JP6536869B2 - リハビリテーションシステムおよびリハビリテーションシステムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、脳波に基づいて患者に刺激を与えるリハビリテーションシステム、および、リハビリテーションシステムの制御方法に関する。

従来、脳卒中等により体肢に麻痺を生じた患者を回復させるために、脳波に基づいて体肢を動作させるリハビリテーションが知られている。このリハビリテーションにおいては、患者が体肢を動作させようとする運動意図の表出に基づいて出現する脳波の変化、例えば、事象関連脱同期（event-related desynchronization；ＥＲＤ）に合わせて身体駆動装置を用いて体肢を動作させることにより、リハビリテーションの効果が高まることが知られている（例えば、非特許文献１）。

特許文献１のリハビリテーションシステムは、患者の脳波を測定する脳波測定装置、体肢を動作させる身体駆動装置、および、これら装置を制御する制御装置を備えている。制御装置は、運動意図の表出として脳波測定装置によりＥＲＤを検出し、検出されたＥＲＤに基づいて身体駆動装置を駆動させる。

特開２０１２−２１７７２１号公報

Shindo K, Kawashima K, Ushiba J, Ota N, Ito M, Ota T, Kimura A, Liu M,"Effects of Neurofeedback training with an electroencephalogram-based brain-computer interface for hand paralysis in patients with chronic stroke: a case series study", Journal of Rehabilitation Medicine 2011, Vol.43, pp951-957

特許文献１に示される脳波に基づくリハビリテーション方法では、患者は運動意図の表出を適切に行う必要がある。しかしながら、リハビリテーションの初期においては、患者が適切に運動意図の表出を行えないことがあり、運動意図の表出方法も訓練をしなければならない。運動意図の表出が正しく行えない状況では、脳波が頻繁に変化し、ＥＲＤがしばしば誤検出されて、そのたびに身体駆動装置が誤って駆動される。このため、身体駆動装置の動作が患者にとって訓練にならず、煩わしさを感じさせ、リハビリテーションの効果を低減させるおそれがある。

本発明の目的は、リハビリテーションの効果を高めることができるリハビリテーションシステムおよびリハビリテーションシステムの制御方法を提供することである。

〔１〕本発明の一形態に従うリハビリテーションシステムは、患者の脳波を計測する脳波測定装置と、患者に対して情報の提示およびフィードバックを行う提示装置と、患者の身体に装着して、電気的および力学的な刺激の少なくとも一方を患者に与える電動装具と、前記脳波測定装置によって計測された脳波から運動意図に関連した信号を抽出し、その運動意図が正しく表出できたことに基づいて前記電動装具の制御を変更する制御装置を備え、前記制御装置は、前記運動意図が正しく表出されたときに前記運動意図が正しく表出されたことを前記提示装置により患者に提示し、かつ、前記電動装具を駆動させない第１段階制御と、前記運動意図が正しく表出されたときに前記電動装具を駆動させる第２段階制御と、を実行する。

〔２〕本発明の一形態に従うリハビリテーションシステムの制御方法は、脳波測定装置により計測された脳波から運動意図に関連した信号を抽出する処理を制御装置が実行するステップと、前記運動意図が正しく表出されたときにそのことを提示装置に提示させ、電気的な刺激および力学的な刺激の少なくとも一方を出力する電動装具を駆動しない第１段階制御を前記制御装置が実行するステップと、前記運動意図が正しく表出されたときに前記電動装具を駆動する第２段階制御を前記制御装置が実行するステップとを含む。

本リハビリテーションシステムおよびリハビリテーションシステムの制御方法によれば、リハビリテーションの効果を高めることができる。

実施形態のリハビリテーションシステムの正面図。 実施形態のリハビリテーションシステムのブロック図。 実施形態の訓練シーケンスの繰り返しを説明する模式図。 実施形態の表示部に安静期間に表示される内容を示す模式図。 実施形態の表示部にイメージ期間に表示される内容を示す模式図。 実施形態の制御装置により実行される電動装具の制御の処理手順を示すフローチャート。 従来方式のリハビリテーションシステムのブロック図。 変形例のリハビリテーションシステムの訓練履歴の表示例を示す模式図。

