JP6544394B2 - 画像記録装置、画像記録方法および画像記録プログラム - Google Patents

Description

本発明は、画像記録装置、画像記録方法および画像記録プログラムに関する。

一般的なドライブレコーダは、衝撃等のイベントを検出した場合に、当該イベントの検出時点を含む所定時間の画像データを、上書きされないメモリ領域に移動させている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−６８５４号公報

上書が禁止される動画像がイベントの検出時点を含む所定時間に限られる従来のドライブレコーダは、イベント発生後の対象物の様子を記録する観点からは不十分であった。例えば衝突事故が発生した場合には、その検出時点で対象車両は自車両にすでに接触しており、この時に撮像される画像には対象車両の一部しか写っていないことが多い。そのような画像から得られる情報は、対象車両を特定する観点からは不十分である。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、イベント発生後の対象物の様子を的確に記録できる画像記録装置等を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様における画像記録装置は、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部と、前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得部と、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に、前記画像データ取得部が取得した前記画像データの画像に写り込む対象被写体が、前記画像内において予め定められた配置関係を満たすかを検出する配置検出部と、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合は、前記イベント信号を取得した時点から前記配置検出部が前記配置関係を満たすと検出した時点までの期間を含む前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御部とを備える。

本発明の第２の態様における画像記録方法は、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得ステップと、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合に、前記画像データ取得ステップで取得した前記画像データの画像に写り込む対象被写体が、前記画像内において予め定められた配置関係を満たすかを検出する配置検出ステップと、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合は、前記イベント信号を取得した時点から前記配置検出ステップで前記配置関係を満たすと検出した時点までの期間を含む前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップとを有する。

本発明の第３の態様における画像記録プログラムは、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得ステップと、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合に、前記画像データ取得ステップで取得した前記画像データの画像に写り込む対象被写体が、前記画像内において予め定められた配置関係を満たすかを検出する配置検出ステップと、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合は、前記イベント信号を取得した時点から前記配置検出ステップで前記配置関係を満たすと検出した時点までの期間を含む前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップとをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、イベント発生時点から、継続して撮像される画像中において対象被写体が所定の配置関係を満たす時点までの期間を含む画像データを残すことができるので、当該画像データには、イベント発生後の対象物の様子をより的確に記録することができる。

実施の形態１に係るドライブレコーダが自車両に設置されている様子を示す概略図である。 実施の形態１に係るドライブレコーダの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るメモリカードに設定されるリングバッファについて説明する概念図である。 実施の形態１に係るイベント発生直後の様子と他車両が離間した様子とを示す概略図である。 実施の形態１に係る時間経過に対する上書禁止の対象ファイルを説明する説明図である。 実施の形態１に係るドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。 実施の形態２に係る他車両が離間した様子を示す概略図である。 実施の形態２に係るドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。 実施の形態３に係るイベント発生直後の様子と他車両が離間した様子とを示す概略図である。 実施の形態３に係るドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。 他のドライブレコーダが自車両に設置されている様子を示す概略図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

［実施の形態１］
図１は、実施の形態１に係る画像記録装置の一例であるドライブレコーダ１００が自車両９００に設置されている様子を示す概略図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０を含む。カメラユニット１１０は、前方の周辺環境を撮像できるように、自車両９００の進行方向に向かってウィンドシールドの上部に設置されている。なお、その視野は、例えば一点鎖線で示すように対角１３０°程度の拡がりを有する。

自車両９００は、前方の複数箇所に、他車両や歩行者等の対象物までの距離を検出する距離センサ１７０を備える。距離センサ１７０は、例えばミリ波レーダや超音波センサであり、検出結果である距離信号をドライブレコーダ１００へ出力する。距離センサ１７０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていてもよい。また、自車両９００は、自車両９００が受ける衝撃等の加速度を検出する加速度センサ１６０を備える。加速度センサ１６０は、検出結果である加速度信号をドライブレコーダ１００へ出力する。加速度センサ１６０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていてもよい。

図２は、ドライブレコーダ１００の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１００は、主にカメラユニット１１０および本体ユニット１３０によって構成される。

カメラユニット１１０は、主にレンズ１１２、撮像素子１１４およびＡＦＥ（アナログフロントエンド）１１６を備える。レンズ１１２は、入射する被写体光束を撮像素子１１４へ導く。レンズ１１２は、複数の光学レンズ群から構成されていても良い。

撮像素子１１４は、例えばＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子１１４は、システム制御部１３１から指定される１フレームあたりの露光時間に従って電子シャッタにより電荷蓄積時間を調整し、光電変換を行って画素信号を出力する。撮像素子１１４は、画素信号をＡＦＥ１１６へ引き渡す。ＡＦＥ１１６は、画素信号をシステム制御部１３１から指示される増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ変換し、画素データとして本体ユニット１３０へ送信する。なお、カメラユニット１１０は、メカニカルシャッタや虹彩絞りを備えても良い。メカニカルシャッタや虹彩絞りを備える場合には、システム制御部１３１は、これらも利用して、撮像素子１１４へ入射する光量を調整することができる。

本体ユニット１３０は、システム制御部１３１、画像入力ＩＦ１３２、ワークメモリ１３３、システムメモリ１３４、画像処理部１３５、表示出力部１３６、メモリ制御部１３７、メモリＩＦ１３８、入出力ＩＦ１３９、配置検出部１４０、バスライン１４１を主に備える。画像入力ＩＦ１３２は、カメラユニット１１０が撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部としての機能を担い、本体ユニット１３０と接続されているカメラユニット１１０から画素データ受信して、バスライン１４１へ引き渡す。

ワークメモリ１３３は、例えば揮発性の高速メモリによって構成される。ワークメモリ１３３は、ＡＦＥ１１６から画像入力ＩＦ１３２を介して画素データを受け取り、１フレームの画像データに纏めて記憶する。ワークメモリ１３３は、フレーム単位で画像処理部１３５へ画像データを引き渡す。また、ワークメモリ１３３は、画像処理部１３５が画像処理する途中段階においても一時的な記憶領域として適宜利用される。

画像処理部１３５は、受け取った画像データに対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即した画像データを生成する。例えば、ＭＰＥＧファイル形式の動画像データを生成する場合は、各フレームの画像データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施した後に、各フレームの画像データ内および隣接フレームの画像データ間の圧縮処理を実行する。画像処理部１３５は、生成された画像データから表示用画像データを逐次生成して、表示出力部１３６へ引き渡す。以下、動画像データを構成する各フレームの画像データをフレーム画像データとし、フレーム画像データで表される画像をフレーム画像とする。

