＵ１Ａに対応する量だけ小さくすることによって実行されてもよい。あるいは、イメージセンサ２３２Ａからの出力値を小さくするような露光制御は、白色光源３１０Ａの明るさをｄＵ１Ａに対応する量だけ弱くすることによって実行されてもよい。

一方、図３に示したｄＵ２Ａだけイメージセンサ２３２Ａからの出力値を大きくするような露光制御は、電子シャッタ速度をｄＵ２Ａに対応する量だけ小さくすることによって実行されてもよいし、イメージセンサ２３２Ａによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインをｄＵ２Ａに対応する量だけ大きくすることによって実行されてもよい。あるいは、イメージセンサ２３２Ａからの出力値を大きくするような露光制御は、白色光源３１０Ａの明るさをｄＵ２Ａに対応する量だけ強くすることによって実行されてもよい。

以上、自動露光制御部１１０Ａによる露光制御の具体例について説明した。

［１．３．自動露光制御部の機能詳細］
続いて、自動露光制御部１１０Ａの詳細な機能について説明する。図４は、自動露光制御部１１０Ａの詳細な機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、自動露光制御部１１０Ａは、ピーク検出部１１１Ａと、露光制御部１１２Ａとを備える。以下においては、これらのピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａそれぞれの詳細な機能について説明する。まず、ピーク検出部１１１Ａは、撮像部２３０Ａから内視鏡画像を取得する。

図５は、内視鏡画像の例を示す図である。図５に示すように、内視鏡画像Ｉｍ１Ａにおいては、格子状に各画素が配列されている。ここで、上述したように、体内よりも高輝度の物体（例えば、鉗子やガーゼなど）が被写体として写ってしまった場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ａが部分的に明るくなってしまう現象が起こり得る。特に、内視鏡画像Ｉｍ１Ａは、光源部３００Ａとイメージセンサ２３２Ａとが近いといった状況、光源部３００Ａと被写体とが近いといった状況において撮像されるのが一般的であるため、かかる現象が起こり易い。そのため、白領域Ｒｗ１Ａが存在する。各画素の色の濃さは、各画素の輝度の高さを表している。

ここで、内視鏡画像Ｉｍ１Ａに白領域Ｒｗ１Ａが生じてしまったことが原因となり、自動露光制御部１１０Ａによって内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまう場合がある。そのため、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に暗くなってしまう可能性がある。そこで、以下においては、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に暗くなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能な技術について説明する。

具体的に、本開示の実施形態においては、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布を利用する。図６は、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の例を示す図である。図６を参照すると、内視鏡画像の輝度が横軸に示されており、輝度ごとの画素数が縦軸に示されている。また、高輝度側から第１のピーク（以下、「ピークＢ１Ａ」とも言う。）および第２のピーク（以下、「ピークＢ２Ａ」とも言う。）が順に並んでいる。ピークＢ１ＡおよびピークＢ２Ａそれぞれにおける画素数は、「Ｎ１Ａ」および「Ｎ２Ａ」として示されている。

まず、ピーク検出部１１１Ａは、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順にピークＢ１ＡおよびピークＢ２Ａを検出する。そして、ピークＢ１Ａが白領域Ｒｗ１Ａに属し、かつ、ピークＢ２Ａが観察領域Ｒｓ１Ａに属する場合には、ピークＢ１ＡおよびピークＢ２Ａの輝度差（第１の輝度差）Ｄｆ１Ａに応じて白領域Ｒｗ１Ａの暗さが変化することが想定される。そこで、露光制御部１１２は、ピークＢ１ＡおよびピークＢ２Ａの輝度差Ｄｆ１Ａに基づいて、露光制御を行うのがよい。そうすれば、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に暗くなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能となる。

例えば、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ１Ａに基づいて、パラメータの補正値（以下、「第１の補正値」とも言う。）を取得し、第１の補正値に基づいてパラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて露光制御を行うとよい。露光制御部１１２Ａは、パラメータに第１の補正値を加算することによりパラメータを補正すればよい。図６には、補正後のパラメータに基づいて露光制御が行われた結果として、ピークＢ２ＡがピークＢ０Ａの位置に移動した例が示されている（ピークＢ２Ａの位置が「Ｃｍ１Ａ」だけ移動した例が示されている）。

第１の補正値を取得する手法は特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ１Ａに対応する第１の補正値をテーブルから取得してもよいし、輝度差Ｄｆ１Ａに基づいて計算により第１の補正値を取得してもよい。輝度差Ｄｆ１Ａに基づいて計算により第１の補正値を取得する手法も特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ１Ａに対して第１の補正値が線形的に変化するとして、輝度差Ｄｆ１Ａから第１の補正値を算出してもよい。

また、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ１Ａが閾値（以下、「第１の閾値」とも言う。）を上回る場合に、パラメータを補正する一方、輝度差Ｄｆ１Ａが第１の閾値を下回る場合には、パラメータを補正しなくてもよい。輝度差Ｄｆ１Ａが第１の閾値を下回る場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、輝度差Ｄｆ１Ａが第１の閾値と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

なお、露光制御部１１２Ａは、ピークＢ１Ａの画素数が所定の画素数を超える場合に、パラメータを補正する一方、ピークＢ１Ａの画素数が所定の画素数を超えない場合には、パラメータを補正しなくてもよい。ピークＢ１Ａの画素数が所定の画素数を超えない場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、ピークＢ１Ａの画素数が所定の画素数と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

続いて、以上に説明したピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａの動作の例について説明する。図７は、低輝度側から二つのピーク（ピークＢ１ＡおよびピークＢ２Ａ）を検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。なお、図７に示した動作の例は、ピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａの動作の一例に過ぎない。したがって、ピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａの動作は、図７に示した動作の例に限定されない。

図７に示すように、まず、ピーク検出部１１１Ａは、内視鏡画像における輝度ごとの画素数分布を生成する（Ｓ１１Ａ）。そして、ピーク検出部１１１は、輝度ごとの画素数分布から高輝度側から順に第１のピーク（ピークＢ１Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）を検出する（Ｓ１２Ａ）。続いて、露光制御部１１２Ａは、第１のピーク（ピークＢ１Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）の第１の輝度差（輝度差Ｄｆ１Ａ）が第１の閾値を下回る場合には（Ｓ１３Ａにおいて「Ｎｏ」）、動作を終了する。

