JP6511729B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、操舵量を容易に把握することが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
これにより、自車両の位置と、生成した空間表示図形が含む一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、自車両の駐車領域への後退中に自車両を旋回させるための操舵量を想定することが可能となる。このため、自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、操舵量を容易に把握することが可能となる。
(第一実施形態)
以下、本発明の第一実施形態(以下、本実施形態と記載する)について、図面を参照しつつ説明する。
(構成)
図1中に示すように、駐車支援装置1を備える車両(自車両MV)は、車輪W(右前輪WFR、左前輪WFL、右後輪WRR、左後輪WRL)と、周囲画像撮像部2と、周囲障害物検出部4と、車輪速センサ6と、操舵角センサ8を備える。これに加え、車両Vは、シフトポジションセンサ10と、駐車支援システム起動スイッチ12と、ドライバ認証部14と、ナビゲーション装置16と、操舵反力モータ18と、駐車支援コントローラ20を備える。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部2を、前方カメラ2Fと、右側方カメラ2SRと、左側方カメラ2SLと、後方カメラ2Rを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ2Fは、自車両MVの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ2SRは、自車両MVの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ2SLは、自車両MVの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ2Rは、自車両MVの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部4を、前方ソナー4Fと、右側方ソナー4SRと、左側方ソナー4SLと、後方ソナー4Rを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー4Fは、自車両MVの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー4SRは、自車両MVの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー4SLは、自車両MVの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー4Rは、自車両MVの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。
また、車輪速センサ6は、各車輪Wの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号(以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。なお、図1中では、右前輪WFRの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6FR」で示し、左前輪WFLの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6FL」で示す。さらに、右後輪WRRの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6RR」で示し、左後輪WRLの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6RL」で示す。
また、操舵角センサ8は、操舵操作子であるステアリングホイール22の現在の回転角度(操舵操作量)である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号(以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール22に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
駐車支援システム起動スイッチ12は、自車両MVの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
また、駐車支援システム起動スイッチ12は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号(以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある)を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ20に出力する。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
また、ナビゲーション装置16は、GPS受信機を用いて取得した自車両MVの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両MVが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置16は、GPS受信機を用いて取得した自車両MVの現在位置を含む情報信号(以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。
本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置16の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置16が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ(タッチパネル)で形成した場合について説明する。
駐車支援コントローラ20は、CPUと、ROM及びRAM等のCPU周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ20の具体的な構成については、後述する。
次に、図1を参照しつつ、図2を用いて、駐車支援コントローラ20の具体的な構成について説明する。
図2中に示すように、駐車支援コントローラ20は、周囲環境認識情報演算部26と、自車両車速演算部28と、操舵角演算部30と、シフトポジション演算部32と、鉛直俯瞰画像生成部34と、後方俯瞰画像生成部36と、合成画像生成部38を備える。これに加え、駐車支援コントローラ20は、駐車枠検出部40と、相対距離検出部42と、障害物検出部44と、自己位置検出部46と、駐車支援用マップ生成部48と、駐車支援制御実施判定部50と、表示位置記憶処理部52と、図形表示位置記憶部54を備える。さらに、駐車支援コントローラ20は、後退駐車軌跡算出部56と、後退駐車軌跡分割処理部58と、提示図形生成部60と、補助線生成部62と、目標軌道算出部64と、操舵反力制御部66と、重畳画像生成部68と、画像レイアウト設定部70を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。
また、周囲環境認識情報演算部26は、周囲画像撮像部2から入力を受けた個別画像信号を用い、右側方カメラ2SRと、左側方カメラ2SLと、後方カメラ2Rが撮像した画像を取得する。そして、右側方カメラ2SRと、左側方カメラ2SLと、後方カメラ2Rが撮像した画像を含む情報信号(以降の説明では、「後方俯瞰画像信号」と記載する場合がある)を、後方俯瞰画像生成部36に出力する。
自車両車速演算部28は、車輪速センサ6から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Wの回転速度から自車両MVの速度(車速)を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号(以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある)を、表示位置記憶処理部52と、操舵反力制御部66に出力する。
操舵角演算部30は、操舵角センサ8から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール22の現在の回転角度から、ステアリングホイール22の中立位置からの操作量(回転角)を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号(以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある)を、表示位置記憶処理部52及び操舵反力制御部66に出力する。
鉛直俯瞰画像生成部34は、周囲環境認識情報演算部26から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両MV周囲の周囲路面を真上から見下ろした画像に、自車両MVを示す図形を含む画像(鉛直俯瞰画像)を形成する。そして、形成した鉛直俯瞰画像を含む情報信号(以降の説明では、「鉛直俯瞰画像信号」と記載する場合がある)を、合成画像生成部38と、駐車枠検出部40と、障害物検出部44と、自己位置検出部46と、駐車支援用マップ生成部48に出力する。これに加え、鉛直俯瞰画像生成部34は、鉛直俯瞰画像信号を、表示位置記憶処理部52と、操舵反力制御部66と、重畳画像生成部68に出力する。
なお、自車両MVを示す図形は、例えば、自車両MVを真上から見たデザインをCG(Computer Graphics)で作成した図形としてもよく、自車両MVを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、鉛直俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線(以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある)等の道路標示を示す画像を含む。
ここで、後方俯瞰画像は、例えば、前方カメラ2Fを除く各カメラ(右側方カメラ2SR、左側方カメラ2SL、後方カメラ2R)で撮像した画像を合成して、自車両MVの車両前後方向前方且つ上方から見た自車両MV後方の画像を形成する。これに加え、自車両MVの車両前後方向前方且つ上方から見た自車両MV後方の画像の自車両MV側の部分に、自車両MVの予め設定した部分を示す図形を重畳させて形成する。すなわち、後方俯瞰画像生成部36は、周囲画像撮像部2が撮像した画像のうち、自車両MVの車両前後方向後方の路面である後方路面を含む後方俯瞰画像を生成する。
また、自車両MVの予め設定した部分を示す図形は、例えば、自車両MVを真上から見たデザインのうち後輪車軸よりも車両前後方向後方の部分をCGで作成した図形としてもよい。また、自車両MVの予め設定した部分を示す図形は、例えば、自車両MVを真上から撮影した画像のうち後輪車軸よりも車両前後方向後方の部分をデータとして形成した図形でもよい。また、後方俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線等の道路標示を示す画像を含む。
