JP6534919B2 - 製袋包装機 - Google Patents

Description

本発明は、製袋包装機に関する。より具体的には、本発明は、上方に配置された物品供給装置から物品の落下供給を受けて、製袋される袋に物品を包装する製袋包装機に関する。

従来、製袋包装機において、包装袋の横シール部での噛み込み防止や、製袋包装機の処理速度向上等を目的として、製袋包装機の上方に配置された物品供給装置から落下供給される物品が、包装袋になる筒状の包材の横シールを行う横シール機構に到達するタイミングを把握する構成が知られている。

例えば、特許文献１（特開２００３−１１９２７号公報）には、物品供給装置から落下供給される物品を検知する光電センサを備え、光電センサの検知結果に基づき、横シール機構の動作のタイミング等を調整する製袋包装機が開示されている。特許文献１（特開２００３−１１９２７号公報）では、物品供給装置の物品の排出口と、排出口から排出された物品が通過する製袋包装機のチューブとの間で、光電センサが物品を検知する。

特許文献２（特開２００９−２２７２８８号公報）には、物品供給装置から落下供給される物品を横シール機構の直上で検知するセンサを備えた製袋包装機が開示されている。そして、特許文献２（特開２００９−２２７２８８号公報）では、センサの検知結果に基づき、横シール機構の動作タイミングに対する物品供給装置の物品の排出タイミングを調整することが開示されている。

ところが、特許文献１（特開２００３−１１９２７号公報）および特許文献２（特開２００９−２２７２８８号公報）の構成には、以下の様な問題がある。

まず、特許文献１（特開２００３−１１９２７号公報）では、物品の横シール機構へと到達するタイミングが検知されるのではなく、チューブより上方の検知位置に物品が到達するタイミングが光電センサにより検知される。物品の特性等によって、光電センサの検知位置から横シール機構に到達するまでの時間にばらつきが生じるため、光電センサの検知結果に基づき、物品が横シール機構に到達するタイミングを精度よく把握することは困難である。

一方、特許文献２（特開２００９−２２７２８８号公報）では、物品が横シール機構の直上に到達するタイミングが検知されるので、特許文献１（特開２００３−１１９２７号公報）の構成を使用する場合に生じる上記のような問題は生じにくい。しかし、横シール機構近傍では、横シール機構の動作に伴い振動や熱が発生するため、実際にはこのような位置にセンサを設置することは困難であり、かつ高価なセンサが必要となるという問題がある。

本発明の課題は、上方に配置された物品供給装置から落下供給される物品が横シール機構に到達するタイミングを簡易な構成で正確に検知可能な製袋包装機を提供することにある。

本発明の第１観点に係る製袋包装機は、上方に配置された物品供給装置から物品の落下供給を受けて、製袋される袋に物品を包装する。製袋包装機は、横シール機構と、サーボモータと、落下時間検知部と、を備える。横シール機構は、筒状に成形された包材を横シールする。サーボモータは、横シール機構を駆動する。落下時間検知部は、サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、物品供給装置から落とされる物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する。

本発明の第１観点に係る製袋包装機では、センサを別途設けることなく、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知可能である。そのため、装置コストを抑制しつつ、正確に物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

本発明の第２観点に係る製袋包装機は、第１観点に係る製袋包装機であって、横シール機構は、物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路内を移動する第１部材を有する。サーボモータは、第１サーボモータを含む。第１サーボモータは、物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路内で、第１部材を少なくとも垂直方向に駆動する。落下時間検知部は、第１サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、物品供給装置から落とされる物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する。

本発明の第２観点に係る製袋包装機では、第１部材に作用する垂直方向の力、又は、第１部材の垂直方向の移動量に基づいて、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知することが可能である。

本発明の第３観点に係る製袋包装機は、第２観点に係る製袋包装機であって、モード切替部を更に備える。モード切替部は、落下時間検知部を動作させる第１モードと、落下時間検知部を動作させない第２モードとを切り替える。第１モードに切り替えられた時に、第１部材は、物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路を閉鎖する位置に移動させられる。

本発明の第３観点に係る製袋包装機では、第１部材上への物品の落下を、第１サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて検知することで、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

本発明の第４観点に係る製袋包装機は、第１観点に係る製袋包装機であって、横シール機構は、物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路内を移動する第２部材を有する。サーボモータは、第２サーボモータを含む。第２サーボモータは、物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路内で、第２部材を少なくとも水平方向に駆動する。落下時間検知部は、第２サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、物品供給装置から落とされる物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する。

本発明の第４観点に係る製袋包装機では、第２部材に作用する水平方向の力、又は、第２部材の水平方向の移動量に基づいて、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

本発明の第５観点に係る製袋包装機は、第４観点に係る製袋包装機であって、第２部材は１対のシールジョーである。

本発明の第５観点に係る製袋包装機では、シールジョーに作用する水平方向の力、又は、シールジョーの水平方向の移動量に基づいて、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

本発明の第６観点に係る製袋包装機は、第５観点に係る製袋包装機であって、モード切替部を更に備える。モード切替部は、落下時間検知部を動作させる第３モードと、落下時間検知部を動作させない第２モードとを切り替える。第３モードに切り替えられた時に、第２サーボモータは、１対のシールジョーが接近／離反を繰り返すように、シールジョーを移動させる。

本発明の第６観点に係る製袋包装機では、１対のシールジョーが物品を挟み込んだ状態（物品の噛み込み）を第２サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて検知することで、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

本発明の第７観点に係る製袋包装機は、第１観点から第６観点のいずれかに係る製袋包装機であって、信号受信部を更に備える。信号受信部は、物品供給装置が物品を排出するタイミングで送信される排出動作信号を受信する。落下時間検知部は、更に、信号受信部が排出動作信号を受信した時点から、物品供給装置から落下供給される物品が横シール機構の高さ位置まで落下した時点までの時間を算出する。

本発明の第７観点に係る製袋包装機では、物品供給装置が物品を排出してから、横シール機構の高さ位置に到達するまでの時間が算出されるため、この時間を利用して、横シール機構の動作タイミングや、物品の排出タイミングを精度よく調整できる。

本発明の第８観点に係る製袋包装機は、第１観点から第７観点のいずれかに係る製袋包装機であって、信号送信部を更に備える。信号送信部は、物品供給装置に対し、物品の排出を要求する排出要求信号を送信する。

本発明の第８観点に係る製袋包装機では、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことの検知結果に基づき、物品の排出タイミングを精度よく調整することができる。

本発明に係る製袋包装機では、センサを別途設けることなく、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知可能である。そのため、装置コストを抑制しつつ、正確に物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

本発明の一実施形態に係る製袋包装機を含む計量包装装置の斜視図である。 図１に係る製袋包装機の製袋包装ユニットの概略構成を示す斜視図である。 図２に係る製袋包装ユニットの横シール機構の水平移動機構の概略平面図である。 図２に係る製袋包装ユニットの横シール機構の垂直移動機構の概略側面図である。図４では、横シール機構の水平移動機構の回転軸、クランク、リンクの図示を省略している。 図２に係る製袋包装ユニットの横シール機構のシール用部材の概略側面図である。１対のシール用部材が互いに離反し、シール用部材のシャッターが開いた状態を描画している。 図２に係る製袋包装ユニットの横シール機構のシール用部材の概略側面図である。１対のシール用部材が互いに接近し、シール用部材のシャッターが閉じられた状態を描画している。 図１に係る製袋包装機のブロック図である。 図１に係る製袋包装機による、落下時間検知処理のフローチャートである。 図６における落下時間検知部が、第１落下時間検知モードにおいて、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する方法について説明するための図である。 図６における落下時間検知部が、第２落下時間検知モードにおいて、物品が横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する方法について説明するための図である。 変形例Ｃに係る、Ｄモーション動作を行うシール用部材の移動の軌跡を説明するための図である。シール用部材の移動の軌跡を右側方から見た図である。

本発明の一実施形態に係る製袋包装機について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

（１）全体構成
図１は、本発明の包装機の一実施形態に係る製袋包装機３を含む計量包装装置１の斜視図である。

計量包装装置１は、主に組合せ計量機２および製袋包装機３を有する（図１参照）。

組合せ計量機２は、物品供給装置の一例である。組合せ計量機２は、製袋包装ユニット３ａの上方に配置されている（図１参照）。組合せ計量機２では、物品Ｃ（被包装物）の重量が複数の計量ホッパで計量され、これらの計量値が所定の合計重量になるように組み合わせられ、組み合わされた所定の合計重量の物品Ｃが下方に排出される。

製袋包装機３は、上方に配置された組合せ計量機２から物品Ｃの落下供給を受けて、製袋される袋Ｂ（図２参照）に物品を包装する。製袋包装機３は、製袋包装ユニット３ａ、フィルム供給ユニット３ｂ、およびコントローラ９０を有する（図１および図６参照）。

