JP6567767B2 - 駆動システム及びそれを備える電気装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットや、無人飛行機、無線操縦装置などの電気装置で利用される駆動システムに関し、特にアクチュエータの作動に起因するノイズを低減する技術に関する。

人や動物を模したロボットの開発が進められている。例えば特開２００２−１１６７９号公報に開示されるように、多くのロボットでは、電動モータを動力源とするアクチュエータが利用される。

アクチュエータ（特に、電動モータ）から出る動作音がユーザにとってノイズとなる場合がある。

ノイズを低減する技術としてアクティブノイズコントロールが知られている。アクティブノイズコントロールでは、ノイズを含む音がマイクロホンで取得される。そして、ノイズとは逆位相の音がスピーカから出力され、ノイズに重ね合わせられる。アクティブノイズコントロールではマイクロホンとノイズ源との位置関係が重要である。しかしながら、ロボットでは複数のアクチュエータが利用されているので、全てのアクチュエータについて、マイクロホンとアクチュエータのなかのノイズ源との位置関係を適切にするのは難しい。例えば、マイクロホンとアクチュエータのなかのノイズ源との距離が大きすぎる場合がある。

本発明の目的の一つは、アクチュエータのノイズを適切に低減できる駆動システムと、それを備える電気装置を提供することにある。

上記課題を解決するための駆動システムは、少なくとも電動モータを備えているアクチュエータと、マイクロホンと、前記マイクロホンを通して取得した音に基づいて生成された信号に応じた音を出す音源と、を有している。前記マイクロホンは前記アクチュエータに取り付けられている。この駆動システムによれば、マイクロホンとアクチュエータのなかのノイズ源との位置関係を適切にすることが容易となり、アクチュエータのノイズを適切に低減できる。

上記課題を解決するための電気装置は複数の前記駆動システムを有している。この電気装置によれば、マイクロホンとアクチュエータのなかのノイズ源との位置関係を適切にすることが容易となり、アクチュエータのノイズを適切に低減できる。

本発明の一実施形態に係る駆動システムが有するアクチュエータの斜視図である。 図１に示すＩＩ−ＩＩ線での断面図である。 駆動システムの構成を示すブロック図である。 アクチュエータの変形例を示す断面図である。 駆動システムを搭載したロボット（電気装置）の例を示す図である。 駆動システムの変形例が有しているアクチュエータを示す図である。 図６に示すアクチュエータを搭載した無人飛行機（電気装置）の例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１は本発明の実施形態の一例である駆動システム１が有しているアクチュエータ１０を示す正面図である。図２はアクチュエータ１０の駆動システム１の断面図であり、その切断面は図１のＩＩ−ＩＩ線で示されている。図３は駆動システム１の構成を示すブロック図である。

駆動システム１はアクチュエータ１０を有している。図２に示すように、アクチュエータ１０は電動モータ１１と、電動モータ１１から動力を受ける出力軸２１とを有している。出力軸２１の一部は後述するホルダ３１から突出し、その突出している部分には外部の機構（例えば、ロボットのアーム）が連結される。電動モータ１１はコイルや磁石を含んでいるモータ本体１１ｂと、モータ本体１１ｂの端面１１ｄから突出している回転軸１１ａとを有している。アクチュエータ１０の例では、電動モータ１１の回転軸１１ａと出力軸２１は互いに平行に配置されている。電動モータ１１と出力軸２１との配置は、アクチュエータ１０の例に限られない。例えば、出力軸２１は回転軸１１ａに対して交差する方向、例えば回転軸１１ａに対して直交する方向に配置されてもよい。また、出力軸２１は必ずしもホルダ３１から突出する部分を有していなくてもよい。この場合、ホルダ本体３２に開口が形成され、この開口部を通じて出力軸２１と外部の機構とが連結してもよい。

アクチュエータ１０は、電動モータ１１の動力（回転）を出力軸２１に伝える機構Ａを有している。アクチュエータ１０の例では、機構Ａは電動モータ１１の回転を減速して出力軸２１に伝える減速機構である。減速機構Ａは複数のギア２２、２３、２４によって構成されている。第１ギア２２は電動モータ１１の回転軸１１ａに取り付けられているギア１１ｃに係合し、ギア１１ｃの回転は減速して第１ギア２２に伝えられる。また、第１ギア２２には第２ギア２３が係合しており、第１ギア２２の回転は減速して第２ギア２３に伝えられる。さらに、第２ギア２３には第３ギア２４に係合し、第２ギア２３の回転は減速して第３ギア２４に伝えられる。第３ギア２４は出力軸２１上に設けられ、出力軸２１と一体的に回転する。ギア２２、２３はそれぞれ中間軸２６、２７によって支持されている。

