JP6583726B2

JP6583726B2 - 昇降装置および移動車両

Info

Publication number: JP6583726B2
Application number: JP2015187701A
Authority: JP
Inventors: 吉晃菊池
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2015-09-25
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2019-10-02
Anticipated expiration: 2035-09-25
Also published as: JP2017061360A

Description

本発明は、昇降装置および移動車両に関し、より詳しくは、挟み込み事故の発生を抑制又は防止可能な昇降装置、および、この昇降装置を備えた移動車両に関する。

人や物体を移動させるための昇降装置は可動部材を有するため、可動部材間、あるいは可動部材と固定部材間で挟み込みの事故が発生するおそれがある。このため、従来から挟み込み防止機能を備えた昇降装置が提案されている。例えば、特許文献１には、昇降ユニットの外周部に圧力感知センサ体を設置し、移動領域内の障害物の挟み込みを圧力感知センサ体が検知した際、昇降ユニットの昇降動作を強制停止させる装置が開示されている。

特開２００４−３０７２０５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された昇降装置では、人体を挟み込んだ場合に圧力検知センサ体が接触者の挟み込みを検知するため、以降の昇降装置の動作は停止されるが、圧力検知センサ体が挟み込みを検知した時点で、挟みこみ状態から抜け出せず、致傷に至る可能性が高い。このため、挟み込みの対象となった接触者の安全性に課題が残る。

本発明は、これらの実情に鑑みてなされたものであり、簡単な構造で挟み込みを事前に察知させるとともに、挟み込まれる前に昇降装置を停止することができる昇降装置、および、この昇降装置を備えた移動車両を提供することをその目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１の技術手段は、ヒンジ部と、該ヒンジ部に設けられた先端側フレーム部材および基端側フレーム部材と、前記先端側フレーム部材と前記基端側フレーム部材との角度を変更する駆動部とを有し、該駆動部を駆動することによって前記先端側フレーム部材を前記基端側フレーム部材に対して昇降させる昇降装置であって、前記先端側フレーム部材の下面と所定の間隙を空けて、前記先端側フレーム部材の方向に移動可能な外装部材を有し、該外装部材は、記先端側フレーム部材の側面に対向するまで延長した延長部分を有しており、前記延長部分に設けた長孔に通した固定部材によって前記先端側フレーム部材の側面に取り付けられいることを特徴としたものである。

本発明の第２の技術手段は、第１の技術手段において、前記外装部材は、前記先端側フレーム部材の前記ヒンジ部側に近い部分にのみ設けられていることを特徴としたものである。

本発明の第３の技術手段は、第１または２に記載の技術手段において、前記先端側フレーム部材の下面と前記外装部材との前記間隙に、弾性部材を設けたことを特徴としたものである。

本発明の第４の技術手段は、第１から３のいずれか１の技術手段において、前記先端側フレーム部材の下面に接触式検知部材が取り付けられ、該接触式検知部材からの接触を検知した信号に応じて、前記駆動部による昇降動作を停止することを特徴としたものである。

本発明の第５の技術手段は、第４の技術手段において、前記接触式検知部材が前記先端側フレーム部材の下面に対して弾性部材を介して取り付けられていることを特徴としたものである。

本発明の第６の技術手段は移動車両であって、第１から５のいずれか１の技術手段を備えたことを特徴としたものである。

本発明によれば、簡単な構造で挟み込みを事前に察知させるとともに、挟み込まれる前に昇降装置を停止することができる。

本発明が適用される昇降装置の一例を示す図である。図１に示す昇降装置の最下降時の状態を示す図である。本発明に係る昇降装置の参考例を示す図である。図３に示す昇降装置の断面の一部を示す図である。本発明に係る昇降装置の例を示す図である。図５に示す昇降装置の断面の一部を示す図である。本発明に係る昇降装置のさらに他の参考例の断面の一部を示す図である。本発明に係る昇降装置のさらに他の参考例の断面の一部を示す図である。本発明に係る昇降装置のさらに他の参考例の断面の一部を示す図である。本発明に係る昇降装置のさらに他の例の断面の一部を示す図である。本発明に係る昇降装置のさらに他の例の断面の一部を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の昇降装置に係る好適な実施形態について説明する。以下の説明において、異なる図面においても同じ符号を付した構成は同様のものであるとして、その説明を省略する場合がある。
まず、本発明が適用される昇降装置の概要について説明する。図１は、本発明が適用される昇降装置の一例を示す図であり、上昇時の状態を示している。また、図２は、図１に示す昇降装置の最下降時の状態を示す図である。

