JP6564895B2 - 超低レイテンシー映像通信 - Google Patents
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Description
通信プロトコルは、情報の交換のためのコンピューティングシステムもしくは電気通信システムの間の規約である。インターネット/イントラネット上で使用される通信プロトコルは、複雑かつ制御されない設定において機能するように設計される。ここで、設計は、典型的には、より大きなかつより複雑なプロトコルを、個別の、より管理しやすいサブプロトコルに分離するレイヤリング方式(スキーム)をその基礎として使用する。インターネットプロトコル群は、以下の層、すなわち、アプリケーション機能と、トランスポート機能と、インターネット機能と、ネットワークインターフェース機能との層から構成される。これによって、インターネットは全世界相互接続(ユニバーサルインターコネクション)を提供し、このことは、インターネットに接続される任意のペアのコンピュータが互いに通信可能となることを意味する。相互接続された物理的なネットワークのすべては、ユーザには単一の大きなネットワークとして見られる。それ故に、この相互接続方式は、インターネットと呼ばれる。
本実施形態は、アナログもしくはデジタルの一組の映像インターフェースを使用して映像ラインデータを即座に画像処理装置に供給する。画像処理装置上で、MPEG4のアドバンスドシンプルプロファイルコーデックのアドバンスドスライス適合版は、データを高さ32のスライスに圧縮する。各スライスは、中央演算処理装置によりイーサネット(登録商標)コントローラに転送され、イーサネットコントローラは、データをパケット化してネットワークを介して送信する。同様の装置がイーサネットコントローラを介して映像データを受信して、それを画像処理装置へ転送し、画像処理装置は映像データを伸長し、最後にDVI、VGAもしくは(HD)−SDI上の映像インターフェースへとデータをレンダリングする。ダイレクトリンクを介して画像画素が電気的に/光学的に伝搬する場合(0ミリ秒)に比較すると、このシステムにおける全体遅延は、5ミリ秒未満である。帯域幅削減は、典型的には、視覚損失なしの品質で1.5GbpsのHDTV信号を50Mbpsよりも小さくする。
もし全く遅延が望ましくなくかつ帯域幅に制限がないのであれば、圧縮を無効にしてリンクを介して生の映像データを送信することができる。イーサネットコントローラの帯域幅はこれをサポートするべきである。従って、ツイストペアベースのギガビットイーサネットPHYを用いた本実施形態では、このオプションはSD解像度に制限される。HD解像度は、光ファイバのイーサネットインターフェースを介して同様にサポートされる。そのシステムは、内蔵型であり、受動的に冷却され、イーサネットを介して電力を受信し(power over ethernet:PoE)、典型的には15ワットだけ消費する。
上述された実施形態は、内視鏡カメラと外科手術用ディスプレイとの間の内視鏡外科手術映像をトランスポートする複数の送信機、複数の受信機、及びローカル通信システムを実装するように使用される。当該実施形態は、IPベースのネットワーク上での任意の種類の映像信号を統合し、ほとんど無制限の個数の入力及び出力に対してスケーリングする。
コンピュータアルゴリズム制御された検査機では、ダイレクトビデオリンクによりサポートされる距離でコンピューティングシステムとカメラとを配置することがしばしば問題となる。例えば、製造するときにおいて、工場はコンピューティングシステムに対して適さない環境となる可能性を有する一方で、典型的なダイレクトビデオリンクはより長い距離を介して信号を伝送することはできない。同様に、画像ベースの海洋ナビゲーションは、水面よりも高い位置にあるカメラを必要とする一方で、コンピューティング能力は数十メータ離れた距離のみで利用できる。
Claims (12)
- 外科映像データ送信機及び外科映像データ受信機を備える外科映像データ通信システムであって、
上記外科映像データ送信機は、
映像データ入力からの外科映像データとして画像フレームを取得する外科画像取得回路と、
上記外科映像データをエンコードする第1の外科映像処理装置と、
上記エンコードされた外科映像データを、インターネットプロトコルに基づくデータネットワークを介して送信する第1の通信装置とを備え、
