JP6575431B2 - 検証装置、及び、検証方法 - Google Patents

Description

本開示は、車載装置により行われる撮影画像に基づく道路の認識処理を検証する技術に関する。

特許文献１には、光ビームを照射することで路面に描かれた白線を検出し、レーンキーピングに必要な情報を生成する車載用レーダ装置が記載されている。

特開２００３−１２１５４６号公報

また、特許文献１以外にも、カメラによる撮影画像から区画線を抽出し、抽出結果に基づき走行中の道路の位置や形状を認識することが知られている。しかし、このようにして撮影画像から高い精度で道路を認識するためには、認識に用いられるパラメータ等を調整する必要がある。

本開示は、撮影画像に基づき行われる道路の認識処理を好適に調整することを目的とする。

本開示の検証装置（１）は、車両に搭載された車載装置（１０）により行われる、カメラ（１１）による撮影画像に基づき車両が走行している道路の位置を認識する認識処理を検証するための装置である。検証装置は、カメラとは別に車両に設けられたセンサにより、認識処理よりも高い精度で道路の位置を認識する認識部（２１，２２）と、認識部による認識がなされた認識タイミングに車両が走行している位置である走行位置を検出するための処理を行う検出部（２３）と、を備える。また、検証装置は、認識処理のタイミングを特定する特定部（２０）と、特定部による特定結果と、認識タイミングと、走行位置とに基づき、認識処理による道路のいずれかの地点の認識結果と、認識部による該地点の認識結果とを特定し、これらの認識結果に基づき認識処理を検証するための処理を行う検証部（３２，３４）と、を備える。

このような構成によれば、車載装置による認識処理よりも高い精度で、認識部により道路の位置が認識される。このため、車両が走行した道路上のある地点についての認識処理による認識結果と、該地点についての認識部による認識結果との比較が可能となり、これに基づき車載装置による認識処理を検証することが可能となる。したがって、撮影画像に基づき行われる道路の認識処理を好適に調整することが可能となる。

また、上述した検証装置により実行される処理に相当する検証方法により、上述した認識処理の検証を行っても良い。このような場合でも、同様の効果が得られる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態の検証システムのブロック図である。 車載装置による区画線の認識処理の検証についての説明図である。

以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す検証システム１は、同期制御部２０と、助手席側レーザレーダ２１と、運転席側レーザレーダ２２と、検出部２３と、データ収集パソコン３０と、記憶装置３１，３５と、データ生成パソコン３２と、調整パソコン３４とを有する。なお、同期制御部２０と、助手席側レーザレーダ２１と、運転席側レーザレーダ２２と、検出部２３と、データ収集パソコン３０とを、計測部２とも記載する。また、データ生成パソコン３２と、調整パソコン３４と、記憶装置３１，３５とを、後処理部３とも記載する。

車載装置１０では、カメラ１１による撮影画像に基づき、自車両が走行中の道路、又は、該道路の車線に設けられた区画線の位置を認識する認識処理が行われる。より詳しくは、認識処理では、車線の脇に位置し、車線に沿って延びる区画線の位置が認識される。これにより、自車両が走行中の道路、又は、該道路の車線の位置が認識される。無論、認識処理では、車線に沿って延びる区画線以外の他の種類の区画線の位置が認識されても良い。なお、自車両とは、車載装置１０が搭載された車両である。また、認識結果に基づき、車線逸脱防止等といった自車両の運転支援が行われても良い。

そして、検証システム１は、車載装置１０による認識処理を検証するための検証処理を行う。検証処理の結果に基づき、認識処理の調整が行われる。具体的には、例えば、検証処理の結果に基づき、認識処理に用いられるパラメータやアルゴリズム等が選択されても良い。

まず、車載装置１０での認識処理について詳しく説明する。カメラ１１は、一例として自車両前方に扇状に広がる撮影領域を撮影する。撮影領域は、一例として自車両の５０ｍ程度前方まで広がっていても良い。また、撮影領域は、自車両の後方又は側方に位置しても良い。撮影領域には、自車両が走行中の道路の路面が含まれている。車載装置１０は、カメラ１１から定期的なタイミングで撮影された撮影画像を取得する。車載装置１０は、撮影画像からエッジ点を抽出する。なお、エッジ点とは、周辺の領域に対する色の相違の度合いが予め定められた閾値に達している点状の領域である。そして、車載装置１０は、エッジ点に基づき区画線の縁部を抽出する。この時、隣り合うエッジ点の間を補間しながら区画線の縁部が抽出される。抽出された区画線の縁部が、認識処理による区画線の認識結果となる。また、該認識結果は、区画線の縁部の位置及び形状を示す。

