JP6604417B2 - 無線送電装置および空中移動体への送電システム - Google Patents

Description

この発明は、電波により無線で電力を送電する無線送電装置および空中移動体への送電システムに関する。

複数の素子アンテナから放射されるマイクロ波を制御することにより送電マイクロ波ビームの方向を制御して送電するシステムが開発されている（非特許文献１参照）。このシステムは、マイクロ波などの周波数帯域の電波を用いて遠方に電力を送電することを目的として開発されている。このシステムでは、ビーム制御には振幅モノパルス法と素子電界ベクトル回転法（Rotating Element Electric Field Vector (REV) Method、ＲＥＶ法）とを用いている。振幅モノパルス法とＲＥＶ法とを用いることで、マイクロ波を用いた高効率な無線電力伝送が実現されている。受電側から送電マイクロ波の送信方向をガイドするパイロット信号を送信し、振幅モノパルス法によりパイロット信号の到来方向を各送電パネルで検知し、その方向にマイクロ波を放射する。ＲＥＶ法により、各送電パネル間の段差に相当する光路長を検知して補正する。送電するマイクロ波のビーム方向や放射パターンは、モニタアンテナを２次元に移動可能なＸＹスキャナーに取り付けて、電波が放射されるエリアをスキャンすることで測定されている。

水中環境下で移動体に給電する給電システムとして、給電される移動体を電磁界エネルギーが大きくなる方向に導いて無線給電を受ける給電位置に誘導する技術が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１では、送電のためのアンテナを通信にも使用することが提案されている。特許文献１の図１１では送信アンテナ１１−１の中に通信機能１５０があり、図１２では受信アンテナ２１−１の中に通信機能２５０があるように書かれている。しかし、送電のためのアンテナを通信にも使用する具体的な構成は、特許文献１には記述されていない。

特開２０１６−１２７６７８

牧野克省他："SSPSの実現に向けた高精度マイクロ波ビーム方向制御装置の開発とその技術実証試験", 電子情報通信学会技報, SANE 2015-22, pp.37-42, June 2015.

電波が反射する環境では、マルチパスの影響がある。そのため、アンテナの放射パターンを高い精度で測定することは難しい。また、高精度なアンテナ放射パターンを測定する場合は、電波が反射しにくい電波暗室の環境で測定される。しかし、電波暗室の環境においても、少ないながらもマルチパスの影響を受ける。そのため、必要な精度で測定できないことがある。また、空中移動体に送電する無線送電装置において、空中移動体が存在する方向に高精度に電波を放射できず、無線送電の効率が低下するという課題がある。

本発明は、上記のような問題を解決するために、空中移動体に送電するアンテナから放射される電波を従来よりも高精度に制御する無線送電装置および空中移動体への送電システムを得ることを目的とする。

この発明に係る無線送電装置は、放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナと、送電対象である空中移動体が存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部と、放射方向に送電アンテナの指向方向を向ける指向方向変更部と、送電アンテナから電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを備えたものである。送電アンテナが、電波を放射する複数の素子アンテナと、送信信号の位相を変化させる移相器および送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナである。指向方向変更部が、移相器の移相量を制御するものである。移相器ごとの位相オフセット値が、送電アンテナの上空で静止する、電波を受信する計測用アンテナおよび計測用アンテナが受信する電波の振幅を含む受信電波データを計測する電波計測部が搭載された空中移動体を用いたＲＥＶ法により求められている。

この発明に係る空中移動体への送電システムは、無線送電装置と、無線送電装置を制御する送電制御装置と、地上に設置されて時刻データを出力する地上時刻装置と、空中移動体と、ＲＥＶ法解析部とを備える。
無線送電装置は、放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナと、送電対象である空中移動体が存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部と、放射方向に送電アンテナの指向方向を向ける指向方向変更部と、送電アンテナから電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを備える。送電アンテナは、電波を放射する複数の素子アンテナと、送信信号の位相を変化させる移相器および送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナである。指向方向変更部は、移相器の移相量を制御することで送電アンテナの指向方向を変更する。
空中移動体は、計測用アンテナ、電波計測部、移動体時刻装置、受信電波データ時刻付加部および移動体通信部を搭載する。計測用アンテナは、無線送電装置が放射する電波を受信する。電波計測部は、計測用アンテナが受信する電波の振幅である電界強度を含む受信電波データを計測する。移動体時刻装置は、地上時刻装置と同期が取れた時刻データを出力する。受信電波データ時刻付加部は、受信電波データが計測された時点に移動体時刻装置が出力する時刻データを受信電波データに付加して時刻付受信電波データを生成する。移動体通信部は、送電制御装置と通信する。
ＲＥＶ法解析部は、１個の素子モジュールが出力する送信信号が供給される素子アンテナが放射する電波が計測用アンテナの位置に生成する素子電界ベクトルの位相である素子電界位相を求めるＲＥＶ法を実行するために、少なくとも一部の素子アンテナが電波を放射する状態で一部の移相器である操作移相器の移相量を変化させることを繰り返す位相操作パターンを規定するＲＥＶ法シナリオを実行中に電波計測部が計測する時刻付受信電波データであるＲＥＶ法実行時電波データおよびＲＥＶ法シナリオに基づき、素子モジュールごとに素子電界位相を求める。
送電制御装置は、移動体通信部と通信する送電制御通信部、ＲＥＶ法シナリオに基づき無線送電装置を制御するＲＥＶ法実行部を有する。
指向方向変更部は、素子モジュールごとの素子電界位相に基づき、素子モジュールの位相の基準を揃えた状態で放射方向に送電アンテナの指向方向を向ける。

この発明に係る無線送電装置によれば、従来よりも高精度に空中移動体が存在する方向に電波を放射でき、無線送電の効率を従来よりも改善できる。

この発明に係る空中移動体への送電システムによれば、実際に空中移動体に送電する状況でＲＥＶ法を実行でき、従来よりも高精度に空中移動体が存在する方向に電波を放射でき、無線送電の効率を従来よりも改善できる。

この発明の実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムの概念図である。 実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。 実施の形態１に係る電波計測システムを構成する空中移動体の電源系統の構成を説明するブロック図である。 実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する別の手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの概念図である。 実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態２に係る無線送電装置により送電される電力を受電する空中移動体の電源系統の構成を説明するブロック図である。 実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態３に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムにおいて無線送電装置による空中移動体への送電システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。 実施の形態５に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態６に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置により送電される電力を受電する空中移動体の電源系統の構成を説明するブロック図である。 この発明の実施の形態７に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 この発明の実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムの概念図である。 実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。 実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。 実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する別の手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでＲＥＶ法により各素子アンテナが放射する電波の素子電界ベクトルを計算する手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態１１に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態１１に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１１に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態１２に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態１２に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムにおいて無線送電装置による空中移動体への送電システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。 実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態１４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態１４に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１４に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 この発明の実施の形態１５に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。 実施の形態１５に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 この発明の実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。 実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１７に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１７に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでＲＥＶ法により各素子アンテナが放射する電波の素子電界ベクトルを計算する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。 実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでＲＥＶ法により各素子アンテナが放射する電波の素子電界ベクトルを計算する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態２０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。 実施の形態２０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。

実施の形態１．
実施の形態１に係る電波測定システムの構成について、図１と図２を用いて説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムの概念図である。図２は、実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。空中移動体を用いた電波測定システムによる無線送電装置が放射する電波の測定は、屋外などの電波環境の良い場所で実施される。

複数（図１の例では４台）の送電装置１で、屋外で上空方向に送電電波２を放射する。送電装置１は、放射する電波により電力を送電する送電アンテナを有する無線送電装置である。送電装置１の上空の空間に形成される送電電波２による電界および磁界の２次元および３次元の強度分布（放射パターン、電波の形状またはビーム形状と呼ぶ）は、ドローン３を使用して計測する。なお、ドローンとは、遠隔操作や自動制御によって飛行（空中移動）できる無人航空機の総称である。ドローン３は、人またはコンピュータにより移動体指令装置４を介して制御される。

ドローン３は、飛行制御装置５、機上通信アンテナ６、無線モデム７、ドローン電源システム８を有する。飛行制御装置５は、空中を移動または静止するためにドローン３が有する機構を制御する。機上通信アンテナ６は、通信のための電波を送信および受信する。無線モデム７は、機上通信アンテナ６を使用して通信する。ドローン電源システム８は、ドローン３が飛行、通信および電波のビーム形状を計測する際に使用する電力を管理する。ドローン３が空中を移動または静止するための機構を代表するものとして、図には動力源となる駆動モータ９を表示する。移動体指令装置４は、ドローン３と通信できるように、無線モデム１０および通信アンテナ１１を有する。これらの装置は、ドローン３および移動体指令装置４が通常は備えるものである。移動体指令装置４が有する無線モデム１０および通信アンテナ１１と、ドローン３が有する機上通信アンテナ６および無線モデム７とは、移動体通信系１２を構成する。移動体通信系１２により、ドローン３は制御される。

さらに、ドローン３には、送電電波２が形成するビーム形状を表すビーム形状データ７１を計測するための搭載装置１３が搭載されている。搭載装置１３は、モニタアンテナ１４、検波器１５、機上制御装置１６、およびデータ記憶装置１７を有する。モニタアンテナ１４は、送電電波２を受信する。モニタアンテナ１４は、送電装置１が放射する電波を受信する計測用アンテナである。検波器１５は、モニタアンテナ１４が受信した電波を検波して電波の位相や振幅を計測する。機上制御装置１６は、検波器１５を制御し測定した検波データ７３を管理する。データ記憶装置１７は、検波データ７３などを記憶する記憶装置である。搭載装置に含まれる機器や装置および機上制御装置で実行される処理を表す機能部などは、ドローンに搭載される。

検波器１５で検波データ７３を計測するなどのための計測コマンド７２は、移動体指令装置４から移動体通信系１２および飛行制御装置５を介して、機上制御装置１６に送られる。機上制御装置１６は、計測コマンド７２による指示にしたがって検波器１５を制御する。

検波データ７３には、送電電波２の振幅および位相のどちらか一方または両方が少なくとも含まれる。検波データ７３は、モニタアンテナ１４が受信する送電電波２の振幅および位相を含む受信電波データである。検波器１５は、受信電波データを計測する電波計測部である。

機上制御装置１６と飛行制御装置５の間は有線または近距離無線で結ばれ、双方向にデータおよびコマンドの送受が可能である。ドローン３には、ドローン３の位置を測位するＧＰＳ(Global Positioning System)受信機などの測位センサ１８が備えられる。測位センサ１８が計測した位置データ７４は、飛行制御装置５を介して機上制御装置１６に送られる。検波データ７３は、検波データ７３を計測した時点すなわち電波を受信した時点のドローン３の位置を表す位置データ７４と組にした位置付検波データ７０を含む測定データ７７が、データ記憶装置１７に記憶される。位置データ７４は、検波データ７３を計測した時点のドローン３の位置である計測点データである。位置付検波データ７０を、電波測定データとも呼ぶ。データ記憶装置１７に記憶された測定データ７７は、ドローン３が着陸した後に、測定系制御装置２１に入力される。

測定データ７７は、移動体通信系１２を介して測定系制御装置２１に送信されてもよい。図２では、移動体通信系１２を介して測定系制御装置２１に送信される測定データ７７などのデータの流れも示している。

移動体指令装置４は、計測コマンド７２および飛行コマンド７５を、移動体通信系１２によりドローン３に向けて送信する。計測コマンド７２は、搭載装置１３を制御するコマンドである。飛行コマンド７５は、ドローン３の飛行を制御するためのコマンドである。コマンドとは、機器がどのように動作するかを指示する指令である。コマンドを受信した機器あるいはその制御装置は、コマンドから制御信号を生成し、制御信号により機器を制御する。

図３を参照して、ドローン電源システム８の構成を説明する。図３は、実施の形態１に係る電波計測システムを構成する空中移動体の電源系統の構成を説明するブロック図である。ドローン電源システム８は、蓄電ユニット１９と、負荷側コンバータ２０ａ、２０ｂ、２０ｃとを有する。蓄電ユニット１９は、外部から供給された直流電力を貯蔵する。負荷側コンバータ２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、蓄電ユニット１９に貯蔵された直流電力を負荷設備が必要とする電圧に変換して負荷設備に給電するＤＣ−ＤＣコンバータである。負荷設備とは、搭載装置１３、飛行制御装置５、無線モデム７および駆動モータ９などである。負荷側コンバータ２０ａは、変換した直流電力を搭載装置１３に供給する。負荷側コンバータ２０ｂは、変換した直流電力を飛行制御装置５および無線モデム７に給電する。負荷側コンバータ２０ｃは、駆動モータ９に給電する。なお、搭載装置１３に含まれる機器が複数の電源電圧を必要とする場合は、電圧ごとに複数の負荷側コンバータを設ける。飛行制御装置５および無線モデム７が異なる電源電圧が必要な場合は、それぞれ別の負荷側コンバータから給電する。また、例えば搭載装置１３と無線モデム７が同じ電源電圧で使用される場合は、同じ負荷側コンバータから給電してもよい。ドローン３が飛行できなくなる確率を小さくするために、複数の駆動モータ９および複数の負荷側コンバータ２０ｃを設けてもよい。

送電装置１が放射する送電電波２を計測する電波測定システムは、搭載装置１３を搭載したドローン３と、ドローン３を制御する移動体指令装置４と、搭載装置１３に含まれる電波測定用の機器を制御する測定系制御装置２１とを有して構成される。

送電装置１は、送信信号生成部２３と、１個の初段モジュール２４と、分配回路２５と、複数個の２段モジュール２６と、２段モジュール２６ごとに設けられた素子アンテナ２７を有する。送電制御装置２２は送電制御信号７６を送電装置１に送る。送電制御信号７６により、送電装置１が送電するかどうか、どのようなビーム形状および方向に送電するかなどを制御する。送信信号生成部２３は、各素子アンテナ２７が電波として放射する決められた周波数の送信信号を生成する。送信信号生成部２３が出力する送信信号は、初段モジュール２４に入力される。初段モジュール２４で増幅および位相を調整された送信信号は、分配回路２５で分配されて２段モジュール２６に入力される。２段モジュール２６で増幅および位相を調整された送信信号は、素子アンテナ２７から送電電波２として空間に放射される。送信信号生成部２３、初段モジュール２４および２段モジュール２６は、送電制御信号７６により制御される。初段モジュール２４または２段モジュール２６を、素子モジュールと呼ぶ。

初段モジュール２４と２段モジュール２６は、同じ構成である。初段モジュール２４および２段モジュール２６のそれぞれは、移相器２８と、増幅器２９とを有する。移相器２８は、送信信号の位相を指令値だけ変化させる。移相器２８は、位相の分解能を決めるビット数で決まる位相回転の刻み幅で離散的に位相を変化させる。例えば５ビット移相器の場合は、３６０°／２^５＝１１．２５°の刻み幅で位相を回転させる。移相器２８は、連続的に位相を変化させるものでもよい。初段モジュール２４の移相器２８は、送電装置１に属する複数の素子アンテナ２７の位相を一律に変更できる。増幅器２９は、送信信号を増幅する。

１個の送電装置１において、各素子アンテナ２７はマトリクス状に配置されている。また、４個の送電装置１は互いに隣接するようにマトリクス状に配置されている。したがって、すべての素子アンテナ２７はマトリクス状に配置される。

１個の送電装置１は、放射する電波の位相を制御できる複数の素子アンテナ２７を有するフェーズドアレイアンテナである。また、４個の送電装置１の集合を１個のフェーズドアレイアンテナ３０と考えることもできる。この実施の形態１の電波計測システムでは、フェーズドアレイアンテナ３０が放射する電波のビーム形状を計測する。つまり、フェーズドアレイアンテナ３０が、ビーム形状を計測する対象となるアンテナである被計測アンテナである。１個の送電装置１を送電ユニットと考え、複数個の送電装置１の集合体を送電装置と考えることもできる。送電装置１は、複数の素子アンテナ２７を複数のグループに分けた場合の１個のグループに対応する。

動作を説明する。図４は、実施の形態１に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。ステップＳ０１で、ドローン３の移動パターンを決める。移動パターンとしては、送電電波２が放射される方向に垂直なカット面上で２次元的に走査するパターンとする。カット面を送電装置１からの距離が異なる複数の位置に設定して、３次元的に電波を測定する。

ステップＳ０２で、飛行コマンド７５を移動体通信系１２によりドローン３に送り、ドローン３を移動パターン中の初期位置に移動させ、静止させる。ステップＳ０３で、送電装置１が送電を開始する。Ｓ０２とＳ０３を、入れ替えてもよい。

ステップＳ０４で、移動体通信系１２により伝えられた計測コマンド７２に従い、モニタアンテナ１４が受信する送電電波２の振幅および位相を含む検波データ７３を測定する。同時に測位センサ１８がドローン３の位置を測定する。ステップＳ０５で、測定した検波データ７３と位置データ７４の組である位置付検波データ７０を、データ記憶装置１７に記憶させる。ステップＳ０６で、検波データ７３をまだ測定していない測定位置があるかどうかをチェックする。検波データ７３を測定していない測定位置がある場合（Ｓ０６でＹＥＳ）は、ステップＳ０７で、飛行コマンド７５を移動体通信系１２によりドローン３に送り、ドローン３を次の測定位置に移動させ静止させる。そして、ステップＳ０４に戻る。

検波データ７３を測定していない測定位置が存在しない場合（Ｓ０６でＮＯ）は、ドローン３を地上に着陸させる。具体的には、ステップＳ０８で、飛行コマンド７５を移動体通信系１２によりドローン３に送り、ドローン３を地上で停止させ、その駆動モータ９を停止させる。ステップＳ０９で、データ記憶装置１７から位置付検波データ７０を取得し、測定系制御装置２１に入力する。測定系制御装置２１では、ステップＳ１０で送電装置１を基準とする相対位置データ７８に、位置データ７４を変換する。ステップＳ１１で、検波データ７３を相対位置データ７８に対応付けたビーム形状データ７１を生成する。図４に示すフローチャートでのドローン３の動作は、蓄電ユニット１９に貯蔵された電力を使用することでなされる。なお、地上とは地面の上だけでなく、ビルや塔などの地上に設置された構造物の上も含む。

ドローン３がカット面上を２次元的に走査するので、送電電波２の２次元の放射パターン（ビーム形状）を高精度に測定できる。さらに、ドローン３が垂直方向の高度を変えて送電電波２を測定することで、３次元的な送電電波２の放射パターンを測定できる。

送電装置１を基準とする相対位置に変換した位置データ７４を、相対位置データ７８と呼ぶ。相対位置データ７８は、位置データ７４を送電装置１に対する相対的な位置として表した電波源相対位置データである。ビーム形状データ７１は、検波データ７３と電波源相対位置データとを含む放射電波データである。測定系制御装置２１は、放射電波データを生成する放射電波データ生成部である。測定系制御装置２１が、放射電波データ生成部を有すると考えてもよい。他の装置が放射電波データ生成部である場合も、他の装置が放射電波データ生成部を有すると考えてもよい。

ドローン３の送電装置１に対する相対的な位置を計算するために、予め測位センサ１８が測位する緯度、経度、高度などの座標系での送電装置１の位置を測定して、記憶しておく。記憶した送電装置１の位置をドローン３の位置データ７４から減算することで、相対位置データ７８を生成する。送電装置１にも測位センサを設けて、測位センサの計測値を減算することで相対位置を計算してもよい。