ここで、合成画像は、鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と後方俯瞰画像信号が含む後方俯瞰画像とを、自車両MVの予め設定した位置で車幅方向に延在する線を境界として合成した画像である。本実施形態では、一例として、鉛直俯瞰画像と後方俯瞰画像との境界を、自車両MVの後輪車軸と重なる位置で車幅方向に延在する線とする場合について説明する。
駐車枠検出部40は、鉛直俯瞰画像生成部34から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号(以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある)を、表示位置記憶処理部52に出力する。
相対距離検出部42は、周囲障害物検出部4から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両MVと、自車両MVの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両MVの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号(以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある)を、障害物検出部44と、操舵反力制御部66に出力する。
障害物検出部44は、鉛直俯瞰画像生成部34から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、相対距離検出部42から入力を受けた相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いる。これにより、自車両MVの周囲に存在する障害物を、自車両MVの周囲(全周)に亘って検出する。そして、検出した障害物を含む情報信号(以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある)を、表示位置記憶処理部52に出力する。
駐車支援用マップ生成部48は、鉛直俯瞰画像生成部34から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、自己位置検出部46から入力を受けた自車位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号(以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある)を、駐車支援制御実施判定部50と、表示位置記憶処理部52に出力する。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路(公道)、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物(塀等)を含む。
駐車支援制御実施判定部50は、駐車支援システム起動スイッチ12から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、鉛直俯瞰画像生成部34から鉛直俯瞰画像信号の入力を受ける。さらに、自己位置検出部46から自車位置信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部48からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形表示位置記憶部54が記憶している位置を取得する。
表示位置記憶処理部52は、自車両車速演算部28から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部30から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部32から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、鉛直俯瞰画像生成部34から鉛直俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部40から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置16から自車位置信号の入力を受ける。
図形表示位置記憶部54は、表示位置記憶処理部52から入力を受けた図形表示算出位置信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両MVを走行させた複数箇所の位置を記憶する。
また、図形表示位置記憶部54は、ドライバ認証部14から入力を受けた運転者ID信号を用い、複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両MVを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
後退駐車軌跡分割処理部58は、後退駐車軌跡算出部56から入力を受けた走行軌跡信号を用い、後退駐車軌跡算出部56が算出した走行軌跡を分割し、分割した位置を示す分割点を算出する。そして、算出した分割点を含む情報信号(以降の説明では、「分割点信号」と記載する場合がある)を、提示図形生成部60に出力する。なお、後退駐車軌跡分割処理部58が分割点を算出する処理については、後述する。
補助線生成部62は、提示図形生成部60から入力を受けた提示図形信号を用い、提示図形生成部60が生成した複数箇所の位置を示す図形を連続する補助線を生成する。そして、生成した補助線を含む情報信号(以降の説明では、「補助線信号」と記載する場合がある)を、重畳画像生成部68に出力する。なお、補助線生成部62が補助線を生成する処理については、後述する。
操舵反力制御部66は、鉛直俯瞰画像生成部34から鉛直俯瞰画像信号の入力を受け、操舵角演算部30から操舵角信号の入力を受け、目標軌道算出部64から目標軌道信号の入力を受ける。
さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ18に出力する。また、目標軌道から逸脱したか否かの判定対象である自車両MVの位置には、外輪差を含めた自車両MVの車体外周を含む。
なお、反力モータ駆動電流は、操舵反力モータ18を駆動させるための電流であり、運転者が目標軌道から逸脱する方向へステアリングホイール22を操舵している状態で、自車両MVの位置を目標軌道へ復帰させる操舵反力を発生させるための電流である。
また、現在の駐車時に、自車両MVの位置が目標軌道から逸脱しているか否かの判定は、鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、目標軌道信号が含む目標軌道を用いて行う。具体的には、鉛直俯瞰画像が含む自車両MVを示す図形の中心位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から予め設定した距離よりも離れると、自車両MVの位置が目標軌道から逸脱していると判定する。
なお、操舵反力制御部66が、自車両MVの位置を目標軌道へ復帰させるように操舵反力を制御する処理は、駐車支援制御実施判定部50から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部28が演算した自車両MVの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部28が演算した自車両MVの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
そして、重畳画像生成部68は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への現在の駐車時に、二種類の重畳画像を選択的に生成する。
二種類の重畳画像のうち一方は、鉛直俯瞰画像生成部34が生成した鉛直俯瞰画像に、提示図形生成部60が生成した図形を重畳させた画像(以降の説明では、「俯瞰重畳画像」と記載する場合がある)である。また、二種類の重畳画像のうち他方は、合成画像生成部38が生成した合成画像に、提示図形生成部60が生成した図形と、補助線生成部62が生成した補助線を重畳させた画像(以降の説明では、「合成重畳画像」と記載する場合がある)である。
また、重畳画像生成部68は、合成重畳画像を、鉛直俯瞰画像生成部34が生成した鉛直俯瞰画像が含む自車両MVを示す図形の車両前後方向前方が、情報呈示装置の表示画面中で下方を向くように生成する。また、重畳画像生成部68は、駐車支援制御実施判定部50が駐車支援を行うと判定しており、自車両MVのシフト位置が前進走行位置から後退走行位置へ変更されると、合成重畳画像を生成する。
画像レイアウト設定部70は、周囲環境認識情報演算部26から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部68から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ2Rが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合(表示割合)を設定する。
なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部70が設定する表示割合を、後方カメラ2Rが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の2/3を占める領域に後方カメラ2Rが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。
図1から図3を参照しつつ、図4及び図5を用いて、駐車支援制御実施判定部50が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図4中に示すように、駐車支援制御実施判定部50が処理を開始(START)すると、まず、ステップS100において、図形表示位置記憶部54が記憶している位置を取得する。そして、図形表示位置記憶部54が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上であるか否かを判定する処理(図中に示す「二箇所以上の位置を記憶」)を行う。なお、後退開始位置及び平行位置に関する説明は、後述する。
ステップS100において、図形表示位置記憶部54が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部50が行なう処理は、ステップS102へ移行する。
ステップS102では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理(図中に示す「駐車支援を行う設定」)を行う。
ステップS102において、現在の設定が駐車支援を行う設定である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部50が行なう処理は、ステップS104へ移行する。
ステップS104では、鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両MVの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理(図中に示す「駐車支援の開始設定位置」)を行う。
本実施形態では、一例として、図5中に示すように、既設定駐車領域PAへ向けて走行している自車両MVの位置が、既設定駐車領域PA内に設定した最終駐車位置P4を視認可能な距離(例えば、約10[m])に達する位置であるか否かを判定する。そして、既設定駐車領域PAへ向けて走行している自車両MVの位置が、既設定駐車領域PA内に設定した最終駐車位置P4を視認可能な距離に達する位置であると、自車両MVの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。
