JP6523899B2

JP6523899B2 - 自動ドアシステム

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Publication number: JP6523899B2
Application number: JP2015188802A
Authority: JP
Inventors: 良則有倉; 恒久加藤; 欽也図子; 康和加藤; 加藤　秀規; 秀規加藤; 伊藤　利明; 利明伊藤; 芳和団村; 和田　章嗣; 章嗣和田
Original assignee: Figla Co Ltd
Current assignee: Figla Co Ltd
Priority date: 2015-09-25
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2035-09-25
Also published as: JP2017061830A

Description

本発明は、自動ドアシステムに関する。

オフィス、集合住宅等の入退出用に自動ドアが広く使用されている。近年各種建造物のセキュリティ対策として入退出管理の厳格化が求められるようになってきており、自動ドアに関しても入退出者の監視、自動ドア付近に接近あるいは滞留する不審者の記録といった対策を行う観点から、自動ドア付近に監視カメラを設置して映像を記録することが実施されている。例えば特許文献１には、建屋玄関先に設置した監視カメラと記録装置を備える監視カメラシステムにおいて、監視カメラに自動ドアの検知装置又は出入口管理装置の信号を取り込むことにより、建屋入館者の映像のみを効率的に映像記録する構成を記載している。また、特許文献２には、自動ドア周りの機器配線に関し、可動部と固定部との間でケーブル類を保持しつつ可動部の移動に伴うケーブル類の損傷を防止するための構成が記載されている。

特開２００２−３４４８６４号公報特開２００３−１８７３３号公報

しかしながら特許文献１に記載の監視カメラシステムでは、例えば実施例に例示されているように、建屋の天井に監視カメラを設置している場合、入退出者を上方から撮影することになって撮影対象の顔を十分明瞭に記録することは難しいという問題があった。また天井に設置した監視カメラの存在は入退出者にわかるので、撮影対象が俯いたり帽子で隠したりすれば顔が全く記録できないこともあった。また通常の監視カメラでは、顔を明瞭に撮影できるような位置に設置することは、建物内の美観、通行の妨げなどの点から一般に困難である。

また自動ドア一般の問題として、セキュリティ対策、プライバシー確保の観点からドアにスリット状、格子状等の目隠し意匠を施して建物外から内部を見難くする工夫がされていることがあるが、内部が全く見えないようにする構成は取られていなかった。また戸外に面する自動ドアについては、風除室がある玄関に設置されている場合、冬期には風除室内に寒気が流入して十分保温ができない、雨期にはドアガラスに結露が生じて見栄えが悪く清掃も煩雑となる問題がある。

本発明は上記の、及び他の課題を解決するためになされたものでその一つの目的は、入退出者等の映像を明瞭に記録することを可能とするとともに、自動ドア周りの環境、安全性の向上にも資することができる自動ドアシステムを提供することにある。

前記課題を解決するための本発明の一態様は、建物の入退出通路に設置される自動ドアシステムであって、常時は前記入退出通路を閉鎖し、人の接近を検知して開放され前記入退出通路を通行可能に構成する可動ドア部と、前記可動ドア部の閉鎖時に、前記入退出通路に面するように前記可動ドア部に設置されている第１の撮像装置とを備え、前記入退出通路に面して設置される、前記可動ドア部に隣接するように建物側に固定される柱状部材を備え、当該柱状部材内部に第２の撮像装置が設置されるとともに、当該第２の撮像装置が前記入退出通路側に向けられるように、前記柱状部材の前記入退出通路と直交する面が当該入退出通路側に向けて傾斜するよう形成されている自動ドアシステムである。

本発明によれば、自動ドアを利用する入退出者等の映像を明瞭に記録することを可能とするとともに、自動ドア周りの環境、安全性の向上にも資することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動ドアシステム１の正面図である。図２は、自動ドアシステム１のシステム構成を模式的に示す図である。図３は、図１の自動ドアシステム１のドア駆動部を例示する部分正面図である。図４は、図１の自動ドアシステム１のドア駆動部を例示する部分縦断面図である。図５は、図１の自動ドアシステム１の部分横断面図である。図６は、自動ドアシステム１の戸先框部分を示す横断面図である。図７は、自動ドアシステム１の戸先框部分を示す部分正面図である。図８は、自動ドアシステム１の後框部分を示す横断面図である。図９は、自動ドアシステム１の後框部分を示す部分正面図である。図１０は、引き戸ガラスに取り付けるカメラボックスの正面図である。図１１は、図１０のカメラボックスの縦断面図である。図１２は、案内ロボットを含む自動ドアシステム１のシステム構成を模式的に示す図である。図１３は、案内ロボットの来客応対処理フロー例を示す図である。

以下、図面に基づいて、本発明につきその実施形態に即して説明する。以下の説明において、同一の符号を付した部分は同一の要素を表し、その基本的な構成は同様であるものとする。