一方、露光制御部１１２Ａは、第１のピーク（ピークＢ１Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）の第１の輝度差（輝度差Ｄｆ１Ａ）が第１の閾値を上回る場合には（Ｓ１３Ａにおいて「Ｙｅｓ」）、露光を制御するためのパラメータの第１の補正値を取得し（Ｓ１４Ａ）、第１の補正値をパラメータに加算して（Ｓ１５Ａ）、動作を終了する。第１の補正値が加算された後のパラメータに基づいて露光制御がなされれば、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に暗くなってしまう可能性が低減され、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能になる。

以上においては、内視鏡画像Ｉｍ１Ａに白領域Ｒｗ１Ａが生じる場合について説明した。

ここで、イメージセンサ２３２Ａへの光を透過するレンズのフードなどによる遮光によって、内視鏡画像Ｉｍ１Ａが部分的に暗くなってしまう現象が起こり得る。以下では、内視鏡画像Ｉｍ１Ａのうちこのような遮光によって暗くなってしまう領域を、単に「黒領域」とも言う。また、内視鏡画像Ｉｍ１Ａにこのような黒領域が生じる現象を「ケラレ」とも言う。

ここで、内視鏡画像Ｉｍ１Ａに黒領域Ｒｂ１Ａが生じてしまったことが原因となり、自動露光制御部１１０Ａによって内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまう場合がある。そのため、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に明るくなってしまう可能性がある。そこで、以下においては、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に明るくなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能な技術について説明する。

図８は、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の他の例を示す図である。図８を参照すると、内視鏡画像の輝度が横軸に示されており、輝度ごとの画素数が縦軸に示されている。また、高輝度側から第１のピーク（ピークＢ１Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）に続いて、第３のピーク（以下、「ピークＢ３Ａ」とも言う。）が順に並んでいる。ピークＢ１Ａ、ピークＢ２ＡおよびピークＢ３Ａそれぞれにおける画素数は、「Ｎ１Ａ」、「Ｎ２Ａ」および「Ｎ３Ａ」として示されている。

まず、ピーク検出部１１１Ａは、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、ピークＢ２Ａよりも低輝度側にピークＢ３Ａを検出する。そして、ピークＢ３Ａが黒領域Ｒｂ１Ａに属し、かつ、ピークＢ２Ａが観察領域Ｒｓ１Ａに属する場合には、ピークＢ３ＡおよびピークＢ２Ａの輝度差（第２の輝度差）Ｄｆ２Ａに応じて黒領域Ｒｂ１Ａの明るさが変化することが想定される。そこで、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ１ＡとピークＢ３ＡおよびピークＢ２Ａの輝度差（第２の輝度差）Ｄｆ２Ａとに基づいて、露光制御を行うのがよい。そうすれば、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に明るくなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能となる。

例えば、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ２Ａに基づいて、パラメータの補正値（以下、「第２の補正値」とも言う。）を取得し、第１の補正値および第２の補正値に基づいてパラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて露光制御を行うとよい。露光制御部１１２Ａは、パラメータに第１の補正値および第２の補正値を加算することによりパラメータを補正すればよい。図８には、補正後のパラメータに基づいて露光制御が行われた結果として、ピークＢ２ＡがピークＢ０Ａの位置に移動した例が示されている（ピークＢ２Ａの位置が「Ｃｍ１Ａ」と「Ｃｍ２Ａ」との合計「Ｃｍ０Ａ」だけ移動した例が示されている）。

第２の補正値を取得する手法は特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ２Ａに対応する第２の補正値をテーブルから取得してもよいし、輝度差Ｄｆ２Ａに基づいて計算により第２の補正値を取得してもよい。輝度差Ｄｆ２Ａに基づいて計算により第２の補正値を取得する手法も特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ２Ａに対して第２の補正値が線形的に変化するとして、輝度差Ｄｆ２Ａから第２の補正値を算出してもよい。

また、露光制御部１１２Ａは、輝度差Ｄｆ２Ａが閾値（以下、「第２の閾値」とも言う。）を上回る場合に、パラメータを補正する一方、輝度差Ｄｆ２Ａが第２の閾値を下回る場合には、パラメータを補正しなくてもよい。輝度差Ｄｆ２Ａが第２の閾値を下回る場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、輝度差Ｄｆ２Ａが第２の閾値と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

また、露光制御部１１２Ａは、ピークＢ３Ａの画素数が所定の画素数を超える場合に、パラメータを補正する一方、ピークＢ３Ａの画素数が所定の画素数を超えない場合には、パラメータを補正しなくてもよい。ピークＢ３Ａの画素数が所定の画素数を超えない場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、ピークＢ３Ａの画素数が所定の画素数と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

続いて、以上に説明したピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａの動作の例について説明する。図９は、低輝度側から三つのピーク（ピークＢ１Ａ、ピークＢ２ＡおよびピークＢ３Ａ）を検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。なお、図９に示した動作の例は、ピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａの動作の一例に過ぎない。したがって、ピーク検出部１１１Ａおよび露光制御部１１２Ａの動作は、図９に示した動作の例に限定されない。

図９に示したＳ１１Ａ〜Ｓ１５Ａは、図７に示したＳ１１Ａ〜Ｓ１５Ａと同様に実行される。Ｓ１５Ａに引き続いて、ピーク検出部１１１Ａは、輝度ごとの画素数分布から第２のピーク（ピークＢ２Ａよりも低輝度側に第３のピーク（ピークＢ３Ａ）を検出する（Ｓ２１Ａ）。続いて、露光制御部１１２Ａは、第３のピーク（ピークＢ３Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）の第２の輝度差（輝度差Ｄｆ２Ａ）が第２の閾値を下回る場合には（Ｓ２２Ａにおいて「Ｎｏ」）、動作を終了する。

