JP6526308B1 - データ収集用自律無人航空機、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る自律無人航空機によるデータ収集の1例の概要を示す図である。
図2は、ドローンの外観の1例を示す斜視図である。
図3は、ドローン本体部の構成の1例を示す概要図である。
図4は、制御部のブロック構成の1例を示す図である。
図6は、制御処理部542により実行されるセンサデータ収集処理の一例を示すフローチャートである。図6に示すセンサデータ収集処理は、予め制御記憶部541に記憶されているセンサデータ収集プログラムに基づいて、主に制御処理部542によりドローン11の各要素と協働して実行される。
図7は、センサデータ収集後、制御処理部542により実行される収集データ送信処理の一例を示すフローチャートである。図7に示す収集データ送信処理は、予め制御記憶部541に記憶されている収集データ送信処理プログラムに基づいて、主に制御処理部542によりドローン11の各要素と協働して実行される。
12 基地
131〜13N センサ装置
141〜14N 対象物
15 測位衛星
16 地上基地局
17 インターネット
20 ドローン本体部
21〜24 支柱
25〜28 脚部
31〜34 電気モータ
35〜38 回転翼
41〜44 着陸検出部
45 通信アンテナ
46 GPSアンテナ
47 操縦アンテナ
51 電源部
52 回転制御部
53 航法センサ部
54 制御部
55 移動基地局部
56 センサデータ記憶部
Claims (5)
- 検出したセンサデータを示すセンサ信号を複数回に亘って送信するセンサ装置の上空を飛行する自律無人航空機であって、
前記センサ信号を受信する移動基地局部と、
前記センサ信号に対応するセンサデータを収集データとして順次記憶するセンサデータ記憶部と、
前記自律無人航空機を自律操縦する自律操縦部と、
前記自律無人航空機が着陸したか否かを判定する着陸判定部と、
前記自律無人航空機が着陸したと判定されたとき、前記センサデータ記憶部に記憶された前記収集データを示す収集信号を地上基地局に送信することを示す送信指示を前記移動基地局部に出力する収集データ送信指示部と、
を有する自律無人航空機。 - 前記自律無人航空機の位置を示す位置情報を取得する自機位置取得部を更に有し、
前記自律操縦部は、前記位置情報を用いて、前記自律無人航空機を所定の位置に着陸させる、請求項1に記載の自律無人航空機。 - 前記センサ装置からの電波強度が所定の停止強度以上であるか否かを判定する電波強度判定部と、
前記電波強度が所定の停止強度以上であると判定されたときに、前記自律無人航空機を空中停止させる空中停止指示部と、
前記自律無人航空機が空中停止したことに応じて、前記センサ信号を受信することを示す受信指示を前記移動基地局部に出力する受信指示部と、
を更に有する請求項1又は2に記載の自律無人航空機。 - 検出したセンサデータを示すセンサ信号を複数回に亘って送信するセンサ装置の上空を飛行する自律無人航空機の制御方法であって、
前記自律無人航空機が着陸したか否かを判定することと、
前記自律無人航空機が着陸したと判定されたとき、センサデータ記憶部に記憶された収集データを示す収集信号を地上基地局に送信することを示す送信指示を移動基地局部に出力することと、
を含む制御方法。 - 検出したセンサデータを示すセンサ信号を複数回に亘って送信するセンサ装置の上空を飛行する自律無人航空機の制御プログラムであって、
前記自律無人航空機が着陸したか否かを判定することと、
前記自律無人航空機が着陸したと判定されたとき、センサデータ記憶部に記憶された収集データを示す収集信号を地上基地局に送信することを示す送信指示を移動基地局部に出力することと、
を含む処理を、プロセッサに実行させることを特徴とする制御プログラム。
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