製袋包装ユニット３ａは、組合せ計量機２から物品Ｃが供給されるタイミングにあわせて、物品Ｃの袋詰めを行う（図２参照）。

フィルム供給ユニット３ｂは、製袋包装ユニット３ａに袋Ｂとなる包装用のフィルムＦを供給する。

計量包装装置１には、操作盤４およびタッチパネル式のディスプレイ５が設けられる。操作盤４は、計量包装装置１を操作するための操作盤であり、主にスイッチを含む。ディスプレイ５は、計量包装装置１の動作状態を表示し、計量包装装置１に対する様々な設定の入力等を受け付ける。操作盤４およびディスプレイ５は、組合せ計量機２および製袋包装機３に対する指示や、組合せ計量機２および製袋包装機３に関する設定を受け付ける入力部として機能する。また、ディスプレイ５は、組合せ計量機２および製袋包装機３に関する情報を表示する出力部として機能する。なお、本実施形態では、操作盤４およびディスプレイ５は、組合せ計量機２および製袋包装機３で共用されるが、これに限定されるものではない。組合せ計量機２および製袋包装機３は、個別に操作盤およびディスプレイを有していてもよい。

操作盤４やディスプレイ５は、組合せ計量機２のコントローラ（図示せず）および製袋包装機３のコントローラ９０に接続されている。組合せ計量機２のコントローラは、操作盤４やディスプレイ５から入力された操作および設定に従って組合せ計量機２を制御する。製袋包装機３のコントローラ９０は、操作盤４やディスプレイ５から入力された操作および設定に従って製袋包装機３を制御する。組合せ計量機２のコントローラ（図示せず）および製袋包装機３のコントローラ９０は、互いに電気的に接続されている（図６参照）。コントローラ９０は、操作盤４やディスプレイ５から入力された操作および設定や、製袋包装機３に設置されている各種センサの検知結果や、組合せ計量機２のコントローラから送信される信号等に基づいて、製袋包装機３を制御する。

本実施形態では、組合せ計量機２のコントローラと、製袋包装機３のコントローラ９０とは別の機器である。しかし、これに限定されるものではなく、１つのコントローラによって、組合せ計量機２および製袋包装機３の両方が制御されてもよい。

（２）詳細構成
製袋包装機３について詳細を説明する。

なお、以下の説明では、方向を表すために「前（正面）」、「後（背面）」、「上」、「下」、「左」、「右」等の表現を使用する場合があるが、特記無き場合、図２〜４、図５Ａ、図５Ｂ中の矢印に従う。また、以下の説明では、「上流」および「下流」という表現を使用する場合があるが、特記無き場合には、「上流」および「下流」はフィルムＦの搬送方向を基準とする。

（２−１）製袋包装ユニット
製袋包装機３の製袋包装ユニット３ａについて説明する。

製袋包装ユニット３ａは、主に、成形機構１３と、プルダウンベルト機構１４と、縦シール機構１５と、横シール機構２０と、サーボモータ６０と、を有する（図２および図６参照）。

成形機構１３は、フィルム供給ユニット３ｂから搬送されてくるシート状のフィルムＦを筒状に成形する。プルダウンベルト機構１４は、筒状となったフィルムＦ（以下、筒状フィルムＦｃとよぶ）を下方に搬送する。縦シール機構１５は、筒状フィルムＦｃの重ね合わせ部分（合せ目）を縦方向にシールする。横シール機構２０は、プルダウンベルト機構１４および縦シール機構１５の下方に配置されている。横シール機構２０は、サーボモータ６０により駆動され、下方に向かって搬送される筒状フィルムＦｃを搬送方向と交差する方向に沿ってシール（横シール）し、袋Ｂの上下端を封止する。また、横シール機構２０は、横シール済みの袋Ｂを筒状フィルムＦｃから切り離す。筒状フィルムＦｃから切り離された包装済みの袋Ｂは、製袋包装機３の下方から排出される。

（２−１−１）成形機構
成形機構１３は、チューブ１３ｂと、フォーマ１３ａとを有する（図２参照）。

チューブ１３ｂは、筒状の部材であり、上下端が開口している。このチューブ１３ｂの上端の開口部には、組合せ計量機２で計量された物品Ｃが投入される。

フォーマ１３ａは、チューブ１３ｂを取り囲むように配置されている。フィルム供給ユニット３ｂのフィルムロールから繰り出されてきたシート状のフィルムＦは、フォーマ１３ａとチューブ１３ｂとの間を通る時に筒状に成形される。成形機構１３のチューブ１３ｂおよびフォーマ１３ａは、製造する袋Ｂのサイズ等に応じて取り替え可能に構成されている。

（２−１−２）プルダウンベルト機構
プルダウンベルト機構１４は、チューブ１３ｂに巻き付いた筒状フィルムＦｃを吸着して下方に連続搬送する。プルダウンベルト機構１４は、図２に示すように、チューブ１３ｂの左右にチューブ１３ｂを挟むように配置された一対のベルト１４ｃを有する。ベルト１４ｃは、吸着機能を有する。一対のベルト１４ｃは、それぞれ駆動ローラ１４ａおよび従動ローラ１４ｂに巻き回されている。駆動ローラ１４ａが図示しない駆動モータによって駆動されることで、ベルト１４ｃに吸着された筒状フィルムＦｃが下方に搬送される。

（２−１−３）縦シール機構
縦シール機構１５は、筒状フィルムＦｃを縦方向（図３中では上下方向）に熱シールする。

縦シール機構１５は、チューブ１３ｂの正面側に配置されている（図３参照）。縦シール機構１５は、図示されない駆動機構により、チューブ１３ｂに近づくように、あるいは、チューブ１３ｂから遠ざかるように前後方向に駆動される。縦シール機構１５が、駆動機構によりチューブ１３ｂに近づくように駆動されることで、チューブ１３ｂに巻き付いた筒状フィルムＦｃの重なり部分（合せ目）が、縦シール機構１５とチューブ１３ｂとの間に挟まれる。縦シール機構１５は、筒状フィルムＦｃの重なり部分を、チューブ１３ｂとの間で挟んだ状態で加熱し、縦方向に熱シールする。

（２−１−４）横シール機構
横シール機構２０は、筒状に成形された筒状フィルムＦｃを横シールする機構である。具体的には、横シール機構２０は、成形機構１３により筒状に成形され、縦シール機構１５により縦方向にシールされた筒状フィルムＦｃを、筒状フィルムＦｃの搬送方向と交差する方向（ここでは左右方向）に延びる後述する一対のシールジョー３１ａ，３１ｂ（図５Ａ参照）により挟み込み、熱シールする。

横シール機構２０は、一対のシール用部材３０ａ，３０ｂを有する（図５Ａ参照）。また、横シール機構２０は、水平移動機構４０および垂直移動機構５０を有する（図３，図４参照）。水平移動機構４０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを、水平方向に移動させる。水平移動機構４０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを、前後方向に移動させる。垂直移動機構５０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを、垂直方向に移動させる。

以下に、図面を参照しながら、シール用部材３０ａ，３０ｂ、水平移動機構４０、および垂直移動機構５０について説明する。

図３は、水平移動機構４０の平面図である。図４は、右方から見た垂直移動機構５０の側面図である。図５は、右方から見たシール用部材３０ａ，３０ｂの側面図である。

（２−１−４−１）シール用部材
シール用部材３０ａは、プルダウンベルト機構１４により搬送される筒状フィルムＦｃの前方に配置される（図３参照）。シール用部材３０ｂは、シール用部材３０ａと対向するように、プルダウンベルト機構１４により搬送される筒状フィルムＦｃの後方に配置される（図３参照）。シール用部材３０ａ，３０ｂは、互いに接近／離反するように水平移動機構４０によって動かされる。図５Ａは、シール用部材３０ａ，３０ｂが、互いに離反した状態である。図５Ｂは、シール用部材３０ａ，３０ｂが、互いに接近した状態である。また、シール用部材３０ａ，３０ｂは、垂直移動機構５０によって上下方向に動かされる。

シール用部材３０ａは、ベース４１と、シールジョー３１ａと、シャッター３２ａと、しぼり部材３３ａと、を主に有する（図５Ａ参照）。シール用部材３０ｂは、ベース４２と、シールジョー３１ｂと、シャッター３２ｂと、しぼり部材３３ｂと、を主に有する（図５Ａ参照）。

ベース４１，４２は、左右方向に延びる板状の部材である（図３参照）。ベース４１の背面には、シールジョー３１ａ、シャッター３２ａ、およびしぼり部材３３ａが取り付けられている（図５Ａ参照）。ベース４２の前面には、シールジョー３１ｂ、シャッター３２ｂ、およびしぼり部材３３ｂが取り付けられている（図５Ａ参照）。シールジョー３１ａおよびシールジョー３１ｂは、互いに対向するように、それぞれベース４１およびベース４２に取り付けられている。シャッター３２ａおよびシャッター３２ｂは、互いに対向するように、それぞれベース４１およびベース４２に取り付けられている。しぼり部材３３ａおよびしぼり部材３３ｂは、互いに対向するように、それぞれベース４１およびベース４２に取り付けられている。