表示出力部１３６は、画像処理部１３５から受け取った表示用画像データを、表示ユニット１８０で表示可能な画像信号に変換して出力する。表示ユニット１８０は、例えばカーナビゲーションシステムの表示パネルであっても良いし、ドライブレコーダ１００と一体的に設けられた専用の表示パネルであっても良い。表示ユニット１８０は、表示出力部１３６から受け取った画像信号を逐次表示することができる。

システムメモリ１３４は、例えばＳＳＤなどの不揮発性記録媒体により構成される。システムメモリ１３４は、ドライブレコーダ１００の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。

メモリＩＦ１３８は、着脱可能なメモリカード１５０を装着する接続インタフェースである。メモリカード１５０としては、不揮発性メモリであり、例えばフラッシュメモリが利用される。メモリ制御部１３７は、メモリＩＦ１３８に装着されたメモリカード１５０に、画像データを書き込むためのメモリ制御を実行する。すなわち、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０に画像データを書き込む書込制御部としての機能を担う。具体的なメモリ制御については後述する。

入出力ＩＦ１３９は、外部機器からの信号を受信してシステム制御部１３１へ引き渡したり、外部機器へ信号要求などの制御信号をシステム制御部１３１から受け取って外部機器へ送信したりする、外部機器との接続インタフェースである。上述した加速度センサ１６０からの加速度信号、距離センサ１７０からの距離信号は、入出力ＩＦ１３９を介してシステム制御部１３１へ入力される。したがって、入出力ＩＦ１３９は、加速度信号を受信する場合は、システム制御部１３１と協働して加速度信号取得部としての機能を担い、距離信号を受信する場合は、システム制御部１３１と協働して距離信号取得部としての機能を担う。

システム制御部１３１は、入出力ＩＦ１３９を介して加速度センサ１６０から入力された加速度信号が予め設定された閾値以上の大きさである場合は、衝突等のイベントが発生したと判断する。したがって、システム制御部１３１はイベント信号取得部としての機能も担う。

また、システム制御部１３１は、画像処理部１３５から受け取ったフレーム画像の履歴から接近物が自車両９００に接近したと判断する。したがって、システム制御部１３１は接近物検出部としての機能も担う。

配置検出部１４０は、画像処理部１３５で所定の前処理を施されたフレーム画像データを受け取って、そのフレーム画像内において、対象被写体が予め定められた配置関係にあるかを検出する。配置検出部１４０は、フレーム画像内において、対象被写体が予め定められた配置関係にあると認識できた場合には、そのフレーム画像が撮像された時刻情報を、システム制御部１３１へ出力する。

システム制御部１３１は、例えばＣＰＵであり、ドライブレコーダ１００を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。システム制御部１３１による制御は、システムメモリ１３４から読みだされた制御プログラム等によって実現される。

図３は、メモリカード１５０に設定されるリングバッファについて説明する概念図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０で逐次撮像する画像を画像処理部１３５で処理して１分間ごとの動画像ファイルを生成する。そして、メモリ制御部１３７が、画像処理部１３５で生成された動画像ファイルを、メモリＩＦ１３８を介して順次メモリカード１５０に記録する。

メモリカード１５０は、記憶容量に上限があるので、記録できる動画像ファイルの数にも上限がある。ドライブレコーダ１００は、自車両９００が走行を続ける間は動画像ファイルの生成を継続するので、一定時間が経過すると生成した最新の動画像ファイルをメモリカード１５０に記録できなくなってしまう。そこで、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０が記憶容量の上限に到達したら、最も古い動画像ファイルが記憶された記憶領域に最新の動画像ファイルを上書きするリングバッファ形式により、記録処理を継続する。

図３（ａ）は、メモリカード１５０のメモリ領域１５１の全体を、リングバッファ１５２として利用する場合の概念図である。１つの動画像ファイルを記憶できるメモリ領域をそれぞれＸ_１，Ｘ_２，…，Ｘ_ｎと表すと、メモリ制御部１３７は、最初の動画像ファイルをＸ_１、次の動画像ファイルをＸ_２というように順に記録する。そして、ｎ個目の動画像ファイルをＸ_ｎに記録したら、ｎ＋１個目の動画像ファイルを、最初の動画像ファイルが記録されているＸ_１に上書きする。同様にｎ＋２個目の動画像ファイルはＸ_２に上書きする。このようなリングバッファ形式によって動画像ファイルを記録すれば、リングバッファ１５２の容量分の最新の動画像ファイルを保持しておくことができる。

図３（ｂ）は、従来のドライブレコーダにおける書き込み制御の概念を説明する概念図である。従来のドライブレコーダは、例えば他車両に衝突されて大きな加速度信号を受信したときにイベント発生を認識し、その時点を記録している動画像ファイルを上書き禁止の領域にコピーする。例えば図示するように、リングバッファ１５２に属するメモリ領域Ｘ_４に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中にイベント発生時点を含むのであれば、メモリＸ_ｎを不揮発バッファ１５３に変更して、当該動画像ファイルをイベント記録ファイルとしてここへコピーする。不揮発バッファ１５３は、リングバッファ形式で記録される記憶領域から除外される領域であり、換言すれば、上書きが禁止される領域である。イベントが複数回発生すれば、その都度Ｘ_ｎ-１，Ｘ_ｎ-２，…が順に不揮発バッファ１５３に変更される。すなわち、リングバッファ１５２は、不揮発バッファ１５３が増設されるたびに減少する。不揮発バッファ１５３のメモリ領域は、メモリカード１５０がフォーマットされたり、ユーザの指示によって対象動画像ファイルが消去されたりすると、再びリングバッファ１５２として利用される。なお、不揮発バッファ１５３として用いられる容量は予め設定されていてもよい。

従来のドライブレコーダは、イベント発生後の対象物の様子を記録する観点からは不十分であった。図３（ｂ）に示すように、イベント発生時点を含む、例えば１分間の動画像データが上書き禁止となるだけである。車両との衝突事故が発生したような場合には、その検出時点で対象車両は自車両にすでに接触しており、この時に撮像される画像には対象車両の一部しか写っていないことが多い。そのような画像から得られる情報は、対象車両を特定する観点からは不十分である。また、歩行者等の人物との事故が発生したような場合には、イベント検出時点で対象人物が倒れ込むため、撮像される画像には対象人物の全体像が写っていないことが多い。そのような画像から得られる情報は、被害状況を記録する観点からは不十分である。

そこで、本実施形態においては、イベント発生の時点から、継続して撮像される画像中において対象被写体が所定の配置関係を満たす時点までの期間を含む動画像データを、不揮発バッファ１５３へコピーする。本実施形態における所定の配置関係とは、画像フレーム内において、対象被写体である他車両が自車両と路面を介して写し出される関係のことを指す。そのほか、対象物が向きを変更したと検出できる関係や、対象物が定められた大きさよりも小さく検出される関係等を所定の配置関係として定めてもよい。