以下、運動療法によるリハビリテーションの際に、脳波解析に基づいて、随意運動を補助するために用いられるリハビリテーションシステム、および、リハビリテーションシステムの制御方法について説明する。

図１に示されるように、リハビリテーションシステム１は、脳波測定装置１０、提示装置２０、電動装具３０、操作部４０、および、制御装置５０を備えている。以下、図１および図２を用いてリハビリテーションシステム１の各構成の動作について説明する。

図１に示されるように、脳波測定装置１０は、患者の頭に装着するヘッドホン形状を有し、複数の電極１１、脳波計測部１２、および、脳波送信部１３を備えている。
複数の電極１１は、患者が脳波測定装置１０を頭部に装着したときに、患者の運動意図に関連する脳波を測定しやすい位置に配置されている。具体的には、複数の電極１１は、例えば、患者の右半身の随意運動を支配する左運動野、および、患者の左半身の随意運動を右運動野のそれぞれと対応できる位置（脳波電極の指定方法である、国際１０−２０法では、Ｃ４、Ｃ３の位置）に配置することが好ましい。電極１１の配置を左運動野および右運動野のそれぞれと対応させることにより、同一のリハビリテーションシステム１を左半身の麻痺を有する患者および右半身の麻痺を有する患者の両方に用いることができる。なお、軽量化、簡易装着等の観点から、片側の運動野のみに電極１１を装着したヘッドセットを用いてもよい。

脳波計測部１２は、電極１１のうちの２つの電極間の電位差を増幅して、脳波信号として計測する。計測した脳波は脳波送信部１３に送られる。
脳波送信部１３は、脳波計測部１２にて計測された脳波信号を制御装置５０の脳波受信部５１に送信する。

提示装置２０は、スピーカー２１および画像表示部２２を備えている。スピーカー２１は、制御装置５０から入力される音響信号に基づいて、患者に音および音声を提示する。画像表示部２２は、制御装置５０から与えられる制御信号に基づいて、患者に視覚情報を提示する。患者に提示される情報は、患者がどのようなイメージをすれば良いかの指示に関する指示情報と、患者が指示通りにイメージできているかのフィードバック情報とを含む。

電動装具３０は、患者の指および腕に装着される装具３１、モータ３２、および、筋刺激電極３３を備えている。モータ３２は、装具３１の肘付近に取り付けられている。モータ３２の出力軸と装具３１の指の背の部分とは、図示しないワイヤーにより接続されている。このため、モータ３２が回転することにより、装具３１を装着した患者の指がワイヤーにより引っ張られ、指に力学的な刺激を与える。これにより、患者の指が他動的に運動させられる。

筋刺激電極３３は、患者の前腕部に筋刺激を与えるための電極である。筋刺激電極３３は、ＥＲＤ検出のタイミングに基づいて制御される制御装置５０の筋刺激制御部５９（図２参照）による電極３３間の電流制御によって患者の前腕部に電気的な刺激を与える。この電気的な刺激が患者の前腕部の筋刺激となる。筋刺激およびモータ３２の制御にともなう他動的な運動は、患者の体性感覚へのフィードバックとなる。

操作部４０は、例えば、マウスやタッチパネル等として構成される。リハビリテーションの補助者、例えば作業療法士は、操作部４０を介して患者に関する各種情報を制御装置５０に登録したり、制御装置５０に対する訓練の開始や停止の指示を入力したりする。操作部４０がタッチパネルとして構成される場合には、提示装置２０に一体化することもできる。