ベース４１は、左右の端部近傍において、後述する水平移動機構４０の２本の支持ロッド４５の一方とそれぞれ連結されている（図３参照）。支持ロッド４５は、前後方向に水平に延びる棒状部材である。ベース４２には、左右の端部近傍に、前後方向に延びる孔（図示せず）が形成され、この孔に支持ロッド４５の一方が挿入されている（図３参照）。ベース４２は、支持ロッド４５に摺動自在に嵌合している。ベース４１，４２は、後述するように、互いに接近／離反するように水平移動機構４０によって動かされる。また、後述する支持ロッド４５が挿入された支持ブロック５２が、垂直移動機構５０によって上下方向に動かされることによって、ベース４１，４２は、同時に上下方向に動かされる。

シールジョー３１ａ，３１ｂは、対となって、筒状フィルムＦｃを挟み込んで熱シールする部材である。シールジョー３１ａ，３１ｂは、搬送される筒状フィルムＦｃと交差する方向、ここでは左右方向に延びる。シールジョー３１ａ，３１ｂは、筒状フィルムＦｃの左右方向の幅よりも長く延びる。シールジョー３１ａ，３１ｂは、それぞれベース４１，４２に取り付けられている。シールジョー３１ａ，３１ｂのそれぞれの内部には、図示しないヒータが内蔵されている。シールジョー３１ａとシールジョー３１ｂとの間には、筒状フィルムＦｃが配置される。ヒータにより加熱されたシールジョー３１ａ，３１ｂは、所定のタイミングで水平移動機構４０により互いに接近するように移動させられる。シールジョー３１ａの後面と、シールジョー３１ｂの前面との間に筒状フィルムＦｃが挟み込まれることで、筒状フィルムＦｃは熱シールされる。

シールジョー３１ｂの前方側の上下方向における中央部には、カッタ３６を収容する、左右方向に延びる溝３４が形成されている。カッタ３６は、左右方向に延びる。カッタ３６は、シールジョー３１ａ，３１ｂにより筒状フィルムＦｃが横シールされた後、図示しない駆動機構（例えばエアシリンダ）により前方に（シールジョー３１ａに向かって）移動するように駆動される。前方に向かって移動するカッタ３６は、シールジョー３１ａの後方側の上下方向における中央部に、左右方向に延びるように形成された溝３５内に入り込む。溝３５は、溝３４と対向する。カッタ３６が溝３５内に入り込むように駆動されると、上下の端部が横シールされた筒状フィルムＦｃ（すなわち、袋Ｂ）が、上流側の筒状フィルムＦｃから切り離される。袋Ｂは、製袋包装機３の下部から排出される。なお、ここでは、カッタ３６は、シールジョー３１ｂ側に設けられているが、これに限定されるものではない。カッタ３６は、シールジョー３１ａ側に設けられてもよい。

シャッター３２ａ，３２ｂは、対となって、筒状フィルムＦｃを挟み込んで物品Ｃの破片や微細粉等が落下することを防止する部材である。

シャッター３２ａ，３２ｂは、それぞれシールジョー３１ａ，３１ｂの上方に配置される。シャッター３２ａ，３２ｂは、それぞれシールジョー３１ａ，３１ｂに隣接して配置される。シャッター３２ａ，３２ｂは、シールジョー３１ａ，３１ｂによる筒状フィルムＦｃの横シール時に、遅れた落下してきた物品Ｃの破片や微細粉等が、筒状フィルムＦｃの横シールされる部分に入り込むことを防止する。

シャッター３２ａ，３２ｂは、板状の部材である。シャッター３２ａ，３２ｂは、搬送される筒状フィルムＦｃと交差する方向、ここでは左右方向に延びる。つまり、シャッター３２ａ，３２ｂは、シールジョー３１ａ，３１ｂと平行に延びる。シャッター３２ａ，３２ｂは、筒状フィルムＦｃの左右方向の幅よりも長く延びる。シャッター３２ａ，３２ｂは、それぞれベース４１，４２に取り付けられている。シャッター３２ａは、図示しない弾性部材（バネ等）により後方に付勢されている。シャッター３２ｂは、図示しない弾性部材（バネ等）により前方に付勢されている。シールジョー３１ａ，３１ｂが筒状フィルムＦｃを横シールする際に、シールジョー３１ａ，３１ｂが取り付けられたベース４１，４２が互いに接近するように移動すると、シールジョー３１ａ，３１ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込む前に、シャッター３２ａ，３２ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込む。言い換えれば、シールジョー３１ａ，３１ｂが筒状フィルムＦｃを横シールする際に、シールジョー３１ａ，３１ｂが取り付けられたベース４１，４２が互いに接近するように移動すると、シールジョー３１ａ，３１ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込む前に、シャッター３２ａ，３２ｂが閉じられる。その結果、筒状フィルムＦｃの、シールジョー３１ａ，３１ｂにより横シールされる部分への物品Ｃの破片等の落下が防止される。

しごき部材３３ａ，３３ｂは、板状の部材である。しごき部材３３ａ，３３ｂは、対となって、筒状フィルムＦｃをしごき、筒状フィルムＦｃの内面に付着している物品Ｃの破片や微細粉等を落下させる。

しごき部材３３ａ，３３ｂは、それぞれシールジョー３１ａ，３１ｂの下方に配置される。しごき部材３３ａ，３３ｂは、それぞれシールジョー３１ａ，３１ｂに隣接して配置される。しごき部材３３ａ，３３ｂは、その間に筒状フィルムＦｃを挟み込んだ状態で、垂直移動機構５０により下方に移動させられる。その結果、筒状フィルムＦｃの内面に付着していた物品Ｃの破片や微細粉等が、しごき部材３３ａ，３３ｂにより落下させられ、筒状フィルムＦｃの、シールジョー３１ａ，３１ｂにより横シールされる部分に物品Ｃの破片等が入り込むことが防止される。

しごき部材３３ａ，３３ｂは、搬送される筒状フィルムＦｃと交差する方向、ここでは左右方向に延びる部材である。つまり、しごき部材３３ａ，３３ｂは、シールジョー３１ａ，３１ｂと平行に延びる。しごき部材３３ａ，３３ｂも、筒状フィルムＦｃの左右方向の幅よりも長く延びる。しごき部材３３ａ，３３ｂは、それぞれベース４１，４２に取り付けられている。しごき部材３３ａは、図示しない弾性部材（バネ等）により後方に付勢されている。しごき部材３３ｂは、図示しない弾性部材（バネ等）により前方に付勢されている。しごき部材３３ａ，３３ｂが筒状フィルムＦｃを横シールする際に、シールジョー３１ａ，３１ｂが取り付けられたベース４１，４２が互いに接近するように移動すると、シールジョー３１ａ，３１ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込む前に、しごき部材３３ａ，３３ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込む。この状態で、しごき部材３３ａ，３３ｂの固定されたベース４１，４２が、垂直移動機構５０により下方に移動させられると、筒状フィルムＦｃの内面に付着していた物品Ｃの破片等が、しごき部材３３ａ，３３ｂにより落下させられる。その結果、筒状フィルムＦｃの、シールジョー３１ａ，３１ｂにより横シールされる部分に物品Ｃの破片等が入り込むことが防止される。

（２−１−４−２）水平移動機構
水平移動機構４０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを水平方向に移動させる機構である。水平移動機構４０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを前後方向に移動させる。

水平移動機構４０は、一対の支持ロッド４５、接続用ベース４３、一対の支持アーム４４、一対の支持ブロック５２、回転軸４６、クランク４７、およびリンク４８ａ，４８ｂを主に有する（図３参照）。

支持ロッド４５は、前後方向に水平に延びる棒状部材である。一対の支持ロッド４５の前端は、シール用部材３０ａのベース４１の左右の端部近傍とそれぞれ連結されている（図３参照）。一対の支持ロッド４５の後端は、接続用ベース４３の左右の端部近傍とそれぞれ連結されている（図３参照）。接続用ベース４３は、左右方向に延びる板状の部材である。ベース４１、支持ロッド４５、および接続用ベース４３は、上方から見た時に、矩形の枠状に配置されている（図３参照）。

支持ロッド４５は、支持ブロック５２により支持されている。具体的には、各支持ブロック５２には、前後方向に水平に延びる孔（図示せず）が形成され、この孔に一対の支持ロッド４５の一方が挿入されている（図３参照）。各支持ブロック５２は、この孔に挿入された支持ロッド４５を摺動自在に支持する。

各支持ブロック５２には、一対の支持アーム４４の一方が取り付けられている（図４参照）。各支持ロッド４５は、各支持ブロック５２から前方に延設された支持アーム４４で支えられて水平姿勢が保たれている。ベース４２は、支持アーム４４と支持ブロック５２との間において、支持ロッド４５に摺動自在に嵌合している（図３参照）。

