BE1022490B1 - Procede de pilotage d'un systeme a temps-de-vol. - Google Patents
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Abstract
La présente invention se rapporte à un procédé pour piloter un système à Temps-de-Vol à utiliser avec un système d'éclairage conçu pour illuminer une scène avec un signal modulé, le système à ToF ayant un capteur d'imagerie comprenant au moins un pixel, ledit pixel comprenant des prises pilotées par des signaux de pilotage pour détecter le signal modulé réfléchi à partir de la scène, le procédé comprenant, pour chaque pixel, les étapes de détermination d'au moins un premier et un second couple de prises et de pilotage de chaque couple de prises pour détecter le signal modulé réfléchi pendant un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé. (figure 10)
Description
Procédé de pilotage d'un système à temps-de-vol
Domaine technique de 11 invention
La présente invention se rapporte à des systèmes à Temps-de-vol et plus particulièrement à un procédé pour piloter un système à Temps-de-vol.
Arrière-plan de 11 invention
La vision informatique est un domaine de recherche en croissance qui inclut des procédés pour l'acquisition, le traitement, l'analyse et la compréhension d'images. L'idée pilote principale dans ce domaine est de doubler les capacités de vision humaine en percevant et en comprenant des images d'une scène de manière électronique. Notamment, un thème de recherche dans la vision informatique est la perception de la profondeur ou, en d'autres termes, la vision tridimensionnelle (3-D).
Les systèmes à Temps-de-Vol (ToF), incluant un appareil de prise de vues et un moyen de traitement de données, sont récemment apparus et sont susceptibles de capturer des images en 3-D d'une scène en analysant le temps de vol de la lumière provenant d'une source de lumière jusqu'à un objet. De tels systèmes d'appareil de prise de vues sont utilisés dans de nombreuses applications où des informations de profondeur ou de distance par rapport à un point fixé sont exigées.
Le principe de fonctionnement de base d'un système ToF 3, représenté à la figure 1, est d'illuminer une scène 15 avec une lumière modulée 16, comme des impulsions. La lumière modulée 16 est réfléchie en retour d'objets dans la scène 15 et une lentille collecte la lumière réfléchie 17 et forme une image d'objets dans la scène sur un capteur d'imagerie 35, et en particulier sur un plan de capteur du capt.eur. En fonction de la distance des objets par rapport à IJ appareil de prise de vues, un retard est subi entre l'émission de la lumière modulée, par exemple des impulsions, et la réception de leur réflexion au niveau de l'appareil de prise de vues. Par exemple, un objet à 2,5 m de distance de l'appareil de prise de vues provoque un retard de temps de 16,66 ns. En analysant ce retard, et en particulier en mettant en œuvre un calcul de corrélation, la distance dudit objet par rapport à l'appareil de prise de vues peut être retrouvée.
La distance d'objets par rapport à l'appareil de prise de vues peut être calculée comme suit. Dans un souci de clarté, on donne un exemple de signaux à la figure 2. Un signal de modulation 16 ) est envoyé vers un objet. Après réflexion sur l'objet, un signal 17 ) est détecté par un photodétecteur. Ce signal est déphasé d'une phase Ψ en comparaison au signal $ original, en raison du temps de parcours. Ψ est un paramètre clef pour mesurer la distance d'objets par rapport à un appareil de prise de vues. Pour mesurer ce paramètre, le signal photodétecté est habituellement corrélé avec des signaux électriques de référence nommés , $T, et ~'Q . , $ΐ, et % sont des signaux électriques de référence respectivement décalés de 0°, 180°, 90° et 270°, en comparaison au signal optique original $ , comme le montre la figure 2 . Les signaux de corrélation obtenus sont définis comme suit :
Ensuite, deux paramètres jT et Q sont calculés de sorte que :
As et a sont respectivement le changement d'amplitude du signal photodétecté et le rendement de la corrélation. L'extraction de · Ψ dépend de la forme du signal de modulation $ . Par exemple, si S est une onde sinusoïdale, alors
Une fois que l'on connaît la phase Ψ , la distance d'objets par rapport à l'appareil de prise de vues peut être retrouvée grâce à la formule suivante :
où fmodest la fréquence de modulation et n est un nombre entier de M . À partir des équations 1-4, on peut remarquer que, en théorie, cela devrait être le même signal qui est corrélé à des signaux de référence , -^7, -h? et % pour obtenir respectivement “W , ^<p.T et .