一方、露光制御部１１２Ａは、第３のピーク（ピークＢ３Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）の第２の輝度差（輝度差Ｄｆ２Ａ）が第２の閾値を上回る場合には（Ｓ２２Ａにおいて「Ｙｅｓ」）、露光を制御するためのパラメータの第２の補正値を取得し（Ｓ２３Ａ）、第２の補正値をパラメータに加算して（Ｓ２４Ａ）、動作を終了する。第２の補正値が加算された後のパラメータに基づいて露光制御がなされれば、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に明るくなってしまう可能性が低減され、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能になる。

以上においては、内視鏡画像Ｉｍ１Ａに黒領域Ｒｂ１Ａが生じる場合について説明した。また、自動露光制御部１１０Ａの詳細な機能について説明した。

＜２．むすび＞
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、イメージセンサ２３２Ａによる撮像に基づく内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピーク（ピークＢ１Ａ）および第２のピーク（ピークＢ２Ａ）を検出するピーク検出部１１１Ａと、第１のピークおよび第２のピークの輝度差Ｄｆ１Ａに基づいて、露光制御を行う露光制御部１１２Ａと、を備える、画像処理装置１００Ａが提供される。かかる構成によれば、観察領域Ｒｓ１Ａが過剰に暗くなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ａの輝度をより適切に調整することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、
前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
を備える、画像処理装置。
（２）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に基づいて、露光を制御するためのパラメータの第１の補正値を取得し、前記第１の補正値に基づいて前記パラメータを補正することにより、前記露光制御を行う、
前記（１）に記載の画像処理装置。
（３）
前記露光制御部は、前記パラメータに前記第１の補正値を加算することにより前記パラメータを補正する、
前記（２）に記載の画像処理装置。
（４）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に対応する前記第１の補正値をテーブルから取得する、
前記（２）または（３）に記載の画像処理装置。
（５）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に基づいて計算により前記第１の補正値を取得する、
前記（２）または（３）に記載の画像処理装置。
（６）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に対して前記第１の補正値が線形的に変化するとして、前記第１の輝度差から前記第１の補正値を算出する、
前記（５）に記載の画像処理装置。
（７）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差が閾値を上回る場合に、前記露光制御を行う、
前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（８）
前記露光制御部は、前記第１のピークの画素数が所定の画素数を超える場合に、前記露光制御を行う、
前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（９）
前記ピーク検出部は、前記第２のピークよりも低輝度側に第３のピークを検出し、
前記露光制御部は、前記第１の輝度差と前記第２のピークおよび前記第３のピークの第２の輝度差とに基づいて、前記露光制御を行う、
前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（１０）
前記露光制御部は、前記第２の輝度差に基づいて、前記パラメータの第２の補正値を取得し、前記第１の補正値および前記第２の補正値に基づいて前記パラメータを補正することにより、前記露光制御を行う、
前記（９）に記載の画像処理装置。
（１１）
前記露光制御部は、前記パラメータに前記第１の補正値および前記第２の補正値を加算することにより前記パラメータを補正する、
前記（１０）に記載の画像処理装置。
（１２）
前記パラメータは、前記イメージセンサの電子シャッタ速度、前記イメージセンサによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインのうちの少なくともいずれか一つを含む、
前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（１３）
前記パラメータは、光源の明るさを含む、
前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（１４）
イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出することと、
プロセッサにより、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行うことと、
を含む、画像処理方法。
（１５）
コンピュータを、
イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、
前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
を備える画像処理装置として機能させるためのプログラム。
（１６）
光を発する光源部と、
前記光源部により発せられた前記光の反射光を受光して内視鏡画像を撮像するイメージセンサと、を有し、
前記内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、高輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、
前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
を備える、画像処理装置を有する、画像処理システム。

続いて、他の実施形態について説明する。説明は以下の順序で行うものとする。
３．背景
４．本開示の実施形態
４．１．システム構成例
４．２．機能構成例
４．３．自動露光制御部の機能詳細
５．むすび

＜３．背景＞
近年、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像を処理する画像処理装置が普及している（例えば、特開２０１３−４２９９８号公報参照）。一方、イメージセンサへの光を透過するレンズのフードなどによる遮光によって、内視鏡画像が部分的に暗くなってしまう現象が起こり得る。以下では、内視鏡画像のうちこのような遮光によって暗くなってしまう領域を、単に「黒領域」とも言う。また、内視鏡画像にこのような黒領域が生じる現象を「ケラレ」とも言う。

ここで、内視鏡画像に黒領域が生じてしまったことが原因となり、内視鏡画像の輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまう場合がある。そのため、黒領域以外の領域（以下、「観察領域」とも言う。）が過剰に明るくなってしまう可能性がある。そこで、内視鏡画像の輝度をより適切に調整することが可能な技術が提供されることが望まれる。

本開示によれば、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、を備える、画像処理装置が提供される。

本開示によれば、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出することと、
プロセッサにより、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行うことと、を含む、画像処理方法が提供される。

本開示によれば、コンピュータを、イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、を備える画像処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本開示によれば、光を発する光源部と、前記光源部により発せられた前記光の反射光を受光して内視鏡画像を撮像するイメージセンサと、を有し、前記内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、を備える、画像処理装置を有する、画像処理システムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、内視鏡画像の輝度をより適切に調整することが可能な技術が提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

＜４．本開示の実施形態＞
［４．１．システム構成例］
まず、図面を参照しながら本開示の実施形態に係る画像処理システムの構成例について説明する。図１０は、本開示の実施形態に係る画像処理システムの構成例を示す図である。図１０に示すように、画像処理システム１Ｂは、画像処理装置１００Ｂと、挿入部２００Ｂと、光源部３００Ｂと、表示部４００Ｂと、操作部５００Ｂとを有する。

光源部３００Ｂは、白色光源３１０Ｂと、集光レンズ３２０Ｂとを備える。白色光源３１０Ｂは、白色光を発する。なお、本明細書においては、白色光を用いる例を主に説明するが、光の色は特に限定されない。したがって、白色光源３１０Ｂの代わりに白色以外の可視光を発する光源が用いられてもよい。集光レンズ３２０Ｂは、白色光源３１０Ｂによって発せられた光を後述するライトガイド２１０Ｂに集光する。