シール用部材３０ａ，３０ｂは、クランク機構により前後に往復移動される。具体的に説明する。

図３に示すように、一対の支持ブロック５２の間に掛け渡された接続フレーム５２ａの上面から回転軸４６の上端部が上方に突出する。回転軸４６は、後述する第２サーボモータ６２により回転駆動される軸である。回転軸４６は、垂直方向に延びる。回転軸４６の下部側は、図示しない軸受により、回転自在に支持されている。回転軸４６の、接続フレーム５２ａの上面から突出する上方側端部には、クランク４７が嵌合している。図３に示すように、クランク４７の一方の回転端部（周縁側の端部）と接続用ベース４３との間に、前方側に配置されるシール用部材３０ａのためのリンク４８ａが設けられる。クランク４７の他方の回転端部（周縁側の端部）と後方側に配置されるシール用部材３０ｂとの間に、シール用部材３０ｂのためのリンク４８ｂが設けられている。回転軸４６の下端は、後述するサーボモータ６０の第２サーボモータ６２の出力軸の動力を伝達できるように、第２サーボモータ６２の出力軸と接続されている。例えば、回転軸４６の下端と、第２サーボモータ６２の出力軸とは、タイミングプーリおよびタイミングベルトを用いて動力を伝達可能に接続されている。

シール用部材３０ａ，３０ｂが相互に離反した状態から、回転軸が矢印ａ方向に回転すると、クランク４７も一体に同じ方向（矢印ａ方向）に回転し、その回転がリンク４８ａ，４８ｂによって前後方向の直線運動に変換される。前方側のシール用部材３０ａ用のリンク４８ａは、接続用ベース４３を後方に押圧し、これにより、接続用ベース４３と左右一対の支持ロッド４５とベース４１とで構成される枠状構造全体を後方に移動させ、前方側のシール用部材３０ａを後方に水平移動させる。一方、後方側のシール用部材３０ｂ用のリンク４８ｂは、ベース４２を前方に押圧し、これにより、後方側のシール用部材３０ｂを前方に水平移動させる。

クランク４７の回転中心から各リンク４８ａ，４８ｂの連結点までの距離は同一であり、かつ、リンク４８ａ，４８ｂの形状も同一である。よって、単一の回転軸４６の回転により、前後一対のシール用部材３０ａ，３０ｂは、同時に、相互に逆方向に、同距離だけ移動する。その結果、シール用部材３０ａ，３０ｂのシールジョー３１ａ，３１ｂは、互いに接近し、筒状フィルムＦｃを間に挟み込んで、熱と圧力とにより筒状フィルムＦｃを横シールする。

シールジョー３１ａ，３１ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込んだ状態から、回転軸４６が矢印ｂ方向に回転すると、逆に、前方側のシール用部材３０ａは前方に水平移動し、これと同時に、シール用部材３０ｂは後方に同距離だけ水平移動する。その結果、シール用部材３０ａ，３０ｂは相互に離反する。

（２−１−４−３）垂直移動機構
垂直移動機構５０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを垂直方向に移動させる機構である。

垂直移動機構５０は、一対のガイドロッド５１、クランクシャフト５３、一対の第１中間リンク５５、一対の揺動リンク５７、および一対の第２中間リンク５８を主に有する（図４参照）。

ガイドロッド５１は、上下方向に延びる棒状部材である。ガイドロッド５１の上端は、図示しない製袋包装機３のフレームと固定された取付ブロック５１ａに固定されている。ガイドロッド５１の下端は、図示しない製袋包装機３のフレームと固定された取付ブロック５１ｂに固定されている。ガイドロッド５１は、垂直方向に延びる。つまり、ガイドロッド５１は、回転軸４６と平行に延びる。一対のガイドロッド５１は、それぞれ支持ブロック５２の一方を上下に貫通している。支持ブロック５２は、ガイドロッド５１に沿って、上下方向に移動する。

支持ブロック５２は、クランク−リンク機構により、一対のガイドロッド５１および回転軸４６に沿って上下に往復移動される。具体的に説明する。

製袋包装機３には、図示しない製袋包装機３の下方側のフレームから上方に延びる、左右一対の縦壁１００が立設されている。縦壁１００間には、左右方向に延びるクランクシャフト５３が回転自在に掛け渡されている。クランクシャフト５３の左右両端には、それぞれクランクアーム５４が取り付けられている。各クランクアーム５４の回転端部に第１中間リンク５５の一端が連結されている。第１中間リンク５５の他端は揺動リンク５７の長さ方向における中間位置に連結されている。また、縦壁１００間には、揺動支点用のシャフト５６が回転自在に掛け渡されている。この揺動支点用のシャフト５６の両端に、揺動リンク５７の一端が取り付けられている（図４参照）。各揺動リンク５７の揺動端部には、第２中間リンク５８を介して支持ブロック５２が連結されている。

クランクシャフト５３は、後述するサーボモータ６０の第１サーボモータ６１の出力軸（図示せず）の動力を伝達できるように、第１サーボモータ６１の出力軸と接続されている。例えば、クランクシャフト５３と、第１サーボモータ６１の出力軸とは、タイミングプーリおよびタイミングベルトを用いて動力を伝達可能に接続されている。第１サーボモータ６１が駆動され、クランクシャフト５３が回転すると、クランクアーム５４の回転により、第１中間リンク５５が上下に移動し、揺動リンク５７を上下に揺動させる。揺動リンク５７は、第２中間リンク５８で円弧運動と直線運動とのこじれを吸収させながら、支持ブロック５２、ひいては、水平移動機構４０を上下に往復移動させる。その結果、水平移動機構４０の支持ロッド４５に取り付けられたシール用部材３０ａ，３０ｂが、上下に往復移動する。

（２−１−５）サーボモータ
サーボモータ６０は、横シール機構２０を駆動するモータである。サーボモータ６０には、第１サーボモータ６１と、第２サーボモータ６２と、を含む。

（２−１−５−１）第１サーボモータ
第１サーボモータ６１は、横シール機構２０の垂直移動機構５０を駆動し、シール用部材３０ａ，３０ｂを垂直方向に駆動する。つまり、第１サーボモータ６１は、シール用部材３０ａのシールジョー３１ａ、シャッター３２ａ、およびしごき部材３３ａと、シール用部材３０ｂのシールジョー３１ｂ、シャッター３２ｂ、およびしごき部材３３ｂとを、上下方向に移動させる。製袋包装機３の運転中には、シャッター３２ａ，３２ｂが閉じられ、シャッター３２ａ，３２ｂが組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内に入り込んだ状態で、垂直移動機構５０はシャッター３２ａおよびシャッター３２ｂを下方に駆動する。つまり、第１サーボモータ６１は、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内で、シャッター３２ａ，３２ｂ垂直方向に駆動する。

第１サーボモータ６１は、トルク検知部６１ａとエンコーダ６１ｂとを有する。トルク検知部６１ａは、第１サーボモータ６１の図示しない出力軸に作用するトルクを検知する。トルク検知部６１ａは、出力軸に作用するトルクを、例えば０．５ミリ秒間隔で検知する。トルク検知部６１ａの検知結果は、コントローラ９０に対して第１サーボモータ６１のトルクに関する情報として出力される。なお、トルクに関する情報は、トルクの値自体であってもよいし、トルクの値に対応して変化する値であってもよい。エンコーダ６１ｂは、第１サーボモータ６１の図示しない出力軸の軸回転量を検知する。エンコーダ６１ｂの検知結果は、コントローラ９０に対して第１サーボモータ６１の軸回転量に関する情報として出力される。なお、軸回転量に関する情報は、軸回転量の値自体であってもよいし、軸回転量の値に対応して変化する値であってもよい。

（２−１−５−２）第２サーボモータ
第２サーボモータ６２は、横シール機構２０の水平移動機構４０を駆動し、シール用部材３０ａ，３０ｂを水平方向に駆動する。つまり、第２サーボモータ６２は、シール用部材３０ａのシールジョー３１ａ、シャッター３２ａ、しごき部材３３ａを、それぞれ対応する他方のシール用部材３０ｂのシールジョー３１ｂ、シャッター３２ｂ、しごき部材３３ｂに、互いに接近するように、あるいは、互いに離反するように、移動させる。一対のシールジョー３１ａ，３１ｂは、第２サーボモータ６２により互いに接近するように移動させられることで、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内に入り込む。また、一対のシャッター３２ａ，３２ｂは、第２サーボモータ６２により互いに接近するように移動させられることで、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内に入り込む。つまり、第２サーボモータ６２は、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内で、シールジョー３１ａ，３１ｂや、シャッター３２ａ，３２ｂを水平方向に駆動する。

第２サーボモータ６２は、トルク検知部６２ａとエンコーダ６２ｂとを有する。トルク検知部６２ａは、第２サーボモータ６２の図示しない出力軸に作用するトルクを検知する。トルク検知部６２ａは、出力軸に作用するトルクを、例えば０．５ミリ秒間隔で検知する。トルク検知部６２ａの検知結果は、コントローラ９０に対して第２サーボモータ６２のトルクに関する情報として出力される。なお、トルクに関する情報は、トルクの値自体であってもよいし、トルクの値に対応して変化する値であってもよい。エンコーダ６２ｂは、第２サーボモータ６２の図示しない出力軸の軸回転量を検知する。エンコーダ６２ｂの検知結果は、コントローラ９０に対して第２サーボモータ６２の軸回転量に関する情報として出力される。なお、軸回転量に関する情報は、軸回転量の値自体であってもよいし、軸回転量の値に対応して変化する値であってもよい。