図２を参照して、制御装置５０について説明する。
制御装置５０は、脳波受信部５１、ＥＲＤ検出部５２、検出率演算部５３、訓練タイミング制御部５４、フィードバック制御部５５、装具制御部５６、提示制御部５７、モータ制御部５８、および、筋刺激制御部５９を備えている。

制御装置５０は、操作部４０からの操作と、提示装置２０、電動装具３０への制御とによって、安静状態と運動意図の表出とを交互に所定の時間間隔で行う訓練を患者に実行させる。

リハビリテーションの訓練は、操作部４０からの開始指示によって開始される。作業療法士の操作により操作部４０から開始指示が訓練タイミング制御部５４に入力され、一連の訓練のプロセスが実行される。

図３にリハビリテーションの訓練の工程図を示す。
１回の訓練（以下、「訓練シーケンス」）は安静期間と運動意図の表出を行うイメージ期間とを含んで構成される。安静期間では、患者はリラックスして特定の思考を想起しないことが求められる。一方、イメージ期間では、患者は運動意図を表出することが求められる。安静期間およびイメージ期間の長さは、例えば、各５秒間に設定される。

そして、安静期間と運動イメージ期間を交互に行うことで訓練が進行する。１日あたり、例えば４０分程度の訓練時間が設定され、その中で制御装置５０は、上記訓練シーケンスを複数回繰り返す。換言すれば、１日あたり所定の訓練時間が終了するまで訓練シーケンスが実行される。患者１名に対しては、この訓練を例えば１０日間にわたって実行することでリハビリテーションの訓練とする。

図２に示される訓練タイミング制御部５４は、安静期間と運動イメージ期間との切り替えタイミングを提示制御部５７に伝達する。提示制御部５７は、患者に対して画像表示部２２およびスピーカー２１を介してそのタイミングを提示する。

図４に、画像表示部２２に表示される情報の例を示す。画像表示部２２には、安静期間を示す安静期間枠２３と、イメージ期間を示すイメージ期間枠２４とが並べられて表示される。時間の経過は、時間とともに左から右に移動する縦線２５によって表示される。また、患者に対する要請内容はメッセージボックス２６にも表示される。メッセージボックス２６は、安静期間には「リラックスしてください」等のメッセージを表示する。また、図５に示すように、メッセージボックス２６は、イメージ期間には「イメージしてください」等のメッセージを表示する。

また、図１に示す提示装置２０内のスピーカー２１は、安静期間の開始タイミングと、イメージ期間の開始タイミングとでは、異なる報知音を提示するようにしてもよい。このため、患者は、聴覚的にも安静期間とイメージ期間との切り替わりを認識できる。

次に、図２を参照して、訓練中の運動意図の分析のための脳波解析と患者への解析結果のフィードバックについて説明する。
脳波受信部５１は、脳波送信部１３からの脳波を受信する。また、同時に訓練タイミング制御部５４からの脳波訓練タイミングを受信する。脳波測定装置１０は、訓練期間中には常に脳波を計測している。このため、脳波送信部１３は、訓練タイミングを受信することにより、安静期間の脳波と、イメージ期間の脳波とを抽出し、脳波信号を脳波受信部５１に送信ことができる。

ＥＲＤ検出部５２は、運動意図に関連した信号であるＥＲＤ信号を検出する。ＥＲＤは、運動意図の表出により変化する脳波であり、運動意図を表出しているときに特有に発生するとされる。患者がＥＲＤを正しく表出できている場合には、安静期間には、ＥＲＤ信号は検出されず、イメージ期間にはＥＲＤ信号が検出されることになる。

ＥＲＤ信号は、脳波の周波数パワーの時間変化によって求められる。所定の時間範囲において、特定の周波数、例えば１０Ｈｚ付近の周波数パワーの変化が、所定の時間継続して見られた場合には、ＥＲＤ信号が検出されたと判定される。

ＥＲＤ信号が検出されたと判定された場合には、フィードバック制御部５５によって患者に対してフィードバック情報が作成される。フィードバック情報は提示制御部５７を経由して、画像表示部２２の画面上に表示されたり、音情報としてスピーカー２１に提示されたりする。

