JP6549648B2 - 数値制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、数値制御装置に関し、特にプレス軸が障害物を回避するための待ち時間を低減する数値制御装置に関する。

パンチプレス加工機では、パンチヘッド内でタレット機構等により選択されたパンチ工具の位置に、プログラムで指令されたＸ／Ｙ軸の移動指令に基づいてワーク上のパンチ点を移動させた後、プレス動作（パンチ動作）によりパンチプレス加工が行われる。

パンチプレス加工機では、通常の加工時は極力小さなストローク（上昇端〜下死点）でプレスを行っている。ここで、図６に示すように、次のプレス位置までの移動中にパンチヘッドに取り付けられたパンチ工具がワークホルダ等のような予めパラメータに設定された障害物上を通過する場合、ブロック開始時に障害物上を通過することを機械側に通知し、パンチプレス加工機側でＸ／Ｙ軸のインタロック（軸の移動を一時停止させる）を行い、プレス軸を退避位置に上昇させて、パンチ工具と障害物との干渉を回避させる干渉回避技術がある（特許文献１など）。

特開平０８−３１８３３２号公報

しかしながら、上記した干渉回避技術を用いると、無駄なインタロック制御が行われることにより加工のサイクルタイムを低下させる場合がある。図７に示すように、障害物がブロック開始時にプレス位置の近くに有る場合、例えば障害物が位置Ａにある場合には、Ｘ／Ｙ軸を異動しながらプレス軸を退避位置に上昇させようとしてもパンチ工具と障害物との干渉は避けられないためＸ／Ｙ軸のインタロックが必要となる。一方で、障害物がブロック開始時にプレス位置から離れていることがわかっている場合、例えば障害物が位置Ｂにある場合には、Ｘ／Ｙ軸を移動させながらプレス軸を退避位置に上昇させたとしてもパンチヘッドと障害物が干渉することは無いためＸ／Ｙ軸をインタロック状態にする必要は無い。従来技術による干渉加工技術を用いた場合、後者のような場合であってもＸ／Ｙ軸がインタロックされるため加工のサイクルタイムが低下することとなる。

また、図７に示す例において、障害物が位置ＡにありＸ／Ｙ軸がインタロックされる場合、パンチヘッドが一旦上昇端に達した（プレス動作が完了した）後に、別途退避位置に移動する動作を行うため、無駄な減速が掛かることでパンチ工具の退避位置への移動に掛かる時間が長くなり、やはり加工のサイクルタイムが低下するという問題がある。

そこで本発明の目的は、加工においてパンチ工具と障害物との干渉を回避する際に無駄な減速が生じないようにすることが可能な数値制御装置を提供することである。

本発明の数値制御装置では、図８の（１）に示すように、次ブロックで障害物上を通過し、パンチ工具が退避位置に達するまで障害物上に達しない場合、Ｘ／Ｙ軸をインタロック状態にしないように制御することで上記課題を解決する。

また、本発明の数値制御装置では、図８の（２）に示すように、先読みした次ブロックの情報に基づいてパンチ工具が障害物のある位置を通過することが検出された場合、プレス動作の終点を上昇端から退避位置に切換えることで、上記課題を解決する。なお、加工機に障害物との距離や位置を取得するためのセンサを設置し、障害物の接近を数値制御装置に通知することで、プレス軸の終点を上昇端から退避位置に切換えることができるようにしても良い。

そして、本発明の一態様は、パンチヘッドに取り付けられた工具によりワークに対してパンチプレス加工を行う加工機をプログラムに基づいて制御する数値制御装置において、前記プログラムから読み出した指令ブロックを解析して指令データを生成し、生成した前記指令データを出力する指令解析部と、前記指令データに基づいて補間処理を行って補間データを生成し、生成した補間データを出力する補間部と、前記工具と前記ワーク上の障害物とが干渉する可能性を判定する干渉判定部と、前記干渉判定部による判定結果に基づいて、前記指令データによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまで、前記指令ブロックの次の指令ブロックによるＸ／Ｙ軸の移動を停止するインタロック制御部と、を備え、前記干渉判定部は、前記指令ブロックによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまでの間に、前記加工機のＸ／Ｙ軸上の前記障害物の位置へ前記工具が到達するか否かを判定し、前記指令ブロックによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまでの間に、前記加工機のＸ／Ｙ軸上の前記障害物の位置へ前記工具が到達すると判定した場合に、前記インタロック制御部に対して前記指令データによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまで、前記指令ブロックの次の指令ブロックによるＸ／Ｙ軸の移動を停止するように指令する、数値制御装置である。