（２−１−６）コントローラ
コントローラ９０は、主に、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む記憶部とから構成される。コントローラ９０は、製袋包装機３の各構成と電気的に接続されている。具体的には、コントローラ９０は、プルダウンベルト機構１４，縦シール機構１５，サーボモータ６０（第１サーボモータ６１および第２サーボモータ６２）、フィルム供給ユニット３ｂと電気的に接続されている（図６参照）。また、コントローラ９０は、操作盤４およびタッチパネル式のディスプレイ５とも電気的に接続されている（図６参照）。また、コントローラ９０は、組合せ計量機２の図示しないコントローラとも電気的に接続されている（図６参照）。コントローラ９０は、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、製袋包装機３の動作を制御する。コントローラ９０による製袋包装機３の動作の制御については後述する。

コントローラ９０は、機能部として、信号送信部９１と、信号受信部９２と、モード切替部９３と、落下時間検知部９４と、を有する。

（２−１−６−１）信号送信部
信号送信部９１は、組合せ計量機２のコントローラに対する信号の送信を可能とする機能部である。信号送信部９１は、例えば、組合せ計量機２のコントローラに対し、物品Ｃの排出を要求する排出要求信号を送信可能に構成されている。コントローラ９０は、製袋包装機３により製袋される各袋Ｂに包装されるべき物品Ｃが収容されるよう、また、オペレータにより操作盤４やディスプレイ５を介して指示された処理能力を達成できるよう、適切なタイミングで、信号送信部９１から組合せ計量機２のコントローラに排出要求信号を送信させる。信号送信部９１からの排出要求信号の送信タイミングは、例えば、後述する落下時間検知部９４が算出した、物品Ｃの落下時間に基づいて調整されてもよい。

（２−１−６−２）信号受信部
信号受信部９２は、組合せ計量機２のコントローラからの信号の受信を可能とする機能部である。信号受信部９２は、例えば、組合せ計量機２が物品Ｃを排出するタイミングで送信される排出動作信号を受信する。排出動作信号は、例えば、組合せ計量機２のコントローラから送信される。他の構成としては、組合せ計量機２の物品Ｃの排出口の直下にセンサ（例えば光電センサ）を設け、そのセンサから、物品Ｃを検知したタイミングで排出動作信号が送信されるよう構成されてもよい。

排出動作信号は、例えば、落下時間検知部９４が、物品Ｃの落下時間を算出する際に用いられる。物品Ｃの落下時間とは、信号受信部９２が排出動作信号を受信した時点から、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下する時点までの時間である。横シール機構２０の高さ位置とは、シール用部材３０ａ，３０ｂが上下方向の移動範囲内の所定高さ（ここでは上端）に位置している状態における、横シール機構２０のシール用部材３０ａ，３０ｂの高さ位置を意味する。

また、排出動作信号は、例えば、製袋包装機３が組合せ計量機２と連動して動作する時に、製袋される各袋Ｂに包装されるべき物品Ｃが収容されるよう、また、オペレータにより操作盤４やディスプレイ５を介して指示された処理能力を達成できるよう、横シール機構２０の動作タイミングを調整するために用いられてもよい。

（２−１−６−３）モード切替部
モード切替部９３は、後述する落下時間検知部９４を動作させない落下時間検知ＯＦＦモードと、後述する落下時間検知部９４を動作させる落下時間検知ＯＮモードと、を切り替え可能に構成されている。なお、落下時間検知ＯＮモードには、落下時間検知部９４に第１落下時間検知処理を実行させる第１落下時間検知モードと、落下時間検知部９４に第２落下時間検知処理を実行させる第２落下時間検知モードと、を含む。落下時間検知ＯＦＦモードは、第２モードの一例である。第１落下時間検知モードは、第１モードの一例である。第２落下時間検知モードは、第３モードの一例であるである。第１落下時間検知処理および第２落下時間検知処理については後述する。

モード切替部９３は、例えば、製袋包装機３のオペレータにより、操作盤４やディスプレイ５等にモード切替命令が入力された際に、落下時間検知部９４の動作モードを切り替える。計量包装装置１のオペレータは、例えば、新たな物品Ｃを袋Ｂに包装する際の製袋包装機３の調整時に、落下時間検知部９４のモードを、落下時間検知ＯＦＦモードから、第１落下時間検知モード又は第２落下時間検知モードに切り替える。他の例として、モード切替部９３は、例えば、物品Ｃの種類を変更する旨が操作盤４やディスプレイ５等に入力された時に、落下時間検知部９４のモードを、自動的に、落下時間検知ＯＦＦモードから、第１落下時間検知モード又は第２落下時間検知モードに切り替えるよう構成されてもよい。

モード切替部９３は、落下時間検知部９４が第１落下時間検知処理又は第２落下時間検知処理を終了すると、第１落下時間検知モード又は第２落下時間検知モードから、落下時間検知ＯＦＦモードへと、落下時間検知部９４のモードを自動で切り替える。他の例として、モード切替部９３は、オペレータの操作盤４やディスプレイ５等への入力に基づいて、第１落下時間検知モード又は第２落下時間検知モードから、落下時間検知ＯＦＦモードへと、落下時間検知部９４のモードを切り替えてもよい。

（２−１−６−４）落下時間検知部
落下時間検知部９４は、物品Ｃの落下時間検知処理を行う。具体的には、落下時間検知部９４は、サーボモータ６０のトルクに関する情報又はサーボモータ６０の軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。横シール機構２０の高さ位置とは、シール用部材３０ａ，３０ｂが上下方向の移動範囲内の所定高さ（ここでは上端）に位置している状態における、横シール機構２０のシール用部材３０ａ，３０ｂの高さ位置を意味する。また、落下時間検知部９４は、信号受信部９２が排出動作信号を受信した時点から、その排出動作信号の発信時に組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが、横シール機構２０の高さ位置まで落下した時点までの時間（物品Ｃの落下時間）を算出する。

落下時間検知部９４による物品Ｃの落下時間検知処理には、第１落下時間検知処理と、第２落下時間検知処理とを含む。第１落下時間検知処理と、第２落下時間検知処理とでは、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する検知方法が異なる。第１落下時間検知処理では、落下時間検知部９４は、第２サーボモータ６２のトルクに関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。第２落下時間検知処理では、落下時間検知部９４は、第１サーボモータ６１の軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。第１落下時間検知処理および第２落下時間検知処理の詳細については後述する。

（２−２）フィルム供給ユニット
フィルム供給ユニット３ｂは、製袋包装ユニット３ａの成形機構１３に対してシート状のフィルムＦを供給する。フィルム供給ユニット３ｂは、製袋包装ユニット３ａに隣接して設けられている。フィルム供給ユニット３ｂにはフィルムＦが巻かれたフィルムロール（図示せず）がセットされ、このフィルムロールからフィルムＦが繰り出される。

（３）通常動作時の製袋包装機の各部の動作
通常動作時の製袋包装機３の各部の動作について説明する。通常動作時とは、組合せ計量機２から供給された物品Ｃが充填された袋Ｂを、製袋包装機３が次々と生産する状態をいう。

計量包装装置１が稼働されると、組合せ計量機２のコントローラ（図示せず）は、組合せ計量機２が、物品Ｃの重量を複数の計量ホッパにより計量し、これらの計量値が所定の合計量になるよう組み合わせ、組み合わせた物品Ｃを下方に排出するように、組合せ計量機２を制御する。

製袋包装機３のコントローラ９０は、所定のタイミングで、信号送信部９１に、組合せ計量機２のコントローラに対して排出要求信号を送信させる。排出要求信号を受信した組合せ計量機２のコントローラは、排出の準備ができた物品Ｃを、組合せ計量機２から排出させ、製袋包装機３のチューブ１３ｂの上開口端に投下する。組合せ計量機２のコントローラは、組合せ計量機２が物品Ｃを排出するタイミングで、製袋包装機３のコントローラ９０に対して排出動作信号を送信する。信号受信部９２は、排出動作信号を受信する。コントローラ９０は、信号受信部９２が受信する排出動作信号を基準の一つに用いて、各構成を所定のタイミングで以下の様に動作させる。

コントローラ９０は、成形機構１３にフィルムＦが供給されるように、フィルム供給ユニット３ｂを制御する。また、コントローラ９０は、成形機構１３で筒状に形成されたフィルムＦ(筒状フィルムＦｃ)が下方に搬送されるようプルダウンベルト機構１４を制御し、搬送される筒状フィルムＦｃの合せ目が縦方向にシールされるよう縦シール機構１５を制御する。また、コントローラ９０は、組合せ計量機２から排出された物品Ｃがチューブ１３ｂの下開口端から排出されるタイミングに合わせて、下方に向かって搬送される筒状フィルムＦｃが横方向にシールされ、シール済みの袋Ｂが上流側の筒状フィルムＦｃから切り離されるように、横シール機構２０を制御する。