減速機構Ａは、アクチュエータ１０の例に限られない。一例では、出力軸２１上に設けられているギア２４は電動モータ１１の回転軸１１ａに設けられているギア１１ｃに直接的に係合してもよい。他の例では、減速機構Ａはチェーンやベルトを含んでもよい。さらに他の例では、機構Ａは必ずしも、電動モータ１１の回転を減速する機能を有していなくてもよい。

アクチュエータ１０は、電動モータ１１と出力軸２１とを保持するホルダ３１を有している。アクチュエータ１０の例では、ホルダ３１は、電動モータ１１と出力軸２１とを保持するホルダ本体３２と、ホルダ本体３２に取り付けられるカバー３３、３４とを有している。ホルダ本体３２には収容室Ｓ１が形成されている。電動モータ１１のモータ本体１１ｂはこの収容室Ｓ１の内側に配置され、保持されている。また、ホルダ本体３２には収容室Ｓ２が形成されている。出力軸２１の基部はこの収容室Ｓ２に配置され、収容室Ｓ２に配置されている軸受け３９Ａ、３９Ｂによって回転可能に保持されている。

ホルダ３１は、減速機構Ａと電動モータ１１の回転軸１１ａとが配置される収容室Ｓ３を有している。アクチュエータ１０の例では、電動モータ１１の回転軸１１ａと出力軸２１はホルダ本体３２の端面３２ｃから突出している。減速機構Ａはホルダ本体３２の端面３２ｃに沿って配置されている。上述したカバー３３は回転軸１１ａ、出力軸２１及び減速機構Ａを覆い、ホルダ本体３２に取り付けられている。カバー３３はホルダ本体３２とともに収容室Ｓ３を規定している。このように、アクチュエータ１０の例では、図１に示すように、ホルダ３１は電動モータ１１及び減速機構Ａの全体を収容するケースとして機能している。

アクチュエータ１０の例では、ホルダ本体３２に形成されている収容室Ｓ１、Ｓ２はホルダ本体３２の端面３２ｃとは反対側に開口している。上述したカバー３４はホルダ本体３２の端面３２ｃとは反対側の端面３２ｄを覆い、ホルダ本体３２に取り付けられている。

ホルダ３１の構造は、アクチュエータ１０の例に限られない。一例では、ホルダ３１は、合体することで、電動モータ１１や減速機構Ａ、出力軸２１などを収容する収容室を構成する２つの部材で構成されてもよい（２つの部材をホルダ半体と称する）。すなわち、ホルダ３１は、電動モータ１１の回転軸１１ａの中心線と出力軸２１の中心線とを含む平面で分離可能な２つホルダ半体や、回転軸１１ａの中心線に垂直な平面で分離可能な２つのホルダ半体で構成されてもよい。この場合、ホルダ３１はカバー３３、３４を有していなくてもよい。また、この場合、出力軸２１はギア２４を挟んで互いに反対側に位置する２つの軸受けで支持されてもよい。この場合、上述した収容室Ｓ２や軸受け３９Ｂは不要となる。

さらに他の例では、ホルダ３１は必ずしも電動モータ１１等を収容するようには構成されていなくてもよい。言い換えれば、ホルダ３１は電動モータ１１や減速機構Ａの一部を露出させるように構成されてもよい。

駆動システム１は、マイクロホン４１と、音源４２Ａ、４２Ｂと、音信号生成装置４３とを有している（図３参照）。マイクロホン４１は後述するようにアクチュエータ１０に取り付けられている。そして、マイクロホン４１を通してその周囲の音が取得される。マイクロホン４１を通して取得される音には、アクチュエータ１０の動作音（ノイズ）が含まれる。より具体的には、マイクロホン４１を通して取得される音には、電動モータ１１の回転軸１１ａ、減速機構Ａ、及び出力軸２１を含む可動部の動作音が含まれる。マイクロホン４１は、取得された音に応じた信号を音信号生成装置４３に出力する。