機上制御装置、データ記憶装置あるいは他の処理装置に送電装置の位置を記憶させておき、機上制御装置あるいは他の処理装置で、位置データを相対位置データに変換してもよい。そして、機上制御装置あるいは他の処理装置で検波データと相対位置データとを含む放射電波データを作成してもよい。その場合には、機上制御装置あるいは他の処理装置が放射電波データ生成部になる。機上制御装置で放射電波データを作成する場合には、以下のようになる。予め測定した送電装置１の位置をドローン３が有する記憶装置に記憶させておく。機上制御装置で、位置データ７４を相対位置データ７８に変換し、検波データ７３を相対位置データ７８に対応付けたビーム形状データ７１Ａを生成する。ビーム形状データ７１Ａは、同じ時刻の検波データ７３と相対位置データ７８とを組合せた位置付検波データ７０Ａでもある。位置付検波データ７０Ａを、電波測定データとも呼ぶ。

電波測定システムでは、送電装置１から送電電波２を上空に向けて放射する。電波測定システムは、空中移動体であるドローン３を使用して、送電装置１の上空での送電電波２のビーム形状データ７１を測定する。そうすることで、反射の影響を少なくして送電装置１の送電電波２のビーム形状データ７１を精度よく測定できる。

図４では、ドローン３を静止させて検波データ７３を計測したが、移動させながら検波データ７３を計測してもよい。ドローン３をどのように飛行または静止するかを移動体指令装置４から飛行コマンド７５を送信して制御したが、ドローン３に記憶させたプログラムにしたがって動作することでドローン３が自律的に飛行または静止するようにしてもよい。ドローン３に記憶されるプログラムは、ドローン３が決められた飛行ルートを飛行および静止するようにするプログラムである。

位置付検波データ７０を含む測定データ７７を、ドローン３が飛行中に通信で測定系制御装置２１に送信するようにしてもよい。その場合の手順を説明するフローチャートを図５に示す。

図５について、図４とは異なる点を説明する。ステップＳ０５Ａで、測定した位置付検波データ７０を含む測定データ７７は、機上制御装置１６から飛行制御装置５に送られる。さらに測定データ７７は、移動体通信系１２および移動体指令装置４を介して、測定系制御装置２１に送られる。ステップＳ１２で、測定系制御装置２１では、測定データ７７に含まれる位置付検波データ７０を、その内部に有する不揮発性記憶装置に記憶させる。ステップＳ０５ＡおよびステップＳ１２があるので、ドローン３が有するデータ記憶装置１７から位置付検波データ７０を取得するステップＳ０９は、フローチャートから削除している。そのため、ステップＳ０８の実行後は、ステップＳ１０に進む。
図５に示す手順でも、送電装置１のビーム形状データ７１を精度よく計測できる。

ドローン３から位置付検波データ７０ではなく検波データ７３を送信し、地上から計測したドローン３の位置データ７４と検波データ７３を測定系制御装置２１が組合せて位置付検波データ７０を生成してもよい。ドローン３は、少なくとも検波データ７３を測定系制御装置２１に送信すればよい。

電波計測システムは、無線送電装置ではなく他の用途のアンテナが放射する電波のビーム形状を計測することもできる。無線送電装置としては、この明細書で示すものとは異なるものでもよい。他の無線送電装置または他の用途のアンテナが放射する電波のビーム形状を計測する場合には、ビーム形状を計測する対象となるアンテナである被計測アンテナから上空方向に電波を放射させる。電波を放射している被計測アンテナの上空で、ドローンなどの空中移動体を静止および移動させる。空中移動体の位置は、ＧＰＳなどの測位センサである位置測定部により測定する。空中移動体には、電波を受信する計測用アンテナと、計測用アンテナで受信した電波の振幅と位相を含む受信電波データを計測する検波器などを搭載する。受信電波データと、受信電波データを計測した時点での空中移動体の位置である計測点データとからビーム形状データを生成する。なお、ビーム形状データでは、被計測アンテナを基準とする相対位置として計測点データを表現する。

ドローン３を使用する替わりに、送電装置１の上空の決められた位置にモニタアンテナを固定してもよい。ただし、モニタアンテナを固定するための構造部材で電波が反射や遮蔽されるので、測定される電波の位相や振幅は精度が悪くなる可能性がある。

電波測定を屋外など電波環境の良い場所で行うことにより、地面の反射などのマルチパスの影響を受けないで、被計測アンテナのビーム形状を計測できる。なお、影響を受けないとは、受ける影響が十分に小さいことを意味する。また、種々のデータやコマンドなどの送信には、ドローンを制御するために用意されている移動体通信系を用いる。そのため、ビーム形状の測定や無線送電を実施する上で必要な通信のために、ドローンに新たなハードウエアを追加することは不要である。このため、搭載装置を軽量にでき、かつ低消費電力で、電波計測が可能となる。

測定系制御装置２１、送電制御装置２２、機上制御装置１６および飛行制御装置５は、汎用計算機または専用計算機で専用のプログラムを実行させることで実現する。汎用計算機または専用計算機は、プログラムを実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)などの演算処理部とメモリ部とを有する。メモリ部は、揮発性または不揮発性のメモリおよび／またはハードディスクである。メモリ部には、測定系制御装置２１、送電制御装置２２、機上制御装置１６および飛行制御装置５の何れかで動作させるためのプログラムが記憶される。また、メモリ部には、処理の過程および／または処理結果のデータを記憶する。機上制御装置１６のメモリ部は、データ記憶装置１７と兼用してもよい。測定系制御装置２１および送電制御装置２２を１個の計算機で実現してもよい。また、機上制御装置１６および飛行制御装置５を１個の計算機で実現してもよい。
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

実施の形態２．
実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図６と図７を用いて説明する。図６は、この発明の実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの概念図である。図７は、実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。

図６と図７に関して、図１および図２とは異なる点を説明する。ドローン３Ａは、パイロット送信機３２と、パイロット送信アンテナ３３と、送電電波２を受信する１台または複数台の受電アンテナ３４と、ドローン電源システム８Ａとを有する。パイロット送信機３２は、送電装置１Ａに送電方向を指示するためのパイロット信号３１を生成する。パイロット送信アンテナ３３は、パイロット信号３１を送電装置１Ａに向けて放射する。ドローン電源システム８Ａは、受電アンテナ３４が受信した電波から得られる電力を貯蔵および利用する。

ドローン３Ａすなわち飛行制御装置５Ａと移動体指令装置４Ａとは、測定系制御装置２１Ａに測定データ７７を送信しない。図７では、ドローン３Ａがモニタアンテナ１４と検波器１５を有するように図示しているが、モニタアンテナ１４と検波器１５を有さなくてもよい。データ記憶装置１７Ａは、実施の形態１の場合のデータ記憶装置１７と異なり、パイロット送信機に関するデータなどを記憶し、電波測定システムで必要であるデータは記憶しない。

実施の形態１と同様に、モニタアンテナ１４で送電電波２を受信し、検波器１５が電波の位相や振幅を計測してもよい。モニタアンテナ１４および検波器１５で電波を計測する場合は、実施の形態２は、空中移動体への送電システムかつ電波計測システムである。ドローンが有するデータ記憶装置および機上制御装置は、電波計測システムを構成する場合には、実施の形態１の場合と同様な構成も有する。

パイロット送信機３２は、パイロット送信機制御コマンド７９に応じて、測定系制御装置２１Ａにより制御される。パイロット送信機制御コマンド７９は、移動体指令装置４および移動体通信系１２を介して、測定系制御装置２１Ａから機上制御装置１６Ａに送信される。

パイロット送信機制御コマンド７９を送信するため、送電開始前に素子電界ベクトル回転法（Rotating Element Electric Field Vector (REV) Method、ＲＥＶ法）を実行するため、測定系制御装置２１Ａと送電制御装置２２Ａは互いに通信およびデータの送受が可能である。また、図７に符号を示していないが、ＲＥＶ法を実行するためのコマンドが、送電制御装置２２Ａから測定系制御装置２１Ａを経由して機上制御装置１６Ａに送信される。機上制御装置１６Ａからは測定した受信電力のデータが、送電制御装置２２Ａに送信される。なお、送電制御装置２２Ａと機上制御装置１６Ａとが、測定系制御装置２１Ａを介さないで通信してもよい。

図８を参照して、ドローン電源システム８Ａの構成を説明する。図８は、実施の形態２に係る無線送電装置により送電される電力を受電する空中移動体の電源系統の構成を説明するブロック図である。図３と比較して、図８に示すドローン電源システム８Ａは、整流器３５と整流側コンバータ３６とが追加されている。整流器３５は、受電アンテナ３４で受信した電波から生成される受信信号を整流して直流にする。整流側コンバータ３６は、整流器３５で整流した直流電力の電圧を変更する。蓄電ユニット１９は、整流側コンバータ３６が出力する直流電力を貯蔵する。

実施の形態２のドローン電源システム８Ａでは、受電アンテナ３４、整流器３５および整流側コンバータ３６を追加している。そうすることで、蓄電ユニット１９に飛行開始前に貯蔵されていた電力に加え、飛行中に受電アンテナ３４で受電した電力を利用することができる。そのため、ドローン３Ａは、ドローン３と比較して空中を移動または静止できる時間をより長くできる。ドローン３Ａを例えば電波計測に使用する場合には、電波を計測できる時間をより長くできる。時間を長くすることで、例えば、送電電波２のビーム形状データ７１における計測点の空間密度を向上させることができる。

ドローンが複数の蓄電ユニットを備え、飛行中に受電アンテナ３４で受電した電力は一部の蓄電ユニットに蓄えるようにしてもよい。ドローンまたは検波器の何れか少なくとも一つが、飛行中に受電した電力が蓄えられる蓄電ユニットの電力を利用するようにしてもよい。

送電装置１Ａは、パイロット信号３１を受信するパイロット受信アンテナ３７を有する。パイロット受信アンテナ３７は、例えば図６に示すように、送電装置１Ａにおいてマトリクス状に配置した素子アンテナ２７の中央部に配置する。さらに、到来方向検出装置３８が追加されている。到来方向検出装置３８は、複数の送電装置１Ａがそれぞれ有するパイロット受信アンテナ３７が受信するパイロット信号３１が入力されて、例えばモノバルス法によりパイロット信号３１の到来方向を決める。到来方向は、送電装置１Ａから見てパイロット信号３１が到来する方向である。到来方向検出装置３８が検出した到来方向データ８０は、送電制御装置２２Ａに入力される。送電制御装置２２Ａは、到来方向データ８０により示される到来方向に向かう方向に送電電波２を放射するように送電装置１Ａを制御する。つまり、送電電波２が放射される方向である放射方向は、到来方向を１８０度反転させた方向である。

パイロット信号３１は、到来方向あるいは存在方向を知らせるためにドローン３Ａが発する方向信号である。存在方向とは、送電装置１Ａから見たドローン３Ａが存在する方向である。存在方向と到来方向は、互いに逆向きの方向である。ドローン３Ａに搭載されたパイロット送信機３２およびパイロット送信アンテナ３３は、方向信号を送信する方向信号送信部である。地上に設置された送電装置１Ａが有するパイロット受信アンテナ３７は、方向信号を受信する方向信号受信部である。パイロット送信機３２、パイロット送信アンテナ３３およびパイロット受信アンテナ３７は、方向信号を送信および受信する方向信号送受信部である。

この実施の形態２では、フェーズドアレイアンテナ３０は、放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナとして機能する。ドローン３Ａが、送電対象の空中移動体である。到来方向検出装置３８は、送電装置１Ａから見てドローン３Ａが存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部である。送電制御装置２２Ａは、放射方向にフェーズドアレイアンテナ３０の指向方向を向ける指向方向変更部である。

動作を説明する。図９は、実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。まず、ステップＳ２１で、ドローン３Ａを送電装置１Ａの上空の決められた位置に静止させる。

ステップＳ２２で、送電装置１Ａごとに複数の２段モジュール２６のそれぞれに対応する素子アンテナ２７が電波を放射する。素子アンテナ２７が放射する電波は、ドローン３Ａが有するモニタアンテナ１４で受信される。各素子アンテナ２７が放射する電波がモニタアンテナ１４の位置に生成する素子電界ベクトルの間の位相差を、ＲＥＶ法により測定する。ＲＥＶ法は、２段モジュール２６のどれか１個が放射する電波の位相を変化させて、モニタアンテナ１４で受信される電波の電界ベクトルの振幅（電界強度）の変化を計測する。計測された電界強度である検波データ７３は、移動体通信系１２および測定系制御装置２１を介して、送電制御装置２２に送られる。送電制御装置２２は、受信した検波データ７３により伝えられた電界ベクトルの振幅の変化から、各２段モジュール２６に対応する素子アンテナ２７が放射する電波の素子電界ベクトルと、すべての素子アンテナ２７が放射する電波を合成した電波の電界ベクトルとの位相差を算出する。なお、各素子アンテナ２７が生成する素子電界ベクトルの間の位相差は、送電装置１Ａの内部での経路長の差や、各素子アンテナ２７とモニタアンテナ１４との距離の差などにより発生する。

ステップＳ２３では、各送電装置１Ａが有する複数の２段モジュール２６の間の計測された位相差を考慮して、各２段モジュール２６が有する移相器２８に位相オフセット値を設定する。位相オフセット値とは、外部から与えられる位相指令値から減算する値である。移相器２８は、位相指令値から位相オフセット値を減算した量だけ位相を変化させる。そのため、実際に移相器２８が出力する送信信号での位相の変化量は、位相指令値から位相オフセット値を引いた値である。位相指令値から位相オフセット値を減算することで、各２段モジュール２６に同じ位相指令値が与えられる場合に、各２段モジュール２６が同じ位相の電波を放射できるようになる。

ステップＳ２４で、複数の送電装置１Ａのそれぞれが放射しモニタアンテナ１４で受信されて生成される電界ベクトルの間の位相差を、各送電装置１Ａが有する１段モジュール２４の位相を変化させてＲＥＶ法により測定する。このＲＥＶ法では、各送電装置１Ａでの初段モジュール２４までの経路長の差や各送電装置１Ａからモニタアンテナ１４までの距離の差による、各送電装置１Ａが生成する電界ベクトルの間の位相差が計測される。ステップＳ２５では、各送電装置１Ａが放射する電波の間の計測された位相差を考慮し、各送電装置１Ａの初段モジュール２４が有する移相器２８の位相オフセット値を設定する。

Ｓ２１からＳ２５の処理で、各送電装置１Ａの内部での経路長の差などによる１段モジュール２４または２段モジュール２６ごとの位相オフセット値を予め計測し、それらを考慮して各移相器２８の位相指令値を決める。そのため、各素子アンテナ２７から放射される電波を、位相の基準が揃った値にすることができる。なお、Ｓ２１からＳ２５は、送電装置１Ａを最初に使用する前に実施する。初段モジュール２４または２段モジュール２６である素子モジュールを交換した場合にも、交換した素子モジュールの位相オフセット値を求める。

ステップＳ２６で、ドローン３Ａのパイロット送信アンテナ３３がパイロット信号３１を送信する。ステップＳ２７で、送電装置１Ａが有するパイロット受信アンテナ３７がパイロット信号３１を受信する。ステップＳ２８で、到来方向検出装置３８がパイロット信号３１の到来方向データ８０を決定する。ステップＳ２９で、到来方向データ８０が示す到来方向に向かう方向を放射方向として送電電波２を送信できるように、送電制御装置２２Ａが各送電装置１Ａの素子モジュールのそれぞれに対する位相および振幅の指令値を算出する。送電制御信号７６が、素子モジュールごとの位相および振幅の指令値である。各２段モジュール２６の素子アンテナ２７が位相を調整された電波を放射することで、放射方向に放射される電波を強めることができる。また、各素子アンテナ２７が放射する電波の振幅を調整することで、ビーム形状をより望ましいものにできる。これらにより、送電装置１Ａが放射方向に高効率に送電することが可能となる。

ステップＳ３０で、各送電装置１Ａの初段モジュール２４および各２段モジュール２６が送電制御信号７６にしたがって位相および振幅を調整した送信信号を生成し、それぞれ対応する素子アンテナ２７から送電電波２として放射する。

ステップＳ２６〜Ｓ３０と並行して、ステップＳ３１で、ドローン３Ａが有する受電アンテナ３４で送電電波２を受信し、整流器３５および整流側コンバータ３６が整流および変換した直流電力を蓄電ユニット１９に蓄電する。

Ｓ２６〜Ｓ３０ならびにＳ３１は、決められた周期で周期的に実行する。Ｓ３０およびＳ３１の実行後は、Ｓ２６およびＳ３１の前に戻る。１周期の長さは、想定する最大の移動速度でドローン３が移動する場合でも、前回に計算した到来方向と現在の到来方向との差が許容できる範囲内になるように決める。

ドローン３Ａからパイロット信号３１を送信し、パイロット信号３１が到来する方向に送電装置１Ａが送電電波２を放射するので、ドローン３Ａの受電アンテナ３４が効率よく送電電波２を受電することができる。

図９に示すＳ３０で放射させる送電電波２のビーム形状が、想定したビーム形状に実際になっているかどうかを検証することができる。そのために、各素子アンテナ２７に対する位相指令値および振幅指令値を固定した状態で放射する電波ビームのビーム形状を、例えば図１および図２に示す電波測定システムを使用して計測できる。その場合には、実施の形態２に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムは、空中移動体を用いた電波測定システムでもあることになる。

電波測定システムとしては、ドローン３Ａを使用する替わりに、送電装置１Ａの上空の決められた位置にモニタアンテナを固定してもよい。ただし、モニタアンテナを固定するための構造部材で電波が反射や遮蔽されるので、測定される電波の位相や振幅は精度が悪くなる可能性がある。

送電電波の制御および空中移動体への電波を用いた無線送電を屋外など電波環境の良い場所で行うことにより、地面の反射などのマルチパスの影響を受けなくなる。そのため、電波による無線送電を従来よりも高精度に実施することができる。また、種々のデータやコマンドなどの送信は、ドローンを制御するために用意されている移動体通信系を用いるので、無線送電を実施する上で必要な通信のために、ドローンに新たなハードウエアを追加することは不要である。このため、搭載装置を軽量にでき、かつ低消費電力で、ドローンへの無線送電が可能となる。

フェーズドアレイアンテナではなく、指向方向を機械的に変更する送電アンテナを有する無線送電装置を使用して空中移動体に送電するようにしてもよい。空中移動体が存在する方向をパイロット信号以外の手段で無線送電装置に伝えるようにしてもよい。放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナと、送電対象である空中移動体が存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部と、放射方向に送電アンテナの指向方向を向ける指向方向変更部と、送電アンテナから電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを備える無線送電装置であれば、どのようなものでも、従来よりも高精度に空中移動体が存在する方向に電波を放射でき、無線送電の効率を従来よりも改善できる。なお、放射方向決定部である到来方向検出装置３８は、送電装置１Ａとは離れた位置に設置される場合があるが、無線送電装置に含む。

ドローンなどの空中移動体を使用してＲＥＶ法を実行することで、実際に空中移動体に送電する状況でＲＥＶ法を実行できる。そのため、ＲＥＶ法を精度よく実行でき、空中移動体への送電時に空中移動体が存在する方向に精度よく電波を放射できる。つまり、従来よりも高精度に空中移動体が存在する方向に電波を放射でき、無線送電の効率を従来よりも改善できる。