検証システム１による検証が行われる際、車載装置１０は、後述する認識タイミングでカメラ１１による撮影画像１２を、該撮影画像１２の識別情報と共に不揮発性の記憶装置３５に記憶する。なお、記憶装置３５は、例えば、ＨＤＤであっても良いし、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記憶媒体にデータを記憶する装置であっても良い。また、車載装置１０は、撮影画像１２と共に、該撮影画像１２に基づく認識処理の結果である計測データを、記憶装置３５に記憶しても良い。

一方、検証システム１の計測部２は、カメラ１１とは別のセンサである助手席側レーザレーダ２１及び運転席側レーザレーダ２２により、車載装置１０よりも高い精度で区画線の認識処理を行う。以後、助手席側レーザレーダ２１及び運転席側レーザレーダ２２を、まとめてレーザレーダとも記載する。レーザレーダは、車載装置１０による認識処理の検証のため、一時的に自車両に搭載される。そして、計測部２での認識処理による区画線の認識結果を比較用データとし、後処理部３は、比較用データに基づき計測データの検証処理を行う。

検証システム１における同期制御部２０は、自車両の車内ＬＡＮ（一例として、ＣＡＮ）に接続される。なお、ＣＡＮは登録商標である。同期制御部２０は、車内ＬＡＮを介して車載装置１０から同期情報を受信する。同期情報は、上述した各認識タイミングに撮影された撮影画像１２の識別情報を有する。認識タイミングが到来すると、車載装置１０は、該認識タイミングに撮影された撮影画像１２の識別情報を有する同期情報を、車内ＬＡＮに送信する。

なお、同期制御部２０が同期情報を受信する上述した処理を、特定手順とも記載する。
助手席側レーザレーダ２１は、図示しない照射部と受光部と制御部とを有する。照射部は、自車両の助手席側の側方の検証用領域に、走行中の道路の幅方向に路面を走査するようにレーザ光を照射する。また、受光部は、照射したレーザ光の反射光を受光する。そして、制御部は、受光部が受光した反射光の強度に基づき、走行中の道路に設けられた区画線を認識する。具体的には、反射光の強度が予め定められた閾値に達する部分が区画線と認識される。そして、図２の説明図１００が示すように、自車両１０１に対する区画線１０２の縁部の横方向の位置（以後、横位置と記載）が計測され、横位置を示す比較用データが生成される。なお、換言すれば、横位置とは、自車両の進行方向に直交する方向における自車両と区画線の縁部の距離である。また、横位置に限らず、例えば、区画線１０２の縁部の位置及び形状を計測し、計測結果を示す比較用データを生成しても良い。

一方、運転席側レーザレーダ２２も、助手席側レーザレーダ２１と同様に構成される。運転席側レーザレーダ２２もまた、助手席側レーザレーダ２１と同様にして、自車両の運転席側の側方の検証用領域にレーザ光を照射することで区画線の縁部の横位置を計測し、横位置を示す比較用データを生成する。

レーザレーダは、上述した認識タイミングにて区画線の認識処理を行う。つまり、レーザレーダによる認識処理が行われるタイミングが、認識タイミングとなる。認識タイミングは、一例として、定期的に到来するタイミングであっても良い。また、レーザレーダにより区画線が認識される検証用領域は、車載装置による認識処理の対象となる撮影領域に比べ、自車両の近くに位置する。また、レーザレーダは、自車両の進行方向に対し、直交又は略直交する方向にレーザ光を照射しても良い。このような場合には、自車両が走行中の車線の脇に位置し、該車線に沿って延びる区画線に近い位置から、該区画線の認識処理を行うことができる。このため、該区画線を高い精度で認識可能となる。