なお、図5中では、既設定駐車領域PAと連続する道路(公道)を、符号「L」で示し、既設定駐車領域PAに隣接する建築物を、符号「Arc」で示す。これに加え、図5中では、既設定駐車領域PAと隣接する他の領域と既設定駐車領域PAとを区分する塀等の構造物を、符号「Sh」で示す。
一方、ステップS104において、自車両MVの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部50が行なう処理は、ステップS104へ復帰する。
ステップS106では、駐車支援装置1により、自車両MVの運転者に対する駐車支援を開始(図中に示す「駐車支援開始」)する。ステップS106において、駐車支援装置1による駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部50が行なう処理は、ステップS108へ移行する。
ステップS108において、ステップS106で開始した駐車支援が完了した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部50が行なう処理を終了(END)する。
一方、ステップS108において、ステップS106で開始した駐車支援が完了していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部50が行なう処理は、ステップS108へ復帰する。
図1から図5を参照しつつ、図6及び図7を用いて、表示位置記憶処理部52の詳細な構成と、表示位置記憶処理部52が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図6中に示すように、表示位置記憶処理部52は、後退開始位置算出部72と、途中位置算出部74と、平行位置算出部76と、最終停車位置算出部78を備える。
後退開始位置算出部72は、例えば、以下の条件A1〜A4のうち、少なくともA1が成立した時点で自車両MVが存在する位置を、図7中に示すように、自車両MVが既設定駐車領域PAへ向けて後退を開始した位置である後退開始位置P1として算出する。
A2.A1の停車位置で、自車両MVの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域PAを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両MVの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域PAと連続する道路Lの路面上に標示された線(例えば、中央線、車両通行区分線、停止線)や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
A3.A1の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角(例えば、ステアリングホイール22の遊び分を含む角度)である。
A4.シフト位置が前進走行位置(例えば、「D」、「1」、「2」等)から後退走行位置(「R」)へ変更されている。
途中位置算出部74は、例えば、以下の条件B1〜B3のうち、少なくともB1が成立した時点で自車両MVが存在する位置を、図7中に示すように、後退開始位置P1と平行位置P3との間の予め設定した位置である途中位置P2として算出する。
なお、本実施形態では、途中位置P2を、既設定駐車領域PAの入り口に自車両MVの後輪WR(具体的には、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪WR)の接地部分が到達した位置とする場合について説明する。すなわち、本実施形態では、途中位置P2を、既設定駐車領域PAの入り口と自車両MVの後輪WR(具体的には、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪WR)が重なる位置とする場合について説明する。
B2.後退開始位置P1から現在の位置までの間における操舵方向の変化が、自車両MVを後退開始位置P1と既設定駐車領域PAとの距離を減少させる方向への変化である。なお、図7中に示す例では、後退開始位置P1から現在の位置までの間において、直進、左回り方向(反時計回り方向)、中立位置へ戻すまでの右回り方向(時計回り方向)、右回り方向、直進の順で操舵方向が変化する。
B3.旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪WRの接地部分が、既設定駐車領域PAの入り口に到達する。なお、図7中に示す例では、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪WRが、左後輪WRLとなる。また、図7中に示す例では、既設定駐車領域PAの入り口を、既設定駐車領域PAの道路L側に開口する開口部を結ぶ直線であり、構構造物Shの道路L側に対向する端部と建築物Arcの道路L側に対向する端部とを結ぶ仮想直線VLとする。
平行位置算出部76は、例えば、以下の条件C1〜C3のうち、少なくともC1が成立した時点で自車両MVが存在する位置を、図7中に示すように、平行位置P3として算出する。
ここで、平行位置P3は、後退開始位置P1から途中位置P2へ移動した後の後退中に、自車両MVの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる位置である。
C2.途中位置P2から現在の位置までの間における操舵方向の変化が、自車両MVを後退開始位置P1と既設定駐車領域PAとの距離を減少させる方向と反対方向への変化である。なお、図7中に示す例では、途中位置P2から現在の位置までの間において、左回り方向、中立位置へ戻すまでの右回り方向の順で操舵方向が変化する。
C3.自車両MVの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行である。なお、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線は、道路Lに標示されている中央線を基準とし、この中央線と直交する線として用いてもよい。
また、平行位置P3を算出する際には、上述した条件C1〜C3のうち、少なくともC1に加え、さらに、自車両MVの車幅方向両側における、自車両MVと建築物Arcや構構造物Shとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。
E1.自車両MV全体が既設定駐車領域PA内に収容されて停車する。
E2.E1の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角(例えば、ステアリングホイール22の遊び分を含む角度)である。
E3.シフト位置が後退走行位置(「R」)から駐停車位置(「P」)へ変更されている。
また、最終停車位置P4を算出する際には、平行位置P3を算出する際と同様、上述した条件E1〜E3のうち、少なくともE1に加え、さらに、自車両MVの車幅方向両側における、自車両MVと建築物Arcや構構造物Shとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。
さらに、表示位置記憶処理部52は、既設定駐車領域PAへの過去の駐車時に自車両MVを走行させた複数箇所の位置として、上述した各位置(後退開始位置P1、途中位置P2、平行位置P3、最終停車位置P4)を、図形表示位置記憶部54に記憶させる。
また、表示位置記憶処理部52は、後退開始位置P1、途中位置P2、平行位置P3、最終停車位置P4を算出する際に、自車両MVの後退走行において、上述した条件A3、B2、C2、E2の成立を検出する。
すなわち、表示位置記憶処理部52は、後退開始位置P1、途中位置P2、平行位置P3、最終停車位置P4を算出する際に、自車両MVの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。
図1から図7を参照しつつ、図8を用いて、図形表示位置記憶部54が複数箇所の位置を記憶する処理について説明する。
図8中に示すように、図形表示位置記憶部54は、各位置(後退開始位置P1、途中位置P2、平行位置P3、最終停車位置P4)に対応するデータとして、それぞれの位置のX座標、Y座標、傾斜角θを記憶する。
なお、本実施形態では、一例として、図形表示位置記憶部54が、周囲画像撮像部2が撮像した画像を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両MVの位置を記憶する場合について説明する。これは、例えば、表示位置記憶処理部52が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部2が撮像した画像と関連付けて記憶する場合である。
Y座標は、自車両MVの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるY方向の座標である。なお、本実施形態では、Y座標の基準点として、X座標の基準点と同様、既設定駐車領域PAの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Y方向として、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。
傾斜角θは、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両MVの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域PAの中心点を通過する、既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。
すなわち、図形表示位置記憶部54は、自車両MVの座標と、自車両MVの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両MVの位置を記憶する。したがって、図形表示位置記憶部54は、自車両MVの座標と、自車両MVの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域PAの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、過去の駐車時における複数箇所の自車両MVの位置として記憶する。
ここで、既に記憶している位置を最新の位置で補正して更新した位置を記憶する場合には、既に記憶している位置と最新の位置との途中位置を算出し、この算出した途中位置を、更新した位置として記憶する。これは、例えば、既に記憶している後退開始位置P1のX座標と、最新の駐車時に記憶した後退開始位置P1のX座標が異なる場合、両者の中間点のX座標を算出し、算出した途中位置のX座標を、更新した後退開始位置P1のX座標として記憶する。
本実施形態では、図形表示位置記憶部54が複数箇所の位置を記憶する処理の一例として、既に記憶している位置を、最新の駐車時に記憶した位置で補正して更新した位置を記憶する処理とした場合について説明する。
図1から図8を参照しつつ、図9を用いて、後退駐車軌跡算出部56が走行軌跡を算出する処理について説明する。
後退駐車軌跡算出部56は、図9中に示すように、後退開始位置P1と最終停車位置P4から、後退開始位置P1から最終停車位置P4まで旋回走行を含んで後退する自車両MVの走行軌跡を算出する。