En pratique, des mesures de ToF sont effectuées de manière générale par des capteurs ToF comprenant un groupement de pixels ToF. Dans la technique antérieure, chacun de ces pixels comprend de manière générale une ou deux « prises de réglage» ci -après désignés « taps ». Un « tap » est un composant comprenant un nœud de commande et une zone de détection, utilisé pour produire des charges de façon photoélectrique quand il est exposé à des signaux optiques tels que Le fait d'avoir seulement un ou deux taps par pixel implique que, en pratique, la mesure de est séquentielle dans le temps. Par exemple, un pixel comprenant seulement un tap doit mesurer successivement 4 signaux distincts pour calculer ^ , Q et ensuite . Dans ces configurations, plusieurs expositions se produisent et, si entre chaque exposition l'objet s'est déplacé, alors les données de profondeur ^ sont corrompues.
Le fait d'utiliser seulement un ou deux taps par pixel est problématique pour des questions de cohérence du calcul de profondeur, mais pas seulement. C'est également problématique pour des raisons de conception. En effet, si plusieurs signaux distincts sont mesurés, une mémoire doit être ajoutée dans les pixels, sur le capteur ou sur un niveau système pour stocker les signaux avant les étapes de calcul. La taille des systèmes à ToF est alors radicalement augmentée.
Finalement, quand plusieurs taps sont compris dans un pixel unique, les signaux de pilotage utilisés pour les piloter ne sont pas souvent optimaux comme la bande passante exigée est trop élevée. Quand un potentiel positif est appliqué à un tap par rapport à d'autres taps, le tap est activé et la détectivité est élevée, signifiant que la zone de détection du tap activé recevra la majorité des porteurs minoritaires produits de façon photoélectrique dans le pixel. Avec une architecture de pixel à 4 taps, une approche directe est de valider chacun des quatre taps pour 25 % de la période de modulation, comme le montre la figure 3. Pour un signal modulé envoyé avec une fréquence de 50 MHz, les taps de dispositif à 4 taps auront besoin d'un temps de réponse équivalent à 100 MHz en raison du rapport cyclique de 25 % de chaque tap.
Malgré ce qui a été présenté dans la technique antérieure, un procédé et un système restent à proposer afin de mesurer des distances non biaisées d'objet par rapport au système à ToF tout en réduisant tant la taille des systèmes à ToF que la bande passante exigée pour les taps. Résumé de 1'invention
La présente invention se rapporte d'abord à un procédé de pilotage d'un système à Temps-de-Vol pour utilisation avec un système d'éclairage conçu pour illuminer une scène avec un signal modulé, le système à ToF ayant un capteur d'image comprenant au moins un pixel, ledit pixel comprenant des taps pilotés par des signaux de pilotage pour détecter‘le signal modulé réfléchi à partir de la scène, le procédé comprenant, pour chaque pixel, les étapes de détermination d'au moins un premier et un second couple de taps et le pilotage de chaque couple de taps pour détecter le signal modulé réfléchi pendant un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé.
Un avantage de la présente invention est que chaque couple de taps est mis en œuvre à un rapport cyclique de 50 % pendant un temps de N cycles du signal modulé, ce qui permet de réduire la bande passante exigée pour les taps.
Un avantage supplémentaire de la présente invention est que, en déterminant des mesures de corrélation, la robustesse de mouvement est améliorée comme les signaux sont mesurés presque en même temps.
Encore un autre avantage est qu'il n'y a désormais aucun besoin de mémoires de stocker les données individuelles d'abord, ce qui permet de réduire la taille des systèmes à ToF.