なお、検証用領域は、自車両の前方や後方に設けられていても良い。レーザレーダによる認識処理は、車載装置１０でのカメラ１１による認識処理に比べ、高い精度で区画線を認識可能となっている。このため、検証用領域と撮影領域とを同一の領域としても良いし、撮影領域よりも自車両から離れた位置に検証用領域を設けても良い。このような場合であっても、車載装置１０による認識処理に比べ、検証システム１による認識処理の精度を高くすることができる。

また、レーザレーダに替えて、カメラ等のセンサにより検証用領域に存在する区画線の認識処理を行っても良い。カメラを用いる場合においては、撮影領域よりも自車両の近くに検証用領域を設けることで、車載装置１０で用いられるカメラ１１と同等又はこれを下回る性能のカメラを用いても、車載装置１０での認識処理よりも高い精度で区画線を認識可能となる。また、車載装置１０のカメラ１１よりも高性能のカメラを用いる場合には、撮影領域を検証用領域としたり、撮影領域よりも自車両から離れた位置に検証用領域を設けたりしても、車載装置１０での認識処理よりも高い精度で区画線を認識可能となる。

また、計測部２にて区画線を認識する上述した処理を、認識手順とも記載する。
検出部２３は、衛星測位システム用の人工衛生からの信号を図示しないアンテナを介して受信する。衛星測位システムの具体例としては、例えば、ＧＰＳ，ＧＬＯＮＡＳＳ等が考えられる。そして、該信号に基づき、自車両の速度及び進行方向（以後、速度ベクトルと記載）が検出される。具体的には、該信号の搬送波のドップラー効果を利用することで、速度ベクトルが検出される。また、検出部２３は、上述した認識タイミングにて速度ベクトルを検出する。

なお、検出部２３が速度ベクトルを検出する上述した処理を、検出手順とも記載する。
データ収集パソコン３０は、周知のパソコンとして構成されており、レーザレーダから比較用データを取得すると共に、検出部２３から速度ベクトルを取得する。そして、データ収集パソコン３０は、比較用データ及び速度ベクトルと、これらが得られた認識タイミングとを紐付けて不揮発性の記憶装置３１に記憶する。なお、記憶装置３１は、例えば、ＨＤＤであっても良いし、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記憶媒体にデータを記憶する装置であっても良い。また、データ収集パソコン３０は、同期制御部２０が受信した同期情報と、該同期情報の受信タイミングとを紐付けて記憶装置３１に記憶する。

データ生成パソコン３２は、データ収集パソコン３０と同様、周知のパソコンとして構成されている。図２の説明図１１０が示すように、データ生成パソコン３２は、記憶装置３１に記憶されている速度ベクトルに基づき自車両の走行軌跡１１１を生成すると共に、各認識タイミングにおける自車両の走行軌跡上の位置を、走行位置１１２として特定する。なお、走行位置１１２は、自車両の相対的な位置となる。説明図１２０が示すように、各走行位置（換言すれば、各認識タイミング）において、レーザレーダによる認識処理が行われている。

また、データ生成パソコン３２は、各同期情報と、各同期情報の受信タイミングとに基づき、各認識タイミングに得られた撮影画像１２の識別情報を特定する。そして、データ生成パソコン３２は、走行軌跡と、認識タイミングと、該認識タイミングにおける走行位置、比較用データ、及び、撮影画像１２の識別情報とを含む検証用データ３３を生成する。検証用データ３３からは、走行軌跡に沿って、レーザレーダによる認識処理で計測された区画線の横位置が連続的に特定される。検証用データ３３は、調整パソコン３４に提供される。図２の説明図１３０は、検証用データ３３が示す各走行位置１３１と、各走行位置１３１で得られた比較用データが示す連続的な区画線の横位置１３２とを示している。

なお、データ生成パソコン３２による一連の処理を、検証手順とも記載する。
調整パソコン３４は、データ収集パソコン３０等と同様、周知のパソコンとして構成されている。調整パソコン３４は、検証用データ３３に含まれる各走行位置（換言すれば、各認識タイミング）と、該走行位置にて撮影された撮影画像１２とを紐付ける。具体的には、調整パソコン３４は、検証用データ３３に含まれる識別情報に基づき、記憶装置３５に記憶されている撮影画像１２を走行位置に紐付ける。