なお、横シール機構２０によるシール動作について、詳細に説明する。

説明の都合上、横シール機構２０が、これから製袋しようとする袋Ｂの一つ前の袋Ｂの動作を終えた時点を動作の起点として、横シール機構２０の動作を説明する。

横シール機構２０による横シール動作完了時点では、横シール機構２０のシール用部材３０ａ，３０ｂは、垂直移動機構５０により、シール用部材３０ａ，３０ｂの上下移動範囲における下端位置に移動させられている。また、シール用部材３０ａ，３０ｂは、水平移動機構４０により、互いに最も接近した位置に移動させられている。シール用部材３０ａ，３０ｂが最も接近した状態では、シールジョー３１ａとシールジョー３１ｂとが、筒状フィルムＦｃを挟み込んだ状態にある。

まず、横シール機構２０の水平移動機構４０は（言い換えれば、第２サーボモータ６２は）、シール用部材３０ａ，３０ｂが互いに離反するように、シール用部材３０ａ，３０ｂを移動させる。また、横シール機構２０の垂直移動機構５０は（言い換えれば、第１サーボモータ６１は）、シール用部材３０ａ，３０ｂを上方に移動させる。垂直移動機構５０は、シール用部材３０ａ，３０ｂを、シール用部材３０ａ，３０ｂの上下方向の移動範囲における上端位置まで移動させる。

次に、所定のタイミング（次に袋Ｂとなる筒状フィルムＦｃの内部に、充填すべき物品Ｃが全て落下しているように決定されたタイミング）で、横シール機構２０の水平移動機構４０は（言い換えれば、第２サーボモータ６２は）、シール用部材３０ａ，３０ｂが互いに接近するように、シール用部材３０ａ，３０ｂを移動させる。より具体的には、横シール機構２０の水平移動機構４０は、シャッター３２ａ，３２ｂと、しごき部材３３ａ，３３ｂと、が筒状フィルムＦｃを挟み込む位置までシール用部材３０ａ，３０ｂを移動させる。この時点では、まだシールジョー３１ａ，３１ｂは、筒状フィルムＦｃを挟み込んでいない。この状態で、横シール機構２０の垂直移動機構５０は（言い換えれば、第１サーボモータ６１は）、シール用部材３０ａ，３０ｂを、上下移動範囲における下端位置に移動させる。シャッター３２ａ，３２ｂが閉じられることで、遅れて落下してくる物品Ｃの破片等が、筒状フィルムＦｃのシールジョー３１ａ，３１ｂにより横シールされる部分に入り込むことが防止される。また、しごき部材３３ａ，３３ｂが、筒状フィルムＦｃを挟んだ状態で下方に動かされることで、筒状フィルムＦｃの内部に付着した物品Ｃの破片等が、筒状フィルムＦｃのシールジョー３１ａ，３１ｂにより横シールされる部分に入り込むことが防止される。

その後、横シール機構２０の水平移動機構４０は（言い換えれば、第２サーボモータ６２は）、シール用部材３０ａ，３０ｂが最も接近する位置まで、シール用部材３０ａ，３０ｂを移動させる。その際、シールジョー３１ａとシールジョー３１ｂとの間に筒状フィルムＦｃが挟み込まれ、筒状フィルムＦｃは横シールされる。そして、所定のタイミングでカッタ３６が駆動されると、物品Ｃの充填された袋Ｂは落下し、製袋包装機３から排出される。

（４）落下時間検知処理
以下に、落下時間検知部９４が実行する物品Ｃの落下時間検知処理について説明する。物品Ｃの落下時間検知処理は、コントローラ９０が、製袋包装機３の各部の動作タイミング等を調整するために、物品Ｃの落下時間を算出するために行われる処理である。

物品Ｃの落下時間は、物品Ｃの特性によって異なる。例えば、物品Ｃの密度が大きい場合（例えば、物品Ｃが冷凍食品のミートボール等のようなものである場合）には、物品Ｃの落下時間は一般的に比較的短い。一方、物品Ｃの密度が小さい場合（例えば、物品Ｃがポテトチップス等のようなものである場合）には、物品Ｃの落下時間は一般的に比較的長い。また、物品Ｃの形状も、物品Ｃの落下時間に影響する。そして、物品Ｃの落下時間が適切に把握されない場合には、製袋包装機３において、未だ物品Ｃが袋Ｂとなる筒状フィルムＦｃ内に到達していないのに袋Ｂの横シールが行われてしまう可能性がある。また、物品Ｃの落下時間が適切に把握されない場合には、製袋包装機３において、物品Ｃが袋Ｂとなる筒状フィルムＦｃ内に到達してから袋Ｂの横シールが行われるまでの時間が過剰に長くとられ、製袋包装機３の効率が低下する可能性がある。そこで、特に、物品Ｃが変更された場合等に、物品Ｃの落下時間の検知処理が行われることが好ましい。

以下に、落下時間検知部９４が実行する物品Ｃの落下時間検知処理について、図７を参照しながら詳細に説明する。

まず、ステップＳ１では、モード切替部９３により、落下時間検知部９４のモードが、落下時間検知ＯＦＦモードから、第１落下時間検知モード又は第２落下時間検知モードへと切り替えられたか否かが判定される。落下時間検知部９４のモードが、第１落下時間検知モード又は第２落下時間検知モードへと切り替えられると、ステップＳ２へと進む。落下時間検知部９４のモードが、落下時間検知ＯＦＦモードから切り替えられていない場合には、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ２では、モード切替部９３により、落下時間検知部９４のモードが、第１落下時間検知モードへと切り替えられたか否かが判定される。落下時間検知部９４のモードが、第１落下時間検知モードへと切り替えられた場合には、ステップＳ３へと進む。一方、落下時間検知部９４のモードが、第１落下時間検知モードへと切り替えられていない場合、言い換えれば第２落下時間検知モードへと切り替えられている場合には、ステップＳ１３へと進む。

なお、第１落下時間検知モードは、例えば、物品Ｃの比重が比較的大きい場合に実施される。一方、第２落下時間検知モードは、例えば、物品Ｃの比重が比較的小さい場合に実施される。

ステップＳ３へと進むと、落下時間検知部９４のモードが、第１落下時間検知モードへと切り替えられる。そして、ステップＳ４からステップＳ９において、第１落下時間検知処理が行われる。なお、前提として、落下時間検知部９４が物品Ｃの落下時間の第１落下時間検知処理を行う際には、フィルム供給ユニット３ｂ、プルダウンベルト機構１４、縦シール機構１５は動作を停止しており、フィルムＦ、筒状フィルムＦｃは搬送されていない状態にある。また、落下時間検知部９４が物品Ｃの落下時間の第１落下時間検知処理を開始する時点（ステップＳ３時点）において、シール用部材３０ａ，３０ｂは、互いに最も離反した状態にあるものとする。また、落下時間検知部９４が物品Ｃの落下時間の第１落下時間検知処理を開始する時点（ステップＳ３時点）において、シール用部材３０ａ，３０ｂは、上下移動範囲における最上端位置に配置されているものとする。

ステップＳ４では、第２サーボモータ６２は、横シール機構２０の水平移動機構４０を駆動して、第１部材の一例であるシャッター３２ａ，３２ｂにより筒状フィルムＦｃが挟み込まれる位置までシャッター３２ａ，３２ｂを移動させる。つまり、第１落下時間検知モードに切り替えられた時に、シャッター３２ａ，３２ｂは、組合せ計量機２の落下供給する物品Ｃが通過する経路を閉鎖する位置に移動させられる。その結果、横シール機構２０では、物品Ｃがシャッター３２ａ，３２ｂの下方に落下しない状態となる。シャッター３２ａ，３２ｂが閉じられているため、落下してきた物品Ｃは、図８Ａのように、シール用部材３０ａ，３０ｂ上に落下することとなる。その後、ステップＳ５へと進む。

ステップＳ５では、コントローラ９０は、信号送信部９１に、組合せ計量機２のコントローラに対し、物品Ｃの排出を要求する排出要求信号を送信する。

ステップＳ６では、排出要求信号を受信した組合せ計量機２が物品Ｃを排出する。物品Ｃの排出するタイミングで、組合せ計量機２のコントローラは、コントローラ９０に対して排出動作信号を送信する。コントローラ９０の信号受信部９２は、送信されてきた排出動作信号を受信する。次に、ステップＳ７へと進む。

ステップＳ７では、第１サーボモータ６１のトルク検知部６１ａがトルクを連続的に検知し、コントローラ９０が、トルク検知部６１ａが送信する第１サーボモータ６１のトルクに関する情報を受信する。

ステップＳ８では、落下時間検知部９４が、第１サーボモータ６１のトルクの変化に基づいて、例えば、その値が所定値を越えた時点で、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したと検知する。

ステップＳ９では、落下時間検知部９４が、ステップＳ６で信号受信部９２の排出動作信号の受信した時点から、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下した時点（ステップＳ８で物品Ｃの落下を検知した時間）までの時間を物品Ｃの落下時間として算出する。そして、第１落下時間検知処理は終了する。