音信号生成装置４３はアクティブノイズコントロールに係る処理を実行する。すなわち、音信号生成装置４３は、マイクロホン４１を通して取得した音に基づいて、外部に届くノイズを低減するための音（アクチュエータ１０のノイズに重ね合わせるための音）の信号を生成する。例えば、音信号生成装置４３はマイクロホン４１が出力する信号から、アクチュエータ１０の可動部に起因するノイズを含む音信号を取得する。そして、音信号生成装置４３は、例えば、取得した音信号の位相を反転させ、得られた信号を音源４２Ａ、４２Ｂに出力する。他の例として、音信号生成装置４３はマイクロホン４１を通して予め規定された周波数の音（好ましくは、可動部に起因するノイズを含む音）を検知し、その音を検知したときに予め設定された音の信号を出力してもよい。

図２に示すように、マイクロホン４１はアクチュエータ１０に取り付けられている。アクチュエータ１０の例では、マイクロホン４１はホルダ３１に取り付けられている。こうすることによって、マイクロホン４１とアクチュエータ１０の中のノイズ源（すなわち、アクチュエータ１０の可動部）との距離が大きくなることを抑えることができる。マイクロホン４１の取り付けには接着剤やビスなどの固定具が利用されてよい。

アクチュエータ１０の例では、図２に示すように、マイクロホン４１はホルダ３１内に配置されている。より具体的には、マイクロホン４１は、アクチュエータ１０の可動部が配置される収容室Ｓ３に配置されている。こうすることによって、可動部から出るノイズをマイクロホン４１を通して取得し易くなる。収容室Ｓ３はホルダ本体３２とカバー３３とで規定される閉空間となっている。このため、マイクロホン４１を通して取得する音に、外部の音が混じることを抑えることができる。マイクロホン４１のレイアウトは、アクチュエータ１０の例に限られない。例えば、ホルダ３１内には、マイクロホン４１が配置される専用の収容室が設けられてもよい。

アクチュエータ１０は減速機構Ａを有しており、アクチュエータ１０の可動部のなかでは、電動モータ１１の回転軸１１ａ及びギア１１ｃの回転速度が最も大きい。そのため、電動モータ１１の回転軸１１ａ及びギア１１ｃが主なノイズ源となる可能性がある。そこで、アクチュエータ１０の例では、マイクロホン４１は回転軸１１ａの近傍に取り付けられている。マイクロホン４１と回転軸１１ａとの距離Ｌ１（図２参照）は具体的には２ｃｍ以下であることが好ましい。マイクロホン４１と回転軸１１ａとの距離は１ｃｍ以下であることが特に好ましい。マイクロホン４１と回転軸１１ａとの距離は０．５ｃｍ以下であることがさらに好ましい。

図２に示すように、アクチュエータ１０の例では、マイクロホン４１は電動モータ１１の回転軸１１ａに対して、その半径方向に位置している。また、マイクロホン４１は回転軸１１ａを挟んで減速機構Ａとは反対側に位置している。マイクロホン４１と回転軸１１ａとの間には、回転軸１１ａのギア１１ｃだけが存在し、その他の部材は配置されていない。こうすることによって、回転軸１１ａ及びギア１１ｃの回転に起因して出たノイズを含む音をマイクロホン４１を通して、より適切に取得できる。

アクチュエータ１０の例では、マイクロホン４１はホルダ本体３２に取り付けられている。より詳細には、ホルダ本体３２は回転軸１１ａに対して、その半径方向に位置している壁部３２ｅを有している。マイクロホン４１は壁部３２ｅの内面に取り付けられている。

上述したように駆動システム１は音信号生成装置４３を有している。音信号生成装置４３は例えば集積回路によって実現される。この集積回路とそれが実装された基板は、例えばホルダ３１の外に設置される。すなわち、集積回路と基板は、ホルダ３１の外であり且つ駆動システム１を有している電気装置の外装部材の内側の空間に設置される。集積回路はホルダ３１内の空間に設置されてもよい。

上述したように、駆動システム１は音源４２Ａ、４２Ｂを有している。音源４２Ａ、４２Ｂには音信号生成装置４３で生成された信号が入力され、音源４２Ａ、４２Ｂはその信号に応じた音を出す。音源４２Ａ、４２Ｂは振動板やボイスコイルなどを含むスピーカである。これに替えて、音源４２Ａ、４２Ｂはボイスコイルを有し、振動板を有していなくてもよい。この場合、ボイスコイルはアクチュエータ１０が備えている薄板部材（例えば、カバー）を振動させて、音を出してもよい。