図３（ｃ）は、本実施形態に係るドライブレコーダ１００における書き込み制御の概念を説明する概念図である。不揮発バッファ１５３の増設方法や、対象動画像データの移動方法、リングバッファ１５２に対する記録方法などは図３（ｂ）の例と同じであるが、本実施形態においては、不揮発バッファ１５３へコピーする対象となる動画像ファイルが異なる。

図３（ｂ）の例と同様に、リングバッファ１５２に属するメモリ領域Ｘ_４に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中にイベント発生時点を含むものとする。カメラユニット１１０はその後も撮像を続け、生成された動画像ファイルは順次Ｘ_５，Ｘ_６…に書き込まれる。配置検出部１４０は、これらの動画像ファイルを構成するフレーム画像データを継続的に取得し、そのフレーム画像内において、対象被写体が予め定められた配置関係を満たすかを検出する（配置検出）。ここでは、メモリ領域Ｘ_６に記録された動画像ファイル中に、イベント発生後に初めて配置検出されたフレーム画像を含むものとする。なお、イベント発生後に初めて配置検出されたフレーム画像の時刻情報が示す時刻を配置検出時点とする。

この場合において、メモリ制御部１３７は、イベント発生時点を含むＸ_４の動画像ファイルから、Ｘ_５の動画像ファイル、および配置検出時点を含むＸ_６の動画像ファイルまでの３つの動画像ファイルをイベント記録ファイルとして、不揮発バッファ１５３へコピーする。すなわち、Ｘ_ｎ-２からＸ_ｎまでのメモリ領域を不揮発バッファ１５３に変更して、ここへ対象となる動画像ファイルをコピーする。すでに別の動画像ファイルが不揮発バッファ１５３に存在する場合は、その動画像ファイルが記録されたメモリ領域を回避して不揮発バッファ１５３を増設する。

このように継続して撮像される画像中に予め定められた配置関係を満たすと検出されるまでの期間も上書禁止として残されていれば、当該画像データに対象被写体の全体像や、事故後の様子が含まれることが期待できる。本実施形態では、予め定められた配置関係の例として、車両同士が衝突したイベントにおいて、他車両と自車両との間に路面が検出できる関係とした場合を説明する。図４（ａ）は、他車両９１０が自車両９００に衝突した直後（イベント発生直後）の様子を示し、図４（ｂ）は、その後に他車両９１０が自車両９００から離間し、自車両９００と他車両９１０との間に路面９２０が検出された様子を示す。

図４（ａ）に示すような衝突が発生した場合に、システム制御部１３１は、その衝突に伴って発生する閾値以上の加速度信号を受信することによりイベントが発生したことを認識する。この時点において撮影された画像は、図４（ａ）の外枠で囲われた範囲である。すなわち、他車両９１０は自車両９００に近接しているので、その下部は写っていない。このような画像のみでは、事故時に近接していた他車両９１０の全体像を検出できない場合があり、他車両９１０を特定するといった目的を達成することができない。

しかし、事故後に自車両９００と他車両９１０とが相対的に一定距離以上離れて、図４（ｂ）の外枠で囲われた範囲のような、自車両９００と他車両９１０との間の路面９２０を含む画像が取得できれば、他車両９１０をより広い範囲の像として捉えられる。さらに他車両９１０の輪郭がフレーム画像内に収まれば、他車両９１０の全体像が把握できる。このように他車両９１０をより広い範囲の像として記録できれば、例えば、他車両９１０の車種や、変形・キズ等の特徴をも記録されると期待できる。これらの情報を用いれば、他車両９１０を事後的に特定することができ、上記のような目的にも適う。すなわち、画像の利用価値が大きく膨らむ。例えば、その後に他車両９１０に逃走されたとしても、相手を特定することは容易である。なお、画像処理部１３５は、他車両９１０の車種や色等の情報を、フレーム画像に埋め込んで動画像ファイルを生成しても良いし、動画像ファイルのヘッダ部分に付加しても良い。

上述のように、イベント発生時点から配置検出時点までの期間を含む動画像ファイルが上書不可能に記録されていれば、当該動画像ファイルの事後利用の価値は飛躍的に向上するが、本実施形態においては、保存する期間をさらに付加する。図５は、本実施形態における、時間経過に対する上書禁止の対象ファイルを説明する説明図である。図は、左から右に向かって時間経過を表している。

図において、時刻ｔ_ｓでイベントが発生し、時刻ｔ_ｆで画像中に予め定められた配置関係が検出されたとする。この時刻ｔ_ｓから時刻ｔ_ｆまでの期間を主期間とする。そして、時刻ｔ_ｓから予め定められた一定時間Ｔ_１だけ遡った時刻ｔ_ｐを開始時点とし、時刻ｔ_ｓを終了時点とする事前期間を、主期間の前に設定する。また、時刻ｔ_ｆを開始時点とし、時刻ｔ_ｆから予め定められた一定時間Ｔ_２だけ経過した時刻ｔ_ｅを終了時点とする事後期間を、主期間の後に設定する。

そして、この三期間を含む動画像ファイルをイベント記録ファイルとして上書禁止対象ファイルとする。すなわち、これらの動画像ファイルを、不揮発バッファ１５３にコピーする。このように、前後の期間も含めれば、さらに画像の利用範囲が広がることが期待できる。例えば、事前期間の動画像ファイルには、他車両９１０が接近する様子が写っている場合があり、事故の発生原因の特定や、主期間で写る車両が事故原因であることの確認などに資する。また、事後期間の動画像ファイルには、救援者が接近する様子や、他車両９１０が逃走する様子が写っている場合があり、関係者の特定や、刑事責任の追及などに資する。