ステップＳ１３へと進むと、落下時間検知部９４のモードが、第２落下時間検知モードへと切り替えられる。そして、ステップＳ１４からステップＳ１９において、第２落下時間検知処理が行われる。なお、前提として、落下時間検知部９４が物品Ｃの落下時間の第２落下時間検知処理を行う際には、フィルム供給ユニット３ｂ、プルダウンベルト機構１４、縦シール機構１５は動作を停止しており、フィルムＦ、筒状フィルムＦｃは搬送されていない状態にある。また、落下時間検知部９４が物品Ｃの落下時間の第２落下時間検知処理を開始する時点（ステップＳ１３時点）において、シール用部材３０ａ，３０ｂは、互いに最も離反した状態にあるものとする。また、落下時間検知部９４が物品Ｃの落下時間の第２落下時間検知処理を開始する時点（ステップＳ１３時点）において、シール用部材３０ａ，３０ｂは、上下移動範囲における最上端位置に配置されているものとする。

ステップＳ１４では、コントローラ９０は、信号送信部９１に、組合せ計量機２のコントローラに対し、物品Ｃの排出を要求する排出要求信号を送信する。

ステップＳ１５では、排出要求信号を受信した組合せ計量機２が物品Ｃを排出する。物品Ｃの排出するタイミングで、組合せ計量機２のコントローラは、コントローラ９０に対して排出動作信号を送信する。コントローラ９０の信号受信部９２は、送信されてきた排出動作信号を受信する。次に、ステップＳ１６へと進む。

ステップＳ１６では、第２サーボモータ６２は、一対のシールジョー３１ａ，３１ｂが接近／離反を繰り返すように、シールジョー３１ａ，３１ｂを移動させる。具体的には、第２サーボモータ６２は、横シール機構２０の水平移動機構４０を駆動して、第２部材の一例であるシールジョー３１ａ，３１ｂを互いに接近させ、筒状フィルムＦｃが挟み込む寸前の位置までシールジョー３１ａ，３１ｂを移動させる。その後、第２サーボモータ６２は、横シール機構２０の水平移動機構４０を駆動して、シールジョー３１ａ，３１ｂを互いに離反させ、所定位置まで（シールジョー３１ａ，３１ｂの間を物品Ｃが自由に通過可能な位置まで）シールジョー３１ａ，３１ｂを移動させる。第２サーボモータ６２は、横シール機構２０の水平移動機構４０を駆動して、シールジョー３１ａ，３１ｂにこの動作を繰り返し実行させる。第２サーボモータ６２は、例えば、横シール機構２０の水平移動機構４０を駆動して、シールジョー３１ａ，３１ｂに、接近／離反の一連の動作を、１秒間に２回の頻度で行わせる。

ステップＳ１７は、ステップＳ１６と並列して実行される。ステップＳ１７では、コントローラ９０は、第２サーボモータ６２のエンコーダ６２ｂから送信される、第２サーボモータ６２の軸回転量に関する情報を受信する。

ステップＳ１８では、落下時間検知部９４が、第２サーボモータ６２の軸回転量の変化に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。具体的に説明する。

第２サーボモータ６２がシールジョー３１ａ，３１ｂを互いに接近させる際、シール用部材３０ａ，３０ｂの間に落下してきた物品Ｃが存在しない場合には、シールジョー３１ａ，３１ｂは所定位置まで移動できる。言い換えれば、第２サーボモータ６２がシールジョー３１ａ，３１ｂを互いに接近させる際、シール用部材３０ａ，３０ｂの間に落下してきた物品Ｃが存在しない場合には、第２サーボモータ６２の軸回転量は所定の値まで変化する。しかし、シール用部材３０ａ，３０ｂの間に物品Ｃが落下してきているタイミングでは、第２サーボモータ６２がシールジョー３１ａ，３１ｂを互いに接近させる際、図８Ｂのように、シールジョー３１ａ，３１ｂが物品Ｃを噛み込んでしまうため、シールジョー３１ａ，３１ｂを所定位置まで移動させることができない。言い換えれば、シール用部材３０ａ，３０ｂの間に物品Ｃが落下してきているタイミングでは、第２サーボモータ６２がシールジョー３１ａ，３１ｂを互いに接近させる際、物品Ｃの存在により、第２サーボモータ６２の軸回転量は所定の値まで変化しない。これにより、物品Ｃへの噛み込みが検知され、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことが検知される。

ステップＳ１９では、落下時間検知部９４が、ステップＳ１６で信号受信部９２の排出動作信号の受信した時点から、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下した時点までの時間を算出する。なお、ステップＳ１８で物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知したタイミングでは、物品Ｃは既にシールジョー３１ａ，３１ｂの間に到達しており、既にシールジョー３１ａ，３１ｂの下方まで、物品Ｃの一部が到達している可能性もある。そこで、落下時間検知部９４は、ステップＳ１５で信号受信部９２の排出動作信号の受信した時点から、ステップＳ１８によりシールジョー３１ａ，３１ｂの噛み込みが検知された時点までの時間を算出し、更にステップＳ１６のシールジョー３１ａ，３１ｂの開閉動作の１サイクルの所要時間を差し引いて、これを物品Ｃの落下時間として算出する。そして、第２落下時間検知処理は終了する。

（５）特徴
本実施形態に係る製袋包装機３の特徴について以下に説明する。

（５−１）
本実施形態に係る製袋包装機３は、上方に配置された物品供給装置の一例としての組合せ計量機２から物品Ｃの落下供給を受けて、製袋される袋Ｂに物品Ｃを包装する。製袋包装機３は、横シール機構２０と、サーボモータ６０と、落下時間検知部９４と、を備える。横シール機構２０は、筒状に成形された包材の一例として筒状フィルムＦｃを横シールする。サーボモータ６０は、横シール機構２０を駆動する。落下時間検知部９４は、サーボモータ６０のトルクに関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。また、落下時間検知部９４は、サーボモータ６０の軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。

ここでは、センサを別途設けることなく、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知可能である。そのため、装置コストを抑制しつつ、正確に物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知できる。

（５−２）
本実施形態に係る製袋包装機３では、横シール機構２０は、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内を移動するシャッター３２ａ，３２ｂを有する。シャッター３２ａ，３２ｂは、第１部材の一例である。サーボモータ６０は、第１サーボモータ６１を含む。第１サーボモータ６１は、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内で、シャッター３２ａ，３２ｂを垂直方向に駆動する。落下時間検知部９４は、第１サーボモータ６１のトルクに関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。

ここでは、シャッター３２ａ，３２ｂに作用する垂直方向の力に基づいて、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知することが可能である。

（５−３）
本実施形態に係る製袋包装機３は、モード切替部９３を備える。モード切替部９３は、落下時間検知部９４を動作させる第１落下時間検知モードと、落下時間検知部９４を動作させない落下時間検知ＯＦＦモードとを切り替える。第１落下時間検知モードは、第１モードの一例である。落下時間検知ＯＦＦモードは、第２モードの一例である。モード切替部９３により第１落下時間検知モードに切り替えられた時に、シャッター３２ａ，３２ｂは、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路を閉鎖する位置に移動させられる。

ここでは、シャッター３２ａ，３２ｂ上への物品Ｃの落下を、第１サーボモータ６１のトルクに関する情報に基づいて検知することで、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知できる。

（５−４）
本実施形態に係る製袋包装機３では、横シール機構２０は、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内を移動するシールジョー３１ａ，３１ｂを有する。シールジョー３１ａ，３１ｂは、第２部材の一例である。サーボモータ６０は、第２サーボモータ６２を含む。第２サーボモータ６２は、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路内で、シールジョー３１ａ，３１ｂを水平方向に駆動する。落下時間検知部９４は、第２サーボモータ６２の軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。

ここでは、シールジョー３１ａ，３１ｂに作用する水平方向の移動量に基づいて、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知できる。

（５−５）
本実施形態に係る製袋包装機３は、モード切替部９３を備える。モード切替部９３は、落下時間検知部９４を動作させる第２落下時間検知モードと、落下時間検知部を動作させない落下時間検知ＯＦＦモードとを切り替える。第２落下時間検知モードは、第３モードの一例である。モード切替部９３により第２落下時間検知モードに切り替えられた時に、第２サーボモータ６２は、１対のシールジョー３１ａ，３１ｂが接近／離反を繰り返すように、シールジョー３１ａ，３１ｂを移動させる。

ここでは、１対のシールジョー３１ａ，３１ｂが物品Ｃを挟み込んだ状態（物品Ｃの噛み込み）を第２サーボモータ６２の軸回転量に関する情報に基づいて検知することで、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知できる。

（５−６）
本実施形態に係る製袋包装機３は、信号受信部９２を備える。信号受信部９２は、組合せ計量機２が物品Ｃを排出するタイミングで送信される排出動作信号を受信する。落下時間検知部９４は、信号受信部９２が排出動作信号を受信した時点から、組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下した時点までの時間を算出する。