上記外科画像取得回路と上記第1の外科映像処理装置と上記第1の通信装置とは、上記外科映像データの同一の画像フレームの複数の異なる部分を同時に処理するように構成され、
上記外科画像取得回路は、画像フレームを複数の画像ブロックに分割するための画像分割器を備え、上記各画像ブロックは、上記画像フレームの全体のうちの1つ以上のラインであってすべてのラインよりも少ない個数のラインを含み、
上記外科映像データ送信機において、
上記第1の外科映像処理装置は、他の画像ブロックに関する情報を必要とすることなく、上記各画像ブロックを個別にエンコードするように構成されたエンコーダを備え、
上記外科映像データ送信機は、上記画像ブロックが得られる画像フレームを識別するための、上記画像ブロックの画像ブロックヘッダを生成する画像ブロックヘッダ生成手段を備え、
上記第1の外科映像処理装置は、上記画像ブロックが上記第1の外科映像処理装置に供給されたときに、1つの画像フレームのすべての画像ブロックが上記第1の外科映像処理装置に供給されることを待機することなく、上記画像ブロックをエンコードし、
上記第1の通信装置は、上記エンコードされた外科映像データが上記第1の通信装置に供給されたときに、1つの画像フレームのすべての画像ブロックに対応する上記エンコードされた外科映像データが上記第1の通信装置に供給されることを待機することなく、上記エンコードされた外科映像データを送信し、
上記外科映像データ受信機は、
上記エンコードされた外科映像データを、上記インターネットプロトコルに基づくデータネットワークから受信する第2の通信装置と、
上記エンコードされた外科映像データをデコードする第2の外科映像処理装置と、
画像フレームを再構成する外科画像再構成回路とを備え、
上記第2の通信装置と上記第2の外科映像処理装置と上記外科画像再構成回路とは、上記外科映像データの同一の画像フレームの複数の異なる部分を同時に処理するように構成され、
上記外科画像再構成回路は、上記デコードされた外科映像データの複数の画像ブロックを統合して、画像フレームの全体の外科映像データを映像データ出力に供給する画像統合器を備え、
上記外科映像データ受信機において、
上記第2の外科映像処理装置は、他の画像ブロックに関する情報を必要とすることなく、画像フレームの一部のみを含む上記各画像ブロックを個別にデコードするように構成されたデコーダを備え、
上記外科画像再構成回路は、上記画像ブロックの画像ブロックヘッダを考慮して画像フレームを再構成するように構成され、
上記第2の通信装置は、1つの画像フレームのすべての画像ブロックに対応する上記エンコードされた外科映像データが上記第2の通信装置に供給されることを待機することなく、上記エンコードされた外科映像データを受信し、
上記第2の外科映像処理装置は、上記エンコードされた外科映像データが上記第2の外科映像処理装置に供給されたときに、1つの画像フレームのすべての画像ブロックに対応する上記エンコードされた外科映像データが上記第2の外科映像処理装置に供給されることを待機することなく、上記エンコードされた外科映像データをデコードし、
上記外科映像データ通信システムの全体遅延はフレーム期間の半分未満であり、
上記インターネットプロトコルに基づくデータネットワークを介する最小侵襲外科手術に使用されるように構成されたことを特徴とする外科映像データ通信システム。 - 上記外科映像データ通信システムの全体遅延は5ミリ秒未満であることを特徴とする請求項1記載の外科映像データ通信システム。
- 上記外科映像データ送信機の上記第1の通信装置は、画像ブロックを表すデータを送信するように構成され、
上記外科映像データ受信機の上記第2の通信装置は、画像ブロックを表すデータを受信するように構成されたことを特徴とする請求項1又は2記載の外科映像データ通信システム。 - 上記外科映像データ送信機は、8ライン、16ライン、又は32ラインの画素データのみを格納するように構成されたスライスバッファを備え、
上記外科映像データ受信機は、8ライン、16ライン、又は32ラインの画素データのみを格納するように構成されたスライスバッファを備えることを特徴とする請求項1〜3のうちの1つに記載の外科映像データ通信システム。 - 上記外科映像データ送信機は、ソフトウェアで実装された第1のコントローラであり、
上記外科映像データ受信機は、ソフトウェアで実装された第2のコントローラであることを特徴とする請求項1〜4のうちの1つに記載の外科映像データ通信システム。 - 上記外科映像データ送信機の上記第1の外科映像処理装置は、他の画像ブロックに関する情報を必要とすることなく、上記外科映像データの1つの画像ブロックを圧縮するように構成された映像圧縮装置を備え、
