JP6545418B1 - ブレーキ劣化判断装置及びブレーキ劣化判断システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1にかかるブレーキ劣化判断装置1の構成を示す図である。ブレーキ劣化判断装置1は、モータ21の回転を規制する機能を有するブレーキ22が劣化しているか否かを判断する装置である。図1には、モータ21及びブレーキ22も示されている。
図8は、実施の形態2にかかるブレーキ劣化判断装置を用いたブレーキトルクの制御を説明するための図である。本実施の形態では、実施の形態1を用いてブレーキの劣化が判断され最大ブレーキトルクが求められたモータを用いて、機械装置を駆動する方法について説明する。尚、本実施の形態では実施の形態1と異なる部分のみを説明する。
T−TLF=ΣJ×(Nmax-Nmin)/{9.55×t} ・・・(1)
t1=ΣJ×(Nmax-Nmin)/{9.55×(Tmax×α−TLF)} ・・・(2)
Claims (8)
- モータに電流を供給するインバータと、
前記インバータと、前記モータの回転を規制するブレーキと、を制御する制御部と、
前記ブレーキの劣化を判断するブレーキ劣化判断装置と、
を備え、
前記制御部は、前記ブレーキを閉じた状態で、前記モータに供給する電流が徐々に大きくなるように前記インバータを制御し、
前記ブレーキ劣化診断装置は、前記モータに供給された電流から推定されたブレーキトルクと基準値を比較し、前記ブレーキの劣化を判断し、
前記ブレーキが劣化していると判断されたときに、前記モータの回転を減速する減速時間を、前記ブレーキが劣化していると判断された時の前記ブレーキトルクである最大ブレーキトルクと安全率に基づいて算出すること
を特徴とするブレーキ劣化判断システム。 - 前記ブレーキが劣化していると判断されたときに、前記モータの回転をNmaxからNminへ減速する減速時間t1を、下記の式をもとに算出し、
t1=ΣJ×(Nmax−Nmin)/{9.55×(Tmax×α−TLF)}
ΣJは前記モータ、前記ブレーキ及び負荷の合計イナーシャであり、Nmaxは減速開始時の速度であり、Nminは減速終了時の速度であり、αは安全率であり、TLFは負荷トルクである
ことを特徴とする請求項1に記載のブレーキ劣化判断システム。 - モータの回転を規制するブレーキが閉じている状態で、前記モータに供給される電流の値を徐々に大きくする制御を行う制御部と、
前記モータに供給される電流の値をもとに、ブレーキトルクの値を推定するトルク推定部と、
前記トルク推定部によって推定された前記ブレーキトルクの値を基準値と比較し、前記ブレーキの劣化を判断するブレーキ劣化判断部とを備え、
前記制御部は、前記ブレーキが劣化していると判断されたときに、前記モータの回転を減速する減速時間を、前記ブレーキが劣化していると判断された時の前記ブレークトルクと安全率に基づいて算出すること
を特徴とするブレーキ劣化判断装置。 - 前記制御部は、前記ブレーキが劣化していると判断されたときに、前記モータの回転をN max からN min へ減速する減速時間t 1 を、下記の式をもとに算出し、
t 1 =ΣJ×(N max −N min )/{9.55×(T max ×α−T LF )}
ΣJは前記モータ、前記ブレーキ及び負荷の合計イナーシャであり、N max は減速開始時の速度であり、N min は減速終了時の速度であり、αは安全率であり、T LF は負荷トルクである
ことを特徴とする請求項3に記載のブレーキ劣化判断装置。 - 前記ブレーキ劣化判断部は、前記モータの回転が開始したときの前記ブレーキトルクの値を用いて、前記ブレーキの劣化を判断すること
を特徴とする請求項3又は4に記載のブレーキ劣化判断装置。 - 前記ブレーキ劣化判断部によって行われた判断の結果を表示する表示部を更に備える
ことを特徴とする請求項3から5の何れか1項に記載のブレーキ劣化判断装置。 - 前記トルク推定部によって推定された前記ブレーキトルクの値と、前記ブレーキの使用時間との関連性を示す情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記情報をもとにした前記ブレーキトルクと前記ブレーキの使用時間に関するデータを表示する表示部と、を備えた
請求項3から5の何れか1項に記載のブレーキ劣化判断装置。 - 前記トルク推定部によって推定された前記ブレーキトルクの値と、前記ブレーキの使用回数との関連性を示す情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記情報をもとにした前記ブレーキトルクと前記ブレーキの使用回数に関するデータを表示する表示部と、を備えた
請求項3から5の何れか1項に記載のブレーキ劣化判断装置。
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