検出率演算部５３は、実行された訓練シークエンス数とＥＲＤ信号の検出回数とに基づいてＥＲＤ検出率を演算する。検出率演算部５３により演算されたＥＲＤ検出率に基づいて電動装具３０の訓練内容を決定する。具体的には、検出率演算部５３にて求められたＥＲＤ検出率が閾値より低い場合には、装具制御部５６を介したモータ制御部５８および筋刺激制御部５９の制御が行われず、ＥＲＤ検出率が閾値より高い場合にのみ、ＥＲＤ検出部５２の検出結果に基づいて、装具制御部５６を介したモータ制御部５８および筋刺激制御部５９の制御が実行される。

以下、図１、図４および図５を参照して、訓練中の動作について説明する。
制御装置５０は、操作部４０の操作により訓練制御を開始する。訓練タイミング制御部５４は、安静期間とイメージ期間との訓練シーケンスを繰り返し提示できるように、提示制御部５７に指示を送る。提示制御部５７は、図４および図５に示されるように訓練の実行中である旨をグラフ等により画像表示部２２に表示させる。安静期間の開始時と、イメージ期間の開始時には提示制御部５７に提示情報を作成させ、スピーカー２１に報知音を提示させる。

患者は、スピーカー２１からの報知音、および、画像表示部２２の表示内容の少なくとも一方からイメージ期間に移行した旨を認識し、運動意図の表出を行う。安静期間およびイメージ期間においては、図５に示されるように、ＥＲＤの減衰率の計算結果２８がグラフによって連続的に表示され、そのＥＲＤの減衰率が一定以上の場合に、ＥＲＤが検出されたと判定し、その時間区間は例えば帯２７として画像表示部２２に視覚フィードバック情報として追加的に表示される。また、聴覚フィードバック情報として、スピーカー２１からＥＲＤが検出された旨が報知される。

ＥＲＤが検出された場合には、電動装具３０によって体性感覚へのフィードバックが与えられる。この体性感覚へのフィードバックを実際に与えられるかどうかは、検出率演算部５３および装具制御部５６の判定によって決定される。

図１に示されるように、１訓練シーケンスは、患者が電動装具３０の装着された指にペグＰをつまんだ状態において開始される。このため、ＥＲＤ信号が検出されたとき、電動装具３０のモータ３２の制御により、指が伸展し、ペグＰが落ちる。このとき、指の伸展に関わる神経機能に筋肉からフィードバックが付与され、神経機能の回復が促される。また、電動装具３０の駆動とともに、筋刺激電極３３により、指の伸展に関わる筋肉、例えば、総指伸筋に電気刺激が付与される。このため、指の伸展に関わる神経機能に筋肉からのフィードバックが付与され、神経機能の回復が促される。

図６を参照して、検出率演算部５３および装具制御部５６の処理手順を中心に説明する。この処理は、適切なフィードバックを与えるために、ＥＲＤ検出部５２の処理が終了した後に、毎回実施される。

ＥＲＤ検出部５２は、ステップＳ１１において、既に実行された訓練シーケンスの中から、正しい運動意図の表出、すなわち、正しくＥＲＤ信号が検出された数をカウントする。具体的には、１訓練シーケンスのうちの安静期間においてＥＲＤが検出されず、かつ、イメージ期間においてＥＲＤ信号が検出されたとき、正しいＥＲＤ信号の検出の回数を「１」とする。

次に、ＥＲＤ検出部５２は、ステップＳ１２においてステップＳ１１においてカウントした正しいＥＲＤ信号を用いてＥＲＤ検出率を演算する。検出率演算部５３は、同一の患者において実行されたシーケンス数に対する正しいＥＲＤ信号の検出回数をＥＲＤ検出率として演算する。