La présente invention se rapporte également à un système à Temps-de-vol à utiliser avec un système d'éclairage conçu pour illuminer une scène avec un signal modulé, le système à Temps-de-vol comprenant un capteur d'image comprenant au moins deux pixels, chaque pixel comprenant des taps, un générateur de signal pour produire des signaux de pilotage pour piloter lesdits taps, des circuits de pilotage de tap conçus pour recevoir les signaux de pilotage en provenance du générateur de signal et pour les transmettre aux taps, caractérisé en ce que chaque pixel comprend au moins deux couples de taps, les taps desdits deux couples de chaque pixel sont respectivement reliés à des circuits de pilotage différents, et chaque circuit de pilotage est relié à un tap de chaque pixel, les taps des pixels du capteur d'imagerie étant reliés à chaque dit circuit de pilotage formant un ensemble de taps.
Le procédé et le système du présent cas sont évidemment liés selon le même concept inventif qui est le pilotage de couples de taps, de préférence pendant un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé. ’
Un avantage du système de la présente invention est que chaque pixel comprend 4 taps, qui permettent la détermination de 4 mesures de corrélation presque en même temps, à savoir ç ç _ ç ç _ -‘vj , -'œ» ,'-’ίΐ,ζ' et «?»<? .
Un avantage supplémentaire de 11 invention est que chaque pixel est organisé dans l'espace pour définir une pluralité d'axes de symétrie, ce qui permet d'obtenir des mesures plus précises.
Encore un autre avantage est que chaque pixel est formé de façon octogonale, ce qui permet le partage des circuits entre une pluralité de pixels en obtenant des mesures même plus précises .
Brève description des dessins
La présente invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés.
La figure 1 représente le principe opérationnel de base d'un système à ToF ; la figure 2 représente un exemple de signaux utilisés pour déterminer des mesures de corrélation dans un système à ToF ; la figure 3 représente un mode de pilotage à 4 taps habituellement utilisé, dans lequel on valide chaque tap pour 25 % de la période de modulation ; la figure 4 représente un système à ToF selon un mode de réalisation de l'invention ; la figure 5 représente une unité de pilotage comprenant une pluralité de circuits de pilotage de tap, une pluralité de multiplexeurs et un générateur de signal ; la figure 6 représente une topologie à 4 taps d'un pixel, selon un mode de réalisation de l'invention ; la figure 7 représente une section transversale le long de la ligne pointillée du pixel a 4 taps représenté à la figure 6 ; la figure 8 représente une topologie à 4 taps d'un pixel, selon un autre mode de réalisation de l'invention ; la figure 9 représente une topologie à 4 taps d'un pixel, selon un mode de réalisation supplémentaire de l'invention ; et _ la figure 10 représente un exemple de signaux de pilotage selon un mode de réalisation de la présente invention.
Les avantages et les nouvelles particularités de l'invention deviendront plus évidents à partir de la description détaillée qui va suivre lorsque prise en relation avec les dessins annexés.
Description de 1*invention
On va maintenant décrire la présente invention en ce qui concerne des pixels à 4 taps mais elle n'est pas limitée à cela. L'invention peut être mise en œuvre avec des pixels comprenant une pluralité de taps, de préférence au moins trois taps et même plus de préférence quatre taps.
La figure 4 représente un système à Temps-de-Vol 3 selon un premier mode de réalisation de l'invention. Le système à ToP 3 est à utiliser avec un système d'éclairage 18 conçu pour illuminer une scène avec une lumière modulée 16 faite de plusieurs cycles. L'unité d'éclairage 18 peut comprendre une ou plusieurs sources de lumière pour émettre la lumière modulée 16. La lumière modulée 16 peut être une lumière périodique. La lumière périodique peut être sous la forme d'ondes ou d'impulsions ou de combinaisons des deux. La lumière peut être dans une région visible ou non visible du spectre, par exemple de préférence dans le domaine infrarouge afin d'être dans une plage pour laquelle les systèmes de capteurs sont efficaces, l'œil humain est aveugle, et des sources de lumière appropriées sont disponibles comme des LED, des LASER, etc...
Le système à ToF 3 comprend un capteur d'imagerie 35 comprenant un groupement de pixels 35a, chacun desdits pixels comprenant quatre taps. Le capteur d'imagerie 35 est utilisé pour détecter le signal modulé réfléchi 17 en provenance de la scène. Chaque pixel comprend quatre taps respectivement désignés ci-après comme des taps supérieurs, des taps gauches, des taps inférieurs et des taps droits. On va expliquer par la suite la conception d£ base et les fonctionnements des pixels à 4 taps.