挿入部２００Ｂは、体内に挿入されるスコープに相当し得る。具体的には、挿入部２００Ｂは、硬性鏡であってもよいし、軟性鏡であってもよい。挿入部２００Ｂは、ライトガイド２１０Ｂと、照明レンズ２２０Ｂと、撮像部２３０Ｂと、メモリ２４０Ｂとを備える。撮像部２３０Ｂは、対物レンズ２３１Ｂと、イメージセンサ（撮像素子）２３２Ｂと、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部２３３Ｂとを備える。

ライトガイド２１０Ｂは、光源部３００Ｂによって集光された光を挿入部２００Ｂの先端まで導く。照明レンズ２２０Ｂは、ライトガイド２１０Ｂにより先端まで導かれた光を拡散させて観察対象（被写体ＳｕＢ）に照射する。対物レンズ２３１Ｂは、観察対象（被写体ＳｕＢ）から戻る反射光をイメージセンサ２３２Ｂに結像する。イメージセンサ２３２Ｂは、反射光を受光して撮像したアナログ信号（内視鏡画像）を、Ａ／Ｄ変換部２３３Ｂに出力する。

なお、イメージセンサ２３２Ｂは、例えば、原色ベイヤ配列を有している。かかる場合には、イメージセンサ２３２Ｂにより得られる内視鏡画像は、原色ベイヤ画像である。原色ベイヤ画像は、各画素がＲＧＢいずれかの信号を有した画像であり、そのＲＧＢの画素が市松状に配列された画像である。しかし、イメージセンサ２３２Ｂは、原色ベイヤ配列に限定されない。すなわち、内視鏡画像は、原色ベイヤ画像に限定されない。例えば、内視鏡画像は、補色や面順次といった原色ベイヤ以外の内視鏡撮像方式より取得される画像であってもよい。

Ａ／Ｄ変換部２３３Ｂは、後述する制御部１３０Ｂから出力される制御信号に基づいて、イメージセンサ２３２Ｂから出力されるアナログ信号（内視鏡画像）をデジタル信号に変換し、このデジタル信号（内視鏡画像）を画像処理装置１００Ｂに出力する。メモリ２４０Ｂは、図示しない演算装置によって実行されることによって画像処理装置１００Ｂの機能を実現するためのプログラムを記憶している。

なお、以下の説明においては、挿入部２００Ｂを適宜スコープと表記する場合がある。内視鏡診断においては、診断部位に応じた種類のスコープが用いられ得る。各スコープには、対象とする診断部位や、ズーム機能などの機能を特定するための識別番号が付与されており、本明細書においては、その識別番号をスコープＩＤと表記する場合がある。メモリ２４０Ｂは、スコープＩＤを記憶している。

画像処理装置１００Ｂは、自動露光制御部１１０Ｂと、画像処理部１２０Ｂと、制御部１３０Ｂとを備える。撮像部２３０Ｂにより取得される内視鏡画像は、自動露光制御部１１０Ｂと、画像処理部１２０Ｂとに出力される。自動露光制御部１１０Ｂは、白色光源３１０Ｂおよびイメージセンサ２３２Ｂに接続されており、白色光源３１０Ｂおよびイメージセンサ２３２Ｂを制御する。画像処理部１２０Ｂは、表示部４００Ｂに接続されている。制御部１３０Ｂは、撮像部２３０Ｂと、画像処理部１２０Ｂと、表示部４００Ｂと、操作部５００Ｂとに双方向に接続されており、これらの構成要素を制御する。

自動露光制御部１１０Ｂは、撮像部２３０Ｂにより取得される内視鏡画像の輝度が観察に適した値（以下、「適正値」とも言う。）となるように、自動的にイメージセンサ２３２Ｂの露光制御を行う。自動露光制御部１１０Ｂの詳細については後述する。画像処理部１２０Ｂは、撮像部２３０Ｂにより撮像された内視鏡画像に対して画像処理を行う。画像処理部１２０Ｂは、例えば、階調変換処理やノイズ低減処理を行う。画像処理部１２０Ｂは、画像処理後の画像を表示部４００Ｂに対して出力する。

制御部１３０Ｂは、撮像部２３０Ｂと、画像処理部１２０Ｂと、表示部４００Ｂと、操作部５００Ｂとに接続されており、これらを制御する制御信号を出力する。表示部４００Ｂは、画像処理部１２０Ｂにより出力される内視鏡画像を、内視鏡モニタなどの画像表示装置に出力する。操作部５００Ｂは、ユーザからの操作を受け付けるためのインターフェースである。例えば、操作部５００Ｂは、電源のオン／オフを行うための電源スイッチや、撮像を開始するためのシャッタボタン、撮影モードやその他各種のモードを切り換えるためのモード切換ボタンなどを含む。

以上、本開示の実施形態に係る画像処理システム１Ｂの構成例について説明した。

［４．２．露光制御の例］
続いて、自動露光制御部１１０Ｂによる露光制御の具体例について説明する。図１１および図１２は、露光制御の具体例について説明するための図である。上記したように、イメージセンサ２３２Ｂによって撮像されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換部２３３Ｂによってデジタル信号（内視鏡画像）に変換される。図１１および図１２には、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値が縦軸に示されている。また、各出力値に対応するイメージセンサ２３２Ｂの像面照度が横軸に示されている。なお、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値は、各画素に対応する出力値の平均値であってよい。

また、図１１を参照すると、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値の適正値が「Ｕ０Ｂ」として示されており、適正値Ｕ０Ｂに対応するイメージセンサ２３２Ｂの像面照度が「Ｌ０Ｂ」として示されている。図１１に示すように、例えば、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値Ｕ１Ｂが適正値Ｕ０Ｂよりも大きい場合を想定する。かかる場合には、自動露光制御部１１０Ｂは、Ｕ１Ｂ−Ｕ０Ｂ＝ｄＵ１Ｂだけイメージセンサ２３２Ｂからの出力値が小さくなるように露光制御を行う。