次に、フィードバック制御部５５は、ステップＳ１３においてＥＲＤ検出率が閾値以上か否かを判定する。フィードバック制御部５５は、ＥＲＤ検出率が閾値以上である旨判定したとき、ステップＳ１４において訓練セットが所定回数以上実行されたか否かを判定する。フィードバック制御部５５は、訓練セットが所定回数以上実行された旨判定したとき、ステップＳ１５において運動意図の訓練が十分なされており、電動装具によるフィードバックが有効であると判定し、モータ制御部５８および筋刺激制御部５９を経由して電動装具３０への制御を行い、本処理を終了する。

具体的には電動装具３０への制御とは、ＥＲＤ信号が検出されたタイミングでモータ３２を制御して指の伸展をさせ、同時に筋刺激電極３３から筋刺激を行うことである。ＥＲＤ信号が検出されない場合には、電動装具３０は駆動しなくてよい。

他方、フィードバック制御部５５は、ステップＳ１３においてＥＲＤ検出率が閾値未満である旨判定したとき、および、ステップＳ１４において訓練セットが所定回数以上実行されていない旨判定したとき、ステップＳ１６において、運動意図の訓練が十分になされておらず、電動装具３０によるフィードバックは運動意図の訓練の妨げになる可能性があると判定し、電動装具３０への制御を行わずに、本処理を終了する。

リハビリテーションシステム１は、以下の作用および効果を奏する。
（１）リハビリテーションシステム１と図７に示す従来のリハビリテーションシステムとの違いについて説明する。本リハビリテーションシステム１は、検出率演算部５３および装具制御部５６を備え、図７に示す従来のリハビリテーションシステムは、検出率演算部５３および装具制御部５６を備えていない点において相違している。従来のリハビリテーションシステムでは、ＥＲＤ検出部５２にてＥＲＤが検出された場合、そのままフィードバック制御部５５から、提示装置２０および電動装具３０に対する制御が自動的に行われている。この場合には、ＥＲＤ信号が誤って判定されやすい訓練初期の段階においても、ＥＲＤ信号が検出されたすべての場合に、電動装具３０を含めたすべてのフィードバックが与えられる。このため、運動意図の表出を意図せずにＥＲＤ信号の検出が判定された場合に、運動意図の表出の訓練が混乱させられるおそれがある。

リハビリテーションシステム１の制御装置５０は、脳波測定装置１０によって計測された脳波から運動意図に関連したＥＲＤ信号を抽出し、その運動意図が正しく表出できたことに基づいて電動装具３０の制御を変更する制御装置５０を備えている。

このため、運動意図の表出の訓練と、運動意図の表出と体性感覚の関係性の学習のそれぞれに集中することができる。このため、特にリハビリテーションの初期において、患者がＥＲＤの表出を適切に行えるように訓練しやすくなり、リハビリテーションの効果を高めることができる。

（２）制御装置５０は、ＥＲＤ検出率が所定の値より低い場合と高い場合とで、患者へのフィードバックを切り替えている。すなわち、制御装置５０は、患者に対しては２段階のフィードバックを与えていると言える。このため、制御装置５０は、訓練初期には提示装置２０のみによるフィードバックを行う第１段階制御を実施し、訓練が進んできた後には、提示装置２０、電動装具３０の両方によるフィードバックを行う第２段階制御を実施していると言える。

この２段階の制御は、リハビリテーションの訓練過程に対応した制御であると言える。すなわちリハビリテーション初期には、運動意図の表出が主に訓練対象となり、その後運動意図の表出ができるようになってからは、運動意図と、実際の他動的運動に伴う体性感覚のフィードバックとの関連付けが訓練される。リハビリテーションシステム１では、この２段階に適した制御が可能になる。

（３）制御装置５０は、ＥＲＤ信号の検出回数を用いたＥＲＤ検出率に基づいて、第１段階制御から第２段階制御に切り替えている。この場合、運動意図を適切に表出できるようになったと推定される患者の訓練段階が自動的に第２段階に移行されるため、リハビリテーションの効果を高めることができる。