Le système à ToF 3 comprend en outre un générateur de signal 30 pour produire des signaux de pilotage. Les salves de signal de pilotage par couple peuvent être un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé. Le nombre N peut potentiellement être modulé au cours du fonctionnement, mais de préférence avec un N momentanément égal pour les différents circuits de pilotage de couple de taps. Le générateur de signal 501 peut être conçu pour fournir des signaux de pilotage aux taps qui sont des signaux déphasés en comparaison au signal modulé envoyé par l'unité d'éclairage. Des signaux de pilotage sont des signaux pour commander le fonctionnement des taps c'est-à-dire pour commander si ils sont actifs ou inactifs. Quand un tap est actif, cela signifie qu'il peut détecter un signal, c'est-à-dire un signal modulé réfléchi 17 à partir de la scène. Le générateur de signal peut être un bloc produisant des signaux de tap différents hors d'une horloge ou d'une fréquence de base. Cela peut être un PLL ou un DLL ou quelque chose de similaire avec un peu de circuit logique d'assemblage.
Le système à ToF 3 comprend en outre quatre circuits de pilotage de tap 31a, 31b, 32a, 32b, chaque circuit de pilotage de tap étant conçu pour recevoir les signaux de pilotage en provenance du générateur de signal 30 et pour les transmettre aux taps, via des lignes de données 33a, 33b, 34a, 34b. Chaque circuit de pilotage de tap reçoit un signal numérique en provenance du générateur de signal 30 et le transmet avec les niveaux de tension corrects et les densités de courant correctes à un ensemble prédéterminé de taps, via les lignes de données.
Le système à ToF est caractérisé en ce que chaque pixel comprend au moins deux couples de taps, les taps desdits deux couples de chaque pixel sont respectivement reliés à des circuits de pilotage différents, et chaque circuit de pilotage est relié à un tap de chaque pixel, les taps des pixels du capteur d'imagerie reliés à chaque dit circuit de pilotage formant un ensemble de taps.
De préférence, le nombre de circuits de pilotage de tap est au moins égal au, nombre de taps par pixel. „
Par exemple, à la figure 4, les lignes de données 31a, _ 32b, 31b et 32a sont utilisées pour relier des circuits de pilotage de tap à un ensemble prédéterminé de taps. Par exemple, à la figure 4, un circuit de pilotage de tap 32a est associé aux taps gauches de pixels 35a via des lignes de données 34a, un circuit de pilotage de tap 31a est associé aux taps supérieurs de pixels 3 5a via des lignes de données 33a, un circuit de pilotage de tap 32b est associé aux taps droits de pixels 3 5a via des lignes de données 34b et un circuit de pilotage de tap 31b est associé aux taps inférieurs de pixels 35a via des lignes de données 33b. Cette organisation signifie que chaque tap d’un ensemble prédéterminé de taps reçoit les mêmes signaux de pilotage en provenance du circuit de pilotage de tap associé et que l'ensemble de taps est validé pour détecter simultanément le même signal modulé réfléchi à partir de la scène.
La figure 5 représente un autre mode de réalisation de la présente invention. Le système à ToF 3 peut comprendre en outre au moins un multiplexeur associé aux circuits de pilotage de tap. La figure 5 représente une unité de pilotage 500 comprenant quatre circuits de pilotage de tap 502, 503, 504 et 505, deux multiplexeurs 506 et 507, un générateur de signal 501 et quatre lignes de données 508, 509, 510 et 511.
Les multiplexeurs 506 et 507 sont reliés avant et/ou après les circuits de pilotage de tap. Les multiplexeurs permettent d'enlever des décalages et des discordances possibles dans les signaux de pilotage. Ils peuvent également permettre de permuter des signaux tant d'entrée que de sortie des circuits de pilotage de tap.