次に、ドライブレコーダ１００の制御フローについて説明する。図６は、ドライブレコーダ１００の制御フローを示すフロー図である。フローは、自車両９００の走行開始準備が完了する時点から開始する。自車両９００の走行開始準備の完了とは、例えば自車両９００のエンジン始動または電源オンなどである。また、ドライブレコーダ１００は、自車両の状態によらず常時動作するようにしてもよい。また、フローの開始と共にカメラユニット１１０による撮像を開始し、画像処理部１３５で逐次生成される動画像ファイルは、メモリ制御部１３７により、リングバッファ形式で順にメモリカード１５０に記録される。また、システム制御部１３１は、加速度センサ１６０から受ける加速度信号を監視している。以下の処理は、このような通常走行時の記録制御中に実行される処理である。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０１で、加速度センサ１６０から閾値以上の加速度信号を受信したか、つまりイベントが発生したか否かを判断する。閾値以上の加速度信号を受信したと判断したら、イベントが発生したものとして、ステップＳ１０２へ進む。受信していないと判断したらステップＳ１０８へ進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０２へ進むと、画像処理部１３５から受信したフレーム画像の履歴が対象物の接近を捉えていたか否かを判断する。例えば、イベント検出前のフレーム画像から他車両を検出し、その他車両の像が徐々に大きくなり、イベント検出の瞬間に最も大きく写り込んでいた場合、その他車両が自車両９００に接近していたものと判断できる。このようにして、システム制御部１３１は、一連のフレーム画像が対象物の接近を捉えていると判断したら、ステップＳ１０４へ進み、そうでなければステップＳ１０３へ進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０３へ進んだ場合には、配置検出部１４０に、イベント発生後に生成される動画像データの各フレーム画像の全領域を対象として、自車両以外の車両を検出させる。具体的には、例えば、配置検出部１４０は車両の外観の形状パターンを記憶しており、画像マッチングにより他車両を検出する。システム制御部１３１は、配置検出部１４０が検出した他車両を対象被写体として抽出する。なお、システム制御部１３１は、フレーム画像内に写り込んだ全ての他車両を対象被写体としても良いし、距離センサ１７０を用いて他車両との距離を測定し、自車両９００に最も近い他車両のみを対象被写体としても良い。一方で、ステップＳ１０４へ進んだ場合には、システム制御部１３１は、ステップＳ１０２で判断した他車両を対象被写体として抽出する。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０５へ進むと、ステップＳ１０３、Ｓ１０４で抽出された対象被写体を確認するとともに、フレーム画像内において、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にあると検出されたか否かを判断する。予め定められた第１の配置関係とは、例えば、フレーム画像内において、他車両９１０と自車両９００との間に、路面９２０を配置検出部１４０が認識できるような関係である。この場合、配置検出部１４０は、例えば、他車両９１０と自車両９００との間に、前後するフレーム画像間の移動ベクトルがゼロである画素の領域を検出する。このような画素の領域を検出できれば、他車両９１０と自車両９００との間に路面９２０を認識できる。このようにして、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にあると判断したらステップＳ１０６へ進み、予め定められた第１の配置関係にないと判断したらステップＳ１０８へ進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０６へ進むと、図５で説明したように主期間とこれに付随する事前期間または事前期間に加え事後期間を決定し、これに応じてメモリ制御部１３７は、これらの期間に対応する動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーする。つまり、システム制御部１３１は、ステップＳ１０６の処理として、事前期間および主期間からなる動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーする。または、システム制御部１３１は、ステップＳ１０６の処理として、事前期間に加えて主期間および事後期間からなる動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーする。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０８へ進むと、録画停止信号を受信したか否かを判断する。録画停止信号は、例えば自車両９００の走行終了と共に発生する信号であるほか、ユーザによる停止ボタンの操作によっても発生する信号である。システム制御部１３１は、録画停止信号を受信したと判断したら、カメラユニット１１０による撮像を停止させ、生成された動画像ファイルのリングバッファ形式による記録を停止して、一連の処理を終了する。録画停止信号を受信していないと判断したら、ステップＳ１０１へ戻って、一連の処理を継続する。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０５で、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にないと判断した場合は、イベント発生から所定期間の動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーしてステップＳ１０６へ進む。例えば、システム制御部１３１は、イベント発生から３分間経過するまで対象被写体が予め定められた第１の配置関係にないと判断した場合は、その時点までの動画像ファイルをイベント記録ファイルとして上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーする。具体的には、ステップＳ１０５でナンバープレートを検出できなかった場合はステップＳ１０７へ進み、イベント発生から所定時間が経過したかを判断する。所定時間が経過していないと判断した場合には、ステップＳ１０２へ戻り、さらに継続してフレーム画像からナンバープレートを検出する。所定時間が経過したと判断したら、ステップＳ１０６へ進む。

なお、システム制御部１３１は、ステップＳ１０５で、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にないと判断した場合、メモリカード１５０の記憶容量が上限に達するまで、動画像ファイルを上書き禁止として不揮発バッファ１５３へコピーすることとしてもよい。また、このような記録処理を行う場合は、画像に変化があった区間の動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーすることとしてもよい。

具体的には、システム制御部１３１は、ステップＳ１０５で、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にないと判断した場合、生成された動画像ファイルの記録を継続しつつ、最新の動画像ファイルにおいて画像に変化が無かったか否かを解析する。具体的には、前後するフレーム画像を比較し、一致するか否かを判断する。そして、全フレームに渡って前後するフレーム間で一致すれば、その動画像ファイルにおいては、画像に変化が無かったと判断する。一部にでも一致しないフレーム画像があれば、画像に変化があったと判断する。なお、フレーム画像に対して比較的狭い一部の領域で変化があるだけの場合には、全体としては変化無しと判断しても良い。

システム制御部１３１は、最新の動画像ファイルにおいて画像に変化が無かったと判断した場合は、メモリ制御部１３７に、変化が無かった区間である当該画像ファイルをメモリカード１５０から削除させる。一方、画像に変化があったと判断した場合は、メモリ制御部１３７にメモリカード１５０のリングバッファ１５２が枯渇したか、すなわち、リングバッファ１５２のうちイベント発生以前に生成された動画像ファイルが記録されたメモリ領域を使い果たしたか否かを判断する。使い果たしたと判断した場合は、これ以上新たな動画像ファイルを記録できるメモリ領域が存在しないものとして、一連の処理を終了する。このとき、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０のメモリ領域１５１全てを不揮発バッファ１５３に変更しても良い。一方、メモリ領域を使い果たしていないと判断した場合は、ステップＳ１０２へ戻って、逐次生成されるフレーム画像に対して対象被写体を追跡し、対象被写体が予め定められた第１の配置関係になったか否かの判断を継続する。

このような処理を追加すると、リングバッファ１５２が枯渇するまでは、イベント発生後の様子を継続して記録できるので、残された動画像ファイルをより有効に活用することができる。また、被写体に動きの無い画像ファイルを削除するので、より後の期間まで動画像ファイルを記録でき、しかも利用価値の高い動画像ファイルを残すことができる。

なお、本実施形態ではステップＳ１０３、Ｓ１０４において、他車両の検出に成功し、対象被写体として抽出できたものとして説明したが、対象被写体を抽出できなかった場合は、例えば、リングバッファ１５２が枯渇するまで他車両の検出を繰り返し行っても構わない。あるいは、そのままステップＳ１０５へ進み、対象被写体を抽出できなかった場合は、そもそも対象被写体が予め定められた第１の配置関係を満たしていないものと判断し、ステップＳ１０８へ進めてもよい。