昇降装置１は、例えば、自立走行型監視車両（移動車両）の監視装置昇降機構に用いられ、３つのヒンジ部１１、１２、１３を有している。ヒンジ部１１は、自立走行型監視車両のフレーム部材１０に設けられており、一対のアーム１７、１８が、ヒンジ部１１に対してそれぞれの一端を回動可能に固着され、ヒンジ部１２に対しても同様にそれぞれの他
端が回動可能に固着されている。さらに、ヒンジ部１２に対してそれぞれの一端を回動可能に固着された一対のアーム１５、１６が、ヒンジ部１３に対しても同様に回動可能に固着されている。ヒンジ部１３の上側には、例えば、カメラやレーザレンジファインダなどの監視装置の物体認識部１４が搭載される。

昇降装置１は、図示しない駆動部と動力伝達機構によって、物体認識部１４の高さが可変となるように駆動される。すなわち、フレーム部材１０と一対のアーム１７，１８とがなす角度および一対のアーム１７，１８と一対のアーム１５，１６とがなす角度を変更することで、図１に示すような上昇時の状態や、図２に示すような最下降時の状態をとることができる。

そして、ヒンジ部１１、１２の近くの点線の丸Ａ、Ｂで示す箇所では、昇降装置１が下降動作を行っている際に、一対のアーム１７，１８と一対のアーム１５，１６との間隔が他の個所に比べて早く狭くなる。また同様に、フレーム部材１０と一対のアーム１７，１８との間隔も他の個所に比べて早く狭くなる。このため、昇降装置１の下降動作に気付くのが遅くなると、例えば、人の腕がアーム１６とアーム１７との間、あるいはアーム１８とフレーム部材１０との間に挟まるおそれがある。

ここで、一対のアーム１５，１６および一対のアーム１７，１８はそれぞれ本発明のフレーム部材に相当し、単一のフレームとして構成することも可能である。そして、ヒンジ部１１から見た場合、フレーム部材１０が本発明の基端側フレームに相当し、一対のアーム１７，１８が本発明の先端側フレームに相当する。また、ヒンジ部１２から見た場合、一対のアーム１７，１８が本発明の基端側フレームに相当し、一対のアーム１５，１６が本発明の先端側フレームに相当する。

（第１の参考例）
図３は、本発明に係る昇降装置の参考例を示す図であり、図４は、図３に示す昇降装置のＸ−Ｘ断面の一部を示す図である。本参考例では、ヒンジ部１２に近い個所のアーム１６の下面１６ａ、すなわち、ヒンジ部１２から見た場合の先端側フレーム部材の下面に、所定の間隙を空けて上下方向に移動可能な外装部材２０を設けている。この外装部材２０は、例えば樹脂製の板状部材から構成することができる。そして、外装部材２０は、外装部材２０に設けた貫通孔２２に、例えばフランジ付きの２段ビス２１を通すことによってアーム１６の下面１６ａに対して所定の間隙をあけて取り付けられている。外装部材２０に設けた貫通孔２２の径は、貫通孔２２を貫通する２段ビス２１の部分の径よりも大きく形成されており、これによって、外装部材２０は、２段ビス２１の軸方向、すなわちアーム１６の下面１６ａに向かう方向に移動可能となっている。

外装部材２０は、通常の状態では、自重によってアーム１６の下面１６ａから所定の間隙を介した位置にある。そして、昇降装置１が下降動作中にアーム１６とアーム１７との間に、手が挟まれそうになった際にも、アーム１６の下面１６ａに接触する前に外装部材２０に接触するため、挟み込まれる前に挟み込みを察知させることができる。このため接触者は昇降装置１に挟み込まれる前に回避行動をとることが可能となる。

なお、図３では、アーム１６の下面１６ａのヒンジ部１２に近い部分にのみに外装部材２０を設けている。これは、昇降装置１の下降動作によって、ヒンジ部１２から遠い個所よりも近い個所の方が一対のアーム１７，１８と一対のアーム１５，１６との間隔が早く狭くなることから、より挟み込み事故が発生し易いからである。そして、ヒンジ部１２に近い部分にのみに外装部材２０を設けておくことで、外装部材２０をアーム１６の下面１６ａ全体に設ける場合に比べて、外装部材２０や２段ビス２１の部品を削減でき、昇降装置１の重量を軽くすることができる。無論、外装部材２０をアーム１６の下面１６ａ全体に設ける構成としてもよく、この点は、他の参考例や実施形態についても同様である。

また、図３に示す昇降装置１では、フレーム部材１０と一対のアーム１７，１８との間でも挟み込みのおそれがあるため（点線の丸Ｂで示す箇所）、図示していないが、ヒンジ部１１に近い部分のアーム１８の下面にも、アーム１６の下面１６ａに設けた外装部材２０と同様の外装部材を設けることが望ましい。この点は、他の参考例や実施形態についても同様である。