La figure 6 représente une topologie à 4 taps d'un pixel. Le pixel contient quatre nœuds de démodulation ou taps. Chaque tap consiste respectivement en un nœud de commande (c'est-à-dire un contact de substrat) 1, 3, 5 et 7 et en une zone de détection 2, 4, 6 et 8. Le pixel comprend également les circuits 9, 10 associés aux taps.
La figure 7 représente une section transversale le long de la ligne pointillée du pixel à 4 taps représenté à la figure 6. Chaque tap consiste en une zone de détection 326 entourée par un nœud de commande 325. Chaque zone de détection 326 peut être associée à une zone d'appauvrissement f » . * 327. Les éléments 321 et 324 sont des éléments de circuits. Les éléments de circuits 321, 324 et le nœud de commande 325 peuvent être des régions p+ fortement dopées tandis que la zone de détection 326 peut être une région de type n.
Dans le document EP 1 513 202 Bl, un dispositif similaire a été présenté, dans lequel des pixels comprennent seulement un tap. Les mêmes principes physiques sont applicables ici pour expliquer comment le pixel à 4 taps fonctionne. En résumé, en commandant le potentiel appliqué entre les circuits 321 (ou 324) et le nœud de commande 325, il est possible de commander la détectivité du tap associé. Quand un photon est incident à l'intérieur de la surface photosensible d'un pixel, un couple électron-trou e'/h* peut être produit à une certaine position. Le couple électron-trou sera séparé par un champ électrique qui est présent et qui est associé au courant majoritaire s'écoulant. Ce champ électrique va provoquer la dérive des porteurs minoritaires produits de façon photoélectrique dans le sens opposé au courant majoritaire s'écoulant, c'est-à-dire vers les zones 325. Par diffusion, finalement, les porteurs minoritaires arriveront dans la zone de détection 326.
Essentiellement, quand un pixel comprend plusieurs taps et quand un potentiel positif est appliqué à un tap par rapport aux autres taps, le tap est activé et la détectivité est élevée, signifiant que la zone de détection du tap activé recevra la majorité des porteurs minoritaires produits de façon photoélectrique dans le pixel. Les signaux de pilotage, c'est-à-dire les signaux de potentiel appliqués aux taps, sont cruciaux comme ils commandent quel tap est activé et quand.
La figure 8 représente une topologie à 4 taps d'un pixel, selon un mode de réalisation de l'invention. Les taps peuvent être organisés dans l'espace pour définir une pluralité d'axes de symétrie. Les taps peuvent être organisés dans l'espace à l'intérieur du pixel de sorte que les distances 101 à 102 sont sensiblement égales. Ces distances peuvent être définies par la surface optique disponible entre les composants. Par exemple, les distances 103, 106, 109 et 112 entre les zones de détection de taps peuvent être sensiblement égales. En outre, les distances 102, 104, 105, 107, 108, 110, 111, 101 et 102 entre les zones de détection et les circuits environnants les plus proches peuvent être également sensiblement égales. Le fait d'organiser dans l'espace les taps pour définir une pluralité d'axes de symétrie à l'intérieur des pixels est avantageux. En effet, les taps sont associés à une aire égale de surface optique et subissent une influence égale provenant des circuits environnants. Cette organisation spatiale permet la mesure de signaux modulés réfléchis en provenance de la scène sensiblement égaux. En d'autres termes, cette organisation spatiale permet la mesure de 4 signaux sensiblement égaux a “V .
La figure 9 représente une topologie à 4 taps d'un pixel, selon un mode de réalisation supplémentaire de l'invention. Le capteur d'imagerie du système à ToF peut comprendre des pixels formés de façon octogonale. Chaque pixel peut comprendre quatre taps 601, 602, 603 et 604, entourés par des circuits 605, 606, 607 et 608. La forme octogonale du pixel peut être avantageuse. Cette forme particulière permet le partage des circuits entre plusieurs pixels et taps, tout en optimisant la surface de substrat utilisée et l'aire optique des pixels. La forme octogonale permet également de définir plusieurs axes de symétrie à l'intérieur des pixels, ce qui aide à mesurer plus exactement des signaux modulés réfléchis à partir de la scène.