また、本実施形態ではステップＳ１０５において、フレーム画像内において、他車両９１０と自車両９００との間に路面９２０を認識できるような関係を、予め定められた第１の配置関係と定義して説明したが、他の配置関係を予め定められた第１の配置関係として定義しても構わない。例えば、フレーム画像内に他車両９１０の輪郭が収まるような関係、すなわち他車両９１０の全体像が把握できる関係を予め定められた第１の配置関係としても構わないし、他車両９１０の像が、予め記憶された形状パターンと一致する関係を予め定められた第１の配置関係としても構わない。

他車両９１０の全体像が把握できる関係を予め定められた第１の配置関係とした場合、ステップＳ１０５において、配置検出部１４０は、例えば、離間に伴って収縮する他車両９１０の輪郭を検出する。他車両９１０の輪郭を構成する全ての点が放射状に収縮したことを検出できれば、他車両９１０の全体像がフレーム画像内に収まったと判断できる。

［実施の形態２］
本発明の実施の形態１では、取得したフレーム画像内において、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にあると検出された時点を終了時点とし、終了時点から予め定められた時間が経過するまでの間を事後期間とする例を説明した。例えば、他車両９１０と自車両９００との間に路面９２０を認識できるような配置関係を、予め定められた第１の配置関係と定義して説明した。本実施形態では、フレーム画像内において、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にあると検出された時点から、対象被写体が予め定められた第２の配置関係にあると検出されるまでの間を事後期間とする例を説明する。例えば、他車両９１０が向きを変更したと配置検出部１４０が検出できる配置関係や、他車両９１０の像が小さくなりすぎた配置関係を、予め定められた第２の配置関係と定義して説明する。なお、実施の形態２に係る画像記録装置の一例であるドライブレコーダの構成は、実施の形態１に係るドライブレコーダ１００の構成と同じである。

本実施形態では、例えば、図７（ａ）のように他車両９１０が向きを変更したと検出された時点や、図７（ｂ）のように他車両９１０の像が小さくなりすぎた時点を事後期間の終点とする。他車両９１０が図７（ａ）（ｂ）に示す配置関係となった後は、他車両９１０がフレーム画像から外れてしまうか、不鮮明な画像しか得られなくなってしまうと予想できるので、このような配置関係を検出した場合に事後期間を終了させる。対象車両が自車両に対して予め定められた第２の配置関係となるまでの期間を事後期間として指定すれば、他車両９１０を認識できなくなるまでの期間をより正確に記録できるため、さらに画像の利用範囲が広がることが期待できる。

本実施形態において、配置検出部１４０は、自車両９００と他車両９１０との間に路面９２０を検出した後、例えば図７（ａ）のように、他車両９１０の側面部９１１が認識できるか否かを検出する。この場合、配置検出部１４０は、例えば、様々な車種に対して車両を異なる角度から見たときの形状パターンや色彩パターンを記憶しており、他車両９１０の像が、予め記憶された車両の側面部に類似するかどうかを判断する。配置検出部１４０は、画像マッチングにより側面部９１１を検出した場合、他車両９１０が向きを変更したと判断し、そのフレーム画像が撮像された時刻情報を、システム制御部１３１へ出力する。

あるいは、配置検出部１４０は、自車両９００と他車両９１０との間に路面９２０を検出した後、例えば図７（ｂ）のように、他車両９１０の像が予め定められた大きさより小さくなったか否かを検出してもよい。この場合、配置検出部１４０は、例えば、他車両９１０の検出領域である検出枠８１１の大きさを追跡する。検出枠８１１の大きさが予め定められた大きさより小さくなった場合には、そのフレーム画像が撮像された時刻情報を、システム制御部１３１へ出力する。

次に、本実施形態に係るドライブレコーダ１００の制御フローについて説明する。図８は、本実施形態に係る制御フローを示すフロー図である。図８のフロー図は、図６のフロー図におけるステップＳ１０６の代わりにステップＳ２０６が設けられている。さらに、ステップＳ２０５、Ｓ２０７が加えられている。図６のフロー図と共通する処理については同一のステップ番号を付し、説明を適宜省略する。

システム制御部１３１は、ステップＳ１０５で、フレーム画像内において、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にあると検出されたと判断したらステップＳ２０５へ進む。ここでいう対象被写体とは、例えば他車両９１０である。また、予め定められた第１の配置関係とは、例えば、フレーム画像内において、他車両９１０と自車両９００との間に路面９２０を配置検出部１４０が検出できるような関係である。

システム制御部１３１は、ステップＳ２０５へ進むと、フレーム画像内において、他車両９１０が予め定められた第２の配置関係にあるか否かを判断する。予め定められた第２の配置関係とは、例えば、他車両９１０の向きが変更されたと配置検出部１４０が検出できる関係としてもよいし、他車両９１０の像が予め定められた大きさより小さくなったと配置検出部１４０が検出できる関係としても構わない。フレーム画像内において他車両９１０が予め定められた第２の配置関係にあると判断したら、ステップＳ２０６へ進む。予め定められた第２の配置関係にないと判断したら、ステップＳ２０７へ進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ２０６へ進むと、実施の形態１で説明したように主期間および事前期間を決定するとともに、フレーム画像内において他車両９１０が予め定められた第２の配置関係にあると検出された時刻を終了時点とするように、事後期間を決定する。これに応じてメモリ制御部１３７は、これら三期間に対応する動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーする。

システム制御部１３１は、ステップＳ２０７へ進んだ場合は、対象被写体が予め定められた第１の配置関係を満たすと判断されてから所定期間、またはステップＳ１０７で所定期間経過後さらに所定期間の動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーしてステップＳ２０６へ進む。例えば、システム制御部１３１は、対象被写体が予め定められた第１の配置関係を満たすと判断されてから、またはステップＳ１０７で所定期間経過してからさらに３分間経過したときまで対象被写体が予め定められた第２の配置関係にないと判断した場合は、その時点までの動画像ファイルをイベント記録ファイルとして上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーする。具体的には、ステップＳ２０５でナンバープレートを検出できなかった場合はステップＳ２０７へ進み、イベント発生から所定時間が経過したかを判断する。所定時間が経過していないと判断した場合には、ステップＳ１０２へ戻り、さらに継続してフレーム画像からナンバープレートを検出する。所定時間が経過したと判断したら、ステップＳ２０６へ進む。

なお、システム制御部１３１は、ステップＳ２０５で、対象被写体が予め定められた第１の配置関係にないと判断した場合、メモリカード１５０の記憶容量が上限に達するまで、動画像ファイルを上書き禁止として不揮発バッファ１５３へコピーすることとしてもよい。また、このような記録処理を行う場合は、画像に変化があった区間の動画像ファイルを上書禁止領域である不揮発バッファ１５３へコピーすることとしてもよい。