実施例１
まず、本発明の第１実施例について説明する。本実施例は、図１等に示される自動ドアシステム１として実現されている。自動ドアシステム１は、例えば集合住宅、オフィスビル、各種事務棟等の玄関や居室入口に設置され、一対の引き戸２０（可動ドア部）がそれぞれ左右方向に移動されることによって開き、人が建物に出入りできるように構成されている。自動ドアシステム１の左右側部は鉛直方向に建て込まれている縦枠１２によって建物壁面Ｗに固定されている。縦枠１２の上端部には後述する上固定横枠が架設されており、同じく後述するドア駆動部を収容している。ドア駆動部は、縦枠１２の間に水平方向に設けられている、矩形板状のステンレス材等で形成されている無目１０の内部に設置される。無目１０の左右方向中央付近には、赤外線式、超音波式等の適宜の方式の人感センサ５０が設けられ、ドア駆動部の制御装置と電気的に接続されている。周知のように、人感センサ５０が自動ドアシステム１への人の接近を検知すると、制御装置にその検知信号を送出し、制御装置がドア駆動部に対してドア開放動作を指示する。なお、引き戸２０は片引き式であってもよく、またスイング式の可動ドア部を有する場合に本発明を適用することもできる。

引き戸２０が開放された時に引き込まれる戸袋部分は、固定縦枠１２、方立３０、下固定横枠３２、及び無目１０の内方に水平方向に設置される図示しない上固定横枠とによって縦長の矩形に構成されており、固定ガラス４０がはめ込まれている。本実施形態では、固定ガラス４０として発光ダイオード（ＬＥＤ）素子４１を挟み込んだ合わせガラスとして構成されているＬＥＤガラスを使用している。ＬＥＤ素子４１には、ガラス４０の合わせ面に沿って導電パターンが設けられており、後述する外部電源より電力を供給して発光させることができるように構成されている。ＬＥＤ素子４１を常時点灯させ、あるいは適宜点滅させることによって、意匠性を損なうことなく固定ガラス４０があることを周囲の人に明確に報知することができ安全性が向上する。図１の例では、固定ガラス４０のほぼ中央付近に、縦方向に３個のＬＥＤ素子４１を配置しているが、ＬＥＤ素子４１の配置はこれに限定されることはない。例えば、多数のＬＥＤ素子４１を矢印形状などに配置して災害等の非常時に矢印の向きに光点が流れるようにＬＥＤ素子４１の発光を制御すれば、誘導灯と同様の効果を奏することができる。あるいは、多数のＬＥＤ素子４１により他の図形、文字の形状を構成して発光させるようにすれば、情報伝達の効果を奏することもできる。なお、固定ガラス４０には、後述する発熱ガラス、調光ガラス等の機能性ガラスを用いてもよく、また空気層を含む複層ガラスとしてもよい。

引き戸２０は、縦方向に配置されている戸先框２４及び後框２５と、水平方向に配置されている上横枠２２及び下横枠２３とで構成される矩形の枠体に、引き戸ガラス２１がはめ込まれて構成されている。上横枠２２は、後述するローラを介して無目１０内部に設けられているレールに吊り下げられており、これにより引き戸２０が左右に移動できるように構成されている。引き戸２０の下端部は、図示しない溝部内に配置され、開閉時に揺動しないよう摺動可能に構成されている。また引き戸２０は後述するドア駆動部に連結されており、ドア駆動部の動力により開閉動作を行う。下横枠２３の戸先框２４に隣接する部分には、錠前２６が設けられ、自動ドアシステム１が設置されている施設等が閉鎖されている時に引き戸２０をロック状態とすることができる。

本実施例の引き戸ガラス２１は、板状の発熱ガラスや調光ガラスを取り付けてなる。具体的には、発熱ガラスは２枚の板状ガラスの間に空気層を設けた複層ガラスで、室内側ガラスの空気層側に透明な導電膜を設け、この導電膜に電力を供給する事によりガラス全面を発熱させる。この際、空気層が断熱層になるので外気への熱の放出を抑え室内側に暖気を取り込み室内側空間の環境を温かくすると共に輻射熱で体感上も温まる効果を奏する。更には発熱によりガラスの表面温度が上がることで、室外からの湿気による結露を防止できる効果を奏する。また調光ガラスは、２枚の合せガラスの間に液晶材料を封入した薄膜層からなる調光層を挟み込んだ構成である。薄膜層に電圧を印加しない状態では、入射光が液晶分子によって散乱されて光不透過であるが、電圧を印加すると液晶分子が所定の配列となり入射光が透過できるようになる。常時は調光層への電圧を印加しないことで調光ガラスは不透明であるが、人感センサ５０、あるいは他のセンサ等との連動により人の接近を検知して調光層に電圧が印加されるように構成することにより、常時は外部から引き戸２０内が見えないようにし、人が通行する時のみ引き戸ガラス２０越しに内部が見えるようにすることができる。これにより自動ドアシステム１の外を通行する人の視線を遮り自動ドアシステム１内のプライバシーが確保されるようにする効果を奏する。なお、調光ガラスを室外側ガラスとし空気層を介して室内側ガラスを発熱ガラスとした複層ガラスとすることもできる。なお、引き戸ガラス２１には、要求仕様に応じて、発熱ガラスのみ、または調光ガラスのみを採用してもよい。また、戸袋部分の固定ガラス４０に、発熱ガラス、又は調光ガラス、あるいはその両方を採用すれば、室内側の保温、結露除去、あるいはプライバシー確保がより確実となる。さらに自動ドアシステム１の内方に風除室が設けられている場合において、室内側の自動ドアにも発熱ガラスを使用すれば、風除室内の保温効果がさらに高まる効果が得られるものである。