一方、図１２を参照すると、図１１と同様に、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値の適正値が「Ｕ０Ｂ」として示されており、適正値Ｕ０Ｂに対応するイメージセンサ２３２Ｂの像面照度が「Ｌ０Ｂ」として示されている。図１２に示すように、例えば、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値Ｕ２Ｂが適正値Ｕ０Ｂよりも小さい場合を想定する。かかる場合には、自動露光制御部１１０Ｂは、Ｕ０Ｂ−Ｕ２Ｂ＝ｄＵ２Ｂだけイメージセンサ２３２Ｂからの出力値が大きくなるように露光制御を行う。

例えば、露光制御は、露光を制御するためのパラメータを調整することによってなされ得る。露光を制御するためのパラメータとしては、様々なパラメータが想定される。例えば、露光を制御するためのパラメータは、イメージセンサ２３２Ｂの電子シャッタ速度およびイメージセンサ２３２Ｂによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインのうちの少なくともいずれか一つを含んでよい。あるいは、露光を制御するためのパラメータは、白色光源３１０Ｂの明るさを含んでもよい。

例えば、図１１に示したｄＵ１Ｂだけイメージセンサ２３２Ｂからの出力値を小さくするような露光制御は、電子シャッタ速度をｄＵ１Ｂに対応する量だけ大きくすることによって実行されてもよいし、イメージセンサ２３２Ｂによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインをｄＵ１Ｂに対応する量だけ小さくすることによって実行されてもよい。あるいは、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値を小さくするような露光制御は、白色光源３１０Ｂの明るさをｄＵ１Ｂに対応する量だけ弱くすることによって実行されてもよい。

一方、図１２に示したｄＵ２Ｂだけイメージセンサ２３２Ｂからの出力値を大きくするような露光制御は、電子シャッタ速度をｄＵ２Ｂに対応する量だけ小さくすることによって実行されてもよいし、イメージセンサ２３２Ｂによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインをｄＵ２Ｂに対応する量だけ大きくすることによって実行されてもよい。あるいは、イメージセンサ２３２Ｂからの出力値を大きくするような露光制御は、白色光源３１０Ｂの明るさをｄＵ２Ｂに対応する量だけ強くすることによって実行されてもよい。

以上、自動露光制御部１１０Ｂによる露光制御の具体例について説明した。

［４．３．自動露光制御部の機能詳細］
続いて、自動露光制御部１１０の詳細な機能について説明する。図１３は、自動露光制御部１１０Ｂの詳細な機能構成例を示すブロック図である。図１３に示すように、自動露光制御部１１０Ｂは、ピーク検出部１１１Ｂと、露光制御部１１２Ｂとを備える。以下においては、これらのピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂそれぞれの詳細な機能について説明する。まず、ピーク検出部１１１Ｂは、撮像部２３０Ｂから内視鏡画像を取得する。

図１４は、内視鏡画像の例を示す図である。図１４に示すように、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂにおいては、格子状に各画素が配列されている。ここで、上述したように、イメージセンサ２３２Ｂへの光を透過するレンズのフードなどによる遮光によって、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂが部分的に暗くなってしまう現象が起こり得る。そのため、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂには、観察領域Ｒｓ１Ｂの他に黒領域Ｒｂ１Ｂが存在する。ラインＨｍＢは、黒領域Ｒｂ１Ｂと観察領域Ｒｓ１Ｂとの境界線を示している。各画素の色の濃さは、各画素の輝度の高さを表している。

ここで、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂに黒領域Ｒｂ１Ｂが生じてしまったことが原因となり、自動露光制御部１１０Ｂによって内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまう場合がある。そのため、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に明るくなってしまう可能性がある。そこで、以下においては、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に明るくなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能な技術について説明する。

具体的に、本開示の実施形態においては、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布を利用する。図１５は、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の例を示す図である。図１５を参照すると、内視鏡画像の輝度が横軸に示されており、輝度ごとの画素数が縦軸に示されている。また、低輝度側から第１のピーク（以下、「ピークＢ１Ｂ」とも言う。）および第２のピーク（以下、「ピークＢ２Ｂ」とも言う。）が順に並んでいる。ピークＢ１ＢおよびピークＢ２Ｂそれぞれにおける画素数は、「Ｎ１Ｂ」および「Ｎ２Ｂ」として示されている。

まず、ピーク検出部１１１Ｂは、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順にピークＢ１ＢおよびピークＢ２Ｂを検出する。そして、ピークＢ１Ｂが黒領域Ｒｂ１Ｂに属し、かつ、ピークＢ２Ｂが観察領域Ｒｓ１Ｂに属する場合には、ピークＢ１ＢおよびピークＢ２Ｂの輝度差（第１の輝度差）Ｄｆ１Ｂに応じて黒領域Ｒｂ１Ｂの暗さが変化することが想定される。そこで、露光制御部１１２Ｂは、ピークＢ１ＢおよびピークＢ２Ｂの輝度差Ｄｆ１Ｂに基づいて、露光制御を行うのがよい。そうすれば、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に明るくなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能となる。

例えば、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ１Ｂに基づいて、パラメータの補正値（以下、「第１の補正値」とも言う。）を取得し、第１の補正値に基づいてパラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて露光制御を行うとよい。露光制御部１１２Ｂは、パラメータに第１の補正値を加算することによりパラメータを補正すればよい。図１５には、補正後のパラメータに基づいて露光制御が行われた結果として、ピークＢ２ＢがピークＢ０Ｂの位置に移動した例が示されている（ピークＢ２Ｂの位置が「Ｃｍ１Ｂ」だけ移動した例が示されている）。

第１の補正値を取得する手法は特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ１Ｂに対応する第１の補正値をテーブルから取得してもよいし、輝度差Ｄｆ１Ｂに基づいて計算により第１の補正値を取得してもよい。輝度差Ｄｆ１Ｂに基づいて計算により第１の補正値を取得する手法も特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ１Ｂに対して第１の補正値が線形的に変化するとして、輝度差Ｄｆ１Ｂから第１の補正値を算出してもよい。