具体的には、システム制御部１３１は、ステップＳ２０５で、対象被写体が予め定められた第２の配置関係にないと判断した場合、生成された動画像ファイルの記録を継続しつつ、最新の動画像ファイルにおいて画像に変化が無かったか否かを解析する。具体的には、前後するフレーム画像を比較し、一致するか否かを判断する。そして、全フレームに渡って前後するフレーム間で一致すれば、その動画像ファイルにおいては、画像に変化が無かったと判断する。一部にでも一致しないフレーム画像があれば、画像に変化があったと判断する。なお、フレーム画像に対して比較的狭い一部の領域で変化があるだけの場合には、全体としては変化無しと判断しても良い。

システム制御部１３１は、最新の動画像ファイルにおいて画像に変化が無かったと判断した場合は、メモリ制御部１３７に、変化が無かった区間である当該画像ファイルをメモリカード１５０から削除させる。一方、画像に変化があったと判断した場合は、メモリ制御部１３７にメモリカード１５０のリングバッファ１５２が枯渇したか、すなわち、リングバッファ１５２のうちイベント発生以前に生成された動画像ファイルが記録されたメモリ領域を使い果たしたか否かを判断する。使い果たしたと判断した場合は、これ以上新たな動画像ファイルを記録できるメモリ領域が存在しないものとして、一連の処理を終了する。このとき、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０のメモリ領域１５１全てを不揮発バッファ１５３に変更しても良い。一方、メモリ領域を使い果たしていないと判断した場合は、ステップＳ２０５へ戻って、逐次生成されるフレーム画像に対して他車両９１０が予め定められた第２の配置関係にあるか否かの判断を継続する。

このような処理を追加すると、リングバッファ１５２が枯渇するまでは、イベント発生後の様子を継続して記録できるので、残された動画像ファイルをより有効に活用することができる。また、被写体に動きの無い画像ファイルを削除するので、より後の期間まで動画像ファイルを記録でき、しかも利用価値の高い動画像ファイルを残すことができる。

なお、本実施形態ではステップＳ１０５において、フレーム画像内において、他車両９１０と自車両９００との間に路面９２０を認識できるような関係を、予め定められた第１の配置関係と定義して説明したが、他の配置関係を予め定められた第１の配置関係として定義しても構わない。例えば、フレーム画像内に他車両９１０の輪郭が収まるような関係、すなわち他車両９１０の全体像が把握できる関係を予め定められた第１の配置関係としても構わないし、他車両９１０の像が、予め記憶された形状パターンと一致する関係を予め定められた第１の配置関係としても構わない。

また、本実施形態ではステップＳ２０５において、フレーム画像内において、他車両９１０の向きが変更されたと検出されるような関係や、他車両９１０の像が予め定められた大きさより小さくなったと検出される関係を、予め定められた第２の配置関係と定義して説明したが、他の配置関係を予め定められた第２の配置関係として定義しても構わない。例えば、フレーム画像内において、他車両９１０がフレームアウトした関係を予め定められた第２の配置関係としても構わないし、他車両９１０の近くにパトカー等の緊急車両を検出できるような関係を予め定められた第２の配置関係としても構わない。

［実施の形態３］
実施の形態１、２では、対象被写体が車両である場合を例に説明した。実施の形態３では、対象被写体が人物である場合を例に説明する。なお、実施の形態３に係る画像記録装置の一例であるドライブレコーダの構成は、実施の形態１に係るドライブレコーダ１００の構成と同じである。

図９（ａ）は、自車両９００が歩行者９３０に衝突した直後の様子を示し、図９（ｂ）は、その後、歩行者９３０が起き上がったことが検出された様子を示す。図９（ａ）に示すように自車両９００と歩行者９３０との衝突が発生した場合に、システム制御部１３１は、その衝突に伴って発生する閾値以上の加速度信号を受信することによりイベントが発生したことを認識する。この直後において撮影された画像は、図９（ａ）の外枠で囲われた範囲である。図９（ａ）に示すように、一般的な歩行者は車両と衝突すると、車両の近くで倒れ込むか、うずくまることが多い。

図９（ｂ）に示したように、歩行者９３０が起き上がるなどの状態が検出されるまでの期間の画像も記録されていれば、事故後の歩行者９３０の振る舞いや、歩行者９３０の怪我の状態、歩行者９３０に対する救護の様子等を捉えられると期待できる。これらの情報を用いれば、事故の被害状況を事後的に客観的に判断することができ、関係者の特定や、刑事責任の追及などに資する。

本実施形態において、システム制御部１３１は、歩行者９３０を対象被写体として認識し、配置検出部１４０は、歩行者９３０がフレーム画像内において予め定められた配置関係にあると検出されたか否かを判断する。配置検出部１４０は、例えば、図９（ｂ）のように歩行者９３０が起き上がったか否かを判断してもよいし、歩行者９３０の全身が検出されたか否かを判断してもよい。あるいは、歩行者９３０がフレーム画像の外に出たか否かを判断してもよいし、歩行者９３０の像が予め定められた大きさよりも小さくなったか否かを判断してもよい。

ここで、本実施形態に係るドライブレコーダ１００の制御フローについて説明する。図１０は、本実施形態に係る制御フローを示すフロー図である。図１０のフロー図は、図６のフロー図におけるステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５の代わりにステップＳ３０２、Ｓ３０３、Ｓ３０４、Ｓ３０５がそれぞれ設けられている。図６のフロー図と共通する処理については同一のステップ番号を付し、説明を適宜省略する。

システム制御部１３１は、ステップＳ３０２へ進むと、画像処理部１３５から受信したフレーム画像の履歴が人物の接近を捉えていたか否かを判断する。例えば、イベント検出前のフレーム画像に歩行者が写り込んでおり、その歩行者の像が徐々に大きくなり、イベント検出の瞬間に最も大きく写り込んでいた場合、その歩行者が自車両９００に接近したものと判断できる。このようにして、システム制御部１３１は、一連のフレーム画像が人物の接近を捉えていると判断したら、ステップＳ３０４へ進み、そうでなければステップＳ３０３へ進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ３０３へ進んだ場合には、配置検出部１４０に、イベント発生後に生成される動画像データの各フレーム画像の全領域を対象として、人物を検出させる。具体的には、例えば、配置検出部１４０は人物の外観の形状パターンを記憶しており、画像マッチングにより人物を検出する。システム制御部１３１は、配置検出部１４０が検出した人物を対象被写体として抽出する。なお、システム制御部１３１は、フレーム画像内に写り込んだ全ての人物を対象被写体としても良いし、距離センサ１７０を用いて写り込んだ人物との距離を測定し、自車両９００に最も近い人物のみを対象被写体としても良い。一方で、ステップＳ３０４へ進んだ場合には、システム制御部１３１は、ステップＳ３０２で判断した人物を対象被写体として抽出する。