本実施例の場合、各引き戸２０の戸先框２４には、上下に間隔をおいて一対のカメラ開口部２７が設けられ、内部には後述するカメラユニットがそれぞれ設置されている。カメラユニットは例えばＣＣＤ素子等の撮像素子を有する撮像デバイスであり、自動ドアシステム１を通行する人の主に顔をほぼ正面から捉えられるようになっている。複数のカメラユニットを設けることにより通行する人の身長等にかかわらず異なる方向から顔を捉えることができる。図１の例では標準的な大人の身長よりやや低い位置に間隔を開けて設置している。カメラユニットで撮像された映像は、適宜のプロトコルのデジタル通信信号に変換されて後述する監視装置に送信される。なお、図１の実施例では複数のカメラユニットが設置される例が示されているが、カメラユニットの位置、数量は必要に応じて１台でもよい。また、左右対称に２台設置して、そのうち１台は撮像カメラとし、他の１台はダミーとすれば、意匠的に撮像カメラの存在をカモフラージュすることができる。

戸袋部分の方立３０（柱状部材）にも、それぞれカメラ開口部３１が設けられており、内部にはカメラユニットがそれぞれ設置されている。カメラユニットは基本的に引き戸２０の戸先框２４に設けるものと同様の構成でよい。戸先框２４に設置したカメラユニットの撮像範囲、角度を補うように、図１の例では左右の方立３０で適宜高さを変えてカメラユニットを設置している。なお、上記した引き戸２０、方立３０に設置するカメラユニットの数、具体的な設置位置等は、適宜決定することができる。また設置した複数のカメラユニットのうち、適宜のものをダミーとすることもできる。

図１の実施例ではさらに、自動ドアシステム１の安全な利用を促す目的で掲示される注意ステッカー２８の裏面側にもカメラユニットを収納したカメラボックスが設けられている。詳細は後述する。

次に、自動ドアシステム１の概略システム構成について説明する。図２に、本実施形態の自動ドアシステム１のシステム構成について模式的に示している。図２は本発明の主要な構成に係る部分を示しており、一般的な自動ドアに設けられているドア駆動部などの構成は省略している。自動ドアシステム１には、引き戸２０に設けられている引き戸ガラス２１を構成する発熱ガラス及び調光ガラスの電源として、電力線１００によって接続されているＡＣ／ＤＣ電源７００が設けられる。本実施例の場合、発熱ガラス用電源および調光ガラス用電源はＡＣ１００Ｖである。また固定ガラス４０に設けられているＬＥＤ素子４１には、ＡＣ／ＤＣ電源７００から点灯用電源としてＤＣ１２Ｖが、電力線１００を介して供給される。

可動部である引き戸２０に設けられているカメラユニット４００，５００、及び戸袋部分の方立３０に設けられているカメラユニット６００からは、信号線１１０、通信ネットワーク９００を介して監視システム８００に、それぞれのカメラユニットで撮像された映像信号が、信号線１１０を介して入力される。カメラユニットからの映像出力は、例えばユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）経由で出力された後、監視システム８００へ伝送するために、ＵＳＢエクステンダーを使用して信号変換してＬＡＮケーブルによって伝送することもできる。信号変換用機器はカメラユニットに一体的に設けてもよい。カメラユニット４００〜６００には、動作電源としてＡＣ／ＤＣ電源７００から電力線１００を通じて例えば電源アダプターによりＤＣ５Ｖ電源が供給される。監視システム８００にはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、半導体ドライブ（ＳＳＤ）、光ディスクドライブ等の記憶デバイスが設けられ、入力された映像信号を記録可能としている。また監視システム８００には人感センサ５０からの出力信号も入力されており、人感センサ５０が人等の存在を検知している間映像を記録するように構成されている。また人感センサを使用せず映像を画像処理して画像に変化があった場合に静止画として記録することもできる。さらには屋外が明るく自動ドア付近が暗くて撮影した画像が暗くなってしまう場合には、逆光補正した上で画像を記録することもできる。可動部である引き戸２０に設けられる各機器と固定設置されているＡＣ／ＤＣ電源７００、監視システム８００との間を接続している電力線１００、信号線１１０は、可撓性を有する配線収容部材であるケーブル保持部材３００（例えば「ケーブルベア」（登録商標）が利用可能であるがこれに限定されるものではない。）内を挿通されることにより、引き戸２０の開閉時に電力線１００、信号線１１０に過度の機械的負荷が加わることを防止している。

次に、本実施形態の自動ドアシステム１の詳細な構成について順次説明する。まず、図３、図４を参照して、自動ドアシステム１のドア駆動部と、建物側から引き戸２０側への配線の布設について説明する。図３は図１の自動ドアシステム１において無目１０を取り外した状態を示す部分正面図、図４は図３の左方から見た縦断面図である。

自動ドアシステム１の左右両側にある戸袋部分の上辺を形成している固定上横枠２６の上面に隣接して、ドア駆動部などの機構部分を設置するための支持材として支持プレート１３が配置されている。支持プレート１３は幅方向両端を同方向に折曲してなる略Ｕ字状の断面を有する構造材であり、建物に対して適宜のアングル材等を介して左右に間隔を開けて複数固設されている。これら支持プレート１３に対して、ドアエンジン２００などの個々の構成部品を固定するベースとなる支持フレーム２４０がボルト等の締結手段で固定されている。図１の例では、左右の戸袋部分及び引き戸２０の上方にそれぞれ水平方向に設置されている。