駆動システム１の例では、音源４２Ａ、４２Ｂはアクチュエータ１０に取り付けられている。より具体的には、音源４２Ａ、４２Ｂはホルダ３１に取り付けられている。これによれば、例えば複数のアクチュエータ１０が１つの装置に搭載されている場合に、１つのアクチュエータ１０の音源４２Ａ、４２Ｂから出る音と、他のアクチュエータ１０から出る音とが干渉することを抑えることができる。

図２に示すように、アクチュエータ１０には複数の音源４２Ａ、４２Ｂが取り付けられている。駆動システム１の例では、アクチュエータ１０には２つの音源４２Ａ、４２Ｂが取り付けられている。音源４２Ａ、４２Ｂは互いに異なる方向に音を出すように配置されている。具体的には、２つの音源４２Ａ、４２Ｂは互いに反対方向に向いており、反対方向に音を出す。２つの音源４２Ａ、４２Ｂが音を出す方向は、アクチュエータ１０の例に限られない。例えば、２つの音源４２Ａ、４２Ｂは互いに交差する２方向に音を出すように配置されてもよい。

また、アクチュエータ１０に取り付けられる音源の数は２つに限られない。例えば、アクチュエータ１０には１つの音源が取り付けられてもよいし、３つ以上の音源が取り付けられてもよい。さらに他の例として、駆動システム１が有している複数の音源のうち一部の音源がアクチュエータ１０に取り付けられ、他の音源はアクチュエータ１０に取り付けられていなくてもよい。

音源４２Ａは、マイクロホン４１と同様に、アクチュエータ１０の可動部（回転軸１１ａ、減速機構Ａ）が配置される収容室Ｓ３に配置されている。アクチュエータ１０の例では、音源４２Ａは、マイクロホン４１と同様に、電動モータ１１の回転軸１１ａの近傍に配置されている。具体的には、音源４２Ａは電動モータ１１の回転軸１１ａに対してその軸方向に位置し、音源４２Ａと回転軸１１ａとの間には他の部材が存在していない。

音源４２Ａは収容室Ｓ３に配置され、ホルダ３１の外側に向いている。アクチュエータ１０の例では、音源４２Ａは収容室Ｓ３の内面（具体的には、カバー３３の内面）に取り付けられている。カバー３３には貫通穴３３ａが形成されている。音源４２Ａはこの貫通穴３３ａに向けて取り付けられている。この構造によれば、音源４２Ａの音をホルダ３１の外部に効果的に出すことができる。なお、貫通穴３３ａはカバー３３に形成されていなくてもよい。音源４２Ａの取り付けには、接着剤やビスなどの固定具が利用されてよい。

音源４２Ｂもアクチュエータ１０に取り付けられている。駆動システム１の例では、図２に示すように、ホルダ本体３２は収容室Ｓ３とは反対側に収容室Ｓ４を有している。収容室Ｓ４は音源４２Ａが音を出す方向とは反対方向に開口している。音源４２Ｂは収容室Ｓ４に配置され、収容室Ｓ４の内面に取り付けられている。アクチュエータ１０の例では、カバー３４は収容室Ｓ４の開口を覆うようにホルダ本体３２に取り付けられている。音源４２Ｂはカバー３４の内面に取り付けられ、ホルダ３１の外側に向いている。

カバー３４には貫通穴３４ａが形成されている。音源４２Ｂはこの貫通穴３４ａに向けて取り付けられている。この構造によれば、音源４２Ｂの音をホルダ３１の外部に効果的に出すことができる。貫通穴３４ａはカバー３４には形成されていなくてもよい。音源４２Ａの取り付けには、接着剤やビスなどの固定具が利用されてよい。

上述したように、ホルダ３１はカバー３３、３４を有することなく、合体することで収容室Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を構成する２つのホルダ半体で構成されてもよい。この場合、音源４２Ａ、４２Ｂは、例えば、ホルダ半体の内面（収容室の内面）に取り付けられる。そのホルダ半体に貫通穴が形成され、音源４２Ａ、４２Ｂは貫通穴に向けて取り付けられてもよい。

