JP6529487B2 - 飛行時間システムを駆動するための方法 - Google Patents
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Description
、SQ、
および
という電気基準信号と相関される。SI、
、SQ、
および
は、図2に示すように、原光信号Sと比較してそれぞれ0°、180°、90°、および270°位相シフトした電気基準信号である。得られた相関信号は次のように定義される。
次いで、2つのパラメータIおよびQは次のように計算される。
ASおよびαはそれぞれ光検出信号Sφの振幅変化および相関効率である。
φの抽出は変調信号Sの波形に依存する。例えばSが正弦波である場合、次のようになる。
ひとたび位相φが分かると、次の公式により、カメラからの物体の距離Dφを引き出すことができる。
式中、fmodは変調周波数であり、nはNの整数である。
との間の相関測定を決定して、相関測定値Sφ,Iおよび
を得ることができる。タップ1はSφ,Iの測度に帰することができる一方、タップ2は
の測度に帰することができる。
との間の相関測定を決定して、相関測定値Sφ,Qおよび
を得ることができる。タップ3はSφ,Qの測度に帰することができる一方、タップ4は
の測度に帰することができる。
Claims (15)
- 変調信号(16)でシーン(15)を照明するように適応された照明システム(18)用の飛行時間(ToF)システム(3)を駆動するための方法であって、
前記ToFシステムが少なくとも1つの画素(35a)を含む撮像センサ(35)を有し、
前記画素が、前記シーンから反射した変調信号(17)を検出するために駆動信号によって駆動されるタップを含み、
前記ToFシステムは、
前記駆動信号を受信し、かつそれらを前記タップに送信するように適応されたタップドライバ(31a、31b、32a、32b、502、503、504、505)と、
前記タップドライバ(502、503、504、505)に関連付けられる少なくとも1つのマルチプレクサ(506、507)と、
をさらに含み、
各画素に対し、
・少なくとも第1の組、および第2の組のタップを決定するステップと、
・前記変調信号(16)の所定数N周期中に、前記第1の組のタップを駆動し、次いで、前記変調信号(16)の所定数N周期中に、前記第2の組のタップを駆動して、前記反射した変調信号(17)を検出するステップと、
を含む方法。 - 前記タップの組は順次駆動される、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも第1の組、および第2の組のタップのうちの、少なくとも一つの組のタップの第1タップは第1駆動信号によって駆動され、かつ当該タップの第2タップは前記第1駆動信号の反転信号である第2駆動信号によって駆動される、請求項1または2に記載の方法。
- 前記第1の組のタップの第1駆動信号は、前記照明システムによって送信された前記変調信号(16)のN周期分に対応する、請求項3に記載の方法。
- 前記第2の組のタップの第1駆動信号は、前記照明システムによって送信された前記変調信号(16)と比較して90°位相がシフトした信号のN周期分に対応する、請求項3または4に記載の方法。
- 前記飛行時間システムはさらに、基準信号と前記シーンから反射した変調信号(17)との間の相関の測定を決定するように適応され、前記方法はさらに、
‐決定された各タップの組に対し、前記シーンから反射した変調信号(17)とそれぞれ第1および第2基準信号との間の第1および第2相関の測定を決定するステップを含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。 - ・前記第1の組のタップの場合、前記第1基準信号は前記照明システムによって送信された前記変調信号(16)に対応し、かつ前記第2基準信号は前記第1基準信号の反転信号であり、
・前記第2の組のタップの場合、前記第1基準信号は、前記照明システムによって送信された前記変調信号(16)と比較して90°位相がシフトした信号に対応し、前記第2基準信号は前記第1基準信号の反転信号である、
請求項6に記載の方法。 - 各画素は4つのタップを含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。
- 変調信号(16)でシーン(15)を照明するように適応された照明システム(18)用の飛行時間システム(3)であって、
・少なくとも2つの画素(35a)を含み、各画素にタップが含まれる、撮像センサ(35)と、
・前記タップを駆動するために駆動信号を発生するための信号発生器(30、501)と、
・前記信号発生器(501、30)から前記駆動信号を受信し、かつそれらを前記タップに送信するように適応されたタップドライバ(31a、31b、32a、32b、502、503、504、505)とを備え、
・各画素が少なくとも2組のタップを含むこと、
・各画素の前記2組のタップがそれぞれ異なるドライバに接続されること、および
・各ドライバが各画素の1つのタップに接続され、前記各ドライバに接続された前記撮像センサの前記画素のタップが1組のタップを形成すること、
・前記変調信号(16)の所定数N周期中に、第1の組のタップを駆動し、次いで、前記変調信号(16)の所定数N周期中に、第2の組のタップを駆動して、前記シーン(15)から反射した変調信号(17)を検出し、
前記タップドライバ(502、503、504、505)に関連付けられる少なくとも1つのマルチプレクサ(506、507)をさらに含むこと、
を特徴とする、飛行時間システム(3)。 - 前記信号発生器(30、501)は、前記照明システム(18)によって送信された前記変調信号(16)と比較して位相シフトした駆動信号を前記タップに提供するように適応された、請求項9に記載の飛行時間システム。
- 前記タップドライバは、各組のタップを順次駆動して、前記変調信号(16)の所定数N周期中に前記シーンから反射した変調信号(17)を検出するように適応された、請求項9または10に記載の飛行時間システム。
- 各画素は4つのタップを含む、請求項9〜11のいずれか一項に記載の飛行時間システム。
- 各画素は複数の対称軸を画定するように空間的に編成される、請求項9〜12のいずれか一項に記載の飛行時間システム。
- 各画素は八角形の形状である、請求項13に記載の飛行時間システム。
- 前記タップドライバの数は1画素当たりのタップの数に少なくとも等しい、請求項9〜14のいずれか一項に記載の飛行時間システム。
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