また、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ１Ｂが閾値（以下、「第１の閾値」とも言う。）を上回る場合に、パラメータを補正する一方、輝度差Ｄｆ１Ｂが第１の閾値を下回る場合には、パラメータを補正しなくてもよい。輝度差Ｄｆ１Ｂが第１の閾値を下回る場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、輝度差Ｄｆ１Ｂが第１の閾値と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

なお、露光制御部１１２Ｂは、ピークＢ１Ｂの画素数が所定の画素数を超える場合に、パラメータを補正する一方、ピークＢ１Ｂの画素数が所定の画素数を超えない場合には、パラメータを補正しなくてもよい。ピークＢ１Ｂの画素数が所定の画素数を超えない場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度が過剰に高くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、ピークＢ１Ｂの画素数が所定の画素数と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

続いて、以上に説明したピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂの動作の例について説明する。図１６は、低輝度側から二つのピーク（ピークＢ１ＢおよびピークＢ２Ｂ）を検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。なお、図１６に示した動作の例は、ピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂの動作の一例に過ぎない。したがって、ピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂの動作は、図１６に示した動作の例に限定されない。

図１６に示すように、まず、ピーク検出部１１１Ｂは、内視鏡画像における輝度ごとの画素数分布を生成する（Ｓ１１Ｂ）。そして、ピーク検出部１１１Ｂは、輝度ごとの画素数分布から低輝度側から順に第１のピーク（ピークＢ１Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）を検出する（Ｓ１２Ｂ）。続いて、露光制御部１１２Ｂは、第１のピーク（ピークＢ１Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）の第１の輝度差（輝度差Ｄｆ１Ｂ）が第１の閾値を下回る場合には（Ｓ１３Ｂにおいて「Ｎｏ」）、動作を終了する。

一方、露光制御部１１２Ｂは、第１のピーク（ピークＢ１Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）の第１の輝度差（輝度差Ｄｆ１Ｂ）が第１の閾値を上回る場合には（Ｓ１３Ｂにおいて「Ｙｅｓ」）、露光を制御するためのパラメータの第１の補正値を取得し（Ｓ１４Ｂ）、第１の補正値をパラメータに加算して（Ｓ１５Ｂ）、動作を終了する。第１の補正値が加算された後のパラメータに基づいて露光制御がなされれば、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に明るくなってしまう可能性が低減され、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能になる。

以上においては、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂに黒領域Ｒｂ１Ｂが生じる場合について説明した。

ここで、体内よりも高輝度の物体（例えば、鉗子やガーゼなど）が被写体として写ってしまった場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂが部分的に明るくなってしまう現象も起こり得る。特に、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂは、光源部３００Ｂとイメージセンサ２３２Ｂとが近いといった状況、光源部３００Ｂと被写体とが近いといった状況において撮像されるのが一般的であるため、かかる現象が起こり易い。そのため、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂには、部分的に明るくなってしまう領域も存在する。以下では、内視鏡画像のうちこのような高輝度の物体の写り込みによって部分的に明るくなってしまった領域を、単に「白領域」とも言う。

ここで、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂに白領域Ｒｗ１Ｂが生じてしまったことが原因となり、自動露光制御部１１０Ｂによって内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまう場合がある。そのため、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に暗くなってしまう可能性がある。そこで、以下においては、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に暗くなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能な技術について説明する。

図１７は、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布の他の例を示す図である。図１７を参照すると、内視鏡画像の輝度が横軸に示されており、輝度ごとの画素数が縦軸に示されている。また、低輝度側から第１のピーク（ピークＢ１Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）に続いて、第３のピーク（以下、「ピークＢ３Ｂ」とも言う。）が順に並んでいる。ピークＢ１Ｂ、ピークＢ２ＢおよびピークＢ３Ｂそれぞれにおける画素数は、「Ｎ１Ｂ」、「Ｎ２Ｂ」および「Ｎ３Ｂ」として示されている。

まず、ピーク検出部１１１Ｂは、内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、ピークＢ２Ｂよりも高輝度側にピークＢ３Ｂを検出する。そして、ピークＢ３Ｂが白領域Ｒｗ１Ｂに属し、かつ、ピークＢ２Ｂが観察領域Ｒｓ１Ｂに属する場合には、ピークＢ３ＢおよびピークＢ２Ｂの輝度差（第２の輝度差）Ｄｆ２Ｂに応じて白領域Ｒｗ１Ｂの明るさが変化することが想定される。そこで、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ１ＢとピークＢ３ＢおよびピークＢ２Ｂの輝度差（第２の輝度差）Ｄｆ２Ｂとに基づいて、露光制御を行うのがよい。そうすれば、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に暗くなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能となる。

例えば、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ２Ｂに基づいて、パラメータの補正値（以下、「第２の補正値」とも言う。）を取得し、第１の補正値および第２の補正値に基づいてパラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて露光制御を行うとよい。露光制御部１１２Ｂは、パラメータに第１の補正値および第２の補正値を加算することによりパラメータを補正すればよい。図１７には、補正後のパラメータに基づいて露光制御が行われた結果として、ピークＢ２ＢがピークＢ０Ｂの位置に移動した例が示されている（ピークＢ２Ｂの位置が「Ｃｍ１Ｂ」と「Ｃｍ２Ｂ」との合計「Ｃｍ０Ｂ」だけ移動した例が示されている）。

第２の補正値を取得する手法は特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ２Ｂに対応する第２の補正値をテーブルから取得してもよいし、輝度差Ｄｆ２Ｂに基づいて計算により第２の補正値を取得してもよい。輝度差Ｄｆ２Ｂに基づいて計算により第２の補正値を取得する手法も特に限定されない。例えば、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ２Ｂに対して第２の補正値が線形的に変化するとして、輝度差Ｄｆ２Ｂから第２の補正値を算出してもよい。

また、露光制御部１１２Ｂは、輝度差Ｄｆ２Ｂが閾値（以下、「第２の閾値」とも言う。）を上回る場合に、パラメータを補正する一方、輝度差Ｄｆ２Ｂが第２の閾値を下回る場合には、パラメータを補正しなくてもよい。輝度差Ｄｆ２Ｂが第２の閾値を下回る場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、輝度差Ｄｆ２Ｂが第２の閾値と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