本発明により、干渉回避技術を用いてパンチ工具と障害物との干渉を回避する際に、不要なインタロックや無駄な減速が生じることが無いため、加工のサイクルタイムを短縮することができる。

一実施形態による数値制御装置と該数値制御装置によって駆動制御される加工機の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。 一実施形態による数値制御装置の概略的な機能ブロック図である。 一実施形態パンチ工具の上昇動作の終点位置の切換制御の要否判定の例を示す図である。 一実施形態パンチ工具の上昇動作中のＸ／Ｙ軸のインタロック制御の要否判定の例を示す図である。 一実施形態による数値制御装置上で実行される干渉回避機能の処理の流れの概要を示すフローチャートである。 従来技術による干渉回避技術の概要を説明する図である。 従来技術による干渉回避技術の課題について説明する図である。 本発明による干渉回避機能の概要を説明する図である。

以下に本発明を実現するための数値制御装置の構成例を示す。ただし、本発明の数値制御装置の構成は下記の例に限定されるものではく、本発明の目的を実現可能なものであれば、どのような構成を採用しても良い。

図１は一実施形態による数値制御装置と該数値制御装置によって駆動制御される加工機の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本実施形態による数値制御装置１が備えるＣＰＵ１１は、数値制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムをバス２０を介して読み出し、該システム・プログラムに従って数値制御装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及び後述する表示器／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した各種データ等が格納される。

不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされるなどして、数値制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持されるメモリとして構成される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５を介して読み込まれたＮＣプログラムや後述する表示器／ＭＤＩユニット７０を介して入力されたＮＣプログラムに加えて、加工に使用する工具の切削条件の推奨値を含む工具データなどが記憶されている。不揮発性メモリ１４には更に、ＮＣプログラムを運転するために用いられるＮＣプログラム運転処理用プログラム等が記憶されるが、これらプログラムは実行時にはＲＡＭ１３に展開される。また、ＲＯＭ１２には、ＮＣプログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や、その他の必要とされる処理を実行するための各種のシステム・プログラム（干渉回避機能のためのシステム・プログラムを含む）があらかじめ書き込まれている。

インタフェース１５は、数値制御装置１とアダプタ等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からはＮＣプログラムや各種パラメータ等が読み込まれる。また、数値制御装置１内で編集したＮＣプログラムは、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、数値制御装置１に内蔵されたシーケンス・プログラムで加工機の周辺装置（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、加工機の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

表示器／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インタフェース１８は表示器／ＭＤＩユニット７０のキーボードからの指令，データを受けてＣＰＵ１１に渡す。インタフェース１９は各軸を手動で駆動させる際に用いる手動パルス発生器等を備えた操作盤７１に接続されている。

加工機が備える軸を制御するための軸制御回路３０はＣＰＵ１１からの軸の移動指令量を受けて、軸の指令をサーボアンプ４０に出力する。サーボアンプ４０はこの指令を受けて、加工機が備える軸を移動させるサーボモータ５０を駆動する。軸のサーボモータ５０は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路３０にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図１のハードウェア構成図では軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる各系統の加工機に備えられた軸の数だけ用意される。例えば、パンチプレス加工機ではパンチヘッドとワークとの水平方向の相対的な位置を変化させるＸ軸、Ｙ軸の制御、及びプレス動作を行う（パンチヘッドとワークとの垂直方向の相対的な位置を変化させる）ためのプレス軸の制御のために、それぞれ軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０が設けられる。