（４）一般的に訓練初期にはＥＲＤ検出率の精度が低く、安定して運動意図の表出ができるようになるには、一定以上の訓練が必要と考えられる。このため、制御装置５０は、ＥＲＤ検出率が閾値を超えるまで、かつ、訓練の回数が所定の回数に達するまで第１段階制御を実行し、訓練の回数が所定の回数に達し、かつ、運動意図の表出の検出率が閾値を超えたことに基づいて第２段階制御に移行する。このため、患者が運動意図を適切に表出できるようになった旨をより適切に推定できる。

（５）制御装置５０は、第２段階制御を実行しているときに、ＥＲＤ検出率が判定値である閾値を下回ったとき、第１段階制御に移行する。このため、第２段階制御に移行した後に、患者が再び運動意図の表出を上手くおこなえなくなったときに再び第１段階制御が実行される。このため、患者の状態に適しないリハビリテーションが行われることが抑制される。

本リハビリテーションシステム１が取り得る具体的な形態は、上記実施形態に例示された形態に限定されない。本リハビリテーションシステム１は、上記実施形態とは異なる各種の形態を取り得る。以下に示される上記実施形態の変形例は、本リハビリテーションシステム１が取り得る各種の形態の一例である。

・ＥＲＤ検出率を、以下の（Ａ）または（Ｂ）のように演算することもできる。
（Ａ）制御装置５０は、１訓練シーケンスのうちのイメージ期間においてＥＲＤ信号が検出されたとき、正しいＥＲＤ信号の検出の回数を「１」として、ＥＲＤ検出部５２内部のメモリー（図示せず）に記憶する。そして、制御装置５０は、同一の患者において実行された訓練シーケンス数に対する正しいＥＲＤ信号の検出の回数の総数をＥＲＤ検出率として演算する。

（Ｂ）制御装置５０は、１訓練シーケンスのうちの安静期間においてＥＲＤ信号が検出されなかったとき、および、１訓練シーケンスのうちのイメージ期間においてＥＲＤ信号が検出されたとき、それぞれ正しいＥＲＤ信号の検出の回数を「１」として、ＥＲＤ検出部５２内部のメモリー（図示せず）に記憶する。そして、制御装置５０は、同一の患者において実行された訓練シーケンス数の２倍に対する正しいＥＲＤ信号の検出の回数の総数をＥＲＤ検出率として演算する。

・正しいＥＲＤ検出の回数の総数が所定の値を超えたとき、第１訓練制御から第２訓練制御に移行させることもできる。
・制御装置５０は、図８に示すようにＥＲＤ検出率を画像表示部２２により表示させることもできる。この場合、患者が自身のＥＲＤ検出率を把握できるため、リハビリテーションの効果の向上を見込むことができる。また、スピーカー２１により訓練セットごとにＥＲＤ検出率を報知させることもできる。

・移行制御のステップＳ１３において用いられる閾値を、第１段階制御を実行しているときと第２段階制御を実行しているときとで異なる値に設定することもできる。例えば、ステップＳ１３において、制御装置５０は、第１段階制御を実行しているとき、ＥＲＤ検出率が閾値未満のとき、ステップＳ１６に進み、第２段階制御を実行しているとき、閾値よりも大きい判定値を下回ったとき、ステップＳ１６に進むようにする。

・移行制御において、第１段階制御から第２段階制御に移行した後は、第１段階制御に移行しないようにすることもできる。
・制御装置５０は、第１段階制御から第２段階制御に移行するとき、第１段階制御から第２段階制御に移行する旨を提示装置２０により提示することもできる。この場合、患者は、次の訓練のセットから電動装具３０が駆動することを認識できる。