また、調整パソコン３４は、走行位置に紐付けられた撮影画像１２に基づく車載装置１０での認識処理による認識結果である計測データを取得する。換言すれば、調整パソコン３４は、走行位置での認識処理で得られた計測データを取得する。具体的には、例えば、調整パソコン３４は、記憶装置３５に計測データが記憶されている場合には、記憶装置３５から該撮影画像１２に基づく計測データを読み出しても良い。また、例えば、調整パソコン３４は、車載装置１０に撮影画像１２に基づく認識処理を実行させることで、計測データを取得しても良い。

ここで、計測データが認識結果を示している区画線の区間を、対象区間と記載する。調整パソコン３４は、検証用データ３３の中から、対象区間についての横位置の計測結果を示す１又は複数の比較用データを特定する。具体的には、検証用データ３３における走行軌跡及び走行位置と、撮影領域と検証用領域との相対位置等とに基づき、比較用データが特定される。

なお、図２の説明図１４０は、走行位置１４１におけるカメラ１１による撮影領域１４２を示している。撮影領域１４２に含まれる区画線が、対象区間１４３，１４４となる。説明図１４０における横位置１４５〜１４７は、検証システム１による認識処理で計測された対象区間１４３，１４４の横位置を示している。

そして、調整パソコン３４は、対象区間についての比較用データに基づき、該対象区間の計測データについての検証処理を行う。なお、１つの対象区間について検証処理が行われても良いし、複数の連続した対象区間、又は、複数の非連続な対象区間について検証処理が行われても良い。

具体的には、例えば、調整パソコン３４は、撮影画像１２をディスプレイに表示しても良い。そして、図２の説明図１５０のように、調整パソコン３４は、撮影画像１２上に、該撮影画像１２に基づく認識処理が行われる対象区間についての計測データが示す区画線の縁部１５１と、該対象区間についての１又は複数の比較用データが示す区画線の横位置１５２とを表示しても良い。なお、調整パソコン３４は、走行軌跡における各走行位置で得られた撮影画像１２を、自車両の進行方向に沿って順番にディスプレイに表示しても良い。そして、調整パソコン３４は、各撮影画像１２に、同様にして、計測データが示す区画線の縁部と、比較用データが示す区画線の横位置とを表示しても良い。

これにより、ユーザは、ディスプレイに表示された撮影画像１２を視認しながら、車載装置１０での認識処理による認識結果と、検証システム１での認識処理による認識結果とを比較できる。このため、これらの認識結果を容易に比較でき、車載装置１０での認識処理を適切に調整できる。より詳しくは、例えば、認識処理のパラメータやアルゴリズム等を選択することで、認識処理を調整することが考えられる。

また、例えば、調整パソコン３４は、対象区間についての計測データが示す区画線の縁部の位置と比較データが示す横位置とが、どの程度乖離しているかを算出しても良い。そして、調整パソコン３４は、各対象区間についての算出結果をディスプレイに表示しても良い。これにより、ユーザは、算出結果に基づき車載装置１０での認識処理を調整できる。また、調整パソコン３４は、算出結果に基づき車載装置１０での認識処理を調整しても良い。具体的には、調整パソコン３４は、算出結果に基づき、最適なパラメータやアルゴリズム等をユーザに提示しても良いし、車載装置１０のデータやプログラムを書き換え、パラメータやアルゴリズム等を最適化しても良い。

なお、調整パソコン３４による一連の処理を、検証手順とも記載する。
［２．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（１）本実施形態の検証システム１では、車載装置１０によるカメラ１１を用いた認識処理よりも高い精度で、レーザレーダにより道路の位置が認識される。このため、車両が走行した道路上のある地点についての認識処理による認識結果と、該地点についてのレーザレーダを用いた認識結果との比較が可能となり、これに基づき車載装置１０による認識処理を検証することが可能となる。したがって、撮影画像に基づき行われる道路の認識処理を好適に調整することが可能となる。

（２）また、レーザレーダにより区画線が認識される検証用領域は、車載装置１０により区画線が認識される撮影領域よりも、自車両の近くに位置する。このため、検証システム１は、車載装置１０よりも高い精度で区画線を認識することが可能となる。

（３）また、検証システム１では、レーザレーダにより区画線が認識される。このため、車載装置１０よりも高い精度で区画線を認識することが可能となる。
（４）また、車載装置１０の認識処理では、自車両が走行中の道路の区画線の縁部が抽出される。このため、自車両が走行中の道路又は車線を精度良く認識することが可能となる。また、検証システム１では、自車両の側方に検証用領域が設けられ、区画線の横位置が認識される。このため、簡易的な構成により精度良く検証に用いる比較用データを得ることができる。