また、露光制御部１１２Ｂは、ピークＢ３Ｂの画素数が所定の画素数を超える場合に、パラメータを補正する一方、ピークＢ３Ｂの画素数が所定の画素数を超えない場合には、パラメータを補正しなくてもよい。ピークＢ３Ｂの画素数が所定の画素数を超えない場合には、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度が過剰に低くなるように露光制御が行われてしまっている可能性が低いからである。なお、ピークＢ３Ｂの画素数が所定の画素数と等しい場合には、パラメータを補正してもよいし、パラメータを補正しなくてもよい。

続いて、以上に説明したピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂの動作の例について説明する。図１８は、低輝度側から三つのピーク（ピークＢ１Ｂ、ピークＢ２ＢおよびピークＢ３Ｂ）を検出する場合における動作の例を示すフローチャートである。なお、図１８に示した動作の例は、ピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂの動作の一例に過ぎない。したがって、ピーク検出部１１１Ｂおよび露光制御部１１２Ｂの動作は、図１８に示した動作の例に限定されない。

図１８に示したＳ１１Ｂ〜Ｓ１５Ｂは、図１６に示したＳ１１Ｂ〜Ｓ１５Ｂと同様に実行される。Ｓ１５Ｂに引き続いて、ピーク検出部１１１Ｂは、輝度ごとの画素数分布から第２のピーク（ピークＢ２Ｂよりも高輝度側に第３のピーク（ピークＢ３Ｂ）を検出する（Ｓ２１Ｂ）。続いて、露光制御部１１２Ｂは、第３のピーク（ピークＢ３Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）の第２の輝度差（輝度差Ｄｆ２Ｂ）が第２の閾値を下回る場合には（Ｓ２２Ｂにおいて「Ｎｏ」）、動作を終了する。

一方、露光制御部１１２Ｂは、第３のピーク（ピークＢ３Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）の第２の輝度差（輝度差Ｄｆ２Ｂ）が第２の閾値を上回る場合には（Ｓ２２Ｂにおいて「Ｙｅｓ」）、露光を制御するためのパラメータの第２の補正値を取得し（Ｓ２３Ｂ）、第２の補正値をパラメータに加算して（Ｓ２４Ｂ）、動作を終了する。第２の補正値が加算された後のパラメータに基づいて露光制御がなされれば、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に暗くなってしまう可能性が低減され、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能になる。

以上においては、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂに白領域Ｒｗ１Ｂが生じる場合について説明した。また、自動露光制御部１１０Ｂの詳細な機能について説明した。

＜５．むすび＞
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、イメージセンサ２３２Ｂによる撮像に基づく内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピーク（ピークＢ１Ｂ）および第２のピーク（ピークＢ２Ｂ）を検出するピーク検出部１１１Ｂと、第１のピークおよび第２のピークの輝度差Ｄｆ１Ｂに基づいて、露光制御を行う露光制御部１１２Ｂと、を備える、画像処理装置１００Ｂが提供される。かかる構成によれば、観察領域Ｒｓ１Ｂが過剰に明るくなってしまう可能性を低減することによって、内視鏡画像Ｉｍ１Ｂの輝度をより適切に調整することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、
前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
を備える、画像処理装置。
（２）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に基づいて、露光を制御するためのパラメータの第１の補正値を取得し、前記第１の補正値に基づいて前記パラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて前記露光制御を行う、
前記（１）に記載の画像処理装置。
（３）
前記露光制御部は、前記パラメータに前記第１の補正値を加算することにより前記パラメータを補正する、
前記（２）に記載の画像処理装置。
（４）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に対応する前記第１の補正値をテーブルから取得する、
前記（２）または（３）に記載の画像処理装置。
（５）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に基づいて計算により前記第１の補正値を取得する、
前記（２）または（３）に記載の画像処理装置。
（６）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差に対して前記第１の補正値が線形的に変化するとして、前記第１の輝度差から前記第１の補正値を算出する、
前記（５）に記載の画像処理装置。
（７）
前記露光制御部は、前記第１の輝度差が閾値を上回る場合に、前記露光制御を行う、
前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（８）
前記露光制御部は、前記第１のピークの画素数が所定の画素数を超える場合に、前記露光制御を行う、
前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（９）
前記ピーク検出部は、前記第２のピークよりも高輝度側に第３のピークを検出し、
前記露光制御部は、前記第１の輝度差と前記第２のピークおよび前記第３のピークの第２の輝度差とに基づいて、前記露光制御を行う、
前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（１０）
前記露光制御部は、前記第２の輝度差に基づいて、前記パラメータの第２の補正値を取得し、前記第１の補正値および前記第２の補正値に基づいて前記パラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて前記露光制御を行う、
前記（９）に記載の画像処理装置。
（１１）
前記露光制御部は、前記パラメータに前記第１の補正値および前記第２の補正値を加算することにより前記パラメータを補正する、
前記（１０）に記載の画像処理装置。
（１２）
前記パラメータは、前記イメージセンサの電子シャッタ速度および前記イメージセンサによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインのうちの少なくともいずれか一つを含む、
前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（１３）
前記パラメータは、光源の明るさを含む、
前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
（１４）
イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出することと、
プロセッサにより、前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行うことと、
を含む、画像処理方法。
（１５）
コンピュータを、
イメージセンサによる撮像に基づく内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、
前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
を備える画像処理装置として機能させるためのプログラム。
（１６）
光を発する光源部と、
前記光源部により発せられた前記光の反射光を受光して内視鏡画像を撮像するイメージセンサと、を有し、
前記内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、低輝度側から順に第１のピークおよび第２のピークを検出するピーク検出部と、
前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
を備える、画像処理装置を有する、画像処理システム。