図２は、本発明の干渉回避機能を実現するためのシステム・プログラムを図１で示した数値制御装置１に実装した場合の、本発明の一実施形態による数値制御装置の要部を示す概略的な機能ブロック図である。図２に示した各機能ブロックは、図１に示した数値制御装置１が備えるＣＰＵ１１が、干渉回避機能のためのシステム・プログラムを実行し、数値制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。本実施形態の数値制御装置１は、指令解析部１００、補間部１１０、サーボ制御部１３０ｘ，１３０ｙ，１３０ｐ、干渉判定部１４０、上昇終点位置切換部１５０、インタロック制御部１６０を備え、また、不揮発性メモリ１４上には各軸の加減速時定数や、パンチプレス動作制御に用いられる上昇端の位置や下死点の位置、退避位置等のパラメータを記憶するパラメータ記憶部２１０が確保されている。パラメータ記憶部２１０は、必要に応じて障害物の座標位置等を示すパラメータを記憶する領域が確保されていても良い。なお、パラメータ記憶部２１０に記憶されるパンチプレス動作制御に用いられる各パラメータ、及び障害物の座標位置等を示すパラメータは、予め作業者により表示器／ＭＤＩユニット７０等を介して設定されていても良い。また、図２においては、サーボモータ５０ｘはＸ軸を、サーボモータ５０ｙはＹ軸を、サーボモータ５０ｐはプレス軸を、それぞれ駆動するサーボモータである。

指令解析部１００は、不揮発性メモリ１４に記憶されたＮＣプログラム２００に含まれる指令ブロックを読み出して、読み出した指令ブロックを解析し、制御対象となる軸を駆動するための指令データを作成する。指令解析部１００は、ＮＣプログラム２００に含まれる指令ブロックを予め定められた所定数のブロックを先読みし、先読みしたブロックについて解析を行う。指令解析部１００が先読みして解析して得られた情報は、干渉判定部１４０によって利用される。

補間部１１０は、指令解析部１００により作成された移動指令データにより指令される指令経路上の点を補間周期で補間計算した補間データを作成し、サーボ制御部１３０ｘ，１３０ｙ，１３０ｐへと出力する。また、補間部１１０は、上昇終点位置切換部１５０からの指令を受けて、現在実行しているブロックにおけるプレス軸の上昇動作の終点を上昇端位置から退避位置へと変更する。更に、補間部１１０は、インタロック制御部１６０からの指令を受けて、プレス軸によるプレス動作が完了するまで、現在実行中のブロックの次のブロックによるサーボ制御部１３０ｘ，１３０ｙに対するＸ／Ｙ軸の移動量（補間データ）の出力を停止する（Ｘ／Ｙ軸をインタロック状態にする）。

サーボ制御部１３０ｘ，１３０ｙ，１３０ｐは、補間部１１０から受けた補間データに基づいて制御対象となる軸を駆動するサーボモータ５０ｘ，５０ｙ，５０ｐをそれぞれ制御する。

干渉判定部１４０は、指令解析部１００が先読みして解析して得られた情報と、障害物の座標位置に関する情報とに基づいて、パンチ工具と障害物とが干渉する可能性を判定する。
より具体的には、干渉判定部１４０は、指令解析部１００が先読みして解析して得られた情報と、障害物の座標位置に関する情報とに基づいて、パンチ工具が障害物のある位置を通過するか否かを判定する。そして、干渉判定部１４０は、パンチ工具が障害物のある位置を通過すると判定した場合には、パンチ工具と障害物とが干渉する可能性が有るとみなし、現在実行しているブロックにおけるプレス軸の上昇動作の終点を上昇端位置から退避位置へと切換えるように上昇終点位置切換部１５０へと指令する。干渉判定部１４０は、障害物の位置を、例えばパラメータ記憶部２１０に記憶された障害物の座標位置等を示すパラメータから取得するようにしても良い。また、干渉判定部１４０は、障害物の位置を、図示しないパンチプレス加工機に取り付けられたセンサ等から取得するようにしても良く、この場合、パンチプレス加工機に取り付けるセンサは超音波センサや光電センサなどのような所定の対象の位置を検出できるセンサを用いれば良く、また、障害物の位置は加工機上の座標系における絶対位置を取得できるようにしても良いし、パンチヘッドから見た相対位置を取得できるようにしても良い。