ここでは、組合せ計量機２が物品Ｃを排出してから、横シール機構２０の高さ位置に到達するまでの時間が算出されるため、この時間を利用して、横シール機構２０の動作タイミングや、物品Ｃの排出タイミングを精度よく調整できる。

（５−７）
本実施形態に係る製袋包装機３は、信号送信部９１を備える。信号送信部９１は、組合せ計量機２に対し、物品Ｃの排出を要求する排出要求信号を送信する。

ここでは、物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことの検知結果に基づき、物品Ｃの排出タイミングを精度よく調整することができる。

（６）変形例
以下に本実施形態の変形例を示す。なお、互いに矛盾のない範囲で、複数の変形例を適宜組み合わされてもよい。

（６−１）変形例Ａ
上記実施形態では、第１落下時間検知モードにおいて、落下時間検知部９４は、第１サーボモータ６１のトルクに関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。しかし、落下時間検知部９４の構成はこれに限定されるものではない。

落下時間検知部９４は、第１落下時間検知モードにおいて、第１サーボモータ６１の軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知するよう構成されてもよい。つまり、落下時間検知部９４は、シャッター３２ａ，３２ｂ上に物品Ｃが落下した際にシャッター３２ａ，３２ｂが下方に動かされると、シャッター３２ａ，３２ｂの移動を第１サーボモータ６１の回転量に関する情報に基づいて検知し、これにより組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知するよう構成されてもよい。

また、上記実施形態では、第２落下時間検知モードにおいて、落下時間検知部９４は、第２サーボモータ６２の軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知する。しかし、落下時間検知部９４の構成はこれに限定されるものではない。

落下時間検知部９４は、第２落下時間検知モードにおいて、第２サーボモータ６２のトルクに関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知するよう構成されてもよい。つまり、落下時間検知部９４は、シールジョー３１ａ，３１ｂの間に物品Ｃが挟み込まれた際に第２サーボモータ６２のトルクが増大することを利用して、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知するよう構成されてもよい。

（６−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、シール用部材３０ａ，３０ｂは、シャッター３２ａ，３２ｂを構成として備えるが、これに限定されるものではない。シール用部材３０ａ，３０ｂは、シャッター３２ａ，３２ｂを有していなくてもよい。

落下時間検知部９４は、第１落下時間検知モードにおいて、第１部材の一例としてのシールジョー３１ａ，３１ｂを組合せ計量機２から落下供給される物品Ｃが通過する経路を閉鎖する位置に移動させ、シールジョー３１ａ，３１ｂ上に物品Ｃが落下したことを、第１サーボモータ６１のトルクに関する情報に基づいて検知するよう構成されてもよい。

（６−３）変形例Ｃ
上記実施形態の横シール機構２０では、シール用部材３０ａ，３０ｂが前後方向に互いに接近／離反するように動かされるとともに、上下方向に移動させられる、いわゆるボックスモーションと呼ばれる動きをするが、横シール機構２０の動きはこれに限定されるものではない。

例えば、横シール機構は、図９のように、シール用部材３０ａ，３０ｂが、側面視においてＤ字状に旋回駆動される、いわゆるＤモーションと呼ばれる動作を行うものであってもよい。この場合にも、上記実施形態と同様に、横シール機構を駆動するサーボモータのトルクに関する上方又は軸回転量に関する情報に基づいて、物品Ｃが横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知できる。

また、例えば、横シール機構は、シール用部材３０ａ，３０ｂを前後方向に互いに接近／離反するようにのみ移動するものであってもよい。つまり、横シール機構は、上記実施形態における垂直移動機構５０を有しなくてもよい。この場合には、落下時間検知部９４は、上記の第２落下時間検知モードのみを落下時間検知ＯＮモードとして有し、第２サーボモータ６２のトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、組合せ計量機２から落とされる物品Ｃが横シール機構２０の高さ位置まで落下したことを検知するよう構成されてもよい。

（６−４）変形例Ｄ
上記実施形態では、落下時間検知部９４は、第１落下時間検知モードおよび第２落下時間検知モードにおいて、それぞれ一回だけ、物品Ｃの落下時間を算出するが、これに限定されるものではない。例えば、落下時間検知部９４は、第１落下時間検知モードおよび第２落下時間検知モードにおいて、複数回、上記の第１落下時間検知処理および第２落下時間検知処理を行い、算出された物品Ｃの落下時間の最大値や平均値等を、物品Ｃの落下時間として最終的に算出してもよい。

（６−５）変形例Ｅ
落下時間検知部９４が、第２落下時間検知モードにおいて物品Ｃの落下時間を算出する際には、例えば以下の様に落下時間検知処理が行われてもよい。

上記実施形態では、図７のフローチャートのステップＳ１５で信号受信部９２が排出動作信号を受信すると、これを基準として、ステップＳ１６において、落下時間検知部９４が所定のタイミングでシールジョー３１ａ，３１ｂの開閉動作を開始させる。そして、ステップＳ１４からステップＳ１９の第２落下時間検知処理が１回だけ行われる。

これに対し、変形例Ｅに係る第２落下時間検知モードでは、ステップＳ１４からステップＳ１９の第２落下時間検知処理が複数回行われる。複数回、第２落下時間検知処理が行われる際に、ステップＳ１５の動作信号を受信してから、ステップＳ１６でシールジョー３１ａ，３１ｂの開閉動作を開始させるまでのタイミングを少しずつずらして（例えば、開閉動作の開始タイミングを、シールジョー３１ａ，３１ｂの開閉サイクル時間の１／５ずつずらして）、第２落下時間検知処理が行われる。そして、落下時間検知部９４は、シールジョー３１ａ，３１ｂの開閉動作を開始させるタイミングを少しずつずらして複数回第２落下時間検知処理を行った結果に基づき、算出された物品Ｃの落下時間の最大値や平均値等を、物品Ｃの落下時間として最終的に算出する。

本発明に係る製袋包装機は、上方に配置された物品供給装置から落下供給される物品が横シール機構に到達するタイミングを簡易な構成で正確に検知可能な製袋包装機として有用である。

３ 製袋包装機
２０ 横シール機構
３１ａ，３１ｂ シールジョー（第２部材）
３２ａ，３２ｂ シャッター（第１部材）
６０ サーボモータ
６１ 第１サーボモータ
６２ 第２サーボモータ
９１ 信号送信部
９２ 信号受信部
９３ モード切替部
９４ 落下時間検知部
Ｂ 袋
Ｃ 物品
Ｆｃ 筒状フィルム（筒状に形成された包材）

特開２００３−１１９２７号公報 特開２００９−２２７２８８号公報

Claims (8)

1. 上方に配置された物品供給装置から物品の落下供給を受けて、製袋される袋に物品を包装する製袋包装機であって、
   筒状に成形された包材を横シールする横シール機構と、
   前記横シール機構を駆動するサーボモータと、
   前記サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、前記物品供給装置から落とされる物品が前記横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する落下時間検知部と、
   を備えた製袋包装機。
2. 前記横シール機構は、前記物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路内を移動する第１部材を有し、
   前記サーボモータは、前記経路内で、前記第１部材を少なくとも垂直方向に駆動する第１サーボモータを含み、
   前記落下時間検知部は、前記第１サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、前記物品供給装置から落とされる物品が前記横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する、
   請求項１に記載の製袋包装機。
3. 前記落下時間検知部を動作させる第１モードと、前記落下時間検知部を動作させない第２モードとを切り替える、モード切替部を更に備え、
   前記第１モードに切り替えられた時に、前記第１部材は、前記経路を閉鎖する位置に移動させられる、
   請求項２に記載の製袋包装機。
4. 前記横シール機構は、前記物品供給装置から落下供給される物品が通過する経路内を移動する第２部材を有し、
   前記サーボモータは、前記経路内で、前記第２部材を少なくとも水平方向に駆動する第２サーボモータを含み、
   前記落下時間検知部は、前記第２サーボモータのトルク又は軸回転量に関する情報に基づいて、前記物品供給装置から落とされる物品が前記横シール機構の高さ位置まで落下したことを検知する、
   請求項１に記載の製袋包装機。
5. 前記第２部材は１対のシールジョーである、
   請求項４に記載の製袋包装機。
6. 前記落下時間検知部を動作させる第３モードと、前記落下時間検知部を動作させない第２モードとを切り替える、モード切替部を更に備え、
   前記第３モードに切り替えられた時に、前記第２サーボモータは、１対の前記シールジョーが接近／離反を繰り返すように、前記シールジョーを移動させる、
   請求項５に記載の製袋包装機。
7. 前記物品供給装置が物品を排出するタイミングで送信される排出動作信号を受信する信号受信部を更に備え、
   前記落下時間検知部は、更に、前記信号受信部が前記排出動作信号を受信した時点から、前記物品供給装置から落下供給される物品が前記横シール機構の高さ位置まで落下した時点までの時間を算出する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の製袋包装機。
8. 前記物品供給装置に対し、物品の排出を要求する排出要求信号を送信する信号送信部を更に備えた、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の製袋包装機。

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