具体的には、後退開始位置P1と最終停車位置P4を連続する線を、走行軌跡の中心線BCLとして算出する。さらに、算出した走行軌跡の中心線BCLから自車両MVの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
ここで、走行軌跡の中心線BCLから自車両MVの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両MVが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。これに加え、走行軌跡の中心線BCLから自車両MVの車幅方向両側へ設定する余裕代は、自車両MVの車幅方向両側において、自車両MVが建築物Arc及び構構造物Shと接触しない変化幅とする。
図1から図9を参照しつつ、図10を用いて、後退駐車軌跡分割処理部58が分割点を算出する処理について説明する。
図10中に示すように、後退駐車軌跡分割処理部58は、走行軌跡の中心線BCLを、一定の角度間隔、または、一定の距離間隔で分割して、分割点SPを算出する。なお、図10(a)中には、走行軌跡の中心線BCLを一定の角度間隔で分割した例を示し、図10(b)中には、走行軌跡の中心線BCLを一定の距離間隔で分割した例を示す。また、図10中には、分割点SPを通過し、走行軌跡の中心線BCLと直交する線を破線で示す。
すなわち、後退駐車軌跡分割処理部58は、後退駐車軌跡算出部56が算出した走行軌跡を、一定の角度間隔、または、一定の距離間隔で分割して、複数箇所の分割点SPを算出する。
図1から図10を参照しつつ、図11から図14を用いて、提示図形生成部60が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理について説明する。
図11中に示すように、提示図形生成部60は、路面表示図形生成部80と、空間表示図形生成部82と、分割点直交位置算出部84を備える。
路面表示図形生成部80は、図12中に示すように、後退開始位置P1を示す図形であり、重畳画像中で路面上に表示する後退開始位置路面表示図形DSを、図形表示位置記憶部54が記憶した位置に応じて生成する。これに加え、最終停車位置P4を示す図形であり、重畳画像中で路面上に表示する最終停車位置路面表示図形DEを、図形表示位置記憶部54が記憶した位置に応じて生成する。
最終停車位置路面表示図形DEは、最終停車位置P4に存在する自車両MVの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
以上により、路面表示図形生成部80が生成する図形は、鉛直俯瞰画像中における自車両MVの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。また、路面表示図形生成部80が生成する図形のうち少なくとも一つは、鉛直俯瞰画像中における自車両MVの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とする。さらに、本実施形態では、鉛直俯瞰画像中における自車両MVの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、鉛直俯瞰画像中における自車両MVの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。
なお、図13中には、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図13中には、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向(左右方向)に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図13中では、説明のために、建築物Arc及び構造物Shを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
後退開始位置図形D1は、後退開始位置P1を示す図形であり、後退開始位置P1に存在する自車両MVの全幅よりも広い間隔で後方路面に直立する平行な一組の線と、一組の線の上端部を連結する線と、一組の線の下端部を連結する線で形成する。なお、以降の説明では、一組の線を「ポールペア線」と記載する場合があり、一組の線の上端部を連結する線を「上端形成線」と記載する場合があり、一組の線の下端部同士を連結する線を「下端形成線」と記載する場合がある。また、図13中では、後退開始位置図形D1を形成するポールペア線のうち、自車両MVの旋回方向内側に配置する線を「IL1」と示し、自車両MVの旋回方向外側に配置する線を「OL1」と示す。また、図13中では、後退開始位置図形D1を形成する上端形成線を「UL1」と示し、後退開始位置図形D1を形成する下端形成線を「DL1」と示す。すなわち、下端形成線DL1は、ポールペア線IL1,OL1を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
また、後退開始位置図形D1のポールペア線IL1,OL1の長さは、共に同じ長さとし、さらに、途中位置P2、平行位置P3及び最終停車位置P4を形成するポールペア線の長さよりも長くする。
また、ポールペア線OL1を配置する位置は、旋回しながら後退して後退開始位置図形D1を通過する自車両MVのエンジンフード(ボンネット)のうち、旋回方向で外側となる角部が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線OL1を配置する位置を、エンジンフードの旋回方向で外側となる角部が通過する位置よりも、旋回方向外側へ向けて自車両MVから離れた位置とした場合について説明する。また、図13中では、説明のために、ポールペア線OL1の位置を誇張して示している。
なお、本実施形態では、上端形成線UL1の長さと下端形成線DL1の長さを、同じ長さとする。また、本実施形態では、上端形成線UL1の長さと下端形成線DL1の長さを、ポールペア線IL1,OL1の長さよりも長くする。したがって、後退開始位置図形D1の形状は、長方形となる。
また、後退開始位置図形D1の、上端形成線UL1の長さ及び下端形成線DL1の長さは、例えば、後退開始位置P1を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する長さとする。
途中位置図形D2は、途中位置P2を示す図形であり、途中位置P2に存在する自車両MVの全幅よりも広い間隔で後方路面に直立するポールペア線と、ポールペア線の上端部を連結する上端形成線と、ポールペア線の下端部同士を連結する下端形成線で形成する。なお、図13中では、途中位置図形D2を形成するポールペア線のうち、自車両MVの旋回方向内側に配置する線を「IL2」と示し、自車両MVの旋回方向外側に配置する線を「OL2」と示す。また、図13中では、途中位置図形D2を形成する上端形成線を「UL2」と示し、途中位置図形D2を形成する下端形成線を「DL2」と示す。すなわち、下端形成線DL2は、ポールペア線IL2,OL2を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
また、途中位置図形D2のポールペア線IL2,OL2の長さは、共に、平行位置P3及び最終停車位置P4を形成するポールペア線の長さよりも長くする。
また、ポールペア線IL2の長さは、ポールペア線OL2の長さよりも長くする。したがって、途中位置図形D2の形状は、台形となる。すなわち、一組の線のうち自車両MVの旋回走行内側に配置するポールペア線IL2の長さを、一組の線のうち自車両MVの旋回走行外側に配置するポールペア線OL2の長さよりも長くする。なお、ポールペア線IL2の長さとポールペア線OL2の長さとの差は、例えば、後退開始位置P1から途中位置P2まで後退する自車両MVの旋回角度の大きさに応じた値とする。具体的には、後退開始位置P1から途中位置P2まで後退する自車両MVの旋回角度が大きいほど、ポールペア線IL2の長さとポールペア線OL2の長さとの差を大きくする。
また、ポールペア線OL2を配置する位置は、旋回しながら後退して途中位置図形D2を通過する自車両MVのエンジンフードのうち、旋回方向で外側となる角部が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線OL2を配置する位置を、エンジンフードの旋回方向で外側となる角部が通過する位置よりも、旋回方向外側へ向けて自車両MVから離れた位置とした場合について説明する。また、図13中では、説明のために、ポールペア線OL2の位置を誇張して示している。
なお、途中位置図形D2の、上端形成線UL2の長さ及び下端形成線DL2の長さは、例えば、途中位置P2を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する長さとする。
また、途中位置図形D2を形成する各線の太さは、後退開始位置図形D1を形成する各線の太さよりも細くする。さらに、途中位置図形D2を形成する各線の濃淡は、後退開始位置図形D1を形成する各線の濃淡よりも淡くする。
また、途中位置図形D2は、後退開始位置図形D1内に配置する。
平行位置図形D3は、平行位置P3を示す図形であり、平行位置P3に存在する自車両MVの全幅と同じ間隔で後方路面に直立するポールペア線と、ポールペア線の上端部を連結する上端形成線と、ポールペア線の下端部同士を連結する下端形成線で形成する。なお、図13中では、平行位置図形D3を形成するポールペア線のうち、自車両MVの旋回方向内側に配置する線を「IL3」と示し、自車両MVの旋回方向外側に配置する線を「OL3」と示す。また、図13中では、平行位置図形D3を形成する上端形成線を「UL3」と示し、平行位置図形D3を形成する下端形成線を「DL3」と示す。すなわち、下端形成線DL3は、ポールペア線IL3,OL3を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
また、平行位置図形D3のポールペア線IL3,OL3の長さは、共に、最終停車位置P4を形成するポールペア線の長さよりも長くする。すなわち、一組の線のうち自車両MVの旋回走行内側に配置するポールペア線IL3の長さを、一組の線のうち自車両MVの旋回走行外側に配置するポールペア線OL3の長さよりも長くする。
また、ポールペア線IL3の位置は、旋回しながら後退して平行位置図形D3を通過する自車両MVの、旋回方向内側の後輪(図13中に示す例では左後輪WRL)が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線IL3の位置を、旋回方向内側の後輪が通過する位置よりも、旋回方向内側へ向けて自車両MVから離れた位置とした場合について説明する。また、図13中では、説明のために、ポールペア線IL3の位置を誇張して示している。
なお、平行位置図形D3の、上端形成線UL3の長さ及び下端形成線DL3の長さは、例えば、平行位置P3を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する長さとする。
また、平行位置図形D3を形成する各線の太さは、途中位置図形D2を形成する各線の太さよりも細くする。さらに、平行位置図形D3を形成する各線の濃淡は、途中位置図形D2を形成する各線の濃淡よりも淡くする。
また、平行位置図形D3は、途中位置図形D2内に配置する。