干渉判定部１４０は、例えば図３に示すように、指令解析部１００が所定のブロック（ブロック１とする）を解析し、解析した結果に基づいて作成された指令データに基づいて各サーボモータが制御されている最中に、ブロック１の次のブロック（ブロック２）を指令解析部１００が先読みして解析した結果に基づいて、ブロック２によるパンチ工具の移動範囲（例えば、ブロック２の始点のＸ／Ｙ軸の座標位置（ｘ_s，ｙ_s）から終点のＸ／Ｙ軸の座標位置（ｘ_e，ｙ_e）までの直線範囲、より安全には、ブロック２の始点のＸ／Ｙ軸の座標位置（ｘ_s，ｙ_s）と終点のＸ／Ｙ軸の座標位置（ｘ_e，ｙ_e）を対頂点とした各辺がＸ／Ｙ軸に平行な矩形範囲）に障害物がある場合に、ブロック１のプレス軸の上昇動作の終点を退避位置に切換えるように上昇終点位置切換部１５０へと指令するようにしても良い。

干渉判定部１４０は、更に、指令解析部１００が先読みして解析して得られた情報と、障害物の座標位置に関する情報とに基づいて、プレス軸が退避位置に移動するまでの間にパンチ工具が障害物の位置へと到達するか否かを判定する。そして、干渉判定部１４０は、プレス軸が退避位置に移動するまでの間にパンチ工具が障害物の位置へと到達すると判定した場合、パンチ工具と障害物とが干渉する可能性が有るとみなし、プレス動作が完了するまでＸ／Ｙ軸をインタロック状態とするようにインタロック制御部１６０へと指令する。干渉判定部１４０は、プレス軸が退避位置に移動するまでの時間に、安全のために予め定めた安全時間を加えた時間を退避時間として扱うようにしても良い。安全時間は、例えばパラメータとしてパラメータ記憶部２１０に設定しても良いし、ＮＣプログラム２００内で設定できるようにしても良い。

図４を用いて、干渉判定部１４０による退避時間ｔ（プレス軸が退避位置に達し安全時間ｔ_sが経過するまでの時間）、及び退避時間ｔでＸ／Ｙ軸が移動する移動量ｂの算出方法を説明する。図４では、退避時間をｔ、プレス軸が退避位置へ移動する時間をｔ₀、安全時間をｔ_s、プレス軸の加減速時定数をτ_a、Ｘ／Ｙ軸の加減速時定数をτ_b、プレス軸の指令速度をＦ_a、Ｘ／Ｙ軸の指令速度をＦ_b、ブロックの開始時におけるプレス軸の残移動量をａ、プレス軸が退避位置に達し安全時間ｔ_sが経過するまでのＸ／Ｙ軸の移動量をｂとしている。この時、以下の数１式に示される条件が成立する場合には、プレス軸の残移動量ａは、以下の数２式により算出できるため、退避時間ｔは、以下の数３式により算出することができる。

一方で、以下の数４式に示される条件が成立する場合には、プレス軸の残移動量ａは、以下の数５式により算出できるため、退避時間ｔは、以下の数６式により算出することができる。

そして、数３式乃至数６式により算出された退避時間ｔを用いて、以下の数７〜１０式によりＸ／Ｙ軸の退避時間ｔ中の移動量ｂを算出することができる（Ｘ，Ｙ軸それぞれ計算する）。即ち、以下の数７式に示される条件が成立する場合には、移動量ｂは、以下の数８式により算出し、以下の数９式に示される条件が成立する場合には、移動量ｂは、以下の数１０式により算出する。