電波測定システムとして使用しない場合は、測定系制御装置２１Ａは不要である。測定系制御装置２１Ａが存在しない場合は、ＲＥＶ法を実行するためのコマンドと測定した受信電力のデータは、送電制御装置２２Ａが移動体指令装置４Ａおよび移動体通信系１２介して送受信する。なお、図７には、ＲＥＶ法を実行するためのコマンドと測定した受信電力のデータの流れは図示していない。

ＲＥＶ法を実行する際に、ドローンに搭載した計測用アンテナではなく、地上に固定されたアンテナを利用してもよい。その場合には、ドローンは、ＲＥＶ法を実行するための機能を持たない。ドローンが計測用アンテナを備えないで、検波器を受電アンテナに接続して、受電アンテナが受信する電波の電界強度を検波器が計測してもよい。つまり、受電アンテナを計測用アンテナとしても使用してよい。
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

実施の形態３．
実施の形態３は、パイロット信号の替わりに空中移動体の位置データを送電装置に送信することで、送電装置が空中移動体へ向けて送電するように実施の形態２を変更した場合である。この発明の実施の形態３に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図１０を用いて説明する。図１０は、この発明の実施の形態３に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。

図１０に関して、実施の形態２の場合の図７とは異なる点を説明する。送電装置１は、実施の形態１の場合と同じである。送電装置１は、パイロット受信アンテナ３７を有しない。また、到来方向検出装置３８も存在しない。ドローン３Ｂは、パイロット送信機３１およびパイロット送信アンテナ３３を有しない。ドローン３Ｂは、測位センサ１８を有する。測位センサ１８が計測する位置データ７４は、機上制御装置１６Ｂ、飛行制御装置５Ｂ、移動体通信系１２および移動体指令装置４４を経由して測定系制御装置２１Ｂに送信される。位置データ７４は、データ記憶装置１７Ｂにも記憶される。なお、測位センサ１８は、飛行制御装置５Ｂと接続してもよい。その場合には、位置データ７４は、飛行制御装置５Ｂ、移動体通信系１２、移動体指令装置４Ｂおよび測定系制御装置２１Ｂを経由して送電制御装置２２Ｂに送信される。

測位センサ１８は、ドローン３Ｂの位置である移動体位置を測定する位置測定部である。送電制御装置２２Ｂは、位置データ７４から送電装置１を基準としてドローン３Ｂの位置に向かう方向を放射方向として決める放射方向決定部である。決めた放射方向は、放射方向データ８１として記憶する。送電制御装置２２Ｂは、放射方向データ８１で表される放射方向に向けて送電できるように初段モジュール２４および２段モジュール２６のそれぞれに対する位相および振幅の指令値（送電制御信号７６）を決める。送電制御装置２２Ｂは、送電制御信号７６により送電装置１を制御する。なお、送電制御装置の少なくとも一部と送電装置とをあわせたものを、無線送電装置と考えることもできる。

動作を説明する。図１１は、実施の形態３に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図１１について、実施の形態２の場合の図９とは異なる点を説明する。ステップＳ２６〜Ｓ２８を、ステップＳ３２〜Ｓ３５に変更している。ステップＳ３２で、測位センサ１８でドローン３Ｂが存在する３次元位置を測位する。ステップＳ３３で、測位した位置データ７４を移動体通信系１２により移動体指令装置４Ｂに向けて送信する。ステップＳ３４で、送電制御装置２２Ｂは、送電制御装置２２Ｂを介して移動体指令装置４Ｂから位置データ７４を取得する。ステップＳ３５で、測定系制御装置２１Ｂは、位置データ７４を送電装置１に対する相対位置に変換し、放射方向を求める。また、ステップＳ２９Ａで、送電制御装置２２Ｂが各送電装置１Ａの初段モジュール２４および２段モジュール２６のそれぞれに対する位相および振幅を指令する送電制御信号７６を算出する。送電制御信号７６は、ドローン３Ｂの送電装置１に対する相対位置から決まる放射方向に向けて送電装置１が送電電波２を送信できるように算出される。

ドローン３Ｂの位置データ７４をドローン３Ｂから送信して、位置データ７４から求めたドローン３Ｂが存在する方向に送電電波２を放射する。そのため、ドローン３Ｂの受電アンテナ３４が効率よく送電電波２を受電することができる。なお、ドローン３Ｂが存在する方向に送電電波２を放射することに加えて、ドローン３Ｂが存在する位置で送電電波２のビーム幅が小さくなるような送電制御信号７６を生成するようにしてもよい。
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

実施の形態４．
実施の形態４は、空中移動体であるドローンが無線送電装置から電力の供給を受けながら、無線送電装置が放射する送電電波のビーム形状データを計測する場合である。ドローンが無線送電装置から電力の供給を受けるので、実施の形態４に係る空中移動体を用いた電波測定システムは、無線送電装置による空中移動体への送電システムでもある。この発明の実施の形態４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図１２を用いて説明する。図１２は、この発明の実施の形態４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。

図１２について、実施の形態１の場合の図２とは異なる点を説明する。ドローン３Ｃは、実施の形態２と同様な受電アンテナ３４およびドローン電源システム８Ａを有するように、実施の形態１のドローン３を変更している。送電装置１は、実施の形態１でのものと同じである。

動作を説明する。図１３は、実施の形態４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。図１３について、実施の形態１の場合の図４とは異なる点を説明する。Ｓ０４〜Ｓ０７と並行して、ステップＳ１３およびＳ１４で、受電アンテナ３４で送電電波２を受信し、受信した送電電波２を整流器３５が整流した電力を蓄電ユニット１９に蓄電する。Ｓ１３は、Ｓ０４およびＳ０５と並行して動作する。Ｓ１４は、Ｓ０７と並行して動作する。

送電装置１のビーム形状を計測するので、実施の形態２などとは異なり、送電制御装置２２Ａはドローン３Ｃが存在する位置に応じてビームの方向を変更することはしない。

ドローン３Ｃが送電電波２により電力の供給を受けながら、送電装置１の上空で移動または静止する。そのため、ビーム形状７１を計測するのに実施の形態１の場合よりも長い時間を要する場合でも、ドローン３Ｃを使用して送電電波２のビーム形状データ７１を計測することができる。

実施の形態５．
実施の形態５は、移動体通信系に加えて、機上制御装置と測定系制御装置との間で、電波測定に関する計測コマンドと検波データを通信する通信系を有するように、実施の形態１を変更した場合である。この発明の実施の形態５に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成について、図１４を用いて説明する。図１４は、この発明の実施の形態５に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。なお、実施の形態４あるいは他の構成の電波測定システムかつ空中移動体への送電システムを変更してもよい。

実施の形態５のドローン３Ｄには、送電通信系３９と、パイロット通信系４０とを追加している。測定系制御装置２１Ｃは、送電通信系３９によりドローン３Ｄに搭載された搭載装置１３Ｄに計測コマンド７２を送信する。搭載装置１３Ｄは、パイロット通信系４０により検波データ７３を測定系制御装置２１Ｃに送信する。測位センサ１８は、機上制御装置１６Ｄに位置データ７４を送る。データ記憶装置１７Ｄは、送電通信系３９およびパイロット通信系４０を使用しているかどうかを示すデータを記憶する。

送電通信系３９は、送電装置１Ｂが有する初段モジュール２４Ａ、２段モジュール２６Ａおよび素子アンテナ２７と、ドローン３Ｄに搭載されたモニタアンテナ１４および検波器１５Ａを有して構成される。初段モジュール２４Ａおよび２段モジュール２６Ａに、計測コマンド７２を表現する０または１の信号列に応じて、送電電波２Ａを放射する／しないを切り替えるパルス変調スイッチ４１を追加している。つまり、送電電波２Ａを検波データ７３によりパルス変調することで、計測コマンド７２を送信する。検波器１５Ａは、受信する送電電波２Ａの受信または非受信から計測コマンド７２を復調する。なお、パルス変調ではなく、振幅変調、あるいはＢＰＳＫ(Binary Phase Shift Keying)などの位相変調などにより計測コマンド７２を変調および復調してもよい。

測定系制御装置２１Ｃには、通信系切替スイッチ４２を追加している。通信系切替スイッチ４２は、移動体指令装置４Ｃと送電制御装置２２Ｃのどちらに計測コマンド７２を送信するかを切り替える。つまり、通信系切替スイッチ４２は、移動体通信系１２および送電通信系３９のどちらを使用するかを切り替える。なお、ソフトウェアで計測コマンド７２の送信先を切替えてもよい。

パイロット通信系４０は、パイロット送信機３２、パイロット送信アンテナ３３、パルス変調スイッチ４３、パイロット受信アンテナ３７、および検波器４４を有して構成される。パルス変調スイッチ４３は、パイロット送信機３２とパイロット送信アンテナ３３の間に設けられる。検波器４４は、パイロット受信アンテナ３７が受信するパイロット信号３１を検波する。パイロット送信機３２、パイロット送信アンテナ３３およびパルス変調スイッチ４３は、ドローン３Ｄに搭載される。パイロット受信アンテナ３７および検波器４４は、地上に設置される。

パルス変調スイッチ４３は、機上制御装置１６Ｄから供給される検波データ７３を表現する０または１の信号列に応じて、パイロット信号３１を放射する／しないを切り替える。つまり、パイロット信号３１を検波データ７３によりパルス変調することで、検波データ７３を送信する。パイロット受信アンテナ３７が受信するパイロット信号３１は２分されて、到来方向検出装置３８および検波器４４に入力される。検波器４４は、パイロット信号３１の受信または非受信から検波データ７３を復調する。なお、パルス変調ではなく、振幅変調、あるいはＢＰＳＫなどの位相変調などにより検波データ７３を変調および復調してもよい。

機上制御装置１６Ｄは、検波データ７３を飛行制御装置５に送信するか、パルス変調スイッチ４３を検波データ７３で制御するかを、ソフトウェアで切り替える。そうすることで、検波データ７３をパイロット通信系４０および移動体通信系１２のどちらで送信するかを切り替える。

動作を説明する。図１５は、実施の形態５に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。図１５について、実施の形態１の場合の図５とは異なる点を説明する。ここで、計測コマンド７２を通信する通信系を、コマンド通信系と呼ぶ。計測データ７７を通信する通信系を、データ通信系と呼ぶ。Ｓ０３とＳ０４Ａの間に、ステップＳ１５を追加している。Ｓ１５では、コマンド通信系を移動体通信系１２または送電通信系３９のどちらかに決める。Ｓ０４Ａでは、Ｓ１５で決められたコマンド通信系で通信された計測コマンド７２に従い、モニタアンテナ１４が受信する送電電波２の振幅と位相を含む検波データ７３を測定する。同時にドローン３Ｄの位置を測定する。Ｓ０４ＡとＳ０５Ｂの間に、ステップＳ１６を追加している。Ｓ１６では、データ通信系を移動体通信系１２またはパイロット通信系４０のどちらかに決める。ステップＳ０５Ｂで、測定した位置付検波データ７０は、Ｓ１５で決められたデータ通信系を介して、機上制御装置１６Ｄから測定系制御装置２１Ｃに送られる。

計測コマンド７２を通信するタイミングごとではなく、数回ごとにコマンド通信系を決めるようにしてもよい。飛行コマンド７５を送電通信系３９で通信するようにしてもよい。計測データ７７を通信するタイミングごとではなく、数回ごとにデータ通信系を決めるようにしてもよい。移動体通信系１２での通信を試みて、移動体通信系１２では通信できない場合に、コマンド通信系に送電通信系３９を決めたり、データ通信系にパイロット通信系４０を決めたりしてもよい。

送電通信系３９とパイロット通信系４０を設けることで、移動体通信系１２の通信負荷が大きく通信が遅い場合などにも、必要なデータを必要な速度で通信できる。あるいは、移動体通信系１２が故障した場合などに、送電通信系３９とパイロット通信系４０を使用することができる。したがって、送電通信系３９とパイロット通信系４０は、電波測定システムの安定運用に大きく寄与する。また、送電電波２やパイロット信号３１に、パルス変調(送信のＯＮ／ＯＦＦ制御)、振幅変調、位相変調などの簡素な装置により変調して通信できる。そのため、大きなハードウエアを追加することなしに、また、移動体通信系１２の負荷および消費電力を増やすことなく、送電電波の制御やデータの授受を実現できる。

実施の形態６．
実施の形態６は、計測コマンドや検波データを機上制御装置と測定系制御装置の間で通信するための計測通信系を備えるように、電波測定システムでもある場合の実施の形態２を変更した場合である。実施の形態６では、計測コマンドや検波データを機上制御装置と測定系制御装置の間で通信するために、移動体通信系を利用しない。実施の形態６は、空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの実施の形態である。実施の形態６に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図１６を用いて説明する。図１６は、この発明の実施の形態６に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。

図１６に示す構成では、図７に示す実施の形態２の場合の構成に、計測通信系４５を追加している。計測通信系４５は、ドローン３Ｅに搭載された機上通信機４６および機上通信アンテナ４７、地上に設置された地上通信アンテナ４８および地上通信機４９を有して構成される。測定系制御装置２１Ｄからの計測コマンド７２は、計測通信系４５によりドローン３Ｅに送信される。ドローン３Ｅが計測した測定データ７７は、計測通信系４５により測定系制御装置２１Ｄに送信される。計測通信系４５は、移動体通信系１２とは異なる通信系である。データ記憶装置１７Ｅは、測定データ７７などの電波測定システムとして必要なデータも記憶する点で、実施の形態２の場合のデータ記憶装置１７Ａとは異なる。

機上制御装置１６Ｅと飛行制御装置５Ｃとの間では、通信できないようにしている。搭載装置１３Ｅはドローン３Ｅに搭載されているだけで、ドローン３Ｅが有する機器との間でのインターフェースが存在しないようにしている。また、位置データ７４を送電システムで利用できるように、測位センサ１８は機上制御装置１６Ｅと接続している。

移動体指令装置４Ｄは、移動体通信系１２により飛行コマンド７５を送信してドローン３Ｅの飛行を制御する。

ドローン電源システム８Ｂを、図１７を参照して説明する。図１７は、実施の形態６に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置により送電される電力を受電する空中移動体の電源系統の構成を説明するブロック図である。図１７と図８との違いは、計測系電源線５０を追加している点である。計測系電源線５０は、ドローン３Ｅに搭載された蓄電ユニット１９に接続される。整流側コンバータ３６、負荷側コンバータ２０ｂおよび負荷側コンバータ２０ｃは、計測系電源線５０を介して蓄電ユニット１９に接続する。計測系電源線５０を設けることで、ドローン３Ｅと搭載装置１３Ｅとの間の電源系統の接続箇所を、計測系電源線５０の１箇所だけにできる。なお、整流側コンバータを備えなくてもよく、負荷側コンバータの構成を変更してもよい。

実施の形態６の空中移動体への送電システムは、実施の形態２の場合と同様に動作する。実施の形態２の送電システムとは異なる点は、移動体通信系１２ではなく、計測通信系４５を使用して、ＲＥＶ法を実行するためのコマンドやデータを通信する点である。また、電波測定システムとしての実施の形態６は、実施の形態１の電波測定システムと同様に動作する。計測通信系４５を使用する点が、実施の形態６は実施の形態１とは異なる。

搭載装置とドローンの間でデータを送受する必要がないので、一般に市販されているドローンを改造することなしに電波計測システムを構成できる。搭載装置を別のドローンに搭載して使用することが容易になる。移動体通信系を電波計測のためのコマンドや計測したデータを通信するために使用しないようにすることは、他の実施の形態にも同様に適用できる。

実施の形態７．
実施の形態７は、実施の形態５の場合と同様な送電通信系とパイロット通信系を追加するように、実施の形態６を変更した場合である。実施の形態７に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図１８を用いて説明する。図１８は、この発明の実施の形態７に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。

図１８は、実施の形態５の場合の図１４と、ほぼ同様な構成を有する。図１８に示す構成が図１４に示す構成とは異なる点は、以下である。測定系制御装置２１Ｅに設ける通信系切替スイッチ４２Ａが、地上通信機４９と送電制御装置２２Ｄのどちらに計測コマンド７２を送信するかを切り替える。つまり、通信系切替スイッチ４２Ａは、計測通信系４５および送電通信系３９のどちらを使用するかを切り替える。また、機上制御装置１６Ｆは、検波データ７３を機上通信機４６に送信するか、パルス変調スイッチ４３を検波データ７３で制御するかを、ソフトウェアで切り替える。そうすることで、機上制御装置１６Ｆは、検波データ７３を計測通信系４５およびパイロット通信系４０のどちらで送信するかを切り替える。

実施の形態７の空中移動体への送電システムは、実施の形態２の場合と同様に動作する。移動体通信系１２ではなく、計測通信系４５を使用する点が実施の形態２の場合とは異なる。また、電波測定システムとしての実施の形態７は、実施の形態５の電波測定システムと同様に動作する。計測通信系４５を使用する点が、実施の形態７は実施の形態５とは異なる。

搭載装置とドローンの間でデータを送受する必要がないので、一般に市販されているドローンを改造することなしに電波計測システムかつ／または空中移動体への送電システムを構成できる。また、送電通信系３９とパイロット通信系４０を、計測通信系４５が故障した場合などに使用することができる。したがって、送電通信系３９とパイロット通信系４０は、電波測定システムかつ／または送電システムの安定運用に大きく寄与する。

移動体通信系を、機上制御装置と測定系制御装置との間の通信に利用できるようにしてもよい。その場合には、３重の通信系が、機上制御装置と測定系制御装置との間に存在するので、通信系の信頼性がより向上する。実施の形態６の場合でも同様である。

実施の形態８．
実施の形態８は、空中移動体の位置を地上に設置した測位装置で測位するように、実施の形態５を変更した場合である。実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成について、図１９と図２０を用いて説明する。図１９は、この発明の実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムの概念図である。図２０は、実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。他の実施の形態も、空中移動体の位置を地上から測定するように変更できる。

図２０について、実施の形態５の場合の図１４とは異なる点を説明する。ドローン３Ｇは、測位センサ１８を有しない。送電装置１Ｂの近傍に、ドローン３Ｇの位置を測定するレーザ測位装置５１を設置している。レーザ測位装置５１が測位したドローン３Ｇの位置を表す位置データ７４は、電波測定中は決められた周期で、測定系制御装置２１Ｆに入力される。データ記憶装置１７Ｇは、位置データ７４を記憶せず、送電通信系３９およびパイロット通信系４０を使用しているかどうかを示すデータを記憶する。

レーザ測位装置５１はレーザ光８２を各方向に送信し、測位対象であるドローン３Ｇで反射された反射レーザ光８３を受信する。反射レーザ光８３の方向からドローン３Ｇが存在する方向を決め、レーザ光８２を放射してから反射レーザ光８３を受信するまでの時間からドローン３Ｇまでの距離を決める。計測した方向と距離を変換して、ドローン３Ｇの３次元位置を決める。なお、ドローン３Ｇの位置を測定する測位装置としては、レーザ光ではなく電波を使用してもよい。

動作を説明する。電波測定システムの場合の動作を、図２１を参照して説明する。図２１は、実施の形態８に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。

図２１について、実施の形態５の場合の図１５とは異なる点を説明する。ステップＳ０４Ｂで、ドローン３Ｇでは、位置データ７４を測定しない。ステップＳ０５Ｃで、測定した検波データ７３を含む測定データ７７は、機上制御装置１６Ｇから飛行制御装置５に送られ、さらに移動体通信系１２および移動体指令装置４Ｃを介して、測定系制御装置２１Ｆに送られる。ステップＳ１７で、測定系制御装置２１Ｆが、受信した測定データ７７に含まれる検波データ７３と最新の位置データ７４とを組合せて位置付検波データ７０を作成する。