上記外科映像データ受信機の上記第2の外科映像処理装置は、他の画像ブロックに関する情報を必要とすることなく、上記外科映像データの1つの画像ブロックを伸長するように構成された映像伸長装置を備えることを特徴とする請求項1〜5のうちの1つに記載の外科映像データ通信システム。 - 上記第1の外科映像処理装置は、上記画像ブロックを暗号化するように構成された暗号化装置を備え、
上記第2の外科映像処理装置は、上記画像ブロックを復号化するように構成された復号化装置を備えることを特徴とする請求項1〜6のうちの1つに記載の外科映像データ通信システム。 - 上記映像データ入力は内視鏡カメラに接続され、
上記映像データ出力は外科ディスプレイに接続されたことを特徴とする請求項1〜7のうちの1つに記載の外科映像データ通信システム。 - 外科映像データ送信機及び外科映像データ受信機を用いて、インターネットプロトコルに基づくデータネットワークを介して映像データ入力から映像データ出力に外科映像データを転送する方法であって、
上記外科映像データ送信機は、外科画像取得回路、第1の外科映像処理装置、及び第1の通信装置を備え、上記外科映像データ受信機は、第2の通信装置、第2の外科映像処理装置、及び外科画像再構成回路を備え、
上記外科映像データは、映像データの画像フレームを含み、
上記方法は、
上記映像データ入力からの外科映像データとして画像フレームを取得するステップと、
上記画像フレームを、上記画像フレームの全体のうちの1つ以上のラインであってすべてのラインよりも少ない個数のラインをそれぞれ含む複数の画像ブロックに分割し、上記画像ブロックが得られる画像フレームを識別するための、上記画像ブロックの画像ブロックヘッダを生成するステップと、
上記画像ブロックが供給されたときに、1つの画像フレームのすべての画像ブロックが供給されることを待機することなく、他の画像ブロックに関する情報を必要とすることなく、上記各画像ブロックをエンコードするステップと、
上記エンコードされた外科映像データが供給されたときに、1つの画像フレームのすべての画像ブロックに対応する上記エンコードされた外科映像データが供給されることを待機することなく、上記エンコードされた外科映像データを上記インターネットプロトコルに基づくデータネットワークを介して上記外科映像データ受信機に送信するステップと、
1つの画像フレームのすべての画像ブロックに対応する上記エンコードされた外科映像データが供給されることを待機することなく、上記外科映像データ受信機によって上記インターネットプロトコルに基づくデータネットワークから上記エンコードされた外科映像データを受信するステップと、
上記受信された外科映像データが供給されたときに、1つの画像フレームのすべての画像ブロックに対応する上記受信された外科映像データが供給されることを待機することなく、他の画像ブロックに関する情報を必要とすることなく、上記受信された外科映像データをデコードして複数の画像ブロックを取得するステップと、
上記画像ブロックが得られる画像フレームを識別するための上記画像ブロックヘッダを考慮して、上記デコードされた外科映像データの複数の画像ブロックを統合して、画像フレームの全体の外科映像データを上記映像データ出力に供給するステップとを含み、
上記取得するステップ、上記エンコードするステップ、上記送信するステップ、上記受信するステップ、上記デコードするステップ、及び上記統合するステップは同時に実行され、
上記外科映像データ送信機及び上記外科映像データ受信機を備える外科映像データ通信システムの全体遅延はフレーム期間の半分未満であり、
上記インターネットプロトコルに基づくデータネットワークを介する最小侵襲外科手術に使用されることを特徴とする方法。 - 上記外科映像データ送信機及び上記外科映像データ受信機を備える外科映像データ通信システムの全体遅延は5ミリ秒未満であることを特徴とする請求項9記載の方法。
- 8ライン、16ライン、又は32ラインの画素データのみを格納するステップを含むことを特徴とする請求項9又は10記載の方法。
- 処理装置上で実行するときに、請求項9〜11のうちの1つに記載の方法により外科映像データを転送することを特徴とするコンピュータプログラム。
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