JP6547018B1 - 目標追尾装置及び目標追尾システム - Google Patents
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Abstract
Description
2:制御・モニタ装置
3:追尾指令装置
11:広画角撮像部
12:狭画角撮像部
13:撮像方向駆動部
14:追尾処理制御部
15:目標距離測定部
16:追尾目標選択部
17:目標位置予測部
18:鳥類威嚇部
19:追尾出力部
20:データベース部
21:画像認証部
22:装置制御部
111:右カメラ部
112:左カメラ部
131:ELモータ部
132:AZモータ部
133:EL検出部
134:AZ検出部
135:EL軸機構部
136:AZ軸機構部
141:フレーム間補間部
142:追従補正部
143:EL加算部
144:AZ加算部
145:EL減算部
146:AZ減算部
147:ELサーボ増幅部
148:AZサーボ増幅部
151:レーザ受光部
161:物体検出部
162:大きさ判定部
163:捕捉追尾部
164:鳥目標検出部
165:鳥目標選択部
181:レーザ送出部
182:音響発生部
11P:広画角撮像画像
12P:狭画角撮像画像
17P:目標位置予測画像
P:航空機
B1、B1’、B2、B2”、B3、B3”、B4:鳥類
B2’、B3’:予測位置
G:追尾処理ゲート
Claims (7)
- 広画角で目標を撮像する広画角撮像部と、
狭画角で目標を撮像する狭画角撮像部と、
前記広画角撮像部及び前記狭画角撮像部の撮像方向が同一方向となるように、前記広画角撮像部及び前記狭画角撮像部の撮像方向を駆動する撮像方向駆動部と、
前記狭画角撮像部及び前記広画角撮像部が追尾目標を撮像画角内のほぼ中央に撮像することができるように、前記撮像方向駆動部を制御する追尾処理制御部と、
前記広画角撮像部が撮像する目標までの距離を測定する目標距離測定部と、備え、
前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内に撮像することができなくなったときに、前記追尾処理制御部は、前記広画角撮像部が撮像する前記追尾目標の撮像画角内の中央からのずれに基づいて、前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内のほぼ中央に再度撮像することができるように、前記撮像方向駆動部を制御し、
前記広画角撮像部が前記追尾目標の近傍に近傍目標を撮像画角内に撮像しているときに、前記追尾処理制御部は、前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内に撮像することができなくなる直前に前記目標距離測定部が測定した前記追尾目標までの距離と、前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内に撮像することができなくなった直後に前記目標距離測定部が測定した前記追尾目標までの距離及び前記近傍目標までの距離と、の間の一致程度に基づいて、前記追尾目標と前記近傍目標とを区別する
ことを特徴とする目標追尾装置。 - 広画角で目標を撮像する広画角撮像部と、
狭画角で目標を撮像する狭画角撮像部と、
前記広画角撮像部及び前記狭画角撮像部の撮像方向が同一方向となるように、前記広画角撮像部及び前記狭画角撮像部の撮像方向を駆動する撮像方向駆動部と、
前記狭画角撮像部及び前記広画角撮像部が追尾目標を撮像画角内のほぼ中央に撮像することができるように、前記撮像方向駆動部を制御する追尾処理制御部と、
前記広画角撮像部が撮像する複数の目標から前記追尾目標を選択する追尾目標選択部と、
前記追尾目標選択部が前記追尾目標に選択しなかった非選択目標について、前記追尾目標選択部が前記追尾目標を選択する前の移動方向及び移動速度に基づいて、前記追尾目標選択部が前記追尾目標を選択した後の位置を予測する目標位置予測部と、を備え、
前記追尾処理制御部が前記追尾目標を追尾し終わった後に、前記追尾目標選択部は、前記目標位置予測部が予測した前記非選択目標の位置と、前記広画角撮像部が撮像する目標の位置と、の間の一致程度に基づいて、前記非選択目標から新たな追尾候補を選択する
ことを特徴とする目標追尾装置。 - 前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内に撮像することができなくなったときに、前記追尾処理制御部は、前記広画角撮像部が撮像する前記追尾目標の撮像画角内の中央からのずれに基づいて、前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内のほぼ中央に再度撮像することができるように、前記撮像方向駆動部を制御する
ことを特徴とする、請求項2に記載の目標追尾装置。 - 前記広画角撮像部が撮像する目標までの距離を測定する目標距離測定部をさらに備え、
前記広画角撮像部が前記追尾目標の近傍に近傍目標を撮像画角内に撮像しているときに、前記追尾処理制御部は、前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内に撮像することができなくなる直前に前記目標距離測定部が測定した前記追尾目標までの距離と、前記狭画角撮像部が前記追尾目標を撮像画角内に撮像することができなくなった直後に前記目標距離測定部が測定した前記追尾目標までの距離及び前記近傍目標までの距離と、の間の一致程度に基づいて、前記追尾目標と前記近傍目標とを区別する
ことを特徴とする、請求項3に記載の目標追尾装置。 - 前記追尾処理制御部が追尾した前記追尾目標としての鳥類を威嚇する鳥類威嚇部、をさらに備えることを特徴とする、請求項1から4のいずれかに記載の目標追尾装置。
- 前記追尾処理制御部が前記追尾目標としての鳥類を追尾した結果を出力する追尾出力部、をさらに備えることを特徴とする、請求項1から5のいずれかに記載の目標追尾装置。
- 前記追尾目標の追尾を指令する追尾指令装置と、前記追尾目標を追尾する請求項1から6のいずれかに記載の複数の目標追尾装置と、を備え、
前記追尾指令装置は、複数の前記追尾目標を選択し、複数の前記追尾目標のうちの各一群の前記追尾目標の追尾を各目標追尾装置に割り振り指令する
ことを特徴とする目標追尾システム。
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JP2018029158A JP6547018B1 (ja) | 2018-02-21 | 2018-02-21 | 目標追尾装置及び目標追尾システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018029158A JP6547018B1 (ja) | 2018-02-21 | 2018-02-21 | 目標追尾装置及び目標追尾システム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP6547018B1 true JP6547018B1 (ja) | 2019-07-17 |
JP2019140990A JP2019140990A (ja) | 2019-08-29 |
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ID=67297689
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2018
- 2018-02-21 JP JP2018029158A patent/JP6547018B1/ja active Active
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