マイクロホン４１と音源４２Ａ、４２Ｂのレイアウトは、アクチュエータ１０の例に限られず、種々の変更が可能である。図４はアクチュエータ１０の変形例を示す図である。この図において、これまで説明した箇所と同一の箇所には同一符合を付している。

アクチュエータ１０の構造は図１及び図２に示す例に限られない。図４では、アクチュエータ１０の変形例が示されている。図４に示すアクチュエータ１１０では、ホルダ３１にマイクロホン４１が配置される収容室Ｓ５が形成されている。詳細には、収容室Ｓ５はホルダ本体３２に形成されている。収容室Ｓ５はアクチュエータ１１０の可動部（回転軸１１ａ、減速機構Ａ）が配置される収容室Ｓ３に向かって開口している。すなわち、収容室Ｓ５は収容室Ｓ３に繋がっている。このような収容室Ｓ５によれば、可動部から出るノイズを含む音をマイクロホン４１を通して適切に取得できる。なお、図４では、図１及び図２で説明した部位と同一の部位には同一の符号を付している。

さらに他の例として、マイクロホン４１はホルダ本体３２ではなく、カバー３３に取り付けられてもよい。この場合、マイクロホン４１はアクチュエータ１０の可動部に対向するように配置されてもよい。

さらに他の例として、マイクロホン４１は電動モータ１１に取り付けられてもよい。例えば、マイクロホン４１は、回転軸１１ａが突出しているモータ本体１１ｂの端面１１ｄに取り付けられてもよい。

さらに他の例として、マイクロホン４１は音源４２Ａに重なる位置、言い換えれば音源４２Ａを覆う位置に取り付けられてもよい。具体的には、マイクロホン４１は音源４２Ａ自体に取り付けられたり、他の部材を解して音源４２Ａに取り付けられてもよい。

音源４２Ａ、４２Ｂはホルダ３１の外面に取り付けられてもよい。例えば、音源４２Ａ、４２Ｂはカバー３３、３４の外面に取り付けられてもよい。

複数の駆動システム１が１つの電気装置で利用されてもよい。そして、複数のアクチュエータ１０のそれぞれに、上述したマイクロホン４１と音源４２Ａ、４２Ｂとが取り付けられてもよい。図５はこのような電気装置の一例であるロボットＲの概略を示す図である。図５では、ロボットの一例として、犬型ロボットが示されている。

ロボットＲは、複数のアーム９１Ａ、９１Ｂを有している。ロボットＲはアーム９１Ａ、９１Ｂをそれぞれ動かす複数のアクチュエータ１０を有している。すなわち、ロボットＲは複数の駆動システム１を有している。各駆動システム１はアクチュエータ１０を有している。そして、各アクチュエータ１０には上述したマイクロホン４１、音源４２Ａ、４２Ｂが取り付けられている。アクチュエータ１０の出力軸２１は、例えばアーム９１Ａ、９１Ｂの基部に取り付けられる。そして、アクチュエータ１０はアーム９１Ａ、９１Ｂを動かすことができる。複数の駆動システム１は共通の音信号生成装置（集積回路）４３を有してもよい。

図６は駆動システム１の変形例が有しているアクチュエータを示す図である。この図では、変形例に係るアクチュエータとして電動モータ２１１が示されている。

電動モータ２１１は、ロータ２１２ａとステータ２１２ｂとを有するモータ本体２１２と、ロータ２１２ａと一体的に回転する回転軸（出力軸）２１３とを有している。ここで説明する駆動システムは、駆動システム１とは異なり、減速機構Ａとホルダ３１とを有していない。したがって、回転軸２１３に外部の機構が直接的に取り付けられる。ステータ２１２ｂにはコイル２１２ｅが取り付けられ、ロータ２１２ａには磁石２１２ｆが取り付けられている。図６の例では、ロータ２１２ａとステータ２１２ｂは回転軸２１３の軸方向で互いに向き合うように配置されている。

駆動システムはマイクロホン２４１を有している。電動モータ２１１の動作音（ノイズ）を含む音がマイクロホン２４１を通して取得される。マイクロホン２４１はモータ本体２１２の内部に位置している。具体的には、マイクロホン２４１は、ステータ２１２ｂのロータ２１２ａとの間に位置している。これによって、マイクロホン２４１と回転軸２１３との距離が近くなり、回転軸２１３の回転に起因する動作音（ノイズ）を含む音を効果的に取得できる。マイクロホン２４１は回転軸２１３に対してその半径方向に位置している。