引き戸２０は、上横枠２２の上方において前記支持プレート１３によって水平方向に延在するように支持されているレール２５０に対して、ローラユニット２６０によって、レール２５０に沿って左右に移動可能に吊り下げられている。具体的には図４に示すように、引き戸２０の上横枠２２の上面に固設されているローラ支持プレート２６１に対して回転可能に設けられているローラ２６２が、レール２５０の上面と係合しており、レール２５０に対してその長手方向に転動可能とされている。

支持フレーム２４０にボルト等の手段で固設されているドアエンジン２００は、人感センサ５０等の検出結果に基づいて図示しない制御装置によってオンオフ制御される電気モータと歯車減速機構等の適宜の伝動機構との組合せでなり、伝動機構の出力軸には駆動プーリ２１０が取り付けられている。一方、自動ドアシステム１の駆動プーリ２１０と左右方向で対向する位置には、駆動プーリ２１０と対をなす従動プーリ２２０が、支持プレート１３に対して回転可能となるように設けられている。駆動プーリ２１０と従動プーリ２２０との間には、引き戸２０を移動させるための駆動ベルト２３０が架け渡されている。駆動プーリ２１０がドアエンジン２００によって回転駆動されることで従動プーリ２２０との間に架け渡されている駆動ベルト２３０が時計回り、あるいは反時計回りに駆動される。駆動ベルト２３０の回転方向は、ドアエンジン２００を駆動する電気モータの正逆転、あるいは伝導機構の回転方向切り替えによって行われる。一方、各引き戸２０の上横枠２２は、連結プレート２７０によってそれぞれ駆動ベルト２３０の上側のベルトと下側のベルトとに結合されている。これにより、駆動ベルト２３０が回転すると各引き戸２０は互いに逆方向に移動することとなり、駆動ベルト２３０の回転方向を変えることで、引き戸２０を開閉動作させることができる。なお、ドア駆動部としては、上記の例に限らず、リニア駆動モータ等の他の構成を採用しても差し支えない。

次に、図２〜４を参照して、建物側と引き戸２０側との間の電線の布設について説明する。図３に示すように、建物側と、可動部である引き戸２０との間には、発熱ガラス、調光ガラスへの電力線１００と、カメラユニットへの信号線１１０とが配線される。そして、これらの電力線１００及び信号線１１０を構成する電線は、引き戸２０の移動に伴う機械的外力の作用による折曲、それに伴う芯線の劣化、損傷を防止するために、ケーブル保持部材３００内に挿通されている。ケーブル保持部材３００は、例えば断面中空矩形、あるいは断面略Ｕ字状とされた配線収容部を備えた、所定値以上の半径で湾曲自在に形成されている配線保持部材である。図３を参照すると、本実施例で採用しているケーブル保持部材３００は、可動端部３１０において引き戸２０の上横枠２２に固定されたブラケット２６３にその一端部がボルト等によって固定されている。一方、ケーブル保持部材３００の他端部である固定端部３２０は、適宜の固定手段によって支持プレート１３に固設されている。電力線１００及び信号線１１０を構成する電線は、ケーブル保持部材３００の固定端部３２０、可動端部３１０それぞれの近傍で適宜結束あるいは固定され、ケーブル保持部材３００内に挿通される。可動端部側の発熱ガラス、調光ガラス、ＬＥＤガラスの電力線は引き戸内部でガラスに接続され、カメラユニットへの信号線、電力線は框内を通りカメラユニットに接続される。固定端部側の電力線と信号線は壁内を通りＡＣ／ＤＣ電源７００と監視システム８００に接続される。ケーブル保持部材３００内に挿通される電線は、電力線１００のように比較的太いケーブルと、信号線１１０のように比較的細いケーブルとが、ケーブル保持部材３００内で互いに接触して被覆が損傷したりすることを防ぐため、ケーブル束を柔軟性のある接着剤で平らに結束するか、ケーブル保持部材３００内に仕切り材を設けて接触しないように配置することが望ましい。図２に示すように、引き戸２０が閉位置にあるとき、ケーブル保持部材３００の可動端部３１０は移動範囲の一端部に位置する（図中Ａ状態）。一方、引き戸２０が開位置（戸袋部分に引き込まれた位置）にあるときは、可動端部３１０は移動範囲の他端部に位置する（図中Ｂ状態）。このように引き戸２０が開位置と閉位置との間で移動するとき、図２に示すようにケーブル保持部材３００の可動端部３１０も移動するが、ケーブル保持部材３００自体の湾曲半径は可動端部３１０と固定端部３２０の高さ位置の差分で一定であり、内部の電線が過度に折曲されるようなことはない。したがって、本実施例の自動ドアシステム１では、建物側と引き戸２０側との間に設置される電線を機械的な外力から保護し損傷等を未然に防ぐことができる。なお、電線だけでなく、ケーブル保持部材３００自体の湾曲半径での曲げを許容するような光ケーブルについても支障なく布設することが可能である。