（第１の実施形態）
図５は、本発明に係る昇降装置の例を示す図であり、図６は、図５に示す昇降装置のＸ−Ｘ断面の一部を示す図である。本実施形態では、ヒンジ部１２に近い個所のフレーム部材を構成するアーム１６の下面１６ａ、すなわち、ヒンジ部１２から見た場合の基端側フレーム部材の下面に、所定の間隙を空けて上下方向に移動可能な外装部材３０を設けている。この外装部材３０は、アーム１６の側面１６ｂに対向するまで延長した延長部分３０ａを有しており、この延長部分３０ａに設けた長孔３２に通したフランジ付きのビス３１によってアーム１６の側面１６ｂに取り付けられている。外装部材３０は、例えば樹脂製の板状部材から構成することができる。長孔３２は、アーム１６が水平の位置に来た場合に鉛直方向に長く形成されている。これにより、外装部材３０がアーム１６の下面１６ａの方向に移動可能となっている。

本実施形態においても、第１の参考例と同様に、アーム１６の下面１６ａに接触する前に外装部材２０に接触するため、挟み込まれる前に挟み込みを察知させることができる。このため接触者は昇降装置１に挟み込まれる前に回避行動をとることが可能となる。また、外装部材３０の長孔３２は延長部分３０ａに形成した凹部３０ｂに設けられており、凹部３０ｂに蓋部材を設けることによってビス３１のフランジを隠すようにしてもよい。これにより、外装部材３０の外観のデザインを良好なものにできる。また、アーム１６に設けた外装部材３０と同様の構成をアーム１８のヒンジ部１１に近い個所に設けることが望ましい点は、第１の参考例と同様である。

（第２の参考例）
図７は、本発明に係る昇降装置のさらに他の参考例の断面の一部を示す図であり、第２の参考例の構成を示している。本参考例では、第１の参考例と比べて、アーム１６の下面１６ａに例えばテープスイッチなどの接触式検知部材５０を設けているとともに、アーム１６の下面１６ａと外装部材２０との間に弾性部材４０を設けている点で異なっている。アーム１６の下面１６ａに設けた接触式検知部材５０は、外装部材２０がアーム１６の下面１６ａ側に移動した際に、外装部材２０の接触を検知する。そして、接触式検知部材５０が外装部材２０の接触を検知した際に、昇降装置１の動作を緊急停止するようにしている。このため、昇降装置１の下降動作中において、接触者が外装部材２０に触れた際に回避行動をとるのが遅れた場合であっても、接触式検知部材５０が外装部材２０に接触した時点で昇降装置１の動作が停止するため、重大な挟まれ事故の発生を防止できる。

また、アーム１６の下面１６ａと外装部材２０との間に弾性部材４０を設けたことにより、外装部材２０は、アーム１６の下面１６ａとの距離が一定に保たれ、昇降装置１の昇降動作中の振動によって外装部材２０が搖動し、接触者がいないにもかかわらず昇降装置１の動作が停止してしまうことを防止できる。さらに、弾性部材４０は、第１、第２の実施形態の昇降装置に設けてもよく、この場合、外装部材２０の動きにクッション性を持たせることができ、接触した際の衝撃緩和を向上できる。

（第３の参考例）
図８は、本発明に係る昇降装置のさらに他の参考例の断面の一部を示す図であり、第３の参考例の構成を示している。本参考例では、第２の参考例に比べて、接触式検知部材５０を外装部材２０の近くに位置させるように弾性部材４１の台を介してアーム１６の下面１６ａに設けている。これにより、接触者が外装部材２０に触れてわずかに外装部材２０がアーム１６側に移動することで、接触式検知部材５０が外装部材２０の接触を検知することができるため、昇降装置１が接触者を挟み込む前に停止させることができ、第２の参考例よりも挟まれ事故発生の防止効果を向上することができる。

（第４の参考例）
図９は、本発明に係る昇降装置のさらに他の参考例の断面の一部を示す図であり、第４の参考例の構成を示している。本参考例では、第３の参考例と比べて、外装部材２０に凹部２０ａを設け、この凹部２０ａに貫通孔２２を設けるようにしている点で異なる。これにより、第３の参考例では、２段ビス２１のフランジの部分に接触者が触れた際は、外装部材２０が動かないために、接触者は２段ビス２１とアーム１７との間に挟まれるおそれがあるが、本参考例では、２段ビス２１のフランジ部分は、外装部材２０の凹部２０ａ内にあるため、接触者は２段ビス２１のフランジ部に接触することはなく、確実に外装部材２０に接触するため、接触者は２段ビス２１とアーム１７との間に挟まれることがない。また、凹部２０ａに蓋部材を設けることによってビス２１のフランジを隠すようにしてもよく、これにより、外装部材２０の外観のデザインを良好なものにできる。