最終停車位置図形D4は、最終停車位置P4を示す図形であり、最終停車位置P4に存在する自車両MVの全幅と同じ間隔で直立するポールペア線と、ポールペア線の上端部を連結する上端形成線と、ポールペア線の下端部同士を連結する下端形成線で形成する。なお、図13中では、最終停車位置図形D4を形成するポールペア線のうち、自車両MVの旋回方向内側に配置する線を「IL4」と示し、自車両MVの旋回方向外側に配置する線を「OL4」と示す。また、図13中では、最終停車位置図形D4を形成する上端形成線を「UL4」と示し、最終停車位置図形D4を形成する下端形成線を「DL4」と示す。すなわち、下端形成線DL4は、ポールペア線IL4,OL4を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
また、最終停車位置図形D4のポールペア線IL4,OL4の長さは、同じ長さとする。
また、ポールペア線IL4の位置は、後退して最終停車位置図形D4に停車する自車両MVの、旋回方向内側の車幅方向で最も突出した部分(図13中に示す例では、左側のドアミラー)の位置とする。
したがって、最終停車位置図形D4は、上端形成線UL4の長さ及び下端形成線DL4の長さを、最終停車位置P4に存在する自車両MVの全幅と同じ長さとして形成する。なお、本実施形態では、上端形成線UL4の長さと下端形成線DL4の長さを、ポールペア線IL4,OL4の長さよりも長くする。したがって、最終停車位置図形D4の形状は、長方形となる。
また、本実施形態では、一例として、ポールペア線IL4,OL4、上端形成線UL4及び下端形成線DL4を、全て、同じ色とした場合について説明する。
以上により、空間表示図形生成部82が生成する図形は、後方俯瞰画像中における自車両MVの全幅に応じた大きさの四角形とする。また、空間表示図形生成部82が生成する図形のうち少なくとも一つは、後方俯瞰画像中における自車両MVの全幅と長さの底辺を有する四角形よりも底辺の長さが長い四角形とする。
また、以上説明したように、空間表示図形生成部82は、一組の線であるポールペア線IL,OLが、自車両MVが既設定駐車領域PAへ向けての後退中に走行する走行軌跡を、自車両MVの後輪車軸の延長線上で挟むように、空間表示図形を生成する。
また、空間表示図形生成部82は、走行軌跡上の異なる複数の位置に対応して、自車両MVの走行軌跡を車幅方向から挟む複数の図形(後退開始位置図形D1、途中位置図形D2、平行位置図形D3、最終停車位置図形D4)を生成する。
以上説明したように、図形表示位置記憶部54は、一組の線が走行軌跡を挟む位置を、既設定駐車領域PAと対応付けて記憶する。したがって、表示位置記憶処理部52は、既設定駐車領域PAへの過去の駐車時に自車両MVを走行させた複数箇所の位置として、一組の線が走行軌跡を挟む複数箇所の位置を、図形表示位置記憶部54に記憶させる。
図1から図14を参照しつつ、図15を用いて、補助線生成部62が補助線を生成する処理について説明する。
図15中に示すように、補助線生成部62は、提示図形生成部60から入力を受けた提示図形信号を用い、第一補助線JL1と、第二補助線JL2と、第三補助線JL3を生成する。
第一補助線JL1は、後退開始位置図形D1と途中位置図形D2の対応する頂点を連続して、後退開始位置図形D1と途中位置図形D2を連続する線である。具体的には、例えば、図15中に示すように、後退開始位置図形D1のポールペア線OL1と下端形成線DL1の連結点である頂点と、途中位置図形D2のポールペア線OL2と下端形成線DL2の連結点である頂点を連続する線である。
第三補助線JL3は、平行位置図形D3と最終停車位置図形D4の対応する頂点を連続して、平行位置図形D3と最終停車位置図形D4を連続する線である。具体的には、例えば、図15中に示すように、平行位置図形D3のポールペア線OL3と下端形成線DL3の連結点である頂点と、最終停車位置図形D4のポールペア線OL4と下端形成線DL4の連結点である頂点を連続する線である。
図1から図15を参照しつつ、図16を用いて、目標軌道算出部64が目標軌道を算出する処理について説明する。
図16中に示すように、目標軌道算出部64は、図形表示位置記憶部54が記憶した各位置(後退開始位置P1、途中位置P2、平行位置P3、最終停車位置P4)から、現在の駐車時における自車両MVの目標軌道を算出する。
具体的には、各位置における自車両MVの予め設定した位置を、それぞれ演算し、これらの演算した位置を連続する線を生成する。そして、この生成した線を目標軌道の中心線TCLとして算出する。さらに、算出した目標軌道の中心線TCLから自車両MVの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
なお、本実施形態では、一例として、自車両MVの予め設定した位置を、自車両MVの右後輪WRRと左後輪WRLとの中間点とする場合について説明する。したがって、図16中に示すように、目標軌道の中心線TCLは、後退開始位置P1における中間点CP1、途中位置P2における中間点CP2、平行位置P3における中間点CP3、最終停車位置P4における中間点CP4を、順に連続する一本の線となる。
図1から図16を参照しつつ、図17から図21を用いて、重畳画像生成部68が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両MVが駐車支援を開始する位置に達し、シフト位置が前進走行位置である状態では、重畳画像生成部68は、鉛直俯瞰画像に後退開始位置路面表示図形DS及び最終停車位置路面表示図形DEを重畳させた俯瞰重畳画像を生成する。したがって、図17中に示すように、重畳画像生成部68が生成した俯瞰重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。
ここで、鉛直俯瞰画像は、自車両MVの周囲の画像であるため、提示図形生成部60が生成した全ての図形のうち、鉛直俯瞰画像が含む自車両MVの周囲よりも遠い範囲の図形には、重畳画像に重畳されない部分がある。したがって、図17中では、後退開始位置路面表示図形DS及び最終停車位置路面表示図形DEの一部が、鉛直俯瞰画像に重畳されて表示されている。
具体的には、重畳画像を、俯瞰重畳画像から合成重畳画像に切り替える。したがって、図18中に示すように、重畳画像生成部68が生成した合成重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。ここで、合成画像に重畳させる図形は、上述した後退開始位置図形D1、途中位置図形D2、平行位置図形D3、最終停車位置図形D4である。
合成画像に、提示図形生成部60が生成した各図形と補助線生成部62が生成した補助線を重畳させた重畳画像が情報呈示装置の表示画面に表示されると、運転者は、既設定駐車領域PAへ向けて自車両MVを旋回させながら後退させる。
旋回しながら後退する自車両MVの後端がポールペア線IL2,OL2間に到達すると、運転者は、さらに、自車両MVを旋回させながら後退させる。そして、図19中に示すように、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向に延在する線が下端形成線DL2と重なると、運転者は、さらに、自車両MVを、平行位置図形D3を形成するポールペア線IL3,OL3間へ向けて旋回させながら後退させる。
直進しながら後退する自車両MVの後端がポールペア線IL4,OL4間に到達すると、運転者は、さらに、自車両MVを直進させながら後退させる。そして、図21中に示すように、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向に延在する線が下端形成線DL4と重なると、運転者は、自車両MVの既設定駐車領域PAへの駐車を終了する。
また、図18から図21中には、図13中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図18から図21中には、図13中と同様、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向(左右方向)に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図18から図21中には、図13中と同様、説明のために、建築物Arc及び構造物Shを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
次に、図1から図21を参照しつつ、図22を用いて、本実施形態の駐車支援装置1を用いて行なう動作の一例を説明する。
図22中に示すように、駐車支援装置1を用いて行なう動作を開始(START)すると、まず、ステップS200において、自己位置検出部46により、自車両MVの現在位置を検出する処理(図中に示す「自車位置を検出」)する。ステップS200において、自車両MVの現在位置を検出する処理を行うと、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS202へ移行する。
ステップS202では、自車両MVのシフト位置が「D」から「R」へ変化しているか否かを判定する処理(図中に示す「D→R」)を行う。すなわち、ステップS202では、運転者がシフト位置を前進走行位置から後退走行位置へ切り替えたか否かを判定する。
一方、ステップS202において、自車両MVのシフト位置が「D」から「R」へ変化していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS202へ復帰する。
ステップS204では、自車両MVの現在位置から最終停車位置P4まで後退するために必要な距離、または、旋回角度を演算する処理(図中に示す「後退中の所要距離または所要旋回角度を演算」)を行う。ステップS204において、後退に必要な距離、または、旋回角度を演算する処理を行うと、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS206へ移行する。
ステップS208では、各図形を形成するポールペア線ILの位置を、旋回方向内側の後輪が通過する軌跡と上述した余裕代に応じた位置に設定する処理(図中に示す「旋回方向内側の後輪通過軌跡と余裕代に応じた位置にポールペア線ILを設定」)を行う。ステップS208において、各図形を形成するポールペア線ILの位置を設定する処理を行うと、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS210へ移行する。
ステップS212では、重畳画像生成部68により、提示図形生成部60が生成した図形D1〜D4を合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理(図中に示す「重畳画像を表示」)を行う。ステップS212において、提示図形生成部60が生成した図形D1〜D4を合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS214へ移行する。
ステップS214において、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化している(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援装置1を用いて行なう動作を終了(END)する。
一方、ステップS214において、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS214へ復帰する。
なお、上述したナビゲーション装置16、重畳画像生成部68は、重畳画像表示部に対応する。
また、上述した操舵反力モータ18は、操舵反力付与部に対応する。
