JPWO2018008388A1 - 情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
第1の期間で、目標物体のゲーテッド画像を撮像し、第2の期間で、ゲーテッド画像が撮像される撮像方向と同一方向に、スポット光を照射する誘導制御装置をユーザが、距離と方向を変化させながら操作させて、ゲーテッド画像として目標物体が撮像できる状態にすると、目標物体にレーザポインタが照射される。これにより、レーザポインタの光が目標物体により反射する反射光を目指して飛翔体を誘導させることで、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体を目的物体にまで誘導することが可能となる。本開示は、ドローン等の誘導性飛翔体に適用することができる。
Description
本開示の飛行制御システムは、ゲーテッド撮像とゲーテッド撮像の方向を指し示すレーザポインタとの組み合わせにより、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体の飛行を誘導できるように制御するものである。
次に、上述のゲーテッド撮像装置11と、レーザポインタとを連動して、飛翔体の飛行方向の誘導を制御する飛行制御システムの概要について説明する。
次に、図4を参照して、本開示の飛行制御システムにおける誘導制御装置32の構成例について説明する。
次に、誘導制御装置32の動作について説明する。
次に、図7のタイミングチャートを参照して、時系列に誘導制御装置32の動作を説明する。
ここで、図8のフローチャートを参照して、誘導制御装置32による誘導制御方法について説明する。
次に、図9のブロック図を参照して、本開示の飛来方向検知装置41の構成例について説明する。
図10を参照して、第2動作M2−1における飛来方向検知装置41の動作(飛行を開始する前の初期動作)を説明する。また、図11および図12を参照して、第2動作M2−2以降における飛来方向検知装置41の動作(飛行を開始した後の動作)を説明する。第2動作M2−x(xは3以上の整数)における説明は、第2動作M2−2(図10および図11)と同様である。
図10は、第2動作M2−1における誘導制御装置32内のレーザポインタ72でのパルス光の発光と、飛来方向検知装置41内の飛来方向検知部133の受光量(光の強度)との時間変化を示している。図10で示されるように、第2動作M2−1内の最初の時刻t121乃至t122において、レーザポインタ72からのパルス光が発光される。なお、図10の時刻t121および時刻t122は、それぞれ、図7の時刻t101および時刻t102と同じ時刻である。
次に、第2動作M2−2以降の動作について説明する。前述のとおり、誘導制御装置32から飛来方向検知装置41への同期パルス信号が伝達されないので、誘導制御装置32からの指示なしに、飛来方向検知装置41は、自立的にレーザポインタ72からのパルス光が目標物体34に反射して戻ってくる反射光L2を検知し、これを目標位置として飛翔体35が飛行するように制御する必要がある。
次に、図13のフローチャートを参照して、飛行制御処理について説明する。
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
<1> 自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置であって、
ゲーテッド画像を撮像するゲーテッド撮像部と、
前記スポット光を照射するスポット光照射部とを含み、
前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向に、前記スポット光を照射する
情報処理装置。
<2> 前記ゲーテッド撮像部は、第1の期間において、間欠的にゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光照射部は、前記第1の期間とは異なる第2の期間において、間欠的に前記スポット光を照射し、
前記第1の期間と、前記第2の期間とは、交互に繰り返される
<1>に記載の情報処理装置。
<3> 前記スポット光照射部は、所定の間隔でパルス発光することにより、前記スポット光を照射する
<1>または<2>に記載の情報処理装置。
<4> 目標物体までの距離を入力する入力部と、
前記ゲーテッド撮像部により撮像された画像を表示する表示部とをさらに含み、
前記スポット光照射部の、前記スポット光を照射する方向はユーザにより所定の方向に設定でき、
前記所定の方向、および前記距離が、前記目標物体の存在する方向および距離と一致する場合、前記ゲーテッド撮像部は、前記目標物体の前記ゲーテッド画像を撮像し、撮像された前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示される
<1>乃至<3>のいずれかに記載の情報処理装置。
<5> 前記所定の方向、および前記距離が、所定の目標物体の存在する方向および距離と一致して、前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示されるとき、前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向である前記目標物体に、前記スポット光を照射する
<4>に記載の情報処理装置。
<6> 自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置の情報処理方法であって、
ゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光を照射するステップを含み、
前記スポット光は、前記ゲーテッド画像の撮像方向と同一方向に照射される
情報処理方法。
<7> 他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射するスポット光が目標物体により反射されるときの反射光の光量を時刻と共に検知する飛来光検知部と、
所定の期間内で、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する最大値検出部とを含む
情報処理装置。
<8> 前記飛来光検知部は、さらに、前記反射光の飛来方向を検出し、
前記反射光の光量が最大値となる時刻に基づいて、前記反射光の飛来方向を特定することで、前記他の情報処理装置が注目している方向を検出する方向検出部をさらに含む
<7>に記載の情報処理装置。