La présente invention se rapporte également à un procédé pour piloter un système à Temps-de-vol ayant un capteur d'imagerie comprenant au moins un pixel, ledit pixel comprenant une pluralité de taps pilotés par des signaux de pilotage, le système à Temps-de-vol étant à utiliser avec un système d'éclairage conçu pour illuminer une scène avec un signal modulé, le procédé comprenant les étapes de, pour chaque pixel, détermination d'au moins un premier et un second couple de taps et de pilotage de chaque couple de taps pour détecter le signal modulé réfléchi à partir de la scène pendant un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé.
Dans un but de représentation, on expliquera le prdcédé en ce qui concerne un pixel à 4 -taps comprenant quatre taps, désignés par tapi à tap4, mais le procédé n'est pas limité à cela.
La figure 10 montre un exemple de signaux de pilotage utilisés pour piloter les taps pendant la deuxième étape du procédé, dans lequel N est égal à 2. Dans cette figure, le signal modulé 16 est représenté par le signal appelé « lumière ».
Selon la première étape du procédé, un premier et un second couple de taps sont respectivement déterminés par (tapi, tap2) et (tap3, tap4).
Selon la deuxième étape du procédé, le premier et le second couple de taps, respectivement (tapi, tap2) et (tap3, tap4), sont pilotés pour détecter le signal modulé réfléchi 17 à partir de la scène pendant 2 cycles du signal modulé.
De préférence, le premier tap d'un couple est piloté par un premier signal de pilotage et le second tap du couple est piloté par un second signal de pilotage qui est le signal inversé du premier signal de pilotage. Cela est représenté à la figure 10, dans laquelle les signaux de pilotage de tapi et tap2 (respectivement tap3 et tap4) sont inversés c'est-à-dire que le second signal de pilotage est déphasé de 180° par rapport au premier signal de pilotage. Même plus de préférence, le premier signal de pilotage du premier couple de taps correspond à N cycles du signal modulé 16 envoyé par l'unité d'éclairage et le premier signal de pilotage du second couple de taps correspond à N cycles d'un signal déphasé de 90° par rapport au signal modulé 16 envoyé par l'unité d'éclairage.
Ce mode de réalisation est également représenté à la figure 10. En effet, le signal de pilotage de tapi correspond à 2 cycles du signal modulé 16 (ou « lumière ») et le signal de pilotage de tap3 correspond à 2 cycles d'un signal déphasé de 90° par rapport au signal modulé 16.
Dans cet exemple particulier, des signaux de pilotage envoyés à tapi, tap2, tap3 et tap4 correspondent respectivement à 2 cycles d'un signal déphasé de 0°, 180°, 90° et 270° par rapport au signal modulé envoyé par l'unité d ' éclairage.
Dans le cas de Y couples de taps par pixel, le déphasage entre le signal de pilotage pour un couple « y », y allant de 0 à (y-1) et le signal modulé envoyé par l'unité d'éclairage peut par exemple être y * 180° / Y pour chaque couple suivant.
Dans cet exemple particulier, le premier couple de taps peut détecter la lumière modulée réfléchie 17 après leurs signaux respectifs de pilotage pendant 2 cycles, et ensuite, de manière séquentielle, le second couple de taps peut détecter la lumière modulée réfléchie 17 après leurs signaux respectifs de pilotage pendant 2 cycles. Le fait de piloter des taps par couple- permet d'éviter un chevauchement entre les signaux de pilotage. Cela signifie que, à l'intérieur d'un pixel, seulement un tap est actif à la fois tandis que les autres sont inactifs. Cela est clairement représenté à la figure 10. Grâce à ce procédé, il est possible de réduire la bande passante exigée pour les taps et d'éviter de réduire le rapport cyclique des signaux de pilotage.
Dans un mode de réalisation supplémentaire, le système à Temps-de-vol peut en outre être conçu pour déterminer des mesures de corrélation entre un signal de référence et le signal modulé réfléchi 17 à partir de la scène. Le procédé peut comprendre en outre les étapes de, pour chaque couple déterminé de taps, détermination d'une première et d'une seconde mesure de corrélation entre le signal modulé réfléchi 17 à partir de la scène et respectivement un premier et un second signal de référence.