本実施形態の駐車支援装置1であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)後方俯瞰画像生成部36が、自車両MVの車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する。さらに、空間表示図形生成部82が、直立する一組の線であり、自車両MVが既設定駐車領域PAへ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両MVの車幅方向から挟むポールペア線IL,OLを含む空間表示図形を生成する。
そして、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置16が備える情報呈示装置に表示する。
このため、自車両MVを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、走行軌跡を挟む一組の線の間を、自車両MVを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
具体的には、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、後退開始位置図形D1が示す平行な一組の線の間から、平行位置図形D3が示す平行な一組の線の間へ向けて、自車両MVを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
また、記憶している位置から生成した、後退開始位置図形D1が示す一組の線と平行位置図形D3が示す一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、後退開始位置P1から平行位置P3へ自車両MVを後退させるための操舵量を想起することが可能となる。
これにより、自車両MVを旋回させながら後退させる既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、運転者が、自車両MVの操舵量を容易に把握することが可能となる。
そして、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、空間表示図形を合成画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置16が備える情報呈示装置に表示する。
このため、自車両MVを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、自車両MVを旋回させながら後退させる駐車時に、鉛直俯瞰画像が含む自車両MVを示す図形と、実際に運転する自車両MVとの対応関係から直感的に把握することが可能となる。
具体的には、運転者が、後退開始位置P1から平行位置P3へ自車両MVを旋回させながら後退させる移動軌跡を、鉛直俯瞰画像が含む自車両MVを示す図形と、実際に運転する自車両MVとの対応関係から直感的に把握することが可能となる。
その結果、合成画像中における、後退開始位置図形D1と平行位置図形D3との位置関係と自車両MVを示す図形から、後退開始位置P1から平行位置P3へ自車両MVを後退させるための操舵量を、直感的に把握することが可能となる。
このため、駐車支援を行うと、既設定駐車領域PAへの後退を開始する位置から、自車両MVを既設定駐車領域PA内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を示す図形を、合成画像内に表示可能な範囲で重畳画像に表示することが可能となる。
その結果、駐車支援を行うと、運転者は、既設定駐車領域PAへの後退を開始する位置から、自車両MVを既設定駐車領域PA内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を、重畳画像中に表示される範囲でイメージすることが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、合成画像中において、ポールペア線IL,OL間を結ぶ線上に自車両MVの後輪車軸を移動させることにより、自車両MVの位置を上記の各位置とすることが容易となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVを移動させる位置を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVの右後輪WRR及び左後輪WRLを移動させる位置を、合成画像中において、下端形成線DLにより明確に表示することが容易となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVの右後輪WRR及び左後輪WRLを移動させる位置を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
このため、ポールペア線IL,OLと下端形成線DLとの関係を、合成画像中で明確に表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVを移動させる位置を、自車両MVの右後輪WRR及び左後輪WRLを移動させる位置として、具体的に、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
このため、ポールペア線ILの長さとポールペア線OLの長さとの差に応じて、自車両MVを後退させながら旋回させる際の旋回方向と、旋回角度の大きさを表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVを後退させながら旋回させる際の旋回方向と旋回角度の大きさを、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAへの過去の駐車時に自車両MVを走行させた複数箇所の位置を示すデータとして、各位置を示すデータを記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの過去の駐車時に自車両MVを走行させた複数箇所の位置を示すデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時において、重畳画像を表示する視覚的な駐車支援に加え、自車両MVの位置を目標軌道に維持するための操舵反力を発生させる力学的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、後退開始位置図形D1と平行位置図形D3との間に、途中位置P2を表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、運転者に対して、後退開始位置図形D1から平行位置図形D3への自車両MVの走行経路を、途中位置P2を通過する経路としてイメージさせることが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、合成画像に重畳させた後退開始位置図形D1、平行位置図形D3及び途中位置図形D2に加え、最終停車位置図形D4まで自車両MVを走行させる移動軌跡を、運転者へイメージさせることが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、既設定駐車領域PAへの後退を開始する位置から、自車両MVを既設定駐車領域PA内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
このため、例えば、表示位置記憶処理部52が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部2が撮像した画像が含む駐車枠線や建築物等と関連付けて記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの過去の駐車時に自車両MVを走行させた複数箇所の位置を記憶する際に、位置の精度を向上させることが可能となる。
このため、過去の駐車時における複数箇所の自車両MVの位置のデータとして、平面上の座標を示す数値のデータと、平面上で自車両MVの長さ方向がなす角度のデータを記憶することにより、駐車時の運転操作を記憶することが可能となる。
その結果、例えば、画像データ等を過去の駐車時における複数箇所の自車両MVの位置のデータとする場合と比較して、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。また、数値化したデータとして駐車時の運転操作を記憶することが可能となるため、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶する処理が容易となる。
このため、連続する図形(例えば、後退開始位置図形D1と途中位置図形D2)の関係を、合成画像中において、補助線JLにより明確に表示することが容易となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVを旋回させながら後退させて通過させる位置を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
このため、自車両MVを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、走行軌跡を挟む一組の線の間を、自車両MVを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
具体的には、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、後退開始位置図形D1が示す平行な一組の線の間から、平行位置図形D3が示す平行な一組の線の間へ向けて、自車両MVを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
また、記憶している位置から生成した、後退開始位置図形D1が示す一組の線と平行位置図形D3が示す一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、後退開始位置P1から平行位置P3へ自車両MVを後退させるための操舵量を想起することが可能となる。
これにより、自車両MVを旋回させながら後退させる既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、運転者が、自車両MVの操舵量を容易に把握することが可能となる。
(1)本実施形態では、空間表示図形生成部82が、合成画像に重畳させる図形として、上述した各空間表示図形(後退開始位置図形D1、途中位置図形D2、平行位置図形D3、最終停車位置図形D4)を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図23中に示すように、空間表示図形生成部82が、後退駐車軌跡分割処理部58が算出した分割点SPで後退駐車軌跡算出部56が算出した走行軌跡と直交する線上に、ポールペア線IL,OLを示す図形を生成して合成画像に重畳させてもよい。この場合、ポールペア線IL,OLは、後退駐車軌跡分割処理部58が算出した分割点SPで、後退駐車軌跡算出部56が算出した走行軌跡を挟む一組の線となる。すなわち、空間表示図形生成部82の構成を、一組の線であるポールペア線IL,OLが、後退駐車軌跡分割処理部58が算出した分割点SPで、走行軌跡を自車両MVの車幅方向から挟むように、空間表示図形を生成する構成としてもよい。
この場合、運転者は、後退開始位置図形D1から途中位置図形D2までの間等、連続する位置図形間を、自車両MVを旋回させながら後退させる移動軌跡を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線IL,OLを示す図形から想起することが可能となる。