（５）また、検証システム１では、速度ベクトルに基づき自車両の走行軌跡が検出され、走行軌跡上に相対的な自車両の走行位置が特定される。これにより、少なくとも、ある地点に位置する自車両が、該地点でのカメラ１１による撮影領域を通過するまでの走行区間については、精度良く相対的な走行位置を検出できる。つまり、車載装置１０による認識処理を検証する上で必要な範囲については、精度良く走行位置を検出できる。このため、衛星測位システムを利用して自車両の絶対位置を高精度で検出する場合に比べ、コストを抑制できる。

また、検証システム１では、走行軌跡上の複数の連続した走行位置で得られた計測データから複数の対象区間が特定される。そして、これらの対象区間の横位置を示す比較用データが特定され、これらの対象区間についての検証処理が行われる。これにより、走行軌跡に沿って走行する際に車載装置１０にて得られた連続的な区画線の認識結果を検証することが可能となる。このため、車載装置１０が実際に使用される環境に近い状態で、認識処理を検証可能となる。また、認識処理では、エッジ点の間を補間しながら区画線の縁部を抽出することで、区画線の位置及び形状が認識される。これに対し、検証システム１のように連続的な区画線の認識結果を検証することで、このような補間がなされた部分についても、十分に検証を行うことが可能となる。

［３．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）上記実施形態では、検証システム１では、衛星測位システム用の人工衛生からの信号に基づき自車両の速度ベクトルが検出され、さらに、該速度ベクトルから算出された走行軌跡に基づき、自車両の相対的な位置が走行位置として算出される。

しかしながら、これに限らず、例えば、検証システム１は、ジャイロセンサ等を用いて自車両の速度ベクトルを検出し、同様にして、速度ベクトルに基づき自車両の走行位置を算出しても良い。また、例えば、検証システム１は、衛星測位システム用の人工衛生からの信号に基づき、自車両の絶対的な位置を走行位置として検出しても良い。無論、この時、検証システム１は、マップマッチング等をさらに行って走行位置を検出しても良い。

（２）上記実施形態では、車載装置１０は、認識処理により自車両が走行中の道路に設けられた区画線の縁部を抽出することで、該道路の位置を認識している。しかしながら、これに限らず、認識処理において、撮影画像に基づき、走行中の道路の幅方向の端部に設けられ、該道路に沿って延びる対象物の位置等を認識することで、該道路を認識しても良い。なお、対象物とは、例えば、縁石や、ガードレールや、走行中の道路の境界等であっても良い。

（３）上記実施形態では、検証システム１は、認識タイミングに、レーザレーダによる区画線の認識処理、及び、速度ベクトルの検出を行うと共に、車載装置１０から同期情報を受信する。同期情報は、該認識タイミングに得られた撮影画像１２の識別情報を含んでいる。検証システム１は、同期情報に基づき、各認識タイミングにおける撮影画像を特定し、特定結果に基づき、比較を行うべき計測データと比較用データとの対応関係を把握する。

しかしながら、検証処理にて比較を行う計測データと比較用データとの対応関係を把握する方法は、これに限定されない。具体的には、例えば、同期情報には、認識タイミングに得られた撮影画像１２の識別情報に替えて、該撮影画像により車載装置１０にて得られた計測データを示す識別情報を含んでいても良い。そして、検証システム１は、このような同期情報に基づき、比較を行うべき計測データと比較用データとの対応関係を把握しても良い。

また、例えば、検証システム１と車載装置１０とに、同期して更新されるタイマを設けても良い。そして、車載装置１０では、該タイマにより撮影画像が得られたタイミングを特定し、該タイミングを検証システム１に通知しても良い。また、検証システム１においても、該タイマにより認識処理が行われたタイミング、及び、走行位置が検出されたタイミングを特定しても良い。そして、検証システム１は、これらのタイミングに基づき、比較を行うべき計測データと比較用データとの対応関係を把握しても良い。

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（５）上述した検証システム１の他、当該検証システム１を構成する構成要素、当該検証システム１を構成する構成要素としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

