JP6554909B2 - 受光装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を車両に設けるレーザレーダー(LIDAR)の受光装置に用いた場合の第1実施形態について、図1を参照して説明する。
また、全体として画素情報を密にしたほうが良い場合には、受光素子が配置されていない無素子画素に対応して、補間処理などを行って画素情報を生成することで連続的な画素情報として得ることができる。
市松配置領域1b、1cを複数行単位で設けるようにしたが、複数列単位で設けることもできる。さらには、受光装置1の受光面をブロックに分けて、ブロック別にマトリクス配置領域と市松配置領域とに設定することもできる。
図2は第2実施形態を示すもので、以下、第1実施形態と異なる部分について説明する。第1実施形態のものでは、受光装置1の市松配置領域1b、1cについて、受光素子2が市松状に配置されているので画像が粗くなる。この実施形態では、これを滑らかな変化をする画像として処理するために、受光素子2を配置した画素である有素子画素の情報を利用して、受光素子2が配置されていない無素子画素についても画素情報を以下に示すような補間処理により生成するものである。
[A]無素子画素Aの補間処理として、有素子画素a、bなどの画素情報a(1)〜a(4)、b(1)〜b(8)を直接参照する場合には、例えば次の2つの方法を用いることができる。
このとき、画素情報を加算する場合の重み付け係数k1〜k4を設定している。均等に画素情報を参照する場合にはk1〜k4=0.25とすることができる。また、場所によって重み付けを変えるときには異なる値を設定することもできる。さらに、これらの重み付け係数の総和が「1」になるように設定する。無素子画素Aの画素情報Aは次式(1)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4) …(1)
ここで、画素間距離「1」の有素子画素aの画素情報a(1)〜a(4)の重み付け係数をk1〜k4とする。また、画素間距離「√5」の有素子画素bの画素情報b(1)〜b(8)の重み付け係数をm1〜m8とする。ただし、重み付け係数k1〜k4およびm1〜m8の総和は「1」である。無素子画素Aの画素情報Aは次式(2)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4)
+m1×b(1)+m2×b(2)+m3×b(3)+m4×b(4)
+m5×b(5)+m6×b(6)+m7×b(7)+m8×b(8) …(2)
このとき、画素情報を加算する場合の重み付け係数k1〜k4、K1〜K4を設定している。これらの重み付け係数k1〜k4、K1〜K4の総和が「1」になるように設定する。無素子画素Aの画素情報Aは次式(3)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4)
+K1×B(1)+K2×B(2)+K3×B(3)+K4×B(4) …(3)
このとき、画素情報を加算する場合の重み付け係数k1〜k4、K1〜K4、M1〜M4を設定している。これらの重み付け係数k1〜k4、K1〜K4、M1〜M4の総和が「1」になるように設定する。無素子画素Aの画素情報Aは次式(4)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4)
+K1×B(1)+K2×B(2)+K3×B(3)+K4×B(4)
+M1×C(1)+M2×C(2)+M3×C(3)+M4×C(4) …(4)
図3は第3実施形態を示すものである。この実施形態では、上記した第1実施形態で行う受光素子2による受光信号の処理過程、および第2実施形態において補間処理を行う場合の具体的な処理過程を示すものである。制御回路3により行う信号処理の内容を示すものである。なお、以下の処理過程は、制御回路3をマイコンなどのCPUにおいてプログラムにより実行することもできるし、論理回路を組み合わせたハードウェア回路においても実行することができる。
なお、補間処理については、前述のとおり、複数回実行することができるので、無素子画素についても補間をするときの情報として利用することができる。
このような第3実施形態によっても、第1実施形態あるいは第2実施形態と同様の効果を得ることができる。
図4は第4実施形態を示すものである。この実施形態では、発光部から照射するレーザ光Lを図示のように上下に広がるように設定している。例えばこの実施形態では、縦方向の1列分の画素に対応するようにレーザ光Lが広げられた状態である。この場合、広がった状態のレーザ光Lでは、図中右に、レーザ光強度の分布図で示すように、光スポットの中心部と上下の端部とでは強度が変化している。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4) …(1)
k2>k1=k3>k4 …(5)
図5は第5実施形態を示すもので、以下、第4実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、第4実施形態に示したような発光部によるレーザ光Lを照射する場合の受光装置11の構成について示している。この構成においては、受光装置11は、マトリクス状に受光素子12を配置したものである。あるいは、受光装置11のマトリクス状の画素に対して受光素子12を市松状に配置するものを対象とすることもできる。