そして、干渉判定部１４０は、上記算出方法により算出されたＸ／Ｙ軸の移動量ｂだけ移動する範囲に障害物がある場合に、プレス動作完了までＸ／Ｙ軸をインタロック状態とするようにインタロック制御部１６０へと指令するようにすれば良い。例えば、Ｘ／Ｙ軸のブロックの開始時のＸ／Ｙ軸の座標位置（ｘ_s，ｙ_s）から、上記で求めたＸ／Ｙ軸の退避時間ｔ中の移動量ｂだけ移動した座標位置を（ｘ_b，ｙ_b）とすると、座標位置（ｘ_s，ｙ_s）から座標位置（ｘ_b，ｙ_b）まで範囲移動範囲（例えば、座標位置（ｘ_s，ｙ_s）から座標位置（ｘ_b，ｙ_b）までの直線範囲、より安全には、座標位置（ｘ_s，ｙ_s）と座標位置（ｘ_b，ｙ_b）を対頂点とした各辺がＸ／Ｙ軸に平行な矩形範囲）に障害物がある場合、プレス軸の退避位置への移動が完了するまでＸ／Ｙ軸の移動を停止する（インタロックする）ようにインタロック制御部１６０へと指令するようにすれば良い。
なお、干渉判定部１４０は、パンチプレス加工機に取り付けられたセンサ等から取得したパンチ工具と障害物との距離に基づいて、上記した退避動作を行うこともできる。

上昇終点位置切換部１５０は、干渉判定部１４０からの指令に基づいて、補間部１１０に対して現在実行中のブロックによるプレス軸の上昇動作の終点を上昇端位置から退避位置へと変更するように指令する。

インタロック制御部１６０は、干渉判定部１４０からの指令に基づいて、補間部１１０に対して、現在実行中のブロックによるプレス軸の退避位置への移動が完了するまで、現在実行中のブロックの次のブロックにおけるＸ／Ｙ軸の移動を停止するように指令する。

図５は、数値制御装置１上で実行される干渉回避機能の処理の流れの概要を示すフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、数値制御装置１の制御周期毎に実行される。
●［ステップＳＡ０１］干渉判定部１４０は、現在実行中のブロックの次のブロックにおいてパンチ工具が障害物の位置に到達乃至通過するか否かを判定する。パンチ工具が障害物の位置に到達乃至通過する場合にはステップＳＡ０２へと処理を移行し、そうでない場合にはステップＳＡ０７へ処理を移行する。
●［ステップＳＡ０２］干渉判定部１４０は、上昇終点位置切換部１５０に対して現在実行中のブロックの上昇位置を、上昇端位置から退避位置へと切換えるように指令する。上昇終点位置切換部１５０は、該指令を受けて、補間部１１０に対して現在実行中のブロックにおけるプレス軸の上昇動作の終点を退避位置に切換えるように指令する。そして、補間部１１０は、現在実行中のブロックのプレス軸の上昇動作の終点を退避位置へと変更した上で補間処理を再実行して、補間データを再作成する。
●［ステップＳＡ０３］数値制御装置１は、プレス軸を含む各軸の動作を制御する。

●［ステップＳＡ０４］干渉判定部１４０は、上記で説明した算出方法により退避時間ｔを算出する。
●［ステップＳＡ０５］干渉判定部１４０は、上記で説明した判定方法により退避時間ｔ中にパンチ工具が障害物の位置に到達乃至通過するか否かを判定する。パンチ工具が退避時間ｔ中に障害物の位置に到達乃至通過する場合にはステップＳＡ０６へと処理を移行し、そうでない場合には現在の制御周期における本処理を終了する。
●［ステップＳＡ０６］干渉判定部１４０は、インタロック制御部１６０に対して、現在実行中のブロックによるプレス軸の動作が完了するまで、現在実行中のブロックの次のブロックによるＸ／Ｙ軸の移動を停止するように指令する。インタロック制御部１６０は、該指令を受けて、補間部１１０に対して現在実行中のブロックによるプレス軸の動作が完了するまで、現在実行中のブロックの次のブロックによるＸ／Ｙ軸の移動を停止するように指令する。そして、補間部１１０は、現在実行中のブロックのプレス軸の動作が完了するまで、現在実行中のブロックの次のブロックによるＸ／Ｙ軸の移動量の出力（補間データの出力）を停止する。
●［ステップＳＡ０７］数値制御装置１は、プレス軸を含む各軸の動作を制御する。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
例えば、上記した実施形態ではＸ／Ｙ軸上の障害物の位置に基づいて、パンチ工具と障害物との干渉を回避する制御を行う実施例を示したが、障害物の位置をＸ／Ｙ軸上の位置に加えてプレス軸方向の位置まで検出できるようにすることで、干渉判定部１４０によるパンチ工具と障害物との干渉の判定をプレス軸方向（高さ方向）についても行った上で、障害物の高さに安全距離を加えた位置を退避位置として算出し、算出した退避位置へとプレス軸の上昇動作の終点の位置を切り換えるように制御したり、Ｘ／Ｙ軸のインタロック制御の要否をより精密に行うことも可能となる。