次に、自動ドアシステム１におけるカメラユニットの配置について説明する。図５に本実施例の自動ドアシステム１の概略横断面図を示している。まず引き戸２０について説明すると、図１に関して示したように、戸先框２４と後框２５との間に引き戸ガラス２１が設置されており、戸先框２４の溝部２４ａに引き戸ガラス２１の一端縁が差し込まれるとともに、後框２５に対しては中空矩形状の押さえ枠２５ａによって固定されている。戸先框２４の横断面は溝部２４ａと他の引き戸２０の戸先框２４と略嵌合する凹部又は凸部を有しており、全体としてはこれらの凹凸部を有する中空角形部材として構成されており、例えばステンレス板材等を折り曲げ成形されてなるものである。戸先框２４内部の中空部には、カメラユニット等への配線を通すための配線パイプ２４ｂが配置されている。戸先框２４のカメラユニット５００は、図５に示すようにこの中空部に配置される。カメラユニット５００周りの詳細な構成は後述する。

次に、同じく図５を参照して戸袋部分に関して説明する。戸袋部分では、図１に関して示したように、固定縦枠１２と方立３０との間に固定ガラス４０が設置されている。固定ガラス４０の一端縁は固定縦枠１２に設けられている溝部１２ａに差し込まれるとともに、方立３０に対して矩形断面棒状の押さえ枠３０ａによって固定されている。方立３０は押さえ枠３０ａと対向して固定ガラス４０を支持する角形凸部３０ｂを有する略矩形中空断面を有する棒状の部材であり、引き戸２０の戸先框２４と同様に、例えばステンレス板材の折り曲げ加工によって形成されている。本実施例の自動ドアシステム１における方立３０では、戸外に面する面が通路側に斜めに傾斜するように形成されている。これは、通路側の角部を面取りすることにより自動ドアシステム１を通行する人が誤って接触した場合でも安全性を確保するとともに、方立３０内部に設置するカメラユニットを通路側に傾斜させてより明瞭に撮像することを可能とするためである。方立３０についても、その内部の中空部にカメラユニット等への配線を通すための配線パイプ３０ｃが配置されている。また方立３０のカメラユニット６００は、図５に示すようにこの中空部に配置される。カメラユニット６００周りの詳細な構成は後述する。

次に、戸先框２４に設けられているカメラユニット５００周りの構成についてさらに詳細に説明する。図６はカメラユニット５００の取り付け位置付近における戸先框２４周辺の横断面図、図７はその部分正面図である。戸先框２４のうち、カメラユニット５００が取り付けられている部分は、戸先框２４の一部とカメラユニット５００とがカメラモジュール２４ｃとして脱着可能に構成されている。カメラモジュール２４ｃは戸先框２４の戸外に面する部分を構成するように形成されたモジュール板２４４を有し、このモジュール板２４４にブラケット２４３を介してカメラユニット５００が固設されている。モジュール板２４４の戸外に面する正面にはカメラユニット５００のレンズが配置されるカメラ開口部２７が設けられ、その開口部２７は略矩形に形成されたハーフミラー板２７１によって覆われている。これにより、戸先框２４にカメラユニット５００が設けられていることは、通行する人には視認しにくいように構成されている。なお、ハーフミラー板２７１の形状は、意匠性等を勘案して小さな矩形やカメラ穴より大きめの丸形状であっても構わない。モジュール板２４４は、固定ネジ２４１，２４２によって戸先框２４本体に固定されている。固定ネジ２４１，２４２を取り外すことによりカメラユニット５００はカメラモジュール２４ｃとして一体に脱着可能であるため、カメラユニット５００の故障が疑われる場合の点検、あるいはカメラユニット５００の交換といった保守作業を容易に行うことができる。

次に、方立３０に設けられているカメラユニット６００周りの構成についてさらに詳細に説明する。図８はカメラユニット６００の取り付け位置付近における方立３０周辺の横断面図、図９はその部分正面図である。方立３０のうち、カメラユニット６００が取り付けられている部分は、方立３０の一部とカメラユニット６００とがカメラモジュール３０ａとして脱着可能に構成されている。カメラモジュール３０ａは方立３０の戸外に面する部分を構成するように形成されたモジュール板３０４を有し、このモジュール板３０４にブラケット３０３を介してカメラユニット６００が固設されている。モジュール板３０４の戸外に面する正面にはカメラユニット６００のレンズが配置されるカメラ開口部３１が設けられ、その開口部３１はハーフミラー板で覆われている。方立３０に関してすでに説明したように、方立３０のカメラユニット６００が取り付けられている面は、正面より自動ドアシステム１の通路側に傾斜させて設けられている。これにより、カメラユニット６００が通路を通行する人等に向きより明瞭に撮像することができる。また方立３０の通路側の角が面取りされることとなって、通路を通行する人、物等が当たった場合の衝撃を和らげることができる。モジュール板３０４は、固定ネジ３０１，３０２によって方立３０の本体に固定されている。固定ネジ３０１，３０２を取り外すことによりカメラユニット６００はカメラモジュール３０ａとして一体に脱着可能であるため、戸先框２４の場合と同様に、カメラユニット６００の故障が疑われる場合の点検、あるいはカメラユニット６００の交換といった保守作業を容易に行うことができる。