図6から図8は、第6実施形態を示すもので、以下、第5実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、図6に示すように、レーザ光の強度に応じて受光素子の受光部の面積を変えるのではなく、同じ受光部の面積の受光素子を配置する構成で、面積を変えることに代えて複数個の受光素子を1個分として信号処理することで同じ効果を得るように構成している。
図9(a)、(b)は第7実施形態を示すもので、この実施形態では、上記した第5実施形態あるいは第6実施形態において発光部のレーザ光Lを縦長の光にして列毎に照射するようにした場合について適用可能な応用例を示している。
受光信号A=a(0)+k1×a(1)+k2×a(2) …(6)
受光信号A=a(0)+k1×a(1)+k2×a(2)
+m1×b(1)+m2×b(2)+m3×b(3)+m4×b(4)
+n1×c(1)+n2×c(2) …(7)
なお、この実施形態においても、受光素子2が配置されない無素子画素を含む市松配置の場合にも適用することができる。
図10は第8実施形態を示すもので、以下、この実施形態について説明する。
この実施形態では、発光部からのレーザ光Lを受光素子2の列に対応して垂直方向に広がるように照射することに代えて、斜めに傾斜をつけた状態で照射するようにしている。
このとき、例えば、図10(b)に示しているように、斜め方向で受光素子2が対応するようにレーザ光Lを傾斜して照射するものである。このようなレーザ光Lの照射では、図10(a)に示すように車両前方に投影される。この場合、前方に人Pなどが存在する場合には、斜めに投影したレーザ光Lの一部で人Pに照射される確率が高くなり、迅速に人物や物体などを検出することができるようになる。
また、レーザ光Lの広がりを考慮して、第7実施形態で示したような原理を用いて、レーザ光Lが漏れて一部の光を受光する受光素子の受光情報を利用することもできる。
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
Claims (7)
- 受光部(2a)および受光回路(2b)を備え配置領域内に二次元的に配列された複数の受光素子(2)と、
前記複数の受光素子のうち第1方向に配置されるものに給電するように設けられ、少なくとも受光部を除いた位置に配置される電源線(4)とを備え、
前記配置領域内には、前記複数の受光素子の少なくとも一部の数の受光素子が市松状に配置される市松配置領域(1b、1c)が設けられていることを特徴とする受光装置。 - 請求項1に記載の受光装置において、
前記配置領域内の前記複数の受光素子の受光情報から画素情報を生成する画素情報処理部(3)を備え、
前記画素情報処理部は、前記市松配置領域の前記受光素子の配置されない無素子画素について、当該無素子画素の周囲に位置する前記受光素子が配置された有素子画素の画素情報に基づいて補間処理を行って前記無素子画素の画素情報を生成することを特徴とする受光装置。 - 請求項2に記載の受光装置において、
前記画素情報処理部(3)は、前記複数の受光素子のそれぞれについて、同一条件での投光に対する前記受光素子の複数回の受光により得られた受光情報を複数レベルに区分し、出現頻度の最も高いレベルの受光信号を前記有素子画素の前記画素情報として生成し、
前記市松配置領域の前記無素子画素については、周囲に位置する前記受光素子の受光信号を複数レベルに区分するとともに重み付け係数を乗じて加算し、出現頻度の最も高いレベルの受光信号を前記画素情報として生成する補間処理を行うことを特徴とする受光装置。 - 請求項2または3に記載の受光装置において、
前記画素情報処理部(3)は、2回目以降の補間処理では、周囲に位置する有素子画素の画素情報および無素子画素の画素情報を重み付け係数を乗じて加算し、新たな画素情報を生成することを特徴とする受光装置。 - 受光部(2a)および受光回路(2b)を備え配置領域内に二次元的に配列された複数の受光素子(2)と、
前記複数の受光素子のうち第1方向に配置されるものに給電するように設けられ、少なくとも受光部を除いた位置に配置される電源線(4)と、
前記配置領域内の前記複数の受光素子の受光信号から画素情報を生成する画素情報処理部(3)とを備え、
前記画素情報処理部は、前記複数の受光素子のそれぞれについて、投光が位置によって強度が異なる分布を有する場合には、同一条件での投光に対する受光信号に相当する重み付け処理を行うことを特徴とする受光装置。 - 請求項5に記載の受光装置において、
前記複数の受光素子(2)は、前記投光が位置によって強度が異なる分布を有する場合に対応して、受光部の受光面積が同一条件での投光に対する受光信号に相当するように設けられていることを特徴とする受光装置。 - 請求項5に記載の受光装置において、
前記画素情報処理部は、前記投光が位置によって強度が異なる分布を有する場合に対応して、前記複数の受光素子の受光強度が最も強いものを基準として、受光強度が弱いものについては同一条件での投光に対する受光信号に相当するように複数個の受光素子を一つの受光素子として受光信号を取り扱うように設けられていることを特徴とする受光装置。
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