また、上記した実施形態では上昇終点位置切換部１５０、インタロック制御部１６０の双方を備えた数値制御装置の例を示しているが、これら機能手段の少なくともいずれか一方を備えたものであれば本願発明の効果を充分に享受することができる。

１ 数値制御装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５，１８，１９ インタフェース
１６ ＰＭＣ
１７ Ｉ／Ｏユニット
２０ バス
３０ 軸制御回路
４０ サーボアンプ
５０，５０ｘ，５０ｙ，５０ｐ サーボモータ
７０ 表示器／ＭＤＩユニット
７１ 操作盤
７２ 外部機器
１００ 指令解析部
１１０ 補間部
１３０ｘ，１３０ｙ，１３０ｐ サーボ制御部
１４０ 干渉判定部
１５０ 上昇終点位置切換部
１６０ インタロック制御部
２００ ＮＣプログラム
２１０ パラメータ記憶部

Claims (4)

1. パンチヘッドに取り付けられた工具によりワークに対してパンチプレス加工を行う加工機をプログラムに基づいて制御する数値制御装置において、
   前記プログラムから読み出した指令ブロックを解析して指令データを生成し、生成した前記指令データを出力する指令解析部と、
   前記指令データに基づいて補間処理を行って補間データを生成し、生成した補間データを出力する補間部と、
   前記工具と前記ワーク上の障害物とが干渉する可能性を判定する干渉判定部と、
   前記干渉判定部による判定結果に基づいて、前記指令データによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまで、前記指令ブロックの次の指令ブロックによるＸ／Ｙ軸の移動を停止するインタロック制御部と、
   を備え、
   前記干渉判定部は、前記指令ブロックによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまでの間に、前記加工機のＸ／Ｙ軸上の前記障害物の位置へ前記工具が到達するか否かを判定し、前記指令ブロックによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまでの間に、前記加工機のＸ／Ｙ軸上の前記障害物の位置へ前記工具が到達すると判定した場合に、前記インタロック制御部に対して前記指令データによる前記加工機のプレス軸の上昇動作が完了するまで、前記指令ブロックの次の指令ブロックによるＸ／Ｙ軸の移動を停止するように指令する、
   数値制御装置。
2. 前記干渉判定部による判定結果に基づいて、前記指令データにおける前記工具の上昇動作の終点位置を上昇端から退避位置へと切り換える上昇終点位置切換部を更に備える、
   請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記障害物の位置をパラメータとして記憶するパラメータ記憶部を更に備え、
   前記干渉判定部は、前記パラメータ記憶部に記憶された前記障害物の位置に基づいて、前記工具と前記ワーク上の障害物とが干渉するかを判定する、
   請求項１又は２に記載の数値制御装置。
4. 前記加工機には、前記ワーク上の障害物の位置を検出するセンサを備え、
   前記干渉判定部は、前記センサにより検出された前記障害物の位置に基づいて、前記工具と前記ワーク上の障害物とが干渉するかを判定する、
   請求項１又は２に記載の数値制御装置。

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