次に、引き戸２０の引き戸ガラス２１に設けられるカメラボックスについて説明する。図１０にカメラボックス４００の裏側から見た平面図を、図１１にその縦断面図を示している。カメラボックス４００は合成樹脂等で形成されたケース４１０の内部にカメラユニット４２０を格納している。ケース４１０の平面形状は略五角形とされているが、これは、引き戸ガラス２１に貼付される注意ステッカー２８の形状寸法に合わせたものであり、この形状等に限定されるものではない。ケース４１０の表面とケース４１０を閉止する裏蓋４１５の表面とには、注意ステッカー２８を貼付する。その状態でケース４１０を引き戸ガラス２１の所定位置に接着等により固定すると、引き戸２０の内外から見た場合にカメラが設置されていることが視認されにくい効果を奏する。ケース４１０の正面側にはカメラユニット４２０のレンズが配置される位置に開口部４０１が設けられ、安全ステッカー２８の対応する位置も開口部４０１に合わせて切り取られる。カメラユニット４２０はケース４１０内で適宜の角度αだけ上方を向くように設置される。これは注意ステッカー２８の貼付位置との関係で、上向きとしたほうが一般に自動ドアシステム１の通路を通行する人の顔をより明瞭に撮像することができることを考慮したものである。カメラユニット４２０からはカメラユニット４２０で撮像した映像信号を伝送するための信号ケーブル４４０がブッシュ４３０を介してケース４１０の外に引き出されている。本実施例では映像信号はＵＳＢから出力されるものとしているが特にこれに限定されるものではない。なお、ケース４１０からの信号ケーブル４４０は、隣接する戸先框２４内に引き込まれるので通行人などにより視認されにくいようになっている。

以上のように本実施形態の自動ドアシステム１では、引き戸２０の戸先框２４，戸袋部分の方立３０、及び引き戸ガラス２０の注意ステッカー２８の貼り付け部にそれぞれカメラユニット４００〜６００を設けて自動ドアシステム１を通行する人を撮影し、監視システム８００によって記録可能としているので、従来の建物天井等に監視カメラを設置する構成に比べ、さまざまな角度からより明瞭に通行人の顔などを認識可能なように撮影することができる。またカメラユニットは通行人等から気づかれにくいように設置されているので、防犯等のセキュリティ上も有効である。

実施例２
次に、本実施形態の自動ドアシステム１に関わる他の実施例について説明する。実施例２の自動ドアシステム１は、すでに説明した実施例１の構成を備える自動ドアシステム１に、来客案内機能を有するロボットを組み合わせたものである。図１２に、実施例２の自動ドアシステム１におけるロボットに関わる部分のシステム構成を示している。

図１２に例示するロボット１０００は、ハードウェアとしてのＣＰＵ等の演算用プロセッサ１１００、プロセッサ１１００が使用するデータの一時的な格納領域を提供するＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶デバイスで構成されるメモリ１２００、外部機器との通信機能を提供する通信インタフェース１３００、及びプロセッサ１１００が実行する各種プログラム、それらプログラムが使用するデータ類を格納する記憶領域を提供し、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶デバイスで構成される補助記憶装置１４００を備える。この他にもロボット１０００にはロボット本体各部を動作させ、あるいは本体を移動させるための各種駆動機構、マイク、タッチパネル等の入力デバイス、スピーカ、液晶ディスプレイ等の出力デバイス等、一般的にロボットの機能を実現させるための各種ハードウェアが実装されるが、本願では簡略化のため説明を省略する。

一方、ロボット１０００のソフトウェア構成について見ると、図１２に示すように、補助記憶装置１４００に、ロボット制御部１４１０、顔認識処理部１４２０、及び発話部１４３０の各プログラムが格納されている。ロボット制御部１４１０は、ロボット本体の各部の駆動、本体の移動、入出力デバイスを介したデータ入出力処理といった、一般的なロボットの制御に必要なソフトウェアモジュールの集合である。顔認識処理部１４２０は、自動ドアシステム１に設置されているカメラによって撮影された映像に含まれている人の顔を認識、識別する機能を備える。発話部１４３０は、顔認識処理部１４２０の処理結果、ロボット制御部１４１０からの指示により音声合成等によりロボット１０００が応対している相手に対する音声を発する機能を有する。顔登録・スケジュールデータベース（ＤＢ）は、来客を顔で識別すべくあらかじめ識別すべき顔の特徴情報と個人情報とを紐付けて記憶しているとともに、随時入力される来客予定と訪問先の情報とをさらに先の個人情報と紐付けて記憶しているデータベースである。顔登録・スケジュールＤＢ１４４０に格納されるレコードの一例では、個人ＩＤ、顔情報、来訪予定日時、及び訪問先のデータを関連付けている。

本実施例では、図２の自動ドアシステム１と同様に、通信ネットワーク９００にカメラユニット４００，５００，６００が接続されている。そして、ロボット１０００は、通信ネットワーク９００に接続された無線ＬＡＮ端末等の無線通信ノード９１０と通信インタフェース１３００を通じて通信可能であり、カメラユニット４００〜６００から送信される映像データを無線で受信することができる。