<9> 前記所定の期間は、前記他の情報処理装置より指定される
<7>または<8>に記載の情報処理装置。
<10> 前記最大値検出部は、前記所定の期間毎に、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する処理を複数回繰り返す
<7>乃至<9>のいずれかに記載の情報処理装置。
<11> 前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
<10>に記載の情報処理装置。
<12> 前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離より、前記自らの移動距離を減算した距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
<10>に記載の情報処理装置。
<13> 前記方向検出部により飛行が制御される飛翔体をさらに含み、
前記方向検出部は、前記飛翔体を制御して、前記他の情報処理装置が注目している、前記目標物体の方向に飛行させる
<8>に記載の情報処理装置。
<14> 他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置の情報処理方法であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射する光の所定の目標物体による反射光の光量を時刻と共に検知し、
所定の期間内で、検知された光量の最大値を時刻と共に検出するステップを含む
情報処理方法。
Claims (14)
- 自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置であって、
ゲーテッド画像を撮像するゲーテッド撮像部と、
前記スポット光を照射するスポット光照射部とを含み、
前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向に、前記スポット光を照射する
情報処理装置。 - 前記ゲーテッド撮像部は、第1の期間において、間欠的にゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光照射部は、前記第1の期間とは異なる第2の期間において、間欠的に前記スポット光を照射し、
前記第1の期間と、前記第2の期間とは、交互に繰り返される
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記スポット光照射部は、所定の間隔でパルス発光することにより、前記スポット光を照射する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 目標物体までの距離を入力する入力部と、
前記ゲーテッド撮像部により撮像された画像を表示する表示部とをさらに含み、
前記スポット光照射部の、前記スポット光を照射する方向はユーザにより所定の方向に設定でき、
前記所定の方向、および前記距離が、前記目標物体の存在する方向および距離と一致する場合、前記ゲーテッド撮像部は、前記目標物体の前記ゲーテッド画像を撮像し、撮像された前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示される
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記所定の方向、および前記距離が、所定の目標物体の存在する方向および距離と一致して、前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示されるとき、前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向である前記目標物体に、前記スポット光を照射する
請求項4に記載の情報処理装置。 - 自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置の情報処理方法であって、
ゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光を照射するステップを含み、
前記スポット光は、前記ゲーテッド画像の撮像方向と同一方向に照射される
情報処理方法。 - 他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射するスポット光が目標物体により反射されるときの反射光の光量を時刻と共に検知する飛来光検知部と、
所定の期間内で、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する最大値検出部とを含む
情報処理装置。 - 前記飛来光検知部は、さらに、前記反射光の飛来方向を検出し、
前記反射光の光量が最大値となる時刻に基づいて、前記反射光の飛来方向を特定することで、前記他の情報処理装置が注目している方向を検出する方向検出部をさらに含む
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記所定の期間は、前記他の情報処理装置より指定される
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記最大値検出部は、前記所定の期間毎に、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する処理を複数回繰り返す
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離より、前記自らの移動距離を減算した距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記方向検出部により飛行が制御される飛翔体をさらに含み、
前記方向検出部は、前記飛翔体を制御して、前記他の情報処理装置が注目している、前記目標物体の方向に飛行させる
請求項8に記載の情報処理装置。 - 他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置の情報処理方法であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射する光の所定の目標物体による反射光の光量を時刻と共に検知し、
所定の期間内で、検知された光量の最大値を時刻と共に検出するステップを含む
情報処理方法。
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