実施の形態５の場合と同様に、電波測定システムでは、送電装置１から送電電波２を上空に向けて放射し、空中移動体であるドローン３Ｇを使用して送電装置１の上空での送電電波２のビーム形状データ７１を測定する。そうすることで、反射の影響を少なくして送電装置１の送電電波２のビーム形状データ７１を精度よく測定できる。

ドローン３Ｇは測位センサを有しないので、ドローン３Ｇは自分の位置を計測するために電力を使用しなくてもよい。また、ドローン３Ｇから位置データ７４を送信しないので、位置データ７４を送信するのに要していた電力を消費しなくてもよくなる。そのため、実施の形態５の場合と比較して、より長い時間を飛行できる。

実施の形態９．
実施の形態９は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態１を変更した場合である。実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成について、図２２と図２３を用いて説明する。図２２は、この発明の実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。図２３は、実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。図２３では、測定系制御装置および機上制御装置とは関係が小さい部分を省略している。機上制御装置などの内部構成を示す以降の図でも、同様である。

図２２に示すように、ドローン３Ｈに搭載された搭載装置１３Ｈは、モニタアンテナ１４、検波器１５、機上制御装置１６Ｈおよびデータ記憶装置１７Ｈを有する。また、ドローン３Ｈは、地上側の設備と同期した時刻を発生させる時刻装置５２を有する。時刻装置５２としては、自位置を測位する測位センサ１８ＨであるＧＰＳ受信機の時刻管理機能を使用する。ＧＰＳ(Global Positioning System)では、ＧＰＳ受信機が自分の位置を測るために４機以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、その到達時間を計測する。そのため、ＧＰＳ衛星およびＧＰＳ受信機では、時刻を必要な精度で同期させている。ＧＰＳ受信機の時刻の誤差は、５０ナノ秒以下であると言われている。測定系制御装置２１Ｈも、時刻装置５２と同期した時刻を発生させる時刻装置５３を有する。時刻装置５３も、ＧＰＳ受信機を使用する。時刻装置５２は、空中移動体に搭載された移動体時刻装置である。時刻装置５３は、地上に設置されて、時刻装置５２と同期がとれた時刻データを出力する地上時刻装置である。

測定系制御装置２１Ｈが有する時刻装置５３であるＧＰＳ受信機は、測位機能を有するが、測位機能を動作させることはない。そのため、ＧＰＳ受信機ではなく、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して時刻同期させる機能を有する時刻装置を、時刻装置５３として使用してもよい。

時刻装置５２と時刻装置５３には、同期した時刻データを出力するものであれば、ＧＰＳ受信機とは異なる装置を使用してもよい。ＧＰＳ以外の測位システムであって、複数の衛星から電波を受信することで自身が存在する位置を測位する測位装置を有して構成される測位システムでもよい。時刻装置を兼ねる測位装置としては、そのような測位システムで使用される測位装置でもよい。この実施の形態では、時刻装置５２と時刻装置５３は、衛星からの電波により時刻が較正される。ドローンに搭載される時刻装置と地上に設置される時刻装置は、衛星からの電波による方法とは異なる方法で時刻同期がとれるように較正するものでもよい。

送電制御装置２２および移動体指令装置４などにも、同期した時刻を発生させる時刻装置を有するように構成してもよい。送電制御装置２２および移動体指令装置４などが有する時刻装置は、時刻装置５３と同様なものとする。

測位センサ１８Ｈは、時刻装置５２が管理する時刻データを付加した位置データ７４Ｈを生成する。位置データ７４Ｈは、位置データ７４を生成した時点の時刻データが付加された時刻付計測点データである。測位センサ１８Ｈは、時刻付計測点データを生成する計測点データ時刻付加部である。位置データ７４Ｈは、飛行制御装置５に送られ、さらに機上制御装置１６Ｈに送られる。時刻装置５２が出力する時刻データ８５は、機上制御装置１６Ｈに入力される。

図２３に示すように、機上制御装置１６Ｈは、移動体通信部３０１、検波器制御部３０２、検波データ時刻付加部３０３および位置付検波データ生成部３０４を有する。移動体通信部３０１は、計測コマンド７２を受信する。受信された計測コマンド７２は、検波器制御部３０２に送られる。計測コマンド７２で検波データ７３の計測の開始が指示されると、検波器制御部３０２は、検波器１５が検波データ７３を機上制御装置１６Ｈに送信するように制御する。

機上制御装置１６Ｈが有する検波データ時刻付加部３０３は、検波器１５が出力する検波データ７３に、検波データ７３が生成された際の時刻データ８５を付加して検波データ７３Ｈを生成する。検波器１５は検波データ７３を計測するとすぐに出力し、検波器１５と機上制御装置１６Ｈとの間の距離は長くとも数１０ｃｍ程度である。そのため、検波器１５が検波データ７３を計測してから機上装置１６Ｈが検波データ７３を受信するまでの時間は、微小として考慮しなくてもよい。機上制御装置１６Ｈが検波データ７３を受け取った時刻を、検波器１５が検波データ７３を計測した時刻とする。

検波データ７３Ｈは、受信電波データである検波データ７３に検波データ７３が計測された時点に時刻装置５２が出力する時刻データが付加された時刻付受信電波データである。検波データ時刻付加部３０３は、時刻付受信電波データを生成する受信電波データ時刻付加部である。

位置付検波データ生成部３０４は、同じ時刻データ８５が付けられた検波データ７３Ｈと位置データ７４Ｈとを組にして、位置付検波データ７０Ｈを生成する。位置付検波データ７０Ｈは、データ記憶装置１７に記憶される。位置付検波データ７０Ｈを、移動体通信系１２を介して測定系制御装置２１Ｈに送信してもよい。なお、時刻データ８５が同じとは、時刻データ８５の差が決められた許容差以下であることを意味する。

データ記憶装置１７Ｈには、検波データ７３Ｈ、位置データ７４Ｈおよび位置付検波データ７０Ｈが記憶される。

測定系制御装置２１Ｈは、時刻装置５３、計測制御通信部１０１、データ記憶部１０２、計測制御部１０３、相対位置変換部１０４およびビーム形状データ生成部１０５を有する。計測制御通信部１０１は、計測コマンド７２を機上制御装置１６Ｈに送信する。ドローン３Ｈから位置付検波データ７０Ｈを送信する場合には、計測制御通信部１０１は、位置付検波データ７０Ｈを含む計測データ７７Ｈを受信する。データ記憶部１０２には、送電装置位置８６、位置付検波データ７０Ｈおよびビーム形状データ７１が記憶される。送電装置位置８６は、送電装置１が存在する位置を表すデータである。位置付検波データ７０Ｈ中の位置データ７４から送電装置位置８６を減算すると、相対位置データ７８が得られる。

計測制御部１０３は、ドローン３Ｈに送信する計測コマンド７２および飛行コマンド７５を生成する。計測コマンド７２に対して位置付検波データ７０Ｈが計測されると、ビーム形状データ７１を生成するようにビーム形状データ生成部１０５を起動する。相対位置変換部１０４は、位置付検波データ７０Ｈ中の位置データ７４から送電装置位置８６を減算して、相対位置データ７８を得る。ビーム形状データ生成部１０５は、位置データ７４から変換された相対位置データ７８に検波データ７３を対応付けたビーム形状データ７１を生成する。ビーム形状データ生成部１０５は、相対位置データ７８と、検波データ７３とを含む放射電波データを生成する放射電波データ生成部である。

動作を説明する。図２４は、実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。図２４について、実施の形態１の場合の図４とは異なる点を説明する。ステップＳ０４Ｈで、機上制御装置１６Ｈが有する検波データ時刻付加部３０３は、検波器１５が出力する検波データ７３に、検波データ７３が検波データ時刻付加部３０３に入力された時点の時刻データ８５を付加して、検波データ７３Ｈ(時刻データ８５を含む)を生成する。また、測位センサ１８Ｈが計測した位置データ７４Ｈ(時刻データ８５を含む)を機上制御装置１６Ｈに送信する。

ステップＳ０５Ｈで、機上制御装置１６Ｈが有する位置付検波データ生成部３０４は、検波データ７３Ｈと同じ時刻データ８５が付与された位置データ７４Ｈを組み合せて、位置付検波データ７０Ｈを生成する。位置付検波データ７０Ｈは、データ記憶装置１７に記憶される。なお、検波データ７３Ｈと位置データ７４Ｈはどちらも、時刻装置５２が出力する時刻データ８５が付加されている。そのため、時刻装置５２と時刻装置５３とで時刻の同期が取れていない場合でも、同じ時刻データ８５を持つ検波データ７３Ｈと位置データ７４Ｈとを組み合せて、測定系制御装置２１Ｈは位置付検波データ７０Ｈを生成できる。

ステップＳ０９Ｈで、データ記憶装置１７から位置付検波データ７０Ｈを取得し、測定系制御装置２１Ｈに入力する。測定系制御装置２１Ｈが有するビーム形状データ生成部１０５は、位置付検波データ７０Ｈからビーム形状データ７１を生成する。

実施の形態９の電波計測システムでは、時刻データ８５を基に位置付検波データ７０Ｈを生成するので、位置付検波データ７０Ｈおよびビーム形状データ７１を従来よりも精度よく生成できる。

位置付検波データ７０Ｈをドローン３Ｈが飛行中に測定系制御装置２１Ｈに送信することもできる。その場合の動作を、図２５を使用して説明する。図２５は、実施の形態９に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する別の手順を説明するフローチャートである。実施の形態１の場合の図５とは異なる点を説明する。ステップＳ０４Ｈは、図２４と同様である。ステップＳ０５Ｊで、機上制御装置１６Ｈが有する移動体通信部３０１は、生成した位置付検波データ７０Ｈを、測定系制御装置２１Ｈに送信する。ステップＳ１２Ｊで、測定系制御装置２１Ｈでは、受信した位置付検波データ７０Ｈを、データ記憶部１０２に記憶させる。
図２５に示す処理でも、位置付検波データ７０Ｈおよびビーム形状データ７１を従来よりも精度よく生成できる。

この実施の形態９でも、実施の形態１と同様な効果がある。同期した時刻データを使用して、検波データと位置データを組み合せるので、ビーム形状をより精度よく測定できる。

実施の形態１０．
実施の形態１０は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態２を変更した場合である。実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図２６と図２７を用いて説明する。図２６は、この発明の実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。図２７は、実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。

図２６に示すように、ドローン３Ｊは、時刻装置５２および測位センサ１８Ｈとして動作するＧＰＳ受信機を有する。測定系制御装置２１Ｊも、時刻装置５３として動作するＧＰＳ受信機を有する。送電制御装置２２Ｊも、時刻装置５４として動作するＧＰＳ受信機を有する。こうして、ドローン３Ｊに搭載された機上制御装置１６Ｊ、測定系制御装置２１Ｊおよび送電制御装置２２Ｊは、同期した時刻を使用できる。図２６と図２７では、ＲＥＶ法を実行するためのコマンドやデータの流れも図示している。

送電制御装置２２Ｊは、ドローン３Ｊに送信するデータ取得コマンド８７を生成する。データ取得コマンド８７は、電界変化データを取得するように機上制御装置１６Ｊに指示するためのコマンドである。電界変化データは、ＲＥＶ法を実行して得られるモニタアンテナ１４が計測する電界ベクトルの変化を表すデータである。データ取得コマンド８７は、送電制御装置２２Ｊから、測定系制御装置２１Ｊ、移動体指令装置４Ａ、移動体通信系１２および飛行制御装置５Ａを経由して、ドローン３Ｊに搭載された機上制御装置１６Ｊに送信される。機上制御装置１６Ｊは、データ取得コマンド８７を受信すると、データ取得コマンド８７で指定された計測期間を設定する。計測期間は、ＲＥＶ法シナリオ８８（後述）が実行されることが予定されている期間内に設定される。計測期間は、１個の期間でもよいし、複数に分かれた期間でもよい。少なくとも計測期間を含む期間で、モニタアンテナ１４が受信する電波の電界ベクトルを検波器１５が計測する。電界ベクトルを振幅と位相で表現されるベクトルとして計測してもよいし、電界ベクトルの振幅だけを計測してもよい。電界ベクトルの振幅を電界強度と呼ぶ。例えば計測期間ごとに、データ取得コマンド８７を送信するようにしてもよい。

機上制御装置１６Ｊは、検波器１５Ｊが計測した電界ベクトルに、計測した時点の時刻データ８５を付加して検波データ７３Ｊを生成する。ＲＥＶ法シナリオ８８を実行中に検波器１５が計測する検波データ７３Ｊを、ＲＥＶ法実行時電波データと呼ぶ。検波データ７３Ｊは、モニタアンテナ１４が計測する電界ベクトルの変化を表す。少なくとも計測期間に計測された検波データ７３Ｊが、データ記憶装置１７Ｊに記憶される。ＲＥＶ法シナリオ８８を実行中に計測された検波データ７３Ｊは、機上制御装置１６Ｊから、データ取得コマンド８７とは逆向きの経路で送電制御装置２２Ｊに送信される。送電制御装置２２Ｊで素子電界ベクトルを求めるためにドローンから送信されるデータが、電界変化データである。この実施の形態１０では、検波データ７３Ｊが電界変化データである。

ＲＥＶ法では、各素子モジュールの位相の基準を揃える（較正する）ために、少なくとも一部の素子アンテナ２８が電波を放射する状態で一部の移相器２８の移相量を変化させてモニタアンテナ１４が電界ベクトルの変化を計測することを繰り返す。移相量とは、移相器２８が出力する信号の位相を入力される信号の位相から変化させる量である。電界ベクトルの変化から、素子アンテナ２７ごとに素子電界ベクトルを計算する。素子電界ベクトルは、１個の素子モジュールが出力する送信信号が供給される素子アンテナ２７が放射する電波がモニタアンテナ１４の位置に生成する電界ベクトルである。素子アンテナ２７ごとの素子電界ベクトルの位相から、各移相器２８の位相基準を揃えるための移相オフセット値８８を計算する。計算した移相オフセット値８８は、各移相器２８に設定する。また、素子アンテナ２７ごとの素子電界ベクトルの振幅比から、素子電界ベクトルの振幅も揃うように、各増幅器２９の増幅率を調整するようにしてもよい。素子電界ベクトルではなく、素子電界ベクトルの位相である素子電界位相だけを求めてもよい。

図２７を参照して、送電制御装置２２Ｊ、機上制御装置１６Ｊおよびデータ記憶装置１７Ｊの構成を説明する。図２７では、空中移動体への送電システムとして動作する上で必要な構成だけを示す。なお、計測制御装置２１Ｊは、送電制御装置２２Ｊと機上制御装置１６Ｊとの間を中継するだけなので、図２７には示さない。送電制御装置と機上制御装置とが直接に通信する場合は、計測制御装置は不要である。

送電制御装置２２Ｊは、時刻装置５４、データ記憶部２０１、ＲＥＶ法実行部２０２、データ取得コマンド生成部２０３、送電制御通信部２０４、素子電界演算部２０５、位相オフセット値計算部２０６、位相オフセット値設定部２０７、放射方向決定部２０８および電波放射制御部２０９を有する。素子電界演算部２０５は、計測データ解析部２１０、移相量取得部２１１、素子電界位相計算部２１２および素子電界振幅計算部２１３を有する。

データ記憶部２０１は、ＲＥＶ法を実行するため、および送電制御装置１Ａがドローン３Ｊに送電するために必要なデータを記憶する。データ記憶部２０１には、ＲＥＶ法シナリオ８８、ＲＥＶ法基準状態８９、検波データ７３Ｊ、位相操作データ９０、素子電界ベクトル９１、位相オフセット値９２、到来方向データ８０、放射方向データ８１および放射指令値９３が記憶される。

ＲＥＶ法シナリオ８８は、ＲＥＶ法を実行するために各移相器２８の位相を変化させる量（移相量）のパターンを規定するデータである。なお、ＲＥＶ法シナリオ８８は、１個ずつ移相器２８の移相量を変化させてもよいし、複数個の移相器２８の位相を同じ移相量だけ変化させてもよい。ＲＥＶ法シナリオ８８では、すべての素子アンテナ２７から電波を放射してもよいし、一部の素子アンテナ２７から電波を放射してもよい。ＲＥＶ法シナリオ８８は、少なくとも一部の素子アンテナ２７が電波を放射する状態で、一部の移相器２８の移相量を変化させることを繰り返すパターンを規定するものであればよい。移相量を変化させる移相器２８を操作移相器と呼ぶ。

ＲＥＶ法基準状態８９は、移相量を変化させる移相器２８以外の移相器２８の位相を指定するデータである。ＲＥＶ法基準状態８９としては、例えば、最近に実施したＲＥＶ法で得られた位相オフセット値とする。最初にＲＥＶ法を実行する場合は、例えばすべてゼロとする。ＲＥＶ法シナリオ８８は、基準状態から移相量を変化させる移相器２８の順番および各移相器２８で移相量を変化させる時間変化のパターンである位相操作パターンを規定する。ＲＥＶ法シナリオ８８にしたがって送電制御信号７６が生成されて、送電制御信号７６は送電装置１Ａに送られる。送電制御信号７６により、送電制御装置２２Ｊは各初段モジュール２４および各２段モジュール２６、すなわち各移相器２８および各増幅器２９に指令値を伝える。

位相操作パターンは、ＲＥＶ法シナリオ８８の開始からの相対時間で各移相器２８の移相量を変化させるシーケンスを規定する。移相器２８ごとに、その移相器２８で移相量を変化させる期間の開始からの相対時間でその移相器２８の移相量の変化を表現してもよい。一般的に表現すると、ＲＥＶ法シナリオ８８では、位相操作パターンが、時刻が指定される１個または複数個の基準事象と、何れかの基準事象からの相対時間で時刻が表現される非基準事象とで表現される。ＲＥＶ法シナリオは、位相操作パターンとして事象の順番だけを規定するなど、より自由度を持たせて位相操作パターンを表現するものでもよい。この実施の形態で使用するＲＥＶ法シナリオ８８では、開始が基準事象であり、それ以外の事象は非基準事象である。

データ取得コマンド８７は、ドローン３Ｊに搭載された検波器１５が検波データ７３Ｊを計測する期間である計測期間を機上制御装置１６Ｊに指示するためのコマンドである。データ取得コマンド８７は、計測期間を例えば開始時刻と開始時刻からの経過時間で表現する。計測期間を開始時刻と終了時刻で表現してもよい。データ取得コマンド８７は、計測期間の開始と終了のタイミングに送信されるコマンドでもよい。

検波データ７３Ｊは、検波器１５が生成する電界ベクトルの時刻付のデータである。検波データ７３Ｊは、決められた時間の刻み幅ごとに計測される。位相操作データ９０は、ＲＥＶ法シナリオ８８にしたがって変化した移相器２８の時間の刻み幅ごとの移相量のデータである。

素子電界ベクトル９１は、モニタアンテナ１４が存在する位置で素子アンテナ２７が生成する電界ベクトルを表すデータである。後で説明するが、素子電界演算部２０５は、素子電界ベクトルの位相である素子電界位相と、素子電界ベクトルの振幅である素子電界振幅を計算する。素子電界演算部は、素子電界位相だけを計算してもよい。