システム制御部１３１は、ステップＳ３０５へ進むと、ステップＳ３０３、Ｓ３０４で抽出された対象被写体を確認するとともに、フレーム画像内において、対象被写体が予め定められた第３の配置関係にあると検出されたか否かを判断する。予め定められた第３の配置関係とは、例えば、歩行者９３０が起き上がったと配置検出部１４０が検出できるような関係である。この場合、配置検出部１４０は、例えば、歩行者９３０の頭部・胴体部・脚部等の部位を示す点を複数検出し、それらの点の位置関係によって、歩行者９３０が倒れているか立っているか等を判断する。このようにして、対象被写体が予め定められた第３の配置関係にあると判断したらステップＳ１０６へ進み、予め定められた第３の配置関係にないと判断したらステップＳ１０７へ進む。これ以降は実施の形態１における制御フローと同じである。

以上のようにして、人物を対象被写体とした場合でも、車両を対象被写体とした場合と同様に、イベント発生後の対象被写体の様子をより的確に記録することができる。

なお、本実施形態ではステップＳ３０３、Ｓ３０４において、人物の検出に成功し、対象被写体として抽出できたものとして説明したが、対象被写体を抽出できなかった場合は、例えば、リングバッファ１５２が枯渇するまで人物の検出を繰り返し行っても構わない。あるいは、そのままステップＳ３０５へ進み、対象被写体を抽出できなかった場合は、そもそも対象被写体が予め定められた第３の配置関係を満たしていないものと判断し、ステップＳ１０８へ進めてもよい。

また、本実施形態ではステップＳ３０５において、フレーム画像内において、歩行者９３０が起き上がったと配置検出部１４０が検出できるような関係を、予め定められた第３の配置関係と定義して説明したが、他の配置関係を予め定められた第３の配置関係として定義しても構わない。例えば、フレーム画像内に歩行者９３０の輪郭が収まるような関係、すなわち歩行者９３０の全体像が把握できる関係を予め定められた第３の配置関係としても構わないし、歩行者９３０の像が予め定められた大きさより小さくなったと検出される関係を予め定められた第３の配置関係としても構わない。

以上、三つの実施形態について説明したが、若干の変形例について説明する。図１１は、他のドライブレコーダ１００’が自車両９００’に設置されている様子を示す概略図である。自車両９００’は、上述の自車両９００に対して後方にも複数の距離センサ１７０’を備える点で異なり、ドライブレコーダ１００’は、上述のドライブレコーダ１００に対してカメラユニット１１０の他に、後方の周辺環境を撮像するカメラユニット１１０’を備える点で異なる。このように構成された自車両９００’およびドライブレコーダ１００’によれば、後方から衝突する対象物にも対応することができる。

この場合、メモリＩＦ１３８にメモリカード１５０を２つ装着できるように構成すれば、一方のメモリカード１５０を前方用とし、他方のメモリカード１５０を後方用とすることもできる。もちろん、１つのメモリカード１５０のメモリ領域を前方用と後方用に区分して利用しても良い。

加速度センサ１６０が検出した加速度の向きも検出できるものであれば、システム制御部１３１は、その加速度信号により、対象物が自車両９００’に衝突した向きを判断することができる。システム制御部１３１は、対象物が前方から衝突したと判断した場合には、イベント発生に伴う上述の書き込み制御を、カメラユニット１１０から取得される画像データに対して実行する。一方、対象物が後方から衝突したと判断した場合には、イベント発生に伴う上述の書き込み制御を、カメラユニット１１０’から取得される画像データに対して実行する。すなわち、システム制御部１３１は、イベントが自車両９００’に対して発生した発生方向に関する方向情報を加速度信号から抽出し、その方向情報にも基づいて、配置検出を実行する対象を、カメラユニット１１０からの画像データとするか、カメラユニット１１０’からの画像データとするかを選択する。そして、その選択された画像データを取得して、上述の書き込み制御を実行する。このように構成された自車両９００’およびドライブレコーダ１００’によれば、イベントに起因する対象車両の情報をより正しく記録することができる。

なお、以上の実施形態において、実施の形態１、２として車両を対象被写体とした場合を説明し、実施の形態３として人物を対象被写体とした場合を説明したが、これらを組み合わせてもよい。例えば、システム制御部１３１は、フレーム画像内に写り込んだ他車両および人物の両方を対象被写体として抽出し、それぞれが定められた配置関係を満たすまでの期間を主期間としてもよい。もちろん、システム制御部１３１は、例えば動物や二輪車等の、自動車や人物以外でイベントの原因となる対象物を対象被写体として抽出してもよい。

また、以上の実施形態においては、メモリ領域１５１を、連続するリングバッファ１５２と連続する不揮発バッファ１５３に区分する例を説明したが、もちろん物理的に連続していなくても良い。また、以上の実施形態においては、リングバッファ１５２の一部を不揮発バッファ１５３に変更して、そこへ対象となる動画像ファイルをコピーする形態について説明したが、上書きを禁止する書込制御はこれに限らない。例えば、対象となる動画像ファイルが記録されているメモリ領域に上書き禁止のフラグを立てることにより、その領域を不揮発バッファ１５３と扱うこともできる。この場合は、動画像ファイルのコピー処理を省略できる。

また、以上の実施形態においては、一つのメモリカード１５０のメモリ領域１５１をリングバッファ１５２と不揮発バッファ１５３に区分する例を説明したが、リングバッファ１５２として利用するメモリカード１５０と、不揮発バッファ１５３として利用するメモリカード１５０をそれぞれ装着できる構成にすることもできる。また、着脱可能なメモリカード１５０を利用するのではなく、本体ユニット１３０に実装されたメモリであっても構わない。さらには、メモリＩＦ１３８を無線ＩＦとして構成し、物理的には隣接しないメモリに対して上述の書き込み制御を実行しても良い。

また、以上の実施形態においては、例えば１分の動画像ファイルを書込制御の一単位として説明したが、書込制御の一単位はひとつの動画像ファイルに限らない。例えば、フレーム単位で書込制御を行っても良い。また、対象とする画像データは、動画像データにかぎらず、例えば、インターバル撮影される静止画像データであっても構わない。

また、以上の実施形態においては、イベントの発生を検出するセンサとして加速度センサ１６０を採用したが、他のセンサであっても構わない。例えば、対象物の衝突による変形を検出する歪みセンサであっても構わないし、異常温度を検出する温度センサであっても構わない。もちろん、複数のセンサを組み合わせて採用しても構わない。また、加速度センサ１６０等のセンサは、ドライブレコーダに組み込まれて構成されても良い。これらの出力である歪み信号、温度信号などは、加速度信号と同様に、イベントを検出するためのイベント信号として利用することができる。

