JP6578665B2 - 液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法 - Google Patents
液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法 Download PDFInfo
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Description
例えば特許文献1に記載された印刷装置は、ラインヘッドのインク吐出面に対向した位置にあるときに記録用紙を載置可能になるプラテンユニット(支持部の一例)と、インク吐出面に対向した位置にあるときにインク吐出面と当接可能になるキャップユニット(メンテナンス部の一例)とを備える。プラテンユニット及びキャップユニットを上下に揺動させてプラテンユニット又はキャップユニットをインク吐出面に選択的に対向させることが可能な揺動アームを有する移動機構を備えている。キャップユニットとプラテンユニットとをラインヘッドに対向する位置に、1つの共通のモーターで移動させる構成である。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第1動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第2動力源と、前記第1動力源及び第2動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
この構成によれば、支持部とメンテナンス部は異なる動力源の動力で入れ替えられる。このため、支持部とメンテナンス部とのそれぞれを独立して制御できるが、所定位置の近くでは両者が干渉する心配がある。制御部は、支持部とメンテナンス部が干渉領域では片方ずつ移動し、支持部の移動動作とメンテナンス部の移動動作とが少なくとも一部の期間で重複するように、各動力源を制御する。よって、動力源の異なる支持部とメンテナンス部とを、両者の干渉を回避しつつ、比較的速やかに入れ替えることができる。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第1動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第2動力源と、前記第1動力源及び第2動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、前記第1動力源の駆動量を検出する第1エンコーダーの検出信号に基づいて前記支持部の移動経路上の位置を取得するとともに、前記第2動力源の駆動量を検出する第2エンコーダーの検出信号に基づいて前記メンテナンス部の移動経路上の位置を取得する位置取得部と、を備え、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、前記位置取得部が取得した当該一方の移動経路上の位置が起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第1動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第2動力源と、前記第1動力源及び第2動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、を備え、前記支持部と前記メンテナンス部のうち少なくとも前記メンテナンス部は平均移動速度が可変に構成され、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部を前記吐出ヘッドと対向する所定位置に配置した状態で、前記吐出ヘッドが前記支持部に支持される媒体に液体を吐出する吐出処理ステップと、前記吐出処理ステップの途中で所定時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える第1移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとを入れ替える第2移動ステップと、を備え、前記第1及び第2移動ステップでは、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者の干渉しうる一部の移動経路では片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。この方法によれば、上記の液体吐出装置と同様の作用効果を得ることができる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第1移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第2移動ステップと、を備え、前記第1及び第2移動ステップでは、制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が起動位置に達したことを位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第1移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第2移動ステップと、を備え、前記第1及び第2移動ステップでは、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方を駆動させる駆動源の駆動量を検出するエンコーダーの検出信号に基づいて当該一方の移動経路上の位置を取得し、当該一方が前記移動経路上の起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第1移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第2移動ステップと、を備え、前記第1及び第2移動ステップでは、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の平均移動速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
図3及び図4に示すように、移動機構52は、支持台17を移動させる第1移動機構52Aと、キャップ51を移動させる第2移動機構52Bとを備える。まず第1移動機構52Aについて説明する。第1移動機構52Aは、第1モーター61の出力回転をスライダー72の直線運動に変換するボールねじ機構71を備える。ボールねじ機構71は、第1モーター61の駆動軸と不図示のカップリングを介して同軸に連結されたスクリュー軸77と、スクリュー軸77が複数個のボール(図示せず)を介して螺入されたスライダー72とを備える。スライダー72は、第1モーター61が正転駆動されると、スクリュー軸77の正転によって図4に示す第1位置から図3に示す第2位置まで往動し、第1モーター61が逆転駆動されると、スクリュー軸77の逆転によって第2位置から第1位置まで復動する。
まずステップS11では、フラッシング実施時期であるか否かを判定する。印刷中は、主制御部101がタイマー111により前回のフラッシング実施時点からの経過時間を計時しており、その計時時間が設定時間に達してフラッシング条件が成立すると、フラッシング実施時期であると判断する。フラッシング実施時期であればステップS12に進み、フラッシング実施時期でなければ、フラッシング実施時期になるまで待機する。なお、フラッシング時期になると、吐出ヘッド18のインクの吐出も停止される。
ステップS14では、インク量に応じた速度モードを決定する。すなわち、第2制御部106が、インク量に応じて通常速度モードか制限速度モードかを決定し、その決定した速度モードに対応する速度制御データ(速度プロファイルデータ)を選択する。第2制御部106が、インク量が例えば0.3g、0.5gなど0.7g未満のときには、通常速度プロファイルデータを選択し、インク量が例えば0.7g、0.8gなど0.7g以上のときには、最大速度を制限速度V2以下に抑える速度制限用の速度プロファイルデータを選択する。
(1)支持台17とキャップ51(メンテナンス部の一例)とは、コントローラー90により制御される各々異なる第1モーター61及び第2モーター62の動力で入れ替えられる。このため、支持台17とキャップ51とをそれぞれ相手側から独立して制御できるが、上昇位置PP、FPの近くで各々の移動経路が接近している干渉領域IAでは両者が干渉する心配がある。コントローラー90は、支持台17とキャップ51が干渉領域IAでは片方ずつ移動し、支持台17の移動動作とキャップ51の移動動作とが少なくとも一部重複するように、各モーター61,62を制御する。よって、動力源の異なる支持台17とキャップ51とを、両者の干渉を回避しつつ比較的速やかに入れ替えることができる。よって、印刷中のフラッシング時期に、支持台17とキャップ51を速やかに入れ替えてフラッシング位置FPに配置されたキャップ51に吐出ヘッド18からインク滴を吐出するフラッシングを実施し、その後、支持台17とキャップ51とを印刷時の元の配置位置に速やかに戻し、次の印刷を速やかに開始することができる。このため、フラッシング時に支持台17とキャップ51との入れ替え動作が伴う割に、高い印刷スループットを得ることができる。
・前記実施形態では、支持台17とキャップ51との各移動動作を一部重複させたが、支持台とキャップとの干渉領域での干渉を回避できる限りにおいて、各移動動作の全期間を重複させてもよい。例えば支持台17とキャップ51とを、同時に移動を開始させるとともに、途中の干渉領域で片方ずつ移動させつつ、入れ替えを終了した各位置で同時に停止させる。
・動力源を支持台17とキャップ51とで異ならせたが、共通の動力源を使用してもよい。この場合、クラッチを介して支持台17とキャップ51の起動タイミングをずらしたり、変速機構を介して支持台17とキャップ51のうち少なくともキャップ51の速度を変化させたりしてもよい。この構成によっても、キャップ51の速度制限制御を行えば、キャップ51からのインクのこぼれを回避しつつ、支持台17とキャップ51との入れ替えを速やかに行うことができる。