なお、図23中には、説明のために、走行軌跡の中心線BCLを示しているが、提示図形生成部60が出力する提示図形信号には、走行軌跡の中心線BCLは含まない。すなわち、重畳画像中には、走行軌跡の中心線BCLは表示されない。
この場合、自車両MVを旋回させながら後退させる際の移動距離に応じて、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線IL,OLを示す図形を表示することが可能となる。
その結果、自車両MVを後退させる際の移動距離に応じて、連続する位置図形間で自車両MVを後退させるための操舵量を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線IL,OLを示す図形から、連続的に想起することが可能となる。
この場合、自車両MVを旋回させながら後退させる際の旋回角度に応じて、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線IL,OLを示す図形を表示することが可能となる。
その結果、自車両MVを後退させる際の旋回角度の変化に応じて、連続する位置図形間で自車両MVを後退させるための操舵量を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線IL,OLを示す図形から、連続的に想起することが可能となる。
すなわち、重畳画像生成部68の構成を、提示図形生成部60が生成した複数の図形のうち、走行軌跡上で自車両MVが後退して通過した位置を除き、自車両MVに近い位置の予め設定した数の図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する構成としてもよい。
この場合、本実施形態と比較して、自車両MVを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
図24中に示すように、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作を開始(START)すると、まず、ステップS300の処理を行う。なお、ステップS300からS310の処理は、上述したステップS200からS210の処理と同様であるため、その説明を省略する。
ステップS312では、重畳画像生成部68により、提示図形生成部60が生成した各図形のうち、後退開始位置図形D1及び途中位置図形D2のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理(図中に示す「重畳画像を表示」)を行う。ステップS312において、提示図形生成部60が生成した各図形のうち、後退開始位置図形D1及び途中位置図形D2のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS314へ移行する。
なお、図25中には、図13中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図25中には、図13中と同様、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向(左右方向)に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図25中には、図13中と同様、説明のために、建築物Arc及び構造物Shを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
ステップS314において、後方俯瞰画像で手前に表示した図形を形成するポールペア線が後方俯瞰領域の外へ移動した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS316へ移行する。
ステップS316では、重畳画像生成部68により、提示図形生成部60が生成した各図形のうち、途中位置図形D2及び平行位置図形D3のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行う。
すなわち、ステップS316では、図26中に示すように、後方俯瞰画像に、現在の駐車時に自車両MVを次に移動させる位置を示す図形である二つの図形(途中位置図形D2及び平行位置図形D3)を重畳させた重畳画像を表示する処理を行う。したがって、ステップS316では、図26中に示すように、提示図形生成部60が生成した各図形のうち、後方俯瞰画像で奥側に、新たな図形を形成するポールペア線を表示する処理(図中に示す「奥側に新たなポールペア線を表示」)を行う。なお、後方俯瞰画像で奥側とは、情報呈示装置の画面上では上方である。
ステップS316において、提示図形生成部60が生成した各図形のうち、途中位置図形D2及び平行位置図形D3のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS318へ移行する。
ステップS318において、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化している(図中に示す「Yes」)と判定した場合、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作を終了(END)する。
一方、ステップS318において、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化していない(図中に示す「No」)と判定した場合、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS314へ復帰する。
この場合、本実施形態と比較して、自車両MVを旋回させながら後退させる際の移動距離に応じ、自車両MVを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
この場合、本実施形態と比較して、自車両MVを旋回させながら後退させる際の旋回角度に応じ、自車両MVを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
この場合、本実施形態と比較して、自車両MVを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
図27中に示すように、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作を開始(START)すると、まず、ステップS400の処理を行う。なお、ステップS400からS406の処理は、上述したステップS200からS206の処理と同様であるため、その説明を省略する。
ステップS408では、各図形を形成するポールペア線IL,OLの位置を、自車両MVの後輪車軸を通過する線上において車幅に相当する位置に設定する処理(図中に示す「後輪車軸の車幅相当位置にポールペア線を設定」)を行う。ステップS408において、各図形を形成するポールペア線IL,OLの位置を設定する処理を行うと、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS410へ移行する。
すなわち、ステップS410では、図28中に示すように、各図形を形成するポールペア線IL,OLの位置を、自車両MVの後輪車軸を通過する線上において車幅に相当する位置に設定する。
ステップS412では、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化しているか否かを判定する処理(図中に示す「R→P」)を行う。すなわち、ステップS412では、自車両MVの既設定駐車領域PAへの駐車が終了したか否かを判定する。
ステップS412において、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化している(図中に示す「Yes」)と判定した場合、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作を終了(END)する。
一方、ステップS412において、自車両MVのシフト位置が「R」から「P」へ変化していない(図中に示す「No」)と判定した場合、変形例の駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS412へ復帰する。
なお、図29中には、図13中と同様、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示し、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向(左右方向)に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図29中には、図13中と同様、説明のために、建築物Arc及び構造物Shを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
なお、図30中には、図13中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図30中には、図13中と同様、自車両MVの後輪車軸を通過して車幅方向(左右方向)に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図30中には、図13中と同様、説明のために、建築物Arc及び構造物Shを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
この場合、上述した条件B1〜B3のうち、少なくともB1の成立を検出することが不可能な場合であっても、後退開始位置P1及び平行位置P3が算出可能であれば、途中位置P2を算出することが可能となる。
この場合、上述した条件C1〜C3のうち、少なくともC1の成立を検出することが不可能な場合であっても、途中位置P2及び最終停車位置P4が算出可能であれば、平行位置P3を算出することが可能となる。また、上述した条件C1〜C3のうち、少なくともC1の成立を検出して平行位置P3を算出する場合と比較して、オーバーシュートを抑制して平行位置P3を算出することが可能となる。
また、途中位置P2を、既設定駐車領域PAの入り口に、自車両MVの予め設定した部位、例えば、自車両MVの旋回方向内側の後端部(リヤバンパーの車幅方向の一端部)が重なる位置としてもよい。すなわち、例えば、自車両MVの車両諸元(全長・全幅等)に応じて、途中位置P2の設定を変更してもよい。
Claims (19)
- 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する後方俯瞰画像生成部と、
前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形を生成する空間表示図形生成部と、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、
前記自車両が前記駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を分割した分割点を算出する後退駐車軌跡分割処理部と、を備え、
前記後退駐車軌跡分割処理部は、前記走行軌跡を予め設定した一定の角度間隔で分割して前記分割点を算出し、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記算出した分割点で前記走行軌跡を自車両の車幅方向から挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。 - 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する後方俯瞰画像生成部と、