次に、本実施例の自動ドアシステム１におけるロボット１０００の制御例につき、図１３を参照して説明する。図１３は、本実施例の自動ドアシステム１におけるロボット１０００が、自動ドアシステム１に到着した訪問者の応対を行う際の制御フロー例を示している。訪問者応対時以外、ロボット１０００は自動ドアシステム１の付近の定位置に待機しているものとする。自動ドアシステム１及びロボット１０００の電源投入によって制御が開始されると（Ｓ０）、ロボット１０００の顔認識処理部１４２０は通信ネットワーク９００を介して継続的に受信するカメラユニット４００〜６００からの映像を解析して人の顔が含まれているかに基づいて訪問者が来訪したか判定する（Ｓ１，Ｓ２）。人の顔が含まれていると判定した場合（Ｓ２，Ｙｅｓ）、顔認識処理部１４２０はロボット制御部１４１０と連携してロボット１０００の発話部１４２０により、訪問者に対してあいさつ等の応対動作を実行させる（Ｓ３）。

次に、ロボット１０００の顔認識処理部１４２０は、映像で認識し取得した顔の特徴量等のデータを、顔登録・スケジュールＤＢ１４４０に格納されているレコードと照合して、来客予定のスケジュールに紐付けられた顔登録があるか判定する（Ｓ４）。顔登録があると判定した場合（Ｓ４，Ｙｅｓ）、顔認識処理部１４２０は、当該レコードを取得してスケジュールに記録されている訪問先を抽出し、発話部１４３０によって適宜訪問者を案内しつつ目的の部屋等へ誘導する（Ｓ５）。ロボット１０００の移動制御は、あらかじめプログラムされた数種類の経路から訪問者に合致するルートを選択して訪問先まで移動案内することができる。訪問者の案内、誘導が終了すれば、ロボット１０００のロボット制御部１４１０がロボット１０００を所定の待機位置まで移動させ（Ｓ６）、再びカメラユニット４００〜６００からの映像データのモニタ処理に戻る。

以上説明したように、本発明の実施例２による自動ドアシステム１では、自動ドアシステム１の付近に来た訪問者の顔を認識してその顔が登録されているレコードに紐付けられている訪問先の情報に基づいて、ロボット１０００により訪問者を案内することができ、顧客サービスの向上、応対要員の削減といった効果を奏するものである。

以上のように、本発明の一実施形態によれば、建物の入退出通路に設置される自動ドアシステムであって、常時は前記入退出通路を閉鎖し、人の接近を検知して開放され前記入退出通路を通行可能に構成する可動ドア部と、前記可動ドア部の閉鎖時に、前記入退出通路に面するように前記可動ドア部に設置されている撮像装置とを備えているので、入退出通路を通行する人の姿を明瞭に撮像することができる。

可撓性を有し、配線を収容するための配線収容部を有する配線ガイド部材であって、その一端部が前記可動ドア部に固定され、その他端部が自動ドアシステムの建物に対する固定部である枠体に固定されている配線ガイド部材を設け、前記撮像装置から出力される映像信号を前記可動ドア部側から建物側に伝送するための信号線を、前記配線ガイド部材を通して布設し、前記可動ドア部に設けられている機能性ガラスに電力を供給するための電力線を、建物側から前記配線ガイド部材を通して前記可動ドア部にある前記機能性ガラスに接続されるように布設するとすれば、電力線及び信号線を、可動ドア部の開閉動作による機械的負荷から保護することができる。

前記入退出通路に面して設置される、前記可動ドア部に隣接するように建物側に固定される柱状部材を備え、当該柱状部材内部に撮像装置が設置されるとともに、当該撮像装置が前記入退出通路側に向けられるように、前記柱状部材の前記入退出通路と直交する面が当該入退出通路側に向けて傾斜するよう形成すれば、入退出通路を通行する人をより多彩な角度から明瞭に記録することができるとともに、柱状部材の角部が面取りされることとなり、通行人に対する安全性が向上する。

前記撮像装置が前記可動ドア部の戸先框内に設置されており、前記撮像装置を収納している前記戸先框の一部が、前記撮像装置とともに脱着可能なユニットとして構成されるものとすれば、外観上の意匠性を損なうことなく撮像装置のメンテナンス性を向上させることができる。

前記撮像装置を収納している前記柱状部材の一部が、前記撮像装置とともに脱着可能なユニットとして構成されるものとすれば、戸先框の場合と同様に、外観上の意匠性を損なうことなく撮像装置のメンテナンス性を向上させることができる。

前記可動ドア部に設置されるガラス材に貼付される注意ステッカーの平面形状に合わせて形成された、撮像装置を格納するためのケースを備え、前記ケースの表面及び裏面に前記注意ステッカーを貼付した上で、前記撮像装置を格納した前記ケースが前記ガラス材に固設されるものとすれば、カメラの存在を知られることなく通行人の姿をより明瞭に記録することができる。

前記機能性ガラスを、通電することにより発熱するように構成された発熱層を備える発熱ガラス、及び通電の有無に応じて光透過率が変化する調光層を備える調光ガラスの少なくともいずれかとすれば、可動ドア部周辺の保温性向上、結露抑制、あるいは自動ドアシステム内部のプライバシー保護を図ることができる。

前記調光ガラスの前記調光層への通電を自動ドアシステムに人が接近することを検知するセンサの検出結果により制御し、前記センサが人の接近を検知すると前記調光層に通電されて前記調光ガラスが光透過性となるように構成すれば、自動ドアシステム付近に人が近づいた時に調光ガラスが光透過性を有することとなるので、通行人があらかじめ内部の様子を知ることができる。