Claims (17)
- 媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、
前記媒体を支持可能な支持部と、
前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、
前記支持部を移動させる第1動力源と、
前記メンテナンス部を移動させる第2動力源と、
前記第1動力源及び第2動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とがそれぞれの移動経路上の起動位置に達したことを検出する位置検出部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が前記起動位置に達したことを前記位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させることを特徴とする液体吐出装置。 - 前記位置検出部は、前記支持部と前記メンテナンス部とをそれぞれの移動経路上の前記起動位置に達したときに検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が前記起動位置に達したことを前記検知部が検知すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることを特徴とする請求項1に記載の液体吐出装置。 - 媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、
前記媒体を支持可能な支持部と、
前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、
前記支持部を移動させる第1動力源と、
前記メンテナンス部を移動させる第2動力源と、
前記第1動力源及び第2動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、
前記第1動力源の駆動量を検出する第1エンコーダーの検出信号に基づいて前記支持部の移動経路上の位置を取得するとともに、前記第2動力源の駆動量を検出する第2エンコーダーの検出信号に基づいて前記メンテナンス部の移動経路上の位置を取得する位置取得部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、前記位置取得部が取得した当該一方の移動経路上の位置が起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させることを特徴とする液体吐出装置。 - 媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、
前記媒体を支持可能な支持部と、
前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、
前記支持部を移動させる第1動力源と、
前記メンテナンス部を移動させる第2動力源と、
前記第1動力源及び第2動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、を備え、
前記支持部と前記メンテナンス部のうち少なくとも前記メンテナンス部は平均移動速度が可変に構成され、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させることを特徴とする液体吐出装置。 - 前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方が先に前記干渉領域を退避方向に通り、前記一方が退避し終わる前に前記所定位置に向かう移動を開始した他方が後から前記干渉領域を前記吐出ヘッドに近づく方向に通るように、前記第1及び第2動力源を制御することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
- 前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から移動を開始した一方が前記干渉領域にあるときに、他方の移動を開始させることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
- 前記メンテナンス部は、前記吐出ヘッドからの液体が溜まる受容部を有し、前記吐出ヘッドから吐出された液体を受けることでメンテナンスを行うことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
- 前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部が前記移動領域を上昇するときの最大速度を、前記メンテナンス部に溜まった液量に応じて変化させることを特徴とする請求項7に記載の液体吐出装置。 - 前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第1の液量であるときよりも前記第1の液量よりも多い第2の液量であるときに、前記メンテナンス部が前記移動領域を移動する過程の最大速度をより遅くすることを特徴とする請求項7又は8に記載の液体吐出装置。 - 前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第1の液量であるときよりも前記第1の液量よりも多い第2の液量であるときに、前記メンテナンス部が前記移動領域を移動する過程の最大加速度をより小さくすることを特徴とする請求項7乃至9のいずれか一項に記載の液体吐出装置。 - 前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第1の液量であるときよりも、前記第2の液量であるときに、前記メンテナンス部の前記移動領域を移動する過程における鉛直方向の加速度の最大値をより小さくすることを特徴とする請求項10に記載の液体吐出装置。
- 前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が同じである場合、前記メンテナンス部が前記移動領域を上昇するときの最大速度を、前記メンテナンス部が前記移動領域を下降するときの最大速度よりも小さくすることを特徴とする請求項7乃至11のいずれか一項に記載の液体吐出装置。 - 前記制御部は、前記メンテナンス部内の液量が、第1の液量であるときよりも前記第1の液量よりも多い第2の液量であるときに、前記メンテナンス部の平均移動速度をより遅くすることを特徴とする請求項7乃至12のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
- 前記制御部は、前記吐出ヘッドが前記メンテナンス部に対して液体を吐出する吐出回数を計数し、当該吐出回数から前記液量を取得することを特徴とする請求項8乃至13のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
- 吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、
前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第1移動ステップと、
前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、
前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第2移動ステップと、を備え、
前記第1及び第2移動ステップでは、制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が起動位置に達したことを位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。 - 吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、
前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第1移動ステップと、
前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、
前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第2移動ステップと、を備え、
前記第1及び第2移動ステップでは、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方を駆動させる駆動源の駆動量を検出するエンコーダーの検出信号に基づいて当該一方の移動経路上の位置を取得し、当該一方が前記移動経路上の起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。 - 吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、
前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第1移動ステップと、
前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、
前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第2移動ステップと、を備え、
前記第1及び第2移動ステップでは、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の平均移動速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
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