ステータ２１２ｂはロータ２１２ａと向き合う面を有し、この面に複数のコイル２１２ｅが取り付けられている。複数のコイル２１２ｅは回転軸２１３を取り囲むように配置されている。マイクロホン２４１は複数のコイル２１２ｅの内側に配置されている。言い換えれば、マイクロホン２４１は複数のコイル２１２ｅに対して回転軸２１３側に配置されている。マイクロホン２４１のレイアウトは、図６の例に限られない。例えば、マイクロホン２４１は、１つのコイル２１２ｅの内側に配置されてもよい。

電動モータ２１１をアクチュエータとして有している駆動システムも、上述した音信号生成装置４３（図３参照）を有している。電動モータ２１１には音源２４２が取り付けられている。音源２４２は音信号生成装置４３からの信号、すなわち、マイクロホン２４１を通して取得された音に基づいて生成された音信号に応じた音を出す。音源２４２は電動モータ２１１の底部２１１ｇに取り付けられ、電動モータ２１１の外側に露出している。

マイクロホン２４１と音源２４２の取付位置は図６の例に限られない。例えば、マイクロホン２４１と音源２４２の双方は電動モータ２１１の外側に取り付けられてもよい。例えば、マイクロホン２４１と音源２４２の双方が電動モータ２１１の底部２１１ｇに取り付けられてもよい。

図７は図６を参照して説明した駆動システムが搭載された電気装置の例を示す図である。この図では、電気装置の一例として、無人飛行機Ｕが示されている。図７（ａ）は無人飛行機Ｕの側面図であり、図７（ｂ）は無人飛行機Ｕの平面図である。無人飛行機Ｕは複数（具体的には４つ）の駆動システムを有している。各駆動システムのそれぞれは電動モータ２１１を有している。複数の駆動システムは共通の音信号生成装置（集積回路）を有してもよい。

無人飛行機Ｕは中央部２９１から伸びている４本のアーム２９２を有している。各アーム２９２の端部に電動モータ２１１が内蔵されている。無人飛行機Ｕが備えている複数の電動モータ２１１のそれぞれは、上述したマイクロホン２４１及び音源２４２を有している。無人飛行機Ｕは各アーム２９２の端部にプロペラ２９３を有している。プロペラ２９３は電動モータ２１１の回転軸２１３に取り付けられている。

Claims (11)

1. 少なくとも電動モータを備えているアクチュエータと、
   マイクロホンと、
   前記マイクロホンを通して取得された音に基づいて生成された信号に応じた音を出す音源と、を有し、
   前記マイクロホンは前記アクチュエータに取り付けられている
   ことを特徴とする駆動システム。
2. 前記アクチュエータは、前記電動モータと、前記電動モータの動力を受ける出力軸と、前記電動モータと前記出力軸とを保持しているホルダとを有し、
   前記マイクロホンは前記ホルダに取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
3. 前記アクチュエータは、前記電動モータと、前記電動モータの動力を受ける出力軸と、前記電動モータと前記出力軸とを保持しているホルダとを有し、
   前記マイクロホンは前記ホルダ内に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
4. 前記アクチュエータは、前記電動モータの回転軸と前記電動モータの動力を受ける出力軸とを含む可動部を有し、
   前記マイクロホンは、前記可動部が配置される空間に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
5. 前記マイクロホンは前記電動モータの回転軸の近傍に取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
6. 前記マイクロホンは前記電動モータの回転軸から２ｃｍ以下の範囲に位置している
   ことを特徴とする請求項５に記載の駆動システム。
7. 前記音源は前記アクチュエータに取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
8. 前記アクチュエータは、前記電動モータと、前記電動モータの動力を受ける出力軸と、前記電動モータと前記出力軸とを保持しているホルダとを有し、
   前記音源は前記ホルダに取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
9. 前記電動モータはモータ本体と回転軸とを有し、
   前記マイクロホンは前記モータ本体に取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
10. 前記マイクロホンは前記モータ本体の内部に取り付けられている
    ことを特徴とする請求項９に記載の駆動システム。
11. それぞれが請求項１に記載される駆動システムである複数の駆動システムを有する電気装置。

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