［４．特許請求の範囲との対応］
本実施形態の検証システム１が、検証装置に相当する。
また、検証システム１の同期制御部２０が特定部に、助手席側レーザレーダ２１及び運転席側レーザレーダ２２が認識部に、データ生成パソコン３２及び調整パソコン３４が検証部に相当する。

また、撮影領域が認識領域に相当する。また、対象区間が、認識処理に係る地点に相当する。
また、検証システム１により行われる特定手順、認識手順、検出手順、及び、検証手順を含む方法が、検証方法に相当する。

１…検証システム、２…計測部、３…後処理部、１０…車載装置、１１…カメラ、１２…撮影画像、２０…同期制御部、２１…助手席側レーザレーダ、２２…運転席側レーザレーダ、２３…検出部、３０…データ収集パソコン、３１…記憶装置、３２…データ生成パソコン、３３…検証用データ、３４…調整パソコン、３５…記憶装置。

Claims (6)

1. 車両に搭載された車載装置（１０）により行われる、カメラ（１１）による撮影画像に基づき前記車両が走行している道路に沿って延びる対象物の位置を認識する認識処理を検証するための検証装置（１）であって、
   前記カメラとは別に前記車両に設けられたセンサにより、前記認識処理よりも高い精度で前記対象物の位置を認識する認識部（２１，２２）と、
   前記認識部による認識がなされた認識タイミングに前記車両が走行している位置である走行位置を検出する検出部（２３、３２）と、
   前記認識タイミングに前記走行位置にて得られた前記認識処理による認識結果を取得する取得部（３４）と、
   前記道路の区間に設けられた前記対象物に対する前記認識処理を検証するための検証処理を行う検証部（３４）と、を備え、
   前記カメラによる撮影が行われる領域を、撮影領域とし、
   前記認識部により前記対象物の位置の認識が行われる領域を、検証用領域とし、
   前記検証部は、前記走行位置と、前記撮影領域と前記検証用領域との相対位置とに基づき、前記区間に設けられた前記対象物に対する前記認識部による認識結果を特定し、特定した認識結果と、該区間に設けられた前記対象物に対する前記認識処理による認識結果とに基づき、該認識処理についての前記検証処理を行う
   検証装置。
2. 請求項１に記載の検証装置であって、
   前記検証部は、前記認識処理において、前記認識処理により認識された前記対象物の位置と、前記認識部により認識された前記対象物の位置とが、どの程度乖離しているかを算出する
   検証装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の検証装置であって、
   前記認識部は、前記道路に向けてレーザ光を照射し、前記センサにより前記レーザ光の反射光を受光することにより、前記対象物の位置を認識する
   検証装置。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の検証装置において、
   前記対象物とは、前記道路に沿って延びる区画線である
   検証装置。
5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の検証装置において、
   前記検出部（２３、３２）は、前記車両の速度及び進行方向に基づき前記車両の走行軌跡を検出すると共に、前記認識タイミングにおける前記走行軌跡上の前記車両の位置を、前記走行位置として検出する
   検証装置。
6. 車両に搭載された車載装置（１０）により行われる、カメラ（１１）による撮影画像に基づき前記車両が走行している道路に沿って延びる対象物の位置を認識する認識処理を検証するための検証方法であって、
   前記カメラとは別に前記車両に設けられたセンサにより、前記認識処理よりも高い精度で前記対象物の位置を認識する認識手順と、
   前記認識手順による認識がなされた認識タイミングに前記車両が走行している位置である走行位置を検出する検出手順と、
   前記認識タイミングに前記走行位置にて得られた前記認識処理による認識結果を取得する取得手順と、
   前記道路の区間に設けられた前記対象物に対する前記認識処理を検証するための検証処理を行う検証手順と、を備え、
   前記カメラによる撮影が行われる領域を、撮影領域とし、
   前記認識手順により前記対象物の位置の認識が行われる領域を、検証用領域とし、
   前記検証手順では、前記走行位置と、前記撮影領域と前記検証用領域との相対位置とに基づき、前記区間に設けられた前記対象物に対する前記認識手順による認識結果が特定され、特定された認識結果と、該区間に設けられた前記対象物に対する前記認識処理による認識結果とに基づき、該認識処理についての前記検証処理が行われる
   検証方法。