位相オフセット値９２は、移相量すなわち位相指令値から減算する数値である。移相オフセット値９２は、各移相器２８に設定する。各移相器２８は、位相指令値から位相オフセット値９２を減算した移相量だけ位相を変化させる。そうすることで、各移相器２８に対して同じ位相指令値が与えられた場合に、各素子アンテナ２７が生成する素子電界ベクトル２７の位相が同じになる。位相オフセット値９２は、素子モジュールごとの素子電界位相の差として計算される。位相オフセット値９２は、素子モジュールごとの素子電界位相に基づき求められた、素子モジュールの位相の基準を揃えるためのデータである。

素子モジュールの位相の基準を揃えるために、移相器２８に位相オフセット値を設定する方法とは異なる方法を使用してもよい。空中移動体への送電システムの他の実施の形態でも同様である。

到来方向データ８０は、パイロット信号３１が到来する方向を表すデータである。到来方向データ８０は、到来方向検出装置３８が求める。放射方向データ８１は、フェーズドアレイアンテナ３０から放射する電波の方向を指定するデータである。放射指令値９３は、放射方向データ８１で示される方向に電波を放射できるように各移相器２８および各増幅器２９に指令する指令値を表すデータである。放射指令値９３は、送電制御信号７６として送電装置１Ａに送信される。

ＲＥＶ法実行部２０２は、ＲＥＶ法シナリオ８８で指定される移相器２８の移相量を変化させ、変化させた結果の記録である位相操作データ９０を生成する。ＲＥＶ法実行部２０２は、ＲＥＶ法シナリオに基づき変化する移相器２８の移相量の時間変化を記録する位相操作データ９０を生成する位相操作記録部でもある。ＲＥＶ法シナリオ８８は、データ記憶部２０１に記憶せずに、ＲＥＶ法実行部２０２を実現するプログラム中に記述されるような形でもよい。

データ取得コマンド生成部２０３は、データ取得コマンド８７を生成する。送電制御通信部２０４は、データ取得コマンド８７を機上制御装置１６Ｊに送信し、機上制御装置１６Ｊから送信される検波データ７３Ｊを受信する。送電制御通信部２０４は、送電制御装置２２Ｊと他の装置の間の他の通信も実施する。

素子電界演算部２０５は、ＲＥＶ法シナリオ８８、位相操作データ９０および検波データ７３Ｊに基づき、各移相器２８の素子電界ベクトル９１を計算する。素子電界ベクトル９１を計算する方法は、従来技術である。例えば、特公平１−３７８８２号に記載されている。例えば、検波データ７３Ｊに記録された電界ベクトルの振幅が最大になる時点での位相操作データ９０に記録された移相量から素子電界ベクトルの位相を計算する。また、電界ベクトルの振幅の最大値と最小値の比から、素子電界ベクトルの振幅を計算する。素子電界演算部２０５は、素子モジュールごとに素子電界位相を求めるＲＥＶ法解析部である。素子電界演算部２０５の内部構成は、後で説明する。なお、位相操作データ９０は、ＲＥＶ法シナリオ８８に基づき生成される。したがって、素子電界演算部２０５は、ＲＥＶ法シナリオ８８および検波データ７３Ｊに基づき、各移相器２８の素子電界ベクトル９１を計算する。

位相オフセット値計算部２０６は、各移相器２８の素子電界ベクトル９１から各移相器２８の位相オフセット値９２を計算する。位相オフセット値設定部２０７は、位相オフセット値９２を各移相器２８に設定する。

放射方向決定部２０８は、到来方向データ８０を基に放射方向を決めて放射方向データ８１に設定する。電波放射制御部２０９は、放射方向データ８１に基づき放射指令値９３を生成する。放射方向が決まっていない、すなわち放射方向データ８１が未設定の場合は、電波放射制御部２０９は放射指令値９３を生成しない。電波放射制御部２０９は、放射方向にフェーズドアレイアンテナ３０の指向方向を向ける指向方向変更部である。

図２７に示すように、ドローン３Ｇに搭載されるデータ記憶装置１７Ｊは、計測期間データ９４、検波データ７３Ｊを記憶する。計測期間データ９４は、検波データ７３Ｊを記録する期間を表すデータである。計測期間データ９４は、送電制御装置２２Ｊから送信されるデータ取得コマンド８７で指示される。検波データ７３Ｊは、計測期間データ９４で指定される計測期間にモニタアンテナ１４が計測した電界ベクトルに、電界ベクトルを計測した時点での時刻データ８５と対応付けたデータである。

機上制御装置１６Ｊは、時刻装置５２、移動体通信部３０１、検波器制御部３０２、検波データ時刻付加部３０３、データ取得コマンド解釈部３０５、送信データ生成部３０６およびパイロット送信機制御部３０７を有する。移動体通信部３０１は、送電制御装置２２Ａが送信するデータ取得コマンド８７を受信し、検波データ７３Ｊを送電制御装置２２Ａに送信する。検波データ時刻付加部３０３は、検波器１５が出力する検波データ７３に、機上制御装置１６Ｊが検波データ７３を受け取った時刻の時刻データ８５を付加する。機上制御装置１６Ｊは、機上制御装置１６Ｈと比較して、データ取得コマンド解釈部３０５、送信データ生成部３０６およびパイロット送信機制御部３０７を有する点、位置付検波データ生成部３０４を有しない点が異なる。

データ取得コマンド解釈部３０５は、データ取得コマンド８７から計測期間データ９４を取り出してデータ記憶装置１７Ｒに格納する。検波器制御部３０２は、計測期間データ９４で指定される計測期間に検波データ７３を生成するように検波器１５を制御する。検波データ時刻付加部３０３は、検波データ７３に時刻データ８５を付加して検波データ７３Ｊを生成する。検波データ７３Ｊは、データ記憶装置１７Ｊに格納される。

送信データ生成部３０６は、計測期間データ９４で規定される計測期間の検波データ７３Ｊを圧縮して送信する検波データ７３Ｊを生成する。移動体通信部３０１は、データ取得コマンド８７を受信し、送信データ生成部３０６が生成する検波データ７３Ｊを送電制御装置２２Ｒに送信する。送信データ生成部３０６は、検波データ７３Ｊと位置データ７４Ｈと対応付けた位置付検波データ７０Ｈを圧縮して送信するデータを生成してもよい。

パイロット送信機制御部３０７は、パイロット送信機３２がパイロット信号３１を送信するかどうかを制御する。

素子電界演算部２０５は、計測データ解析部２１０、移相量取得部２１１、素子電界位相計算部２１２および素子電界振幅計算部２１３を有する。計測データ解析部２１０は、機上制御装置１６Ｊから送信される検波データ７３Ｊを解析して計測期間ごとに、電界強度が最大および最小になる時刻と、電界強度の最大値および最小値を検出する。移相量取得部２１１は、電界強度が最大および最小になる時刻で位相操作データ９０を参照して、操作移相器の移相量である操作移相量を計測期間ごとに求める。電界強度が最大または最小になる時刻は移相量を求める時刻なので、移相量検出時刻とも呼ぶ。

素子電界位相計算部２１２は、各移相器２８の操作移相量に基づき素子モジュールごとの素子電界位相を計算する。ＲＥＶ法シナリオ８８で、１個ずつ移相器２８の移相量を変化させる場合は、各移相器２８の操作移相量から定数を減算することで素子電界位相を計算できる。減算する定数は、位相の基準に応じて適切に決める。複数の移相器２８の移相量を同時に変化させて計測した操作移相量がある場合は、連立方程式を解くことで、素子モジュールごとの素子電界位相を計算できる。

素子電界振幅計算部２１３は、計測期間ごとの電界強度の最大値および最小値の比から素子電界ベクトルの振幅を計算する。

移相量検出時刻から移相器２８の移相量を求めるために、位相操作データ９０を参照する方がより正確ではあるが、ＲＥＶ法シナリオ８８を参照することもできる。その場合には、ＲＥＶ法シナリオ８８の開始からの相対時間で規定される各移相器２８の移相量の変化パターンを、移相量検出時刻からＲＥＶ法シナリオ８８の開始時刻を減算した相対時間で参照して、移相量検出時刻における移相器２８の移相量を求める。ＲＥＶ法シナリオ８８の相対時間を絶対時間（時刻）に変換しておき、移相量検出時刻で、絶対時間に変換されているＲＥＶ法シナリオを参照してもよい。

動作を説明する。図２８は、実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図２８について、実施の形態２の場合の図９とは異なる点を説明する。ステップＳ２２Ｊで、２段モジュール２９の移相量と、その移相量の時にモニタアンテナ１４で計測される電界ベクトル（少なくとも振幅値）を時刻データ８５に対応付けてＲＥＶ法を実行する。ＲＥＶ法を実行する具体的な手順は、図２９に示す。Ｓ２２Ｊでは、２段モジュール２６の移相器２８を対象として、図２９の処理を実施する。Ｓ２４Ｊでは、１段モジュール２５の移相器２８を対象として、図２９の処理を実施する。

ＲＥＶ法を実行する手順を、図２９を参照して説明する。図２９は、実施の形態１０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでＲＥＶ法により各素子アンテナが放射する電波の素子電界ベクトルを計算する手順を説明するフローチャートである。
まず、ステップＳ４１で、送電制御装置２２Ｊがデータ取得コマンド８７を機上制御装置１７Ｊへ送信する。

ステップＳ４２で、データ取得コマンド解釈部３０５が、データ取得コマンド８７を解釈して、計測を開始および終了する時刻を指定する計測期間データ９４を指定された数だけ、データ記憶装置１７Ｊに格納する。ｊ番目の計測期間を変数Ｔjで表現する。ステップＳ４３で、ｊ＝０とし、ＲＥＶ法実行部２０２が、各移相器２８の移相量をＲＥＶ法基準状態での値に設定する。

ステップＳ４４で、ｊ＝ｊ＋１とし、ＲＥＶ法実行部２０２が、ＲＥＶ法シナリオで指定された順番で１個の移相器２８を選択する。選択した移相器２８を、移相器２８jと表記する。移相器２８jが、移相量を変化させる一部の移相器である操作移相器である。ステップＳ４５で、ＲＥＶ法実行部２０２が、ＲＥＶ法シナリオ８８に基づき計測期間Ｔjにおいて移相器２８jの移相量を変化させ、位相操作データ９０を記録する。なお、移相器２８jの移相量の変更シーケンスが完了すると、移相器２８jの移相量はＲＥＶ法基準状態での値に戻す。計測期間Ｔjにおいて、Ｓ４５と並行して実行される処理として、ステップＳ４６が実行される。Ｓ４６では、モニタアンテナ１４が電波を受信し、計測期間Ｔjの検波データ７３Ｊである電界強度Ｃjを計測する。

ステップＳ４７で、移動体通信部３０１が、計測期間Ｔjでの電界強度Ｃjをドローン３Ｊから送電制御装置２２Ｊに送信する。電界強度Ｃjは同じ内容を少ないデータ量で送信できるように送信データ生成部３０６が圧縮してから送信する。なお、Ｓ４７で電界強度Ｃjを送信する処理は、Ｓ４６での電界強度Ｃjを計測する処理が完了することを待たずに実行してもよい。計測期間Ｔjでの電界強度Ｃjが、計測期間Ｔjでの電界の変化を表す電界変化データである。
ステップＳ４８で、送電制御通信部２０４が、電界強度Ｃjを受信する。

ステップＳ４９で、計測データ解析部２１０が、電界強度Ｃjが最大値Ｃjmaxをとる時刻ｔjmaxおよび最小値Ｃjminをとる時刻ｔjminを求める。計測期間Ｔjでの電界強度Ｃjがすべて入力されてからＳ４９を実行してもよいし、電界強度Ｃjが入力されるごとに、素子電界演算部２０５が時刻ｔjmaxおよび時刻ｔjminを検出してもよい。時刻ｔjmaxおよび時刻ｔjminが、操作移相器である移相器２８jの移相量検出時刻である。

ステップＳ５０で、移相量取得部２１１が、位相操作データ９０を参照して、時刻ｔjmaxでの移相器２８jの移相量ｐjmaxおよび時刻ｔjminでの移相器２８jの移相量ｐjminを検出する。移相量ｐjmaxおよび移相量ｐjminが、移相器２８jの操作移相量である。

ステップＳ５１で、素子電界位相計算部２１２が、移相量ｐjmaxと移相量ｐjminから、素子電界ベクトルＥjの位相を計算する。移相量ｐjmaxから計算した位相と移相量ｐjminから計算した位相の平均を、素子電界ベクトルＥjの位相とする。移相量ｐjmaxまたは移相量ｐjminだけから計算した位相を、素子電界ベクトルＥjの位相としてもよい。

ステップＳ５２で、素子電界振幅計算部２１３が、電界強度Ｃjの最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjminの比の値から、素子電界ベクトルＥjの振幅を計算する。素子電界ベクトルＥjの振幅は、計算しなくてもよい。

ステップＳ５３で、未処理の移相器２８があるかチェックする。未処理の移相器２８が有る(Ｓ５３でＹＥＳ)場合は、ステップＳ４４に戻る。
未処理の移相器２８が無い(Ｓ５３でＮＯ)場合は終了する。

ＲＥＶ法を実行することで、各素子モジュールが有する移相器２８に位相オフセット値９２を算出して設定する。位相オフセット値９２により、各素子モジュールの位相基準を同じにする（揃える）ことができる。Ｓ２９では、電波放射制御部２０９は、各素子モジュールの位相基準が揃った状態で、各素子モジュールに対する位相と振幅の指令値を生成する。指令値は送電制御信号７６として送電装置１Ａに送られる。なお、各素子モジュールに対する位相と振幅の指令値は、フェーズドアレイアンテナ３０の指向方向を送電方向に向けるように計算されたものである。

Ｓ３０では、送電制御信号７６の指示にしたがい送電装置１Ａが電波を放射する。こうして、電波放射制御部２０９は、素子モジュールごとの素子電界位相に基づき、素子モジュールの位相の基準を揃えた状態で、送電方向に電波を放射するように送電装置１Ａを制御する。

ドローン３Ｊからパイロット信号３１を送信し、パイロット信号３１が到来する方向に送電装置１Ａが送電電波２を放射するので、ドローン３Ｊの受電アンテナ３４が効率よく送電電波２を受電することができる。

実施の形態２と同様に、ドローンなどの空中移動体を使用してＲＥＶ法を実行することで、実際に空中移動体に送電する状況でＲＥＶ法を実行できる。そのため、ＲＥＶ法を精度よく実行でき、空中移動体への送電時に放射方向に精度よく電波を放射できる。さらに、ＲＥＶ法を実行する際に使用する検波データ７３Ｊに時刻データ８５が含まれるので、精度よくＲＥＶ法を実行できる。

機上制御装置１６Ｊから電界変化データとして、ＲＥＶ法を実行中の検波データ７３Ｊを送信するのではなく、検波データ７３Ｊに基づき生成される電界変化データを送信してもよい。そうすることで、機上制御装置から送電制御装置に送信されるデータ量を減らすことができる。また、素子電界演算部を機上制御装置に持たせて、機上制御装置で素子電界位相を計算してもよい。なお、検波データ７３Ｊ自体も検波データ７３Ｊに基づき生成される電界変化データに含まれる。
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

実施の形態１１．
実施の形態１１は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態３を変更した場合である。実施の形態１１は、実施の形態１０と比較すると、パイロット信号の替りに空中移動体の位置データを送電制御装置に送信するようにした場合である。実施の形態１１に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図３０と図３１を用いて説明する。図３０は、この発明の実施の形態１１に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。図３１は、実施の形態１１に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。

図３０に示すように、ドローン３Ｋは、時刻装置５２でもある測位センサ１８Ｈを有する。測位センサ１８Ｈが計測する位置データ７４Ｈは、測定系制御装置２１Ｋに送信される。測定系制御装置２１Ｋは、時刻装置５３を有する。送電制御装置２２Ｋは、時刻装置５４を有する。機上制御装置１６Ｋ、測定系制御装置２１Ｋおよび送電制御装置２２Ｋは、同期した時刻を使用できる。

図３１について、実施の形態１０の場合の図２７とは異なる点を説明する。機上制御装置１６Ｋは、時刻装置５２を含む測位センサ１８Ｈを有し、パイロット送信機制御部３０７を有しない。移動体通信部３０１は、少なくとも送電装置１Ａから受電中は、位置データ７４Ｈを送電制御装置２２Ｋに送信する。

送電制御装置２２Ｋは、データ記憶部２０１Ｋおよび放射方向決定部２０８Ｋを変更している。データ記憶部２０１Ｋは、位置データ７４Ｈおよび送電装置位置８６を記憶し、到来方向データ８０を記憶しない。放射方向決定部２０８Ｋは、ドローン３Ｋから送信される位置データ７４Ｈを、送電装置位置８６を基準とする相対位置に変換し、相対位置から放射方向を決定する。

動作を説明する。図３２は、実施の形態３に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図３２について、実施の形態３の場合の図１１とは異なる点を説明する。Ｓ２２ＪとＳ２４Ｊは、図２８と同様である。ステップＳ３２Ｋで、測位センサ１８Ｈによりドローン３Ｋが自分の３次元位置を時刻データ８５とともに計測して位置データ７４Ｈを生成する。位置データ７４Ｈは、時刻付きの位置データである。放射方向を求めるための処理であるステップ３３ＫからＳ３５Ｋまでは、位置データ７４ではなく位置データ７４Ｈ（時刻データ８５も含む）に対して、Ｓ３３からＳ３５と同様に動作する。

実施の形態１１の空中移動体への送電システムは、実施の形態３と同様に動作して、同様な効果が得られる。検波データ７３Ｊに時刻データ８５が含まれているので、実施の形態１０の場合と同様に、精度よくＲＥＶ法を実行できる。
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

実施の形態１２．
実施の形態１２は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態４を変更した場合である。実施の形態１２に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図３３を用いて説明する。図３３は、この発明の実施の形態１２に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。

図３３について、実施の形態９の場合の図２２とは異なる点を説明する。ドローン３Ｌは、実施の形態２の場合と同様な受電アンテナ３４およびドローン電源システム８Ａを有する。実施の形態４の場合の図１２と比較すると、実施の形態９の場合と同様に、時刻装置５３、時刻装置５４が追加されている。測位センサ１８を、時刻装置５２を含む測位センサ１８Ｈに変更している。

動作を説明する。実施の形態１２に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムにおいて無線送電装置による空中移動体への送電システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。図３４について、実施の形態１０の場合の図２８とは異なる点を説明する。Ｓ０４〜Ｓ０７と並行して、実施の形態４と同様に、Ｓ１３とＳ１４を追加している。Ｓ１３およびＳ１４では、受電アンテナ３４で送電電波２を受信し、受信した送電電波２を整流器３５が整流した電力を蓄電ユニット１９に蓄電する。Ｓ１３は、Ｓ０４およびＳ０５と並行して動作する。Ｓ１４は、Ｓ０７と並行して動作する。

実施の形態１２は、実施の形態４と同様に動作し、同様な効果がある。さらに、実施の形態１１と同様に、検波データ７３Ｊに時刻データ８５が含まれるので、精度よくＲＥＶ法を実行できる。

実施の形態１３．
実施の形態１３は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態５を変更した場合である。実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成について、図３５と図３６を用いて説明する。この発明の実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。図３６は、実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。実施の形態１３は、実施の形態１２と比較すると、送電通信系３９およびパイロット通信系４０を持つ点が異なる。