前記可動ドア部に隣接して建物に固定された枠体に設置されている固定ガラスを有し、当該固定ガラスに外部電源から導電パターンを通じて給電され発光する発光素子が設けるものとすれば、意匠性を損なうことなくガラスの存在を周辺に報知することができ安全性が向上する。

自動ドアシステムが、前記撮像装置と通信可能に接続されている自律移動可能なロボットを備え、前記ロボットが、当該撮像装置が取得した映像情報を受信して顔認識処理を行う顔認識処理部と、顔に関する特徴量を含む情報である顔情報を含む個人識別情報と、当該個人識別情報と関連させた訪問予定情報とを記録している顔登録・スケジュール情報とを備え、前記顔認識処理部が、前記撮像装置から受信する映像情報をモニタし、人の顔が含まれていると判定した場合、前記顔登録。スケジュール情報を参照して当該映像情報に含まれている顔と一致する顔登録スケジュール情報があるか照合し、一致する顔登録・スケジュール情報があると判定した場合、当該顔登録・スケジュール情報に含まれている訪問予定情報に含まれている訪問先へ当該訪問者を誘導するように前記ロボットを移動制御するものとすれば、訪問者に対するサービス向上、接客の効率化を図ることができる。

本発明の技術的範囲は上記の実施形態に限定されることはなく、他の変形例、応用例等も、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内に含まれるものである。

１自動ドアシステム１０無目
２０引き戸２１引き戸ガラス
２４戸先框２４ｃ戸先カメラモジュール
２７，３１カメラ開口部２７１ハーフミラー板
２８注意ステッカー３０方立
３０ａ方立カメラモジュール４０固定ガラス
４１ＬＥＤ素子５０人感センサ
１００電力線１１０信号線
２００ドアエンジン２１０駆動プーリ
２２０従動プーリ２３０駆動ベルト
３００ケーブル保持部材３１０可動端部
３２０固定端部４００カメラボックス
４０１開口部４２０，５００，６００カメラユニット
７００電源部８００監視システム
９００通信ネットワーク１０００案内ロボットシステム
１４２０顔認識処理部１４３０発話部
１４４０顔登録データベースＷ壁面

Claims

建物の入退出通路に設置される自動ドアシステムであって、
常時は前記入退出通路を閉鎖し、人の接近を検知して開放され前記入退出通路を通行可能に構成する可動ドア部と、
前記可動ドア部の閉鎖時に、前記入退出通路に面するように前記可動ドア部に設置されている第１の撮像装置と、
を備え、
前記入退出通路に面して設置される、前記可動ドア部に隣接するように建物側に固定される柱状部材を備え、当該柱状部材内部に第２の撮像装置が設置されるとともに、当該第２の撮像装置が前記入退出通路側に向けられるように、前記柱状部材の前記入退出通路と直交する面が当該入退出通路側に向けて傾斜するよう形成されている、
自動ドアシステム。
請求項１に記載の自動ドアシステムであって、
可撓性を有し、配線を収容するための配線収容部を有する配線ガイド部材であって、その一端部が前記可動ドア部に固定され、その他端部が自動ドアシステムの建物に対する固定部である枠体に固定されている配線ガイド部材を備え、
前記第１の撮像装置から出力される映像信号を前記可動ドア部側から建物側に伝送するための信号線が、前記配線ガイド部材を通して布設されており、
前記可動ドア部に機能性ガラスが設けられており、当該機能性ガラスに電力を供給するための電力線が、建物側から前記配線ガイド部材を通して前記可動ドア部にある前記機能性ガラスに接続されるように布設されている、
自動ドアシステム。
請求項１に記載の自動ドアシステムであって、
前記第１の撮像装置が前記可動ドア部の戸先框内に設置されており、前記第１の撮像装置を収納している前記戸先框の一部が、前記第１の撮像装置とともに脱着可能なユニットとして構成されている、
自動ドアシステム。
請求項１に記載の自動ドアシステムであって、
前記第２の撮像装置を収納している前記柱状部材の一部が、前記第２の撮像装置とともに脱着可能なユニットとして構成されている、
自動ドアシステム。
請求項１に記載の自動ドアシステムであって、
前記可動ドア部に設置されるガラス材に貼付される注意ステッカーの平面形状に合わせて形成された、前記第１の撮像装置を格納するためのケースを備え、前記ケースの表面及び裏面に前記注意ステッカーを貼付した上で、前記第１の撮像装置を格納した前記ケースが前記ガラス材に固設されている、
自動ドアシステム。
請求項２に記載の自動ドアシステムであって、
前記機能性ガラスが、通電することにより発熱するように構成された発熱層を備える発熱ガラス、及び通電の有無に応じて光透過率が変化する調光層を備える調光ガラスの両方、又は少なくともいずれかである、
自動ドアシステム。
請求項６に記載の自動ドアシステムであって、
前記調光ガラスの前記調光層への通電が自動ドアシステムに人が接近することを検知するセンサの検出結果により制御されており、前記センサが人の接近を検知すると前記調光層に通電されて前記調光ガラスが光透過性となる、
自動ドアシステム。
請求項１に記載の自動ドアシステムであって、
前記可動ドア部に隣接して建物に固定された枠体に設置されている固定ガラスを有し、当該固定ガラスに外部電源から導電パターンを通じて給電され発光する発光素子が設けられている、
自動ドアシステム。