１Ａ 画像処理システム
１００Ａ 画像処理装置
１１０Ａ 自動露光制御部
１１１Ａ ピーク検出部
１１２Ａ 露光制御部
１２０Ａ 画像処理部
１３０Ａ 制御部
２００Ａ 挿入部
２１０Ａ ライトガイド
２２０Ａ 照明レンズ
２３０Ａ 撮像部
２３１Ａ 対物レンズ
２３２Ａ イメージセンサ
２３３Ａ Ａ／Ｄ変換部
２４０Ａ メモリ
３００Ａ 光源部
３１０Ａ 白色光源
３２０Ａ 集光レンズ
４００Ａ 表示部
５００Ａ 操作部
Ｂ０Ａ ピーク
Ｂ１Ａ ピーク（第１のピーク）
Ｂ２Ａ ピーク（第２のピーク）
Ｂ３Ａ ピーク（第３のピーク）
Ｄｆ１Ａ 輝度差
Ｄｆ２Ａ 輝度差
Ｉｍ１Ａ 内視鏡画像
Ｒｂ１Ａ 黒領域
Ｒｓ１Ａ 観察領域
Ｒｗ１Ａ 白領域
ＳｕＡ 被写体
１Ｂ 画像処理システム
１００Ｂ 画像処理装置
１１０Ｂ 自動露光制御部
１１１Ｂ ピーク検出部
１１２Ｂ 露光制御部
１２０Ｂ 画像処理部
１３０Ｂ 制御部
２００Ｂ 挿入部
２１０Ｂ ライトガイド
２２０Ｂ 照明レンズ
２３０Ｂ 撮像部
２３１Ｂ 対物レンズ
２３２Ｂ イメージセンサ
２３３Ｂ Ａ／Ｄ変換部
２４０Ｂ メモリ
３００Ｂ 光源部
３１０Ｂ 白色光源
３２０Ｂ 集光レンズ
４００Ｂ 表示部
５００Ｂ 操作部
Ｂ０Ｂ ピーク
Ｂ１Ｂ ピーク（第１のピーク）
Ｂ２Ｂ ピーク（第２のピーク）
Ｂ３Ｂ ピーク（第３のピーク）
Ｄｆ１Ｂ 輝度差
Ｄｆ２Ｂ 輝度差
Ｉｍ１Ｂ 内視鏡画像
Ｒｂ１Ｂ 黒領域
Ｒｓ１Ｂ 観察領域
Ｒｗ１Ｂ 白領域
ＳｕＢ 被写体

Claims (16)

1. ケラレによる黒領域及び高輝度物体領域に対応する白領域を含む内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、該白領域に対応する第１のピーク、該黒領域に対応する第３のピーク、該白領域及び黒領域以外の領域に対応する第２のピークを検出するピーク検出部と、
   前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
   を備える、画像処理装置。
2. 前記露光制御部は、前記第１の輝度差に基づいて、露光を制御するためのパラメータの第１の補正値を取得し、前記第１の補正値に基づいて前記パラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて前記露光制御を行う、
   請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記露光制御部は、前記パラメータに前記第１の補正値を加算することにより前記パラメータを補正する、
   請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記露光制御部は、前記第１の輝度差に対応する前記第１の補正値をテーブルから取得する、
   請求項２または３に記載の画像処理装置。
5. 前記露光制御部は、前記第１の輝度差に基づいて計算により前記第１の補正値を取得する、
   請求項２または３に記載の画像処理装置。
6. 前記露光制御部は、前記第１の輝度差に対して前記第１の補正値が線形的に変化するとして、前記第１の輝度差から前記第１の補正値を算出する、
   請求項５に記載の画像処理装置。
7. 前記露光制御部は、前記第１の輝度差が閾値を上回る場合に、前記露光制御を行う、
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
8. 前記露光制御部は、前記第１のピークの画素数が所定の画素数を超える場合に、前記露光制御を行う、
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の画像処理装置。
9. 前記露光制御部は、前記第２のピーク及び前記第３のピークの第２の輝度差に基づいて、前記パラメータの第２の補正値を取得し、前記第１の補正値および前記第２の補正値に基づいて前記パラメータを補正し、補正後のパラメータに基づいて前記露光制御を行う、
   請求項２〜６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
10. 前記露光制御部は、前記パラメータに前記第１の補正値および前記第２の補正値を加算することにより前記パラメータを補正する、
    請求項９に記載の画像処理装置。
11. 前記パラメータは、前記内視鏡画像を撮像するイメージセンサの電子シャッタ速度および前記イメージセンサによって撮像されたアナログ信号に対して乗じられるゲインのうちの少なくともいずれか一つを含む、
    請求項２〜６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
12. 前記パラメータは、光源の明るさを含む、
    請求項２〜６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
13. 画像処理装置として機能する演算装置は、プロセッサを備え、
    前記プロセッサが、ケラレによる黒領域及び高輝度物体領域に対応する白領域を含む内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、該白領域に対応する第１のピーク、該黒領域に対応する第３のピーク、該白領域及び黒領域以外の領域に対応する第２のピークを検出することと、
    前記プロセッサが、検出した前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行うことと、
    を含む、画像処理方法。
14. コンピュータを、
    ケラレによる黒領域及び高輝度物体領域に対応する白領域を含む内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、該白領域に対応する第１のピーク、該黒領域に対応する第３のピーク、該白領域及び黒領域以外の領域に対応する第２のピークを検出するピーク検出部と、
    前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
    を備える画像処理装置として機能させるためのプログラム。
15. 光を発する光源部と、
    前記光源部により発せられた前記光の反射光を受光して、ケラレによる黒領域及び高輝度物体領域に対応する白領域を含む内視鏡画像を撮像するイメージセンサと、を有し、
    前記内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布から、該白領域に対応する第１のピーク、該黒領域に対応する第３のピーク、該白領域及び黒領域以外の領域に対応する第２のピークを検出するピーク検出部と、
    前記第１のピークおよび前記第２のピークの第１の輝度差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
    を備える、画像処理装置を有する、画像処理システム。
16. 内視鏡画像の輝度ごとの画素数分布を求め、該画素数分布からケラレによる黒領域、観察対象領域及び高輝度物体領域に対応する白領域をそれぞれ対応づける検出部と、
    前記黒領域、観察対象領域及び高輝度物体領域に対応する画素数分布のそれぞれの差に基づいて、露光制御を行う露光制御部と、
    を備える、画像処理装置。

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