図３５について、実施の形態５の場合の図１４とは異なる点を説明する。ドローン３Ｍは、時刻装置５２でもある測位センサ１８Ｈを有する。測定系制御装置２１Ｍは、時刻装置５３を有する。送電制御装置２２Ｍは、時刻装置５４を有する。機上制御装置１６Ｍ、測定系制御装置２１Ｍおよび送電制御装置２２Ｍは、同期した時刻を使用できる。

図３６について、実施の形態９の場合の図２７とは異なる点を説明する。データ記憶装置１７Ｍは、コマンド通信系データ９５およびデータ通信系データ９６を有する。コマンド通信系データ９５は、コマンド通信系として移動体通信系１２および送電通信系３９のどちらを使用するかを表す。データ通信系データ９６は、データ通信系として移動体通信系１２およびパイロット通信系３０のどちらを使用するかを表す。

機上制御装置１６Ｍは、送電信号復調部３０８、パイロット信号変調部３０９および通信系切替部３１０を有する。送電信号復調部３０８は、検波データ７３を復調して計測コマンド７２を生成する。パイロット信号変調部３０９は、測定データ７７Ｈを送信するためにパルス変調スイッチ４３に対する制御信号を生成する。通信系切替部３１０は、測定系制御装置２１Ｍからの指示にしたがって、コマンド通信系として移動体通信系１２および送電通信系３９のどちらを使用するか、および、データ通信系として移動体通信系１２およびパイロット通信系３０のどちらを使用するかを切替える。

測定系制御装置２１Ｍは、パイロット信号復調部１０６および通信系切替部１０７を有する。データ記憶部１０２Ｍは、コマンド通信系データ９５およびデータ通信系データ９６を有する。

パイロット信号復調部１０６は、検波器４４がパイロット信号３１を検波して生成するパイロット検波データ９７（図示せず）を復調する。通信系切替部１０７は、コマンド通信系として移動体通信系１２および送電通信系３９のどちらを使用するか、および、データ通信系として移動体通信系１２およびパイロット通信系３０のどちらを使用するかを切替える。通信系を切替える際には、データ記憶部１０２Ｍに記憶しているコマンド通信系データ９５およびデータ通信系データ９６のデータ値を変更し、機上制御装置１６Ｍに切替後の通信系を通知する。通知後に、コマンド通信系データ９５およびデータ通信系データ９６のデータ値を変更してもよい。測定系制御装置２１Ｍから機上制御装置１６Ｍに使用する通信系を知らせるための通信系を切替通知通信系と呼ぶ。切替通知通信系は、例えば、使用中のコマンド通信系を使用する。あるいは、常に移動体通信系１２を切替通知通信系として使用してもよい。

動作を説明する。図３７は、実施の形態１３に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。図３７について、実施の形態９の場合の図２５とは異なる点を説明する。実施の形態５の場合と同様な、Ｓ１５およびＳ１６を追加している。Ｓ１５では、コマンド通信系を決める。Ｓ１６では、データ通信系を決める。さらに、Ｓ０４Ｍで、Ｓ１５で決められたコマンド通信系を介して計測コマンド７２が通信される。Ｓ０５Ｍで、Ｓ１６で決められたデータ通信系を介して位置付検波データ７０Ｈが通信される。

実施の形態１３の空中移動体への送電システムは、実施の形態５と同様に動作し、同様な効果がある。同期した時刻データを使用して、検波データと位置データを組み合せるので、ビーム形状をより精度よく測定できる。

実施の形態１４．
実施の形態１４は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態６を変更した場合である。実施の形態１４は、実施の形態９または実施の形態１０と比較すると、移動体通信系１２の替わりに計測通信系４５を持つ点が異なる。実施の形態１４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図３８、図３９および図４０を用いて説明する。図３８は、この発明の実施の形態１４に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。図３９は、実施の形態１４に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。図４０は、実施の形態１４に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。

図３８について、実施の形態６の場合の図１６とは異なる点を説明する。ドローン３Ｎに搭載された搭載装置１３Ｎは、時刻装置５２でもある測位センサ１８Ｈを有する。時刻データ８５が付加された位置データ７４Ｈを含む測定データ７７Ｈが、測定系制御装置２１Ｎに送信される。測定系制御装置２１Ｎは、時刻装置５３を有する。送電制御装置２２Ｊは、時刻装置５４を有する。機上制御装置１６Ｎ、測定系制御装置２１Ｎおよび送電制御装置２２Ｊは、同期した時刻を使用できる。

図３９について、実施の形態９の場合の図２３とは異なる点を説明する。機上制御装置１６Ｎは、移動体通信部３０１Ｎを有する。測定系制御装置２１Ｎは、計測制御通信部１０１Ｎを有する。移動体通信部３０１Ｎおよび計測制御通信部１０１Ｎは、移動体通信系１２は使用せず、計測通信系４５を使用する。

図４０について、実施の形態１０の場合の図２７とは異なる点を説明する。機上制御装置１６Ｎは、移動体通信部３０１Ｎを有する。送電制御装置２２Ｊは、測定系制御装置２１Ｎを介して計測通信系４５を使用するので、送電制御通信部２０４に変更はない。

電波測定システムとしての実施の形態１４は、実施の形態９の電波測定システムと同様に動作する。実施の形態１４の電波測定システムは、実施の形態９と同様な効果を有する。同期した時刻データを使用して、検波データと位置データを組み合せるので、ビーム形状をより精度よく測定できる。

実施の形態１４の空中移動体への送電システムは、実施の形態１０の場合と同様に動作する。実施の形態１４の送電システムは、実施の形態１０と同様な効果を有する。ＲＥＶ法を実行する際に使用する検波データ７３Ｊに時刻データ８５が含まれるので、精度よくＲＥＶ法を実行できる。

実施の形態１５．
実施の形態１５は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態７を変更した場合である。実施の形態１５は、実施の形態１４と比較すると、送電通信系３９およびパイロット通信系４０を持つ点が異なる。実施の形態１５に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図４１と図４２を用いて説明する。図４１は、この発明の実施の形態１５に係る空中移動体を用いた電波測定システムかつ無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成図である。図４２は、実施の形態１５に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。なお、後で説明するが、ＲＥＶ法の実行時には、送電通信系３９およびパイロット通信系４０を使用しないので、送電制御装置の内部構成は、実施の形態１４の場合の図４０と同じになる。

図４１について、実施の形態７の場合の図１８とは異なる点を説明する。ドローン３Ｐに搭載された搭載装置１３Ｐは、時刻装置５２でもある測位センサ１８Ｈを有する。測位センサ１８Ｈが計測する位置データ７４Ｈは、測定系制御装置２１Ｐに送信される。測定系制御装置２１Ｐは、時刻装置５３を有する。送電制御装置２２Ｐは、時刻装置５４を有する。機上制御装置１６Ｐ、測定系制御装置２１Ｐおよび送電制御装置２２Ｐは、同期した時刻を使用できる。

図４１を、実施の形態１３の場合の図３５と比較すると、移動体通信系１２が無く、計測通信系４５がある点が異なる。

図４２について、実施の形態１３の場合の図３６とは異なる点を説明する。機上制御装置１６Ｐは、移動体通信部３０１Ｐを有する。測定系制御装置２１Ｐは、計測制御通信部１０１Ｐを有する。移動体通信部３０１Ｐおよび計測制御通信部１０１Ｐは、移動体通信系１２を使用せず、計測通信系４５を使用する。

ＲＥＶ法の実行時には、送電通信系３９およびパイロット通信系４０を使用しない理由を説明する。ＲＥＶ法を実行中には、指定した移相器２８の移相量を変更するだけで、その他の状態は変更しない必要がある。そのため、少なくとも一部の素子アンテナ２７から電波を放射するかどうかを切替えることが必要な送電通信系３９では、ＲＥＶ法を実行中は通信することはできない。検波データ７３Ｊはデータ量が大きく、パイロット通信系４０は通信容量が不足するので、ＲＥＶ法の実行時にはパイロット通信系４０を使用しない。なお、ＲＥＶ法の実行に必要なドローンから送信するデータ量が小さくなるか、あるいは、パイロット通信系４０の通信容量が大きくなれば、ＲＥＶ法の実行時にパイロット通信系４０を使用可能である。

実施の形態１５の電波測定システムは、実施の形態５と同様に動作し、同様な効果がある。同期した時刻データを使用して、検波データと位置データを組み合せるので、ビーム形状をより精度よく測定できる。

実施の形態１５の空中移動体への送電システムは、実施の形態１０および実施の形態１４の場合と同様に動作し、同様な効果が得られる。ＲＥＶ法を実行する際に使用する検波データ７３Ｊに時刻データ８５が含まれるので、精度よくＲＥＶ法を実行できる。

実施の形態１６．
実施の形態１６は、空中移動体および地上側の装置が同期した時刻装置を持つように実施の形態８を変更した場合である。実施の形態１６は、実施の形態１３と比較すると、空中移動体の位置を地上から計測するようにした場合である。実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成について、図４３と図４４を用いて説明する。図４３は、この発明の実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムの構成図である。図４４は、実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの測定系制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。

図４３について、実施の形態７の場合の図２０とは異なる点を説明する。ドローン３Ｑに搭載された搭載装置１３Ｑは時刻装置５２を有する。測定系制御装置２１Ｑは時刻装置５３を有する。送電制御装置２２Ｑは時刻装置５４を有する。機上制御装置１６Ｑ、測定系制御装置２１Ｑおよび送電制御装置２２Ｍは、同期した時刻を使用できる。

図４４について、実施の形態１３の場合の図３６とは異なる点を説明する。機上制御装置１６Ｑは、位置付検波データ生成部３０４を有しない。測定系制御装置２１Ｑは、位置データ時刻付加部１０８および位置付検波データ生成部１０９を有する。位置データ時刻付加部１０８は、レーザ測位装置５１から入力される位置データ７４に、その位置データ７４を受信した時点の時刻データ８５を付加する。なお、レーザ測位装置５１が時刻装置を有し時刻データ８５を含む位置データ７４Ｈを出力するようにしてもよい。レーザ測位装置５１が位置データ７４Ｈを出力する場合は、位置データ時刻付加部１０８は不要である。

位置付検波データ生成部１０９は、同じ時刻データ８５が付けられた検波データ７３Ｈと位置データ７４Ｈとを組にして、位置付検波データ７０Ｈを生成する。位置付検波データ７０Ｈは、データ記憶部１０２Ｑに記憶される。

動作を説明する。実施の形態１６に係る空中移動体を用いた電波測定システムでの電波の放射パターンを測定する手順を説明するフローチャートである。図４５について、実施の形態１３の場合の図３７とは異なる点を説明する。ステップＳ０４Ｂで、ドローン３Ｑでは、位置データ７４を測定しない。ステップＳ０５Ｑで、ドローン３Ｑで測定した検波データ７３Ｈは、機上制御装置１６Ｑから飛行制御装置５に送られ、さらに移動体通信系１２および移動体指令装置４Ｃを介して、測定系制御装置２１Ｑに送られる。ステップＳ１７Ｑで、測定系制御装置２１Ｑが、受信した検波データ７３Ｈと同じ時刻データ８５を有する位置データ７４Ｈとを組合せて位置付検波データ７０Ｈを作成する。

実施の形態１６の電波測定システムは、実施の形態８と同様な効果がある。同期した時刻データを使用して、検波データと位置データを組み合せるので、ビーム形状をより精度よく測定できる。

実施の形態１７．
実施の形態１７は、次の２点で実施の形態１０を変更した場合である。（変更点Ａ）パイロット信号が受信できている場合だけ、無線送電装置から電波を放射する。（変更点Ｂ）送電装置１Ａが電波を放射する前にパイロット信号から放射方向を決めて、放射方向に電波を放射する。ＲＥＶ法を実行する際にも、放射方向に電波を放射する状態をＲＥＶ法の基準状態とする。

実施の形態１７では、実施の形態１０と比較して、送電制御装置２２Ｒだけを変更している。実施の形態１７に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図４６を用いて説明する。図４６は、実施の形態１７に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。

図４６に関して、実施の形態１０の場合の図２７とは異なる点を説明する。送電制御装置２２Ｒは、放射可否判断部２１４を有する。放射可否判断部２１４は、送電装置１Ａが電波を放射することの可否を判断する。また、データ記憶部２０１Ｒ、ＲＥＶ法実行部２０２Ｒおよび電波放射制御部２０９Ｒも変更している。データ記憶部２０１Ｒは、放射可否データ９８も記憶する。放射可否データ９８は、送電装置１Ａが電波を放射できるかどうかを示すデータである。

放射可否判断部２１４は、パイロット信号３１の信号強度から電波を放射することの可否を判断して、放射可否データ９８を設定する。パイロット信号３１の信号強度が閾値以上である場合に、放射可すなわち放射できると判断する。パイロット信号３１の信号強度が閾値未満である場合に、放射否すなわち放射できないと判断する。パイロット信号３１の信号強度が閾値以上である場合を、パイロット信号３１を受信できていると言う。パイロット信号３１の信号強度が閾値未満である場合を、パイロット信号３１を受信できていないと言う。

電波放射制御部２０９Ｒは、放射可否データ９８を参照して、各素子モジュールに対する放射指令値９３および送電制御信号７６を生成する。放射可否データ９８が否に変化した場合は、電波放射制御部２０９Ｒは送電装置１Ａに送電を禁止する送電制御信号７６を送信する。送電装置１Ａが送電中（電波を放射中）の場合は、送電を禁止する送電制御信号７６を受信すると、送電装置１Ａは送電を停止する。送電を禁止する送電制御信号７６を受信した後は、送電が可能（禁止されていない）であるとする送電制御信号７６を受信するまでは、送電装置１Ａは送電できない。

放射可否データ９８が可に変化した場合は、電波放射制御部２０９Ｒは送電が可能であることを通知する送電制御信号７６を送電装置１Ａに送信する。送電装置１Ａは、送電が可能であることを通知する送電制御信号７６を受信すると、送電禁止を解除する。なお、送電が可能であることを通知する送電制御信号７６を送信せず、送電禁止の状態でも放射指令値９３を表す送電制御信号７６を受信した場合に送電するようにしてもよい。

放射可否データ９８が可であり、かつ送電装置１Ａが送電禁止の状態でなく、かつ送電する必要があり、かつ送電方向が決まっている場合に、電波放射制御部２０９Ｒは放射指令値９３に基づき生成した送電制御信号７６を送電装置１Ａに送信する。それ以外の場合は、電波放射制御部２０９Ｒは、放射指令値９３を生成せず、放射指令値９３に基づき生成した送電制御信号７６を送電装置１Ａに送信しない。つまり、電波放射可否判断部２１４が判断した結果である放射可否データ９８に基づき、受信されたパイロット信号３１の信号強度が閾値以上である場合に無線送電装置１Ａから送電電波２を放射でき、受信されたパイロット信号３１の信号強度が閾値未満である場合に無線送電装置１Ａが送電電波２を放射しないように制御する。

ＲＥＶ法実行部２０２Ｒは、ＲＥＶ法のために送電装置１Ａが電波を放射する前に、パイロット信号３１から放射方向を決めて、放射方向に電波を放射する状態をＲＥＶ法基準状態８９とする。その後で、ＲＥＶ法実行部２０２Ｒは、ＲＥＶ法シナリオ８８を実行して電波を放射する。

また、ＲＥＶ法を実行済で送電のために電波を放射する前にも、パイロット信号３１に基づき放射方向を決めた後に、無線送電装置１Ａが送電電波２を放射して送電を開始する。そうすることで、ドローン３Ｒが存在する方向とは異なる方向に放射される電波を少なくできる。

動作を説明する。図４７は、実施の形態１７に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図４７について、実施の形態１０の場合の図２８とは異なる点を説明する。

Ｓ２１の次に、ステップＳ３６を追加している。Ｓ３６では、ＲＥＶ法実行部２０２Ｒは、パイロット信号３１から放射方向を決め、放射方向に送電電波２を放射する状態での各移相器２８の移相量をＲＥＶ法基準状態８９に設定する。

位相オフセット値を移相器２８に設定するＳ２３およびＳ２５は、送電装置１Ａが電波を放射しない状態である。Ｓ２５の実行後および送電実行中であるＳ２６からＳ３０を決められた周期で繰り返し実行する際に、Ｓ２６の前に実行するステップＳ３７で、パイロット信号３１の信号強度（パイロット信号強度）が閾値以上であるかどうかをチェックする。パイロット信号強度が閾値以上である場合(Ｓ３７でＹＥＳ)は、Ｓ２６からＳ３０の送電処理を継続する。閾値未満である場合(Ｓ３７でＹＥＳ)は、Ｓ３８で送電を停止する。閾値は、パイロット信号３１を正常に受信できている状態でのパイロット信号強度を基準として、適切に小さい値に設定する。

Ｓ２６からＳ３０の送電処理は、必ずドローン３Ｒが送信するパイロット信号３１が到来する到来方向を求めた後で、到来方向に向かう方向を放射方向として送電する。

パイロット信号強度が閾値未満である状態は、以下の何れかの状態と考えられる。
（状態１）ドローン３Ｒに何らかの異常があり、送電電波２を受信できない状態。
（状態２）ドローン３Ｒの姿勢が傾いており、受電アンテナ３４およびパイロット送信機３２が送電装置１Ａの方向を向いてない状態。

（状態１）または（状態２）のどちらの状態でも、送電装置１Ａから送電する電力は、ドローン３Ｒで受信できずに無駄になる。パイロット信号強度を閾値と比較することで、（状態１）または（状態２）を検出でき、無駄に送電電波２を放射することを防止できる。

（変更点Ａ）または（変更点Ｂ）のどちらかだけを実施してもよい。実施の形態１０とは異なる送電システムの実施の形態に、（変更点Ａ）または（変更点Ｂ）のどちらか少なくとも一方を適用してもよい。

実施の形態１８．
実施の形態１８は、ＲＥＶ法で素子電界ベクトルを算出する処理の一部を空中移動体で実施して、空中移動体から送電制御装置へ送信するデータ量を小さくするように、実施の形態１７を変更した場合である。実施の形態１８では、実施の形態１７と比較して、送電制御装置２２Ｓ、機上制御装置１６Ｓおよびデータ記憶装置１７Ｓを変更している。実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図４８を用いて説明する。図４８は、実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。図４８に関して、実施の形態１７の場合の図４６とは異なる点を説明する。

計測期間Ｔjは、データ取得コマンドで通知される複数の期間である。それぞれの計測期間は、操作移相器が移相量を変更する期間に対応する。ドローン３Ｓに搭載されたデータ記憶装置１７Ｓは、最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２も記憶する。最大最小時刻６１とは、計測期間Ｔj内に実際に検出された電界強度Ｃj(t)が最大になる時刻tjmaxと電界強度Ｃj(t)が最小になる時刻tjminである。最大最小振幅値６２は、計測期間Ｔj内の電界強度Ｃj(t)の最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjmaxである。最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２が、データ取得コマンド８７に対する返信として、機上制御装置１６Ｓから送電制御装置２２Ｓに送信される。最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２が、計測期間Ｔjでの電界の変化を表す電界変化データである。最大最小時刻６１だけを電界変化データとして返信してもよい。