前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形を生成する空間表示図形生成部と、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備え、
前記重畳画像表示部は、前記自車両が予め設定した一定の角度を旋回しながら後退した場合、予め設定した数の前記空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた前記重畳画像を表示し、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記自車両が前記駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。 - 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する後方俯瞰画像生成部と、
前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形を生成する空間表示図形生成部と、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備え、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記自車両が前記駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟み、且つ前記一組の線のうち前記自車両の旋回走行内側に配置する線の長さを、前記一組の線のうち前記自車両の旋回走行外側に配置する線の長さよりも長くして、前記空間表示図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。 - 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する後方俯瞰画像生成部と、
前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形を生成する空間表示図形生成部と、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、
前記自車両が前記駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を前記一組の線が自車両の車幅方向から挟む位置として前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させたときの走行軌跡上の複数箇所の位置を、前記駐車領域と対応付けて記憶している図形表示位置記憶部と、
前記図形表示位置記憶部に前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させたときの前記走行軌跡上の複数箇所の位置を記憶させる表示位置記憶処理部と、を備え、
前記表示位置記憶処理部は、前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させたときの前記走行軌跡上の複数箇所の位置として、前記走行軌跡の中で少なくとも前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始した位置である後退開始位置及び駐車領域内で停車位置を示す最終停車位置を含む複数箇所の位置を記憶させ、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記走行軌跡を自車両の車幅方向から挟むように、前記記憶している位置に応じた位置に前記空間表示図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記走行軌跡を分割した分割点を算出する後退駐車軌跡分割処理部を備え、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記算出した分割点で前記走行軌跡を自車両の車幅方向から挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項2から請求項4のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記後退駐車軌跡分割処理部は、前記走行軌跡を予め設定した一定の距離間隔で分割して前記分割点を算出することを特徴とする請求項5に記載した駐車支援装置。
- 前記自車両周囲の周囲路面を真上から見下ろした画像に自車両を示す図形を含む鉛直俯瞰画像を生成する鉛直俯瞰画像生成部と、
前記後方俯瞰画像と前記鉛直俯瞰画像とを、前記自車両の予め設定した位置で車幅方向に延在する線を境界として合成した合成画像を生成する合成画像生成部と、を備え、
前記重畳画像表示部は、前記自車両の駐車領域への後退中に、前記合成画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記空間表示図形生成部は、前記走行軌跡上の異なる複数の位置に対応して複数の前記空間表示図形を生成し、
前記重畳画像表示部は、前記自車両が前記駐車領域への後退を開始してから停車するまで、前記後方俯瞰画像に前記生成した全ての空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項1から請求項7のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記空間表示図形生成部は、前記走行軌跡上の異なる複数の位置に対応して複数の前記空間表示図形を生成し、
前記重畳画像表示部は、前記生成した複数の空間表示図形のうち、前記走行軌跡上で前記自車両が後退して通過した位置を除き、且つ前記自車両に近い位置の予め設定した数の空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記重畳画像表示部は、前記自車両が予め設定した一定の距離を後退すると、前記走行軌跡上で前記自車両に最も近い位置の空間表示図形を消去するとともに、前記予め設定した数の空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項9に記載した駐車支援装置。
- 前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記走行軌跡を前記自車両の後輪車軸の延長線上で挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項1から請求項10のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。
- 前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記走行軌跡を前記自車両の車幅方向両側の側面で挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項1から請求項11のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。
- 前記空間表示図形生成部は、前記一組の線を前記後方路面上で接続する下端形成線を含んで前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項1から請求項12のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。
- 前記空間表示図形生成部は、前記下端形成線を前記一組の線と同じ色として前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項13に記載した駐車支援装置。
- 運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
前記自車両の駐車領域への後退中における自車両の目標軌道を算出する目標軌道算出部と、を備え、
前記操舵反力制御部は、前記後退中に前記自車両の位置が前記目標軌道から逸脱すると、前記自車両の位置の前記目標軌道への復帰が促されるように前記操舵反力を制御することを特徴とする請求項1から請求項14のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 自車両が駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を予め設定した一定の角度間隔で分割して前記走行軌跡を分割した分割点を算出し、
前記自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像と、前記算出した分割点で前記走行軌跡を自車両の車幅方向から挟み、且つ前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形と、を生成し、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。 - 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像と、前記自車両が駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟み、且つ前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形と、を生成し、
前記自車両の前記駐車領域への後退中に自車両が予め設定した一定の角度を旋回しながら後退した場合、予め設定した数の前記空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。 - 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像と、前記自車両が駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟み、且つ前記自車両の旋回走行内側に配置する線の長さが自車両の旋回走行外側に配置する線の長さよりも長く、さらに、前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形と、を生成し、
前記自車両の前記駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。 - 自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像と、前記自車両が駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟み、且つ前記自車両の全幅よりも広い間隔で離れる一組の線が前記後方路面に直立しているように見せるための空間表示図形と、を生成し、
前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させたときの前記走行軌跡上の複数箇所の位置として、前記走行軌跡の中で少なくとも前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始した位置である後退開始位置及び駐車領域内で停車位置を示す最終停車位置を含む複数箇所の位置を、前記駐車領域と対応付けて記憶しておき、
前記自車両の前記駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記記憶している位置に応じた位置に生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。
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