また、以上の実施形態においては、加速度センサ１６０が加速度信号をシステム制御部１３１に出力し、その加速度信号が閾値以上であるどうかをシステム制御部１３１が判断する構成を採用したが、システム制御部１３１がイベントの発生を検出する方法はこれに限らない。例えば、予め加速度センサ１６０の出力値に閾値を設定し、閾値以上の加速度信号のみをシステム制御部１３１に出力する構成であっても構わない。この場合は、システム制御部１３１が加速度信号を受信した時点を、イベント検出時点とすることができる。もちろん、前述した他のセンサに同様の構成を組み込んで採用しても構わない。

また、以上の実施形態においては、イベント検出前の情報を取得するために画像処理部１３５から受信したフレーム画像の履歴を用いたが、イベント検出前の情報を取得する方法は、これに限らない。例えば、距離センサ１７０からの距離信号の履歴を利用することにより対象物の接近を検出することもできる。距離センサ１７０は、自車両９００の前方の複数箇所に設けられているので、いずれかの距離センサ１７０が対象物の接近を捉えられる可能性があるからである。また、配置検出部１４０の能力等に応じて、特定方向の領域を重点的に探索する分岐フローを省いても構わない。分岐フローを省く場合には、例えば図６におけるステップＳ１０２およびＳ１０４が省かれる。

また、以上の実施形態においては、距離センサ１７０を自車両９００に設置し、システム制御部１３１は、距離センサ１７０から距離信号を取得する構成を説明したが、例えば、カメラユニット１１０を複眼にして、その複眼画像から対象物までの距離を算出する構成であっても構わない。この場合は、距離センサ１７０との接続が省けるので、装置構成がよりシンプルになる。

また、実施の形態１、２においては、図４および図７に示したように、車両同士が正面衝突した例について説明したが、例えば、自車両９００が他車両９１０に後方から追突した場合にも、本発明の構成を適用できる。

また、実施の形態１、３においては、一定期間Ｔ_２が経過した時を事後期間の終端とし、実施の形態２においては、フレーム画像内において対象被写体が定められた配置関係を満たす時を事後期間の終端としたが、これらの条件を組み合わせてもよい。例えば、配置検出後に一定期間Ｔ_２が経過するか、フレーム画像内において対象被写体が定められた配置関係を満たすまでのうち、いずれか長い方の期間を事後期間とする構成にしてもよい。この場合、イベント発生後の記録時間を十分に確保しつつ、例えば、対象被写体が認識できなくなるまでの情報を記録することができる。いずれにしても、上書きがされないように記録された画像ファイルは、事故の検証等において有用である。

１００、１００’ ドライブレコーダ、１１０、１１０’ カメラユニット、１１２ レンズ、１１４ 撮像素子、１１６ ＡＦＥ、１３０ 本体ユニット、１３１ システム制御部、１３２ 画像入力ＩＦ、１３３ ワークメモリ、１３４ システムメモリ、１３５ 画像処理部、１３６ 表示出力部、１３７ メモリ制御部、１３８ メモリＩＦ、１３９ 入出力ＩＦ、１４０ 配置検出部、１４１ バスライン、１５０ メモリカード、１５１ メモリ領域、１５２ リングバッファ、１５３ 不揮発バッファ、１６０ 加速度センサ、１７０、１７０’ 距離センサ、１８０ 表示ユニット、８１１ 検出枠、９００、９００’ 自車両、９１０ 他車両、９１１ 側面部、９２０ 路面、９３０ 歩行者

Claims (11)

1. 自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部と、
   前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得部と、
   前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に、前記画像データ取得部が取得した前記画像データの画像に写り込む対象被写体が、前記画像内において予め定められた配置関係を満たすかを検出する配置検出部と、
   前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合は、前記イベント信号を取得した時点から前記配置検出部が前記配置関係を満たすと検出した時点までの期間を含む前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御部と
   を備える画像記録装置。
2. 前記対象被写体は、前記自車両ではない他車両であり、
   前記予め定められた配置関係は、前記画像内において前記他車両の下部に路面が存在する配置関係である請求項１に記載の画像記録装置。
3. 前記対象被写体は、前記自車両ではない他車両であり、
   前記予め定められた配置関係は、前記画像内において前記他車両の全体像が認識された配置関係である請求項１に記載の画像記録装置。
4. 前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に、前記配置検出部が前記配置関係を満たすと検出した時点から、前記画像内における前記他車両の向きが変更されたと検出した時点までの期間の前記画像データも、上書きがされないようにメモリに書き込む請求項２または３に記載の画像記録装置。
5. 前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に、前記配置検出部が前記配置関係を満たすと検出した時点から、前記他車両が前記画像内において予め定められた大きさより小さくなったと検出した時点までの期間の前記画像データも、上書きがされないようにメモリに書き込む請求項２または３に記載の画像記録装置。
6. 前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に、前記配置検出部が前記配置関係を満たすと検出した時点から予め定められた時間が経過するまでの期間の前記画像データも、上書きがされないようにメモリに書き込む請求項１から５のいずれか１項に記載の画像記録装置。
7. 前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合であって、前記配置検出部が前記配置関係を満たすと検出する前に書き込み可能なメモリ領域を使い果たした場合には、上書きがされないように前記画像データを書き込む制御を終了する請求項１から６のいずれか１項に記載の画像記録装置。
8. 前記書込制御部は、予め定められた期間に渡って前記画像データの画像に変化がない場合には、当該期間の前記画像データを削除する請求項７に記載の画像記録装置。
9. 前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得しない期間において、前記自車両に接近する接近物を検出する接近物検出部を備え、
   前記配置検出部は、前記接近物検出部が検出した前記接近物を前記対象被写体とする請求項１から８のいずれか１項に記載の画像記録装置。
10. 自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、
    前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得ステップと、
    前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合に、前記画像データ取得ステップで取得した前記画像データの画像に写り込む対象被写体が、前記画像内において予め定められた配置関係を満たすかを検出する配置検出ステップと、
    前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合は、前記イベント信号を取得した時点から前記配置検出ステップで前記配置関係を満たすと検出した時点までの期間を含む前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップと
    を画像記録装置が実行する画像記録方法。
11. 自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、
    前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得ステップと、
    前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合に、前記画像データ取得ステップで取得した前記画像データの画像に写り込む対象被写体が、前記画像内において予め定められた配置関係を満たすかを検出する配置検出ステップと、
    前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記イベント信号取得ステップで前記イベント信号を取得した場合は、前記イベント信号を取得した時点から前記配置検出ステップで前記配置関係を満たすと検出した時点までの期間を含む前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップと
    をコンピュータに実行させる画像記録プログラム。

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