機上制御装置１６Ｓは、送信データ生成部３０６を有さず、計測データ解析部３１１を有する。計測データ解析部３１１は、実施の形態１０において、送電制御装置２２Ｊが有する計測データ解析部２１０と同様な処理を実施する。計測データ解析部３１１は、計測期間Ｔj内に実際に計測された電界強度Ｃj(t)から時刻tjmaxおよび時刻tjminを検出する。また、電界強度Ｃj(t)の最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjmaxも検出する。計測期間Ｔjは、その期間内に計測された電界強度Ｃj(t)を解析する解析期間である。また、最大最小時刻６１としてデータ記憶装置１７Ｓに記憶される時刻tjmaxおよび時刻tjminは、解析期間のそれぞれで計測された電界強度Ｃj(t)を解析して得られる移相量検出時刻である。計測データ解析部３１１は、解析期間ごとに移相量検出時刻を検出する。

移動体通信部３０１は、最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２を送電制御装置２２Ｓに送信する。移動体通信部３０１は、計測期間Ｔjで計測された電界強度Ｃjすなわち検波データ７３Ｊは、送電制御装置２２Ｓに送信しない。

送電制御装置２２Ｓが有するデータ記憶部２０１Ｓでは、ドローン３Ｓから送信される最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２を記憶する。検波データ７３Ｊはドローン３Ｓから送信されないので、データ記憶部２０１Ｓには検波データ７３Ｊは記憶されない。

素子電界演算部２０５Ｓは、計測データ解析部２１０を有さない。移相量取得部２１１は、最大最小時刻６１である時刻tjmaxおよび時刻tjminでの位相操作データ９０に記録された移相器２８jの移相量を求める。素子電界位相計算部２１２は、位相を変化させた移相器２８jの素子電界ベクトル９１の位相（素子電界位相）を計算する。素子電界振幅計算部２１３は、電界強度Ｃj(t)の最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjmaxの比率から、素子電界ベクトル９１の振幅を計算する。位相オフセット値計算部２０６は、各移相器２８の素子電界ベクトル９１の位相から各移相器２８の位相オフセット値９２を計算する。位相オフセット値設定部２０７は、位相オフセット値９２を各移相器２８に設定する。

動作を説明する。図４９は、実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図５０は、実施の形態１８に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでＲＥＶ法により各素子アンテナが放射する電波の素子電界ベクトルを計算する手順を説明するフローチャートである。

図４９について、実施の形態１７の場合の図４７とは異なる点を説明する。２段モジュール２６の素子電界ベクトルを求めるステップＳ２２Ｓでは、ドローン３Ｓから送信される最大最小時刻６１を使用して、移相器２９jにより位相が制御される素子アンテナ２７jが放射する電波による素子電界ベクトルを計算する。Ｓ２４Ｓでは、送電装置１Ａで生成される電界ベクトルの位相差を求めるために、１段モジュール２４を対象としてＳ２２Ｓと同様にＲＥＶ法を実行する。

図５０について、実施の形態１０の場合の図２９とは異なる点を説明する。Ｓ４７Ｓの前に、ステップＳ５４を追加している。Ｓ５４では、ドローン３Ｓが有する計測データ解析部３１１が、計測期間Ｔjの電界強度Ｃjの最大値Ｃjmaxと、最大値Ｃjmaxを取る時刻である時刻tjmaxとを検出する。さらに、計測期間Ｔjの電界強度Ｃjの最小値Ｃjminと、最小値Ｃjminを取る時刻である時刻tjminとを検出する。
Ｓ５４の処理は、図２９でのＳ４９の処理に相当する。そのため、図５０では、Ｓ４９は存在しない。

ステップＳ４７Ｓでは、移動体通信部３０１が、時刻tjmaxおよび時刻tjminを最大最小時刻６１として、最大値Ｃjmaxおよび最小値Ｃjminを最大最小振幅値６２として、送電制御装置２２Ｓが有する送電制御通信部２０４に送信する。
ステップＳ４８Ｓで、送電制御通信部２０４が、時刻tjmaxおよび時刻tjminと、最大値Ｃjmaxおよび最小値Ｃjminとを受信する。

Ｓ４８Ｓの次に、Ｓ５０が実行される。以降は、図２９と同様である。

実施の形態１８の空中移動体への送電システムはでは、実施の形態１７が奏する効果に加えて、ＲＥＶ法を実行するためにドローン３Ｓから送信されるデータ量を少なくすることができる。

実施の形態１９．
実施の形態１９は、ＲＥＶ法で素子電界ベクトルを算出する処理を空中移動体で実施して、空中移動体から送電制御装置へ送信するデータ量を小さくするように、実施の形態１７を変更した場合である。また、ＲＥＶ法シナリオでは、各移相器の移相量を離散的に、かつ各移相量で一定になる時間を適切な長さとする。そうすることで、実際の移相器の移相量の変化の記録ではなくＲＥＶ法シナリオを使用して時刻から移相量を求める際の誤差を小さくできる。

実施の形態１９では、実施の形態１７と比較して、送電制御装置２２Ｔ、機上制御装置１６Ｔ、データ記憶装置１７Ｔを変更している。実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図５１を用いて説明する。図５１は、実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。図５１に関して、実施の形態１８の場合の図４８とは異なる点を説明する。

電界計算コマンド９９は、機上制御装置１６Ｔに素子電界ベクトルの計算を指示するコマンドである。送電制御装置２２Ｔから電界計算コマンド９９を機上制御装置１６Ｔに送信する。機上制御装置１６Ｔは、検波データ７３Ｊを生成する。機上制御装置１６Ｔは、検波データ７３ＪとＲＥＶ法シナリオ８８に基づき各素子モジュールの素子電界ベクトル９１を計算する。機上制御装置１６Ｔは、素子電界ベクトル９１を送電制御装置２２Ｔに送信する。

送電制御装置２２Ｔは、データ取得コマンド生成部２０３および素子電界演算部２０５を有さない。また、データ記憶部２０１Ｔは、最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２を記憶しない。データ記憶部２０１Ｔは、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを記憶する。ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔは、素子電界ベクトル９１を機上制御装置１６Ｔでも計算しやすくするため、ＲＥＶ法シナリオ８８から変更している。ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔについては、後で説明する。

送電制御装置２２Ｔは、電界計算コマンド９９を生成する電界計算コマンド生成部２１５を有する。電界計算コマンド９９は、移動体通信系１２により機上制御装置１６Ｔに送られる。電界計算コマンド９９には、ＲＥＶ法開始時刻が含まれる。ＲＥＶ法開始時刻６３は、送電制御装置２２ＴのＲＥＶ法実行部２０２がＲＥＶ法シナリオ８８Ｔの実行を開始する時刻である。ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔにおいて、実行開始は基準事象であり、それ以外の事象は実行開始からの相対時間で時間が表現される非基準事象である。
ＲＥＶ法シナリオが複数の基準事象を有する場合など、電界計算コマンド９９を複数回、あるいは基準事象の時刻を伝えるコマンドを１回以上と電界計算コマンド９９を１回、送信してもよい。

機上制御装置１６Ｔは、電界計算コマンド解釈部３１２と素子電界演算部３１３を有する。データ記憶装置１７Ｔは、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔ、ＲＥＶ法開始時刻６３、計測期間データ９４、検波データ７３Ｊ、最大最小時刻６１、最大最小振幅値６２および素子電界ベクトル９１を記憶する。ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔは、ドローン３Ｔが離陸する前にデータ記憶装置１７Ｔに記憶させておく。

データ記憶装置１７Ｔに記憶させるＲＥＶ法シナリオ８８Ｔは、送電制御装置２２Ｔが有するものと同じでもよいし、素子電界演算部３１３に必要なデータだけを含むものでもよい。最大最小時刻６１および最大最小振幅値６２は、素子電界演算部３１３が素子電界ベクトル９１を求めるために使用するデータなので、それらを素子電界演算部３１３の内部データにして、データ記憶装置１７Ｔに記憶しなくてもよい。

電界計算コマンド９９を受信すると、電界計算コマンド解釈部３１２は、電界計算コマンド９９からＲＥＶ法開始時刻６３を取り出してデータ記憶装置１７Ｒに格納する。ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを参照して、操作移相器ごとの計測期間Ｔjである計測期間データ９４を設定する。計測期間データ９４では、ＲＥＶ法開始時刻６３を使用して相対時間を時刻に置き換える。ＲＥＶ法開始時刻６３およびＲＥＶ法シナリオ８８Ｔに基づき複数の計測期間Ｔjを設定することは、移相量検出時刻である時刻tjmaxおよび時刻tjminをドローンで求める実施の形態１８などに適用してもよい。

検波器制御部３０２は、計測期間データ９４で指定される計測期間に検波データ７３を生成する。検波データ時刻付加部３０３は、検波データ７３に時刻データ８５を付加して検波データ７３Ｊを生成する。検波データ７３Ｊは、データ記憶装置１７Ｊに格納される。

素子電界演算部３１３は、計測期間データ９４で指定される期間で計測された検波データ７３ＪとＲＥＶ法シナリオ８８Ｔに基づき、素子電界ベクトル９１を計算する。位相操作データ９０は、送電制御装置２１Ｊから機上制御装置１６Ｔに送信されない。そのため、素子電界演算部３１３は、位相操作データ９０の替わりにＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを参照する。

素子電界演算部３１３は、計測データ解析部３１１、移相量取得部３１４、素子電界位相計算部３１５および素子電界振幅計算部３１６を有する。計測データ解析部３１１は、実施の形態１８と同様に、計測期間Ｔj内に実際に計測された電界強度Ｃj(t)が最大または最小になる時刻tjmaxおよび時刻tjminを検出する。厳密に最大または最小の時刻を求めるのではなく、ノイズによる変動分を除いて電界強度Ｃj(t)が最大または最小に近い値を取る期間の中央付近の時刻を、時刻tjmaxおよび時刻tjminとして検出する。また、電界強度Ｃj(t)の最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjmaxも検出する。時刻tjmaxおよび時刻tjminは、最大最小時刻６１としてデータ記憶装置１７Ｔに記憶される。最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjmaxは、最大最小振幅値６２としてデータ記憶装置１７Ｔに記憶される。

移相量取得部３１４は、時刻tjmaxおよび時刻tjminからＲＥＶ法開始時刻６３を減算して相対時間に変換する。相対時間に変換した時刻tjmaxおよび時刻tjminでＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを参照して、時刻tjmaxでの移相量ｐjmaxと時刻tjminでの移相量ｐjminを求める。なお、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔ中の相対時間を、ＲＥＶ法開始時刻６３を加算することで時刻に変換しておき、時刻tjmaxおよび時刻tjminで参照してもよい。

素子電界位相計算部３１５は、移相量ｐjmaxおよび移相量ｐjminから各素子モジュールの素子電界位相を計算する。素子電界振幅計算部３１６は、最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjmaxから素子電界振幅を計算する。

素子電界演算部３１３が位相操作データ９０を参照しない場合でも、操作移相量を確実に取得できるように、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを変更している。ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔでは、各移相器２８の移相量を離散的に変化させる。移相器２８がある移相量で一定である期間は決められた長さ以上とする。つまり、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔでは、操作移相器（移相量を操作される移相器２８）が異なる複数の移相量のそれぞれを決められた継続時間以上はとるように、位相操作パターンが規定されている。

ＲＥＶ法実行部２０２ＴがＲＥＶ法シナリオ８８Ｔにしたがって送電装置１Ａを制御する際に、実際に移相量を変化させるタイミングには誤差が発生しうる。誤差が発生する場合でも、移相量で一定である期間は決められた長さ以上なので、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを参照して時刻tjmaxおよび時刻tjminでの移相量ｐjmaxおよび移相量ｐjminを、誤差を小さくして取得できる。移相量を一定にする期間の長さは、実行時刻が変動する誤差の大きさを考慮して適切に決める。

動作を説明する。図５２は、実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図５３は、実施の形態１９に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでＲＥＶ法により各素子アンテナが放射する電波の素子電界ベクトルを計算する手順を説明するフローチャートである。

図５２について、実施の形態１８の場合の図４９とは異なる点を説明する。２段モジュール２６の素子電界ベクトルを求めるステップＳ２２Ｔでは、ドローン３ＴでＲＥＶ法シナリオ８８Ｔに基づき、移相器２９jにより位相が制御される素子アンテナ２７jが放射する電波による素子電界ベクトル（電波の位相差）を計算する。Ｓ２４Ｔでは、送電装置１Ａで生成される電界ベクトルの位相差を求めるために、１段モジュール２４を対象としてＳ２２Ｔと同様にドローン３ＴでＲＥＶ法を実行する。

図５３について、実施の形態１８の場合の図５０とは異なる点を説明する。Ｓ４７ＳおよびＳ４８Ｓが無く、ステップＳ５５〜Ｓ５９を追加している。Ｓ５４〜Ｓ５８は、ドローン３Ｔで実行される処理である。Ｓ５４では、実施の形態１８の場合と同様に計測データ解析部３１１が時刻ｔjmaxおよび時刻ｔjminを検出する。ステップＳ５４の次に、ステップＳ５５で移相量取得部３１４が、ＲＥＶ法シナリオ８８Ｔを参照して、時刻ｔjmaxでの移相器２８jの移相量ｐjmaxを検出する。時刻ｔjminでの移相器２８jの移相量ｐjminも検出する。

ステップＳ５６で、素子電界位相計算部３１５が、移相量ｐjmaxと移相量ｐjminから、素子電界ベクトルＥjの位相を計算する。移相量ｐjmaxから計算した位相と移相量ｐjminから計算した位相の平均を、素子電界ベクトルＥjの位相とする。ステップＳ５７で、素子電界振幅計算部３１６が、電界強度Ｃjの最大値Ｃjmaxと最小値Ｃjminの比の値から、素子電界ベクトルＥjの振幅を計算する。

ステップＳ５８では、移動体通信部３０１が、素子電界ベクトルＥjを送電制御装置２２Ｓが有する送電制御通信部２０４に送信する。ステップＳ５９で、送電制御通信部２０４が、素子電界ベクトルＥjを受信する。

Ｓ５９の次に、Ｓ５３で未処理の移相器２８があるかチェックする。

実施の形態１９では、実施の形態１７が奏する効果に加えて、ドローンでＲＥＶ法を実行するので、ドローン３Ｓから送信されるデータ量を少なくできる。また、送電制御装置２２ＴでＲＥＶ法により素子電界ベクトルＥjを計算しなくてもよくなる。

機上制御装置で、操作移相器の操作移相量である移相量ｐjmaxと移相量ｐjminを求める処理まで実施して、移相量ｐjmaxと移相量ｐjminから素子電界ベクトルＥjを計算する処理は送電制御装置で実施してもよい。その場合には、機上制御装置から送電制御装置に移相量ｐjmaxと移相量ｐjminを送信する。

実施の形態２０．
実施の形態２０は、ＲＥＶ法を小電力と通常電力の２段階で実行するように、実施の形態１８を変更した場合である。実施の形態２０では、実施の形態１８と比較して、送電制御装置２２Ｕを変更している。実施の形態２０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムの構成について、図５４を用いて説明する。図５４は、実施の形態２０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電制御装置および機上制御装置の内部構成を説明する図である。図５４に関して、実施の形態１８の場合の図４８とは異なる点を説明する。

送電制御装置２２Ｕは、データ記憶部２０１ＵとＲＥＶ法実行部２０２Ｕを変更している。データ記憶部２０１Ｕは、小電力比率６５、通常電力比率６６および使用電力比率６７を記憶している。小電力比率６５は、ＲＥＶ法を１回目に実行する場合に放射する送電電波２の電力の定格出力に対する比率である。小電力比率６５は、半分（５０％）未満、例えば２０％程度に設定される。通常電力比率６６は、ＲＥＶ法を２回目に実行する場合に放射する送電電波２の電力の定格出力に対する比率である。通常電力比率６６は、半分（５０％）を超える値、例えば８０％に設定される。使用電力比率６７は、２段階のそれぞれで実行するＲＥＶ法で使用する電力比率である。１回目のＲＥＶ法では、使用電力比率６７には小電力比率６５が設定される。２回目のＲＥＶ法では、使用電力比率６７には通常電力比率６６が設定される。つまり、ＲＥＶ法シナリオ８８には、小電力で実行する部分と通常電力で実行する部分とがあることになる。

ＲＥＶ法実行部２０２Ｕは、小電力比率６５、通常電力比率６６および使用電力比率６７を参照して、ＲＥＶ法を２段階で実行する。

動作を説明する。図５５は、実施の形態２０に係る無線送電装置による空中移動体への送電システムでの送電手順を説明するフローチャートである。図５５について、実施の形態１８の場合の図４９とは異なる点を説明する。

Ｓ３６とＳ２２Ｕの間に、ステップＳ６１を追加している。Ｓ６１では、使用電力比率６７に小電力比率６５を設定する。
Ｓ２２ＵおよびＳ２４Ｕで、使用電力比率６７で指定される電力で電波を放射する。

Ｓ２５の後に、ステップＳ６２およびステップＳ６３を追加している。Ｓ６２では、使用電力比率６７が小電力比率６５と等しいかどうか、すなわち使用電力が小電力かどうかをチェックする。使用電力比率６７が小電力比率６５と等しい場合（Ｓ６２でＹＥＳ）は、Ｓ６３で、使用電力比率６７に通常電力比率６６を設定する。Ｓ６３の実行後は、通常電力でのＲＥＶ法を実行するため、Ｓ２２Ｕに戻る。使用電力比率６７が小電力比率６５と等しくない場合（Ｓ６２でＮＯ）は、送電を開始するためにＳ３７に進む。

図５５に示すフローチャートでは、最初は小電力でＲＥＶ法を実行する。ＲＥＶ法を未実施の状態では、送電装置１Ａが送電電波２を意図しない方向に放射する可能性がある。通常電力で送電電波２が意図しない方向に放射されると、思わぬ弊害が発生する可能性がある。最初は小電力でＲＥＶ法を実行することで、意図しない方向に送電電波２を放射することにより弊害が発生する場合でも、弊害を問題にならない程度に小さくできる。

１回目に小電力で実行するＲＥＶ法により、Ｓ２３およびＳ２５で小電力のＲＥＶ法で得られた位相オフセット値が移相器に設定される。そのため、２回目の通常電力で実行するＲＥＶ法では、各素子モジュールの位相基準がかなり揃った状態で実行される。つまり、小電力でのＲＥＶ法を実行した後は、意図する方向とほぼ同じ方向に送電装置１Ａが送電電波２を放射できる。通常電力でＲＥＶ法を実行する際には、送電電波２を放射することにより弊害が発生する可能性を非常に小さくできる。通常電力でＲＥＶ法を実行するので、実際に使用する状態でＲＥＶ法を実行できる。

ＲＥＶ法を小電力と通常電力の２段階で実行することは、他の実施の形態にも適用できる。小電力と通常電力は、定格電力に対する比率ではなく、電力値を指定してもよい。

本発明はその発明の精神の範囲内において各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の変形や省略が可能である。