Pour le premier couple de taps, le premier signal de référence peut correspondre au signal modulé 16 envoyé par l'unité d'éclairage et le second signal de référence peut être le signal inversé du premier signal de référence.
Pour le second couple de taps, le premier signal de référence peut correspondre à un signal déphasé de 90° par rapport au signal modulé 16 envoyé par l'unité d'éclairage et le second signal de référence peut être le signal inversé du premier signal de référence.
En se référant à la notation précédemment introduite, tapi peut être piloté par un signal de pilotage qui fait 2 cycles du signal modulé 16 envoyé par l'unité d'éclairage et tap2 peut être piloté par un signal de pilotage qui fait 2 cycles d'un signal déphasé de 180° par rapport au signal modulé 16 envoyé par l'unité d'éclairage. En outre, le premier couple de taps (tapi, tap2) peut déterminer des mesures de corrélation entre le signal modulé réfléchi à partir de la scène 17 (ou -h?) et les signaux de référence -¾ et , pour obtenir des mesures de corrélation et '·ν.*Γ .
Tapi peut être attribué à la mesure de '-W tandis que tap2 peut etre attribué a la mesure de .
De manière similaire, tap3 peut être piloté par un signal de pilotage qui fait 2 cycles d'un signal déphasé de 90° par rapport au signal modulé envoyé par l'unité d'éclairage et tap4 peut être piloté par un signal de pilotage qui fait 2 cycles d'un signal déphasé de 270° par rapport au signal modulé envoyé par l'unité d'éclairage. En outre, le second couple de taps (tap3, tap4) peut déterminer des mesures de corrélation entre le signal modulé réfléchi à partir de la scène 17 (ou -¾3) et les signaux de référence et pour obtenir des mesures de corrélation et .
Tap3 peut être attribué à la mesure de tandis que tap4 peut être attribué à la mesure de “«p-Ç .
Ce procédé permet de mesurer par les quatre taps presque en même temps, ce qui augmente la précision et la fiabilité de la mesure et permet la robustesse de mouvement. De préférence, l'espacement de temps entre chaque pilotage de couple devrait être aussi court que possible, par exemple moins que la durée de 8 cycles de la lumière modulée 16, pour assurer une robustesse de mouvement élevée. De préférence, le pilotage pourrait être effectué en alternance, c'est-à-dire que le premier couple de taps pourrait être piloté d'abord, puis le second couple de taps pourrait être piloté et ensuite le premier couple de taps pourrait être de nouveau piloté. La détection pourrait continuer après N cycles pour chaque couple d'une façon périodique.
Si le capteur d'imagerie comprend plusieurs pixels comme le montre la figure 4, alors on devrait comprendre que les signaux de pilotage envoyés à un ensemble, de taps peuvent êtrè les mêmes. Par exemple, les signaux de pilotage * envoyés à tapi pourraient correspondre à ceux envoyés aux taps supérieurs comme on l'a défini auparavant, les signaux de pilotage envoyés à tap2 pourraient correspondre à ceux envoyés aux taps inférieurs, les signaux de pilotage envoyés à tap3 pourraient correspondre à ceux envoyés aux taps droits et les signaux de pilotage envoyés à tap4 pourraient correspondre à ceux envoyés aux taps gauches.
En outre, un premier couple de taps pourrait être (taps supérieurs, taps inférieurs) et un second couple de taps pourrait être (taps droits, taps gauches). De préférence, les taps compris dans.un couple de taps ont une position opposée dans les pixels. Par exemple, si les taps forment un carré dans un pixel, alors les taps compris dans un couple de taps seraient ceux situés dans des positions diagonales. Les taps appartenant à un couple de taps peuvent appartenir au même pixel.
On comprendra que les termes haut, bas, droit et gauche ne soient pas des termes limitatifs et soient utilisés dans un souci de clarté.
Traduction de dessins
Claims (16)
- REVENDICATIONS1. Procédé pour piloter un système à Temps-de-Vol (3) à utiliser avec un système d'éclairage (18) conçu pour illuminer une scène (15) avec un signal modulé (16), le système à ToF ayant un capteur d'imagerie (35) comprenant au moins un pixel (35a), ledit pixel comprenant des taps pilotés par des signaux de pilotage pour détecter le signal modulé réfléchi (17) à partir de la scène, le procédé comprenant, pour chaque pixel, les étapes de: - détermination d'au moins un premier et un second couple de taps; et - pilotage de chaque couple de taps pour détecter le signal modulé réfléchi (17) pendant un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé (16).