・第１段階制御において、電動装具３０を駆動するようにすることもできる。この場合、電動装具３０の駆動量、すなわち、体肢を動作させる量を第２段階制御における駆動量よりも小さくすることにより、第２段階制御を実行するときよりも運動意図の表出に重点をおいた訓練を行わせることができる。また、第１段階において、筋刺激電極３３による筋刺激およびモータ３２による他動運動の一方のみを実行させ、第２段階において、筋刺激電極３３による筋刺激およびモータ３２による他動運動の両方を実行させることもできる。

なお、第１段階制御と第２段階制御とを操作部４０により強制的に変更させる構成を追加することもできる。
・
・電動装具３０からモータ３２および筋刺激電極３３の一方を省略することもできる。

・患者の下肢に装着する電動装具３０に変更することもできる。

１…リハビリテーションシステム、１０…脳波測定装置、２０…提示装置、３０…電動装具、４０…操作部、５０…制御装置。

Claims (9)

1. 患者の脳波を計測する脳波測定装置と、
   患者に対して情報の提示およびフィードバックを行う提示装置と、
   患者の身体に装着して、電気的および力学的な刺激の少なくとも一方を患者に与える電動装具と、
   前記脳波測定装置によって計測された脳波から運動意図に関連した信号を抽出し、その運動意図が正しく表出できたことに基づいて前記電動装具の制御を変更する制御装置を備え、
   前記制御装置は、前記運動意図が正しく表出されたときに前記運動意図が正しく表出されたことを前記提示装置により患者に提示し、かつ、前記電動装具を駆動させない第１段階制御と、
   前記運動意図が正しく表出されたときに前記電動装具を駆動させる第２段階制御と、を実行する
   リハビリテーションシステム。
2. 前記制御装置は、前記運動意図が正しく表出された回数に基づいて、前記第１段階制御から前記第２段階制御に切り替える
   請求項１に記載のリハビリテーションシステム。
3. 前記制御装置は、訓練の回数に対する前記運動意図が正しく表出された回数である前記運動意図の検出率が閾値を超えるまで前記第１段階制御を実行し、前記運動意図の検出率が前記閾値を超えたことに基づいて、前記第２段階制御に移行する
   請求項２に記載のリハビリテーションシステム。
4. 前記制御装置は、前記運動意図の検出率が前記閾値を超えるまで、かつ、前記訓練の回数が所定の回数に達するまで前記第１段階制御を実行し、
   前記訓練の回数が所定の回数に達し、かつ、前記運動意図の検出率が前記閾値を超えたことに基づいて前記第２段階制御に移行する
   請求項３に記載のリハビリテーションシステム。
5. 前記制御装置は、前記第２段階制御を実行しているときに、前記運動意図の検出率が判定値を下回ったとき、前記第１段階制御に移行する
   請求項３または４に記載のリハビリテーションシステム。
6. 前記制御装置は、前記運動意図の検出率を前記提示装置により患者に提示させる
   請求項３〜５のいずれか一項に記載のリハビリテーションシステム。
7. 前記制御装置は、前記運動意図の検出率に基づいてリハビリテーションのスケジュールを決定する
   請求項３〜６のいずれか一項に記載のリハビリテーションシステム。
8. 前記制御装置は、前記第１段階制御から前記第２段階制御に移行するとき、前記第１段階制御から前記第２段階制御に移行する旨を前記提示装置により患者に提示する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載のリハビリテーションシステム。
9. 脳波測定装置により計測された脳波から運動意図に関連した信号を抽出する処理を制御装置が実行するステップと、
   前記運動意図が正しく表出されたときにそのことを提示装置に提示させる信号を出力する処理を含み、患者の身体に装着して、電気的な刺激および力学的な刺激の少なくとも一方を出力する電動装具を駆動しない第１段階制御を前記制御装置が実行するステップと、
   前記運動意図が正しく表出されたときに前記電動装具を駆動する信号を出力する第２段階制御を前記制御装置が実行するステップとを含む
   リハビリテーションシステムの制御方法。