１、１Ａ 送電装置（無線送電装置）、
２ 送電電波（電波）、
３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ、３Ｊ、３Ｋ、３Ｌ、３Ｍ、３Ｎ、３Ｐ、３Ｑ、３Ｒ、３Ｓ、３Ｔ ドローン（空中移動体）
４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ 移動体指令装置、
５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ 飛行制御装置、
６ 機上通信アンテナ、
７ 無線モデム、
８、８Ａ、８Ｂ ドローン電源システム
９ 駆動モータ、
１０ 無線モデム、
１１ 通信アンテナ、
１２ 移動体通信系、
１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１３Ｅ、１３Ｆ、１３Ｇ、１３Ｈ、１３Ｊ、１３Ｋ、１３Ｌ、１３Ｍ、１３Ｎ、１３Ｐ、１３Ｑ、１３Ｒ、１３Ｓ、１３Ｔ 搭載装置、
１４ モニタアンテナ（計測用アンテナ）、
１５、１５Ａ 検波器（電波計測部）、
１６、１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｄ、１６Ｅ、１６Ｆ、１６Ｇ、１６Ｈ、１６Ｊ、１６Ｋ、１６Ｍ、１６Ｎ、１６Ｐ、１６Ｑ、１６Ｒ、１６Ｓ、１６Ｔ 機上制御装置、
１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｄ、１７Ｅ、１７Ｇ、１７Ｓ、１７Ｔ データ記憶装置（記憶装置）
１８、１８Ｈ 測位センサ（位置測定部）、
１９ 蓄電ユニット、
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ 負荷側コンバータ
２１、２１Ｄ、２１Ｅ、２１Ｆ、２１Ｇ 測定系制御装置（放射電波データ生成部）
２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｈ、２１Ｊ、２１Ｋ、２１Ｌ、２１Ｍ、２１Ｎ、２１Ｐ、２１Ｑ 測定系制御装置
２２ 送電制御装置、
２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ 送電制御装置（放射方向決定部、指向方向変更部）、
２２Ｈ、２２Ｊ、２２Ｋ、２２Ｌ、２２Ｍ、２２Ｒ、２２Ｓ、２２Ｔ、２２Ｕ 送電制御装置、
２３ 送信信号生成部、
２４、２４Ａ 初段モジュール（素子モジュール）、
２５ 分配回路、
２６、２６Ａ ２段モジュール（素子モジュール）、
２７ 素子アンテナ、
２８ 移相器、
２９ 増幅器、
３０ フェーズドアレイアンテナ（被計測アンテナ、送電アンテナ）
３１ パイロット信号、
３２ パイロット送信機（方向信号送信部、方向信号送受信部）、
３３ パイロット送信アンテナ（方向信号送信部、方向信号送受信部）、
３４ 受電アンテナ、
３５ 整流器、
３６ 整流側コンバータ
３７ パイロット受信アンテナ（方向信号受信部、方向信号送受信部）、
３８ 到来方向検出装置（放射方向決定部）、
３９ 送電通信系、
４０ パイロット通信系、
４１ パルス変調スイッチ、
４２、４２Ａ 通信系切替スイッチ、
４３ パルス変調スイッチ、
４４ 検波器、
４５ 計測通信系、
４６ 機上通信機、
４７ 機上通信アンテナ、
４８ 地上通信アンテナ
４９ 地上通信機、
５０ 計測系電源線、
５１ レーザ測位装置、
５２、５３、５４ 時刻装置、

１０１、１０１Ｎ、１０１Ｐ 計測制御通信部、
１０２、１０２Ｑ データ記憶部、
１０３ 計測制御部、
１０４ 相対位置変換部、
１０５ ビーム形状データ生成部（放射電波データ生成部）、
１０６ パイロット信号復調部、
１０７ 通信系切替部、
１０８ 位置データ時刻付加部、
１０９ 位置付検波データ生成部、

２０１、２０１Ｋ、２０１Ｒ、２０１Ｓ データ記憶部
２０２、２０２Ｒ ＲＥＶ法実行部、
２０３ データ取得コマンド生成部、
２０４ 送電制御通信部、
２０５ 素子電界演算部、
２０６ 位相オフセット値計算部、
２０７ 位相オフセット値設定部、
２０８ 放射方向決定部、
２０９、２０９Ｒ 電波放射制御部（指向方向変更部）、
２１０ 計測データ解析部、
２１１ 移相量取得部、
２１２ 素子電界位相計算部、
２１３ 素子電界振幅計算部、
２１４ 放射可否判断部、
２１５ 電界計算コマンド生成部、

３０１、３０１Ｎ、３０１Ｐ 移動体通信部、
３０２ 検波器制御部、
３０３ 検波データ時刻付加部（受信電波データ時刻付加部）、
３０４ 位置付検波データ生成部、
３０５ データ取得コマンド解釈部、
３０６ 送信データ生成部、
３０７ パイロット送信機制御部、
３０８ 送電信号復調部
３０９ パイロット信号変調部
３１０ 通信系切替部
３１１ 計測データ解析部
３１２ 電界計算コマンド解釈部、
３１３ 素子電界演算部、
３１４ 移相量取得部、
３１５ 素子電界位相計算部、
３１６ 素子電界振幅計算部、

７０、７０Ａ、７０Ｈ 位置付検波データ（電波測定データ）
７１、７１Ａ ビーム形状データ（放射電波データ）、
７２ 計測コマンド、
７３、７３Ｈ 検波データ（受信電波データ）、
７３Ｊ 検波データ（受信電波データ、電界変化データ）、
７４、７４Ｈ 位置データ（計測点データ）、
７５ 飛行コマンド、
７６ 送電制御信号
７７、７７Ｈ 測定データ
７８ 相対位置データ（電波源相対位置データ）、
７９ パイロット送信機制御コマンド
８０ 到来方向データ、
８１ 放射方向データ、
８２ レーザ光、
８３ 反射レーザ光、

８５ 時刻データ、
８６ 送電装置位置、
８７ データ取得コマンド、
８８、８８Ｔ ＲＥＶ法シナリオ、
８９ ＲＥＶ法基準状態、
９０ 位相操作データ、
９１ 素子電界ベクトル（素子電界位相）、
９２ 位相オフセット値、
９３ 放射指令値、
９４ 計測期間データ（計測期間、解析期間）、
９５ コマンド通信系データ
９６ データ通信系データ
９７ パイロット検波データ
９８ 放射可否データ、
９９ 電界計算コマンド、

６１ 最大最小時刻（電界変化データ）、
６２ 最大最小振幅値（電界変化データ）、
６３ ＲＥＶ法開始時刻（基準事象の時刻）、
６５ 小電力比率、
６６ 通常電力比率、
６７ 使用電力比率

Claims (21)

1. 放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナと、
   送電対象である空中移動体が存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部と、
   前記放射方向に前記送電アンテナの前記指向方向を向ける指向方向変更部と、
   前記送電アンテナから前記電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを備え、
   前記送電アンテナが、
   前記電波を放射する複数の素子アンテナと、
   前記送信信号の位相を変化させる移相器および前記送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナであり、
   前記指向方向変更部が、前記移相器の移相量を制御するものであり、
   前記移相器ごとの位相オフセット値が、前記送電アンテナの上空で静止する、前記電波を受信する計測用アンテナおよび前記計測用アンテナが受信する前記電波の振幅を含む受信電波データを計測する電波計測部が搭載された空中移動体を用いたＲＥＶ法により求められている、無線送電装置。
2. 前記計測用アンテナおよび前記電波計測部が搭載された前記空中移動体に、地上に設置された地上時刻装置と同期が取れた時刻データを出力する移動体時刻装置と、前記受信電波データが計測された時点に前記移動体時刻装置が出力する時刻データを前記受信電波データに付加して時刻付受信電波データを生成する受信電波データ時刻付加部とが搭載され、
   前記地上時刻装置が出力する時刻データにしたがい一部の前記移相器で位相を変化させた前記電波が放射され、ＲＥＶ法を実行中に前記電波計測部が計測する前記時刻付受信電波データであるＲＥＶ法実行時電波データに基づき前記位相オフセット値が求められる、請求項１に記載の無線送電装置。
3. 前記送電アンテナが複数の送電ユニットを有し、それぞれの前記送電ユニットが、複数の前記素子アンテナ、決められた個数の前記素子アンテナごとに設けられた前記素子モジュールである２段モジュール、複数の前記素子アンテナに入力される前記送信信号の位相を一律に変更する前記素子モジュールである１段モジュールを有し、
   前記２段モジュールが有する前記移相器において、各前記２段モジュールに同じ位相指令値が与えられる場合に各前記２段モジュールに対応する前記素子アンテナが同じ位相の前記電波を放射できるように、位相オフセット値が決められており、
   前記１段モジュールが有する前記移相器の前記位相オフセット値が、各前記送電ユニットが放射する前記電波の位相差に基づき設定される、請求項１または請求項２に記載の無線送電装置。
4. 放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナと、
   送電対象である空中移動体が存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部と、
   前記放射方向に前記送電アンテナの前記指向方向を向ける指向方向変更部と、
   前記送電アンテナから前記電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを備え、
   前記送電アンテナが、
   前記電波を放射する複数の素子アンテナと、
   決められた個数の前記素子アンテナごとに設けられた、前記送信信号の位相を変化させる移相器および前記送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナであり、
   前記指向方向変更部が、前記移相器の移相量を制御するものである無線送電装置と、
   前記無線送電装置を制御する送電制御装置と、
   地上に設置されて時刻データを出力する地上時刻装置と、
   計測用アンテナ、電波計測部、移動体時刻装置、受信電波データ時刻付加部および移動体通信部が搭載された空中移動体と、
   前記無線送電装置が放射する前記電波を受信する前記計測用アンテナと、
   前記計測用アンテナが受信する前記電波の振幅である電界強度を含む受信電波データを計測する前記電波計測部と、
   前記地上時刻装置と同期が取れた時刻データを出力する前記移動体時刻装置と、
   前記受信電波データが計測された時点に前記移動体時刻装置が出力する時刻データを前記受信電波データに付加して時刻付受信電波データを生成する前記受信電波データ時刻付加部と、
   前記送電制御装置と通信する前記移動体通信部と、
   １個の前記素子モジュールが出力する前記送信信号が供給される前記素子アンテナが放射する前記電波が前記計測用アンテナの位置に生成する素子電界ベクトルの位相である素子電界位相を求めるＲＥＶ法を実行するために、少なくとも一部の前記素子アンテナが前記電波を放射する状態で一部の前記移相器である操作移相器の移相量を変化させることを繰り返す位相操作パターンを規定するＲＥＶ法シナリオを実行中に前記電波計測部が計測する前記時刻付受信電波データであるＲＥＶ法実行時電波データおよび前記ＲＥＶ法シナリオに基づき、前記素子モジュールごとに前記素子電界位相を求めるＲＥＶ法解析部とを備え、
   前記送電制御装置は、前記移動体通信部と通信する送電制御通信部、前記ＲＥＶ法シナリオに基づき前記無線送電装置を制御するＲＥＶ法実行部を有し、
   前記素子モジュールごとの前記素子電界位相に基づき、前記素子モジュールの位相の基準を揃えた状態で、前記指向方向変更部は前記放射方向に前記指向方向を向ける、空中移動体への送電システム。
5. 前記計測用アンテナが搭載された前記空中移動体に搭載された、前記無線送電装置が放射する前記電波を受信する受電アンテナをさらに備えた、請求項４に記載の空中移動体への送電システム。
6. 前記送電制御装置が前記ＲＥＶ法解析部を有し、
   前記送電制御通信部が、前記ＲＥＶ法実行時電波データに基づき生成される電界変化データの取得を指示するデータ取得コマンドを前記移動体通信部に送信し、前記データ取得コマンドに応じて前記移動体通信部が送信する前記電界変化データを受信し、
   前記ＲＥＶ法解析部が、前記電界変化データおよび前記ＲＥＶ法シナリオに基づき前記素子モジュールごとに前記素子電界位相を求める、請求項４または請求項５に記載の空中移動体への送電システム。
7. 前記電界変化データが前記ＲＥＶ法実行時電波データであり、
   前記ＲＥＶ法解析部が、前記ＲＥＶ法シナリオに基づき前記ＲＥＶ法実行時電波データを解析して前記操作移相器ごとに移相量検出時刻を検出する計測データ解析部、前記ＲＥＶ法シナリオに基づき前記移相量検出時刻の前記操作移相器の移相量である操作移相量を求める移相量取得部および前記操作移相量に基づき前記素子電界位相を計算する素子電界位相計算部を有する、請求項６に記載の空中移動体への送電システム。
8. 前記データ取得コマンドで通知される複数の解析期間ごとに前記ＲＥＶ法実行時電波データを解析して、前記解析期間ごとに移相量検出時刻を検出する計測データ解析部が前記空中移動体に搭載され、
   前記電界変化データが前記移相量検出時刻であり、
   前記ＲＥＶ法解析部が、前記ＲＥＶ法シナリオに基づき前記移相量検出時刻の前記操作移相器の移相量である操作移相量を求める移相量取得部および前記操作移相量に基づき前記素子電界位相を計算する素子電界位相計算部を有する、請求項６に記載の空中移動体への送電システム。
9. 前記ＲＥＶ法シナリオでは、前記位相操作パターンが、時刻が指定される１個または複数個の基準事象と、何れかの前記基準事象からの相対時間で時刻が表現される非基準事象とで表現されており、
   前記空中移動体は、
   前記ＲＥＶ法シナリオを記憶するデータ記憶装置と、
   前記データ取得コマンドで通知される前記基準事象の時刻および前記ＲＥＶ法シナリオに基づき設定される複数の解析期間ごとに前記ＲＥＶ法実行時電波データを解析して、前記解析期間ごとに移相量検出時刻を検出する計測データ解析部とを搭載し、
   前記電界変化データが前記移相量検出時刻であり、
   前記ＲＥＶ法解析部が、前記ＲＥＶ法シナリオに基づき前記移相量検出時刻の前記操作移相器の移相量である操作移相量を求める移相量取得部および前記操作移相量に基づき前記素子電界位相を計算する素子電界位相計算部を有する、請求項６に記載の空中移動体への送電システム。
10. 前記送電制御装置が、前記ＲＥＶ法シナリオを実行中の前記操作移相器の移相量の時間変化である位相操作データを記録する位相操作記録部を有し、
    前記移相量取得部が、前記移相量検出時刻で前記位相操作データを参照して前記操作移相量を求める、請求項７から請求項９までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
11. 前記ＲＥＶ法シナリオでは、前記位相操作パターンが、時刻が指定される１個または複数個の基準事象と、何れかの前記基準事象からの相対時間で時刻が表現される非基準事象とで表現されており、
    前記移相量取得部が、前記基準事象の時刻、前記ＲＥＶ法シナリオおよび前記移相量検出時刻に基づき前記操作移相量を求める、請求項７から請求項９までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
12. 前記ＲＥＶ法シナリオでは、前記位相操作パターンが、時刻が指定される１個または複数個の基準事象と、何れかの前記基準事象からの相対時間で時刻が表現される非基準事象とで表現されており、
    前記送電制御通信部は、前記素子電界位相を求める電界計算コマンドを前記移動体通信部に送信し、前記電界計算コマンドに応じて前記移動体通信部が送信する前記素子電界位相を受信し、
    前記空中移動体は、
    前記ＲＥＶ法シナリオを記憶するデータ記憶装置と、
    前記電界計算コマンドで通知される前記基準事象の時刻および前記ＲＥＶ法シナリオに基づき、前記ＲＥＶ法実行時電波データを解析して前記操作移相器ごとの移相量検出時刻を検出する計測データ解析部と、
    前記基準事象の時刻および前記ＲＥＶ法シナリオに基づき、前記移相量検出時刻の前記操作移相器の移相量である操作移相量を求める移相量取得部と、
    前記操作移相量から前記素子電界位相を求める前記ＲＥＶ法解析部とを搭載した、請求項４または請求項５に記載の空中移動体への送電システム。
13. 前記位相操作パターンは、前記操作移相器が異なる複数の移相量のそれぞれを決められた継続時間以上はとるように規定されている、請求項４から請求項１２までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
14. 前記ＲＥＶ法実行部が、前記放射方向決定部が前記放射方向を決めた後に前記ＲＥＶ法シナリオを実行する、請求項４から請求項１３までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
15. 前記ＲＥＶ法シナリオが、前記電波の電力が定格電力の半分未満に決められた小電力と定格電力の半分以上に決められた通常電力とで、少なくとも一部の前記素子アンテナが前記電波を放射する状態で一部の前記移相器の移相量を変化させるものであり、
    前記ＲＥＶ法実行部が、前記ＲＥＶ法シナリオの前記小電力の部分を実行して得られた前記素子モジュールごとの前記素子電界位相に基づき、前記素子モジュールの位相の基準を揃えた状態で、前記ＲＥＶ法シナリオの前記通常電力の部分を実行する、請求項４から請求項１４までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
16. 前記送電アンテナから見た前記空中移動体の存在する方向である存在方向を知らせるために前記空中移動体が発する方向信号を送信および受信する方向信号送受信部を備え、
    前記方向信号送受信部および前記移動体通信部のどちらかを選択して、前記空中移動体から前記ＲＥＶ法実行時電波データに基づき生成される電界変化データを送信する、請求項４から請求項１５までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
17. 前記素子モジュールごとの前記素子電界位相に基づき、前記移相器ごとの位相オフセット値が設定されている、請求項４から請求項１６までの何れか１項に記載の空中移動体への送電システム。
18. 放射する電波で電力を送電する指向方向を変更できる送電アンテナと、
    送電対象である空中移動体が存在する方向である放射方向を決める放射方向決定部と、
    前記放射方向に前記送電アンテナの前記指向方向を向ける指向方向変更部と、
    前記送電アンテナから前記電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを備え、
    前記送電アンテナが、
    前記電波を放射する複数の素子アンテナと、
    決められた個数の前記素子アンテナごとに設けられた、前記送信信号の位相を変化させる移相器および前記送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナであり、
    前記指向方向変更部が、前記移相器の移相量を制御するものである無線送電装置と、
    前記無線送電装置を制御する送電制御装置と、
    地上に設置されて時刻データを出力する地上時刻装置と、
    計測用アンテナ、電波計測部、移動体時刻装置、受信電波データ時刻付加部および移動体通信部が搭載された空中移動体と、
    前記無線送電装置が放射する前記電波を受信する前記計測用アンテナと、
    前記計測用アンテナが受信する前記電波の振幅である電界強度を含む受信電波データを計測する前記電波計測部と、
    前記地上時刻装置と同期が取れた時刻データを出力する前記移動体時刻装置と、
    前記受信電波データが計測された時点に前記移動体時刻装置が出力する時刻データを前記受信電波データに付加して時刻付受信電波データを生成する前記受信電波データ時刻付加部と、
    前記送電制御装置と通信する前記移動体通信部と、
    前記送電アンテナから見た前記空中移動体の存在する方向である存在方向を知らせるために前記空中移動体が発する方向信号を送信および受信する方向信号送受信部とを備え、
    前記方向信号送受信部および前記移動体通信部のどちらかを選択して、ＲＥＶ法を実行中に前記電波計測部が計測する前記時刻付受信電波データであるＲＥＶ法実行時電波データに基づき生成される電界変化データを前記空中移動体に送信する、空中移動体への送電システム。
19. 前記移動体通信部が、前記空中移動体を制御するための移動体通信系とは異なる通信系である計測通信系を使用する、請求項１６または請求項１８に記載の空中移動体への送電システム。
20. 前記移動体通信部が、前記空中移動体を制御するための移動体通信系を使用する、請求項１６または請求項１８に記載の空中移動体への送電システム。
21. 前記移動体通信部が、前記空中移動体を制御するための移動体通信系および前記移動体通信系とは異なる通信系である計測通信系を使用し、
    前記方向信号送受信部、前記移動体通信系および前記計測通信系の何れかを選択して、前記空中移動体から前記電界変化データを送信する、請求項１６または請求項１８に記載の空中移動体への送電システム。

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