- 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les couples de taps sont pilotés de façon séquentielle.
- 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier tap d'un couple est piloté par un premier signal de pilotage et le second tap du couple est piloté par un second signal de pilotage qui est le signal inversé du premier signal de pilotage.
- 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le premier signal de pilotage du premier couple de taps correspond à N cycles du signal modulé (16) envoyé par l'unité d'éclairage.
- 5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel le premier signal de pilotage du second couple de taps correspond à N cycles d'un signal déphasé de 90° par rapport au signal modulé (16) envoyé par l'unité d'éclairage.
- 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le système à Temps-de-vol est en outre conçu pour déterminer des mesures de corrélation entre un signal de référence et le signal modulé réfléchi (17) à partir de la scène, le procédé comprenant en outre les étapes de: - pour chaque couple déterminé de taps, détermination d'une première et d'une seconde mesure de corrélation entre le signal modulé réfléchi (17) à partir de la scène et respectivement un premier et un second signal de référence.
- 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel: - pour le premier couple de taps, le premier signal de référence correspond au signal modulé (16) envoyé par l'unité d'éclairage et dans lequel le second signal de référence est le signal inversé du premier signal de référence ; et - pour le second couple de taps, le premier signal de référence correspond à un signal déphasé de 90° par rapport au signal modulé (16) envoyé par l'unité d'éclairage et dans lequel le second signal de référence est le signal inversé du premier signal de référence.
- 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque pixel comprend quatre taps.
- 9. Système à Temps-de-Vol (3) à utiliser avec un système d'éclairage (18) conçu pour illuminer une scène (15) avec un signal modulé (16), le système à Temps-de-Vol (3) comprenant: - un capteur d'imagerie (35) comprenant au moins un pixel (35a), ledit pixel comprenant des taps, - un générateur de signal (30, 501) pour produire des signaux de pilotage pour piloter lesdits taps, et - des circuits de pilotage de tap (31a, 31b, 32a, 32b, 502, 503, 504, 505) conçus pour recevoir les signaux de pilotage en provenance du générateur de signal (501, 30) et pour les transmettre aux taps, caractérisé en ce que: - chaque pixel comprend au moins deux couples de taps; - les taps desdits deux couples de chaque pixel sont respectivement reliés à des circuits de pilotage différents ; et - chaque circuit de pilotage est relié à un tap de chaque pixel, les taps des pixels du capteur d'imagerie reliés à chaque dit circuit de pilotage formant un ensemble de taps .
- 10. Système à Temps-de-Vol selon la revendication 9, dans lequel le générateur de signal (30, 501) est conçu pour fournir des signaux de pilotage aux taps lesquels sont des signaux déphasés par rapport au signal modulé (16) envoyé par l'unité d'éclairage (18).
- 11. Système à Temps-de-Vol selon la revendication 9 ou 10, dans lequel les circuits de pilotage de tap sont conçus pour piloter de façon séquentielle chaque couple de taps pour détecter le signal modulé réfléchi (17) à partir de la scène pendant un nombre prédéterminé N de cycles du signal modulé (16) .
- 12. Système à Temps-de-Vol selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, comprenant en outre au moins un multiplexeur (506, 507) associé aux circuits de pilotage de tap (502, 503, 504, 505).
- 13. Système à Temps-de-Vol selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, dans lequel chaque pixel comprend quatre taps.
- 14. Système à Temps-de-Vol selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, dans lequel chaque pixel est organisé dans l'espace pour définir une pluralité d'axes de symétrie.
- 15. Système à Temps-de-Vol selon la revendication 14, dans lequel chaque pixel est formé de façon octogonale.
- 16. Système à Temps-de-Vol selon l'une quelconque des revendications 9 à 15, dans lequel le nombre de circuits de pilotage de tap est au moins égal au nombre de taps par pixel.
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| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20230228 |