（第２の実施形態）
図１０は、本発明に係る昇降装置のさらに他の例の断面の一部を示す図であり、第２の実施形態の構成を示している。本実施形態は、図６に示した第１の実施形態と比べて、アーム１６の下面１６ａに例えばテープスイッチなどの接触式検知部材５０を設けているとともに、アーム１６の下面１６ａと外装部材２０との間に弾性部材４０を設けている点で異なっている。アーム１６の下面１６ａに設けた接触式検知部材５０は、外装部材２０がアーム１６の下面１６ａ側に移動した際に、外装部材２０の接触を検知する。そして、接触式検知部材５０が外装部材２０の接触を検知した際に、昇降装置１の動作を緊急停止するようにしている。このため、昇降装置１の下降動作中において、接触者が外装部材２０に触れた際に回避行動をとるのが遅れた場合であっても、接触式検知部材５０が外装部材２０に接触した時点で昇降装置１の動作が停止するため、重大な挟まれ事故の発生を防止できる。

また、アーム１６の下面１６ａと外装部材２０との間に弾性部材４０を設けたことにより、外装部材２０は、アーム１６の下面１６ａとの距離が一定に保たれ、昇降装置１の昇降動作中の振動によって外装部材２０が搖動し、接触式検知部材５０に触れることによって、接触者がいないにもかかわらず昇降装置１の動作が停止してしまうことを防止できる。さらに、外装部材２０の動きにクッション性を持たせることができ、接触した際の衝撃緩和を向上できる。

（第３の実施形態）
図１１は、本発明に係る昇降装置のさらに他の例の断面の一部を示す図であり、第３の実施形態の構成を示している。本実施形態では、第６の実施形態に比べて、接触式検知部材５０を外装部材２０の近くに位置させるように弾性部材４１の台を介してアーム１６の下面１６ａに設けている。これにより、接触者が外装部材２０に触れてわずかに外装部材２０がアーム１６側に移動することで、接触式検知部材５０が外装部材２０の接触を検知することができるため、昇降装置１が接触者を挟み込む前に停止させることができ、第６の実施形態よりも挟まれ事故発生の防止効果を向上することができる。

なお、第１から第３のいずれの実施形態においても、外装部材２０または３０と接触式検知部材５０とを設ける位置は、先述した理由によって、ヒンジ部１２に近いところに設ければよく、これにより、部品点数の削減によるコスト低減と、昇降装置１の重量も軽減できる。

１…昇降装置、１０…フレーム部材、１１，１２，１３…ヒンジ部、１４…物体認識部、１５，１６，１７，１８…アーム、１６ａ…下面、１６ｂ…側面、２０，３０…外装部材，２０ａ，３０ｂ…凹部、２１，３１…ビス、２２…貫通孔、３０ａ…延長部分、３２…長孔、４０，４１…弾性部材、５０…接触式検知部材。

Claims

ヒンジ部と、該ヒンジ部に設けられた先端側フレーム部材および基端側フレーム部材と、前記先端側フレーム部材と前記基端側フレーム部材との角度を変更する駆動部とを有し、該駆動部を駆動することによって前記先端側フレーム部材を前記基端側フレーム部材に対して昇降させる昇降装置であって、
前記先端側フレーム部材の下面と所定の間隙を空けて、前記先端側フレーム部材の方向に移動可能な外装部材を有し、
該外装部材は、前記先端側フレーム部材の側面に対向するまで延長した延長部分を有しており、前記延長部分に設けた長孔に通した固定部材によって前記先端側フレーム部材の側面に取り付けられいることを特徴とする昇降装置。
前記外装部材は、前記先端側フレーム部材の前記ヒンジ部側に近い部分にのみ設けられていることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
前記先端側フレーム部材の下面と前記外装部材との前記所定の間隙に、弾性部材を設けたことを特徴とする請求項１または２に記載の昇降装置。
前記先端側フレーム部材の下面に接触式検知部材が取り付けられ、
該接触式検知部材からの接触を検知した信号に応じて、前記駆動部による昇降動作を停止することを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の昇降装置。
前記接触式検知部材が前記先端側フレーム部材の下面に対して弾性部材を介して取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載の昇降装置。
請求項１から５のいずれか１に記載の昇降装置を備えたことを特徴とする移動車両。