JP6507807B2 - 制御方法、制御装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
[システムの構成]
まず、第1の実施形態に係る制御システム1について、図1を参照しながら説明する。図1は、第1の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る制御システム1は、ユーザに対して働きかけやインタラクション(以降では、単に、「インタラクション」と表す。)を行うコミュニケーションロボットR(以降では、単に、「ロボットR」と表す。)に内蔵される。
次に、第1の実施形態に係る制御装置100の機能構成について、図3を参照しながら説明する。図3は、第1の実施形態に係る制御システムの機能構成例を示す図である。
次に、第1の実施形態に係る自発動作の制御処理について、図7を参照しながら説明する。図7は、第1の実施形態に係る自発動作の制御処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図7に示す自発動作の制御処理は、所定の時間毎(例えば、1秒毎)に繰り返し実行される。すなわち、本実施形態に係る制御装置100は、例えば1秒毎に、自発動作を行うか否か判定することで、自発動作の動作間隔を制御する。
次に、第2の実施形態に係る制御システム1について説明する。第2の実施形態に係る制御システム1の制御装置100は、予め設定された所定の閾値及び合計スコアに基づき、ロボットRに次の自発動作を行わせることができる時間(すなわち、動作間隔)を決定するものである。
第2の実施形態に係る自発動作の制御処理について、図9を参照しながら説明する。図9は、第2の実施形態に係る自発動作の制御処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図9に示す自発動作の制御処理は、所定の時間毎(例えば、1秒毎)に繰り返し実行される。なお、ステップS701及びステップS702、並びにステップS704〜ステップS706は、第1の実施形態の自発動作の制御処理(図7)と同様であるため、説明を省略する。
次に、第3の実施形態に係る制御システム1について説明する。第3の実施形態に係る制御システム1の制御装置100は、合計スコアと予め設定された所定の閾値との差分に基づき、所定のテーブルを参照することによりロボットRに次の自発動作を行わせることができる時間(動作間隔)を決定するものである。
図10は、第3の実施形態に係る制御システムの機能構成例を示す図である。第3の実施形態に係る制御装置100は、動作間隔情報記憶部20を有する点が、第1の実施形態及び第2の実施形態と異なる。動作間隔情報記憶部20は、記憶装置104等により実現される。
第3の実施形態に係る自発動作の制御処理について、図12を参照しながら説明する。図12は、第3の実施形態に係る自発動作の制御処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図12に示す自発動作の制御処理は、所定の時間毎(例えば、1秒毎)に繰り返し実行される。なお、ステップS701及びステップS702、ステップS704〜ステップS706、並びにステップS902は、第1の実施形態又は第2の実施形態の自発動作の制御処理(図7又は図9)と同様であるため、説明を省略する。
次に、第4の実施形態に係る制御システム1について説明する。第4の実施形態に係る制御システム1の制御装置100は、自発動作の動作情報の優先度毎に予め設定された所定の閾値を用いて、自発動作の動作間隔を制御するものである。以降では、優先度nの自発動作の動作情報に対して予め設定された所定の閾値を、「優先度nの所定の閾値」と表す。
第4の実施形態に係る自発動作の制御処理について、図13を参照しながら説明する。図13は、第4の実施形態に係る自発動作の制御処理の一例を示すフローチャート。なお、ステップS701、ステップS705、及びステップS707は、第1の実施形態の自発動作の制御処理(図7)と同様であるため、説明を省略する。
次に、第5の実施形態に係る制御システム1について説明する。第5の実施形態に係る制御装置100は、ディスプレイ装置等に表示されたCG(Computer Graphics)エージェントの自発動作の動作間隔を制御するものである。
図15は、第5の実施形態に係る制御システムの機能構成例を示す図である。図15に示すように、本実施形態に制御システム1は、ユーザに対してインタラクションを行うCGエージェントR'を表示するサイネージ150、CGエージェントR'の自発動作やリアクション動作を制御する制御装置100等を有する。また、サイネージ150は、センサ120やスピーカ140等を有する。このような構成により、制御装置100は、CGエージェントR'の自発動作の動作間隔を制御することができる。すなわち、第1の実施形態乃至第4の実施形態に係る制御装置100は、サイネージ150等の表示装置上に表示されるキャラクター等のCGエージェントR'の自発動作及びリアクション動作を制御する場合にも適用され得る。
(付記1)
センシングされたユーザの挙動に基づいて、前記ユーザに対して提示する第1のインタラクションを決定し、
前記ユーザに対して自発的に提示する第2のインタラクションを決定し、
過去の所定期間に提示された前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて介入度を算出し、
前記介入度に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する
処理をコンピュータが実行する制御方法。
(付記2)
前記制御する処理は、
前記介入度が所定の閾値以上であるか否かの判定結果に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する、付記1記載の制御方法。
(付記3)
前記介入度を算出する処理は、
前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて、前記第2のインタラクションの種類毎に設定された優先度毎に介入度を算出し、
前記制御する処理は、
前記優先度毎の介入度が前記優先度に応じた所定の閾値以上であるか否かを判定する、付記2記載の制御方法。
(付記4)
前記介入度を算出する処理は、
さらに、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示している時間と、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示してからの経過時間との少なくともいずれかに基づいて、前記算出された介入度を調整する、付記1ないし3のいずれか1項に記載の制御方法。
(付記5)
センシングされたユーザの挙動に基づいて、前記ユーザに対して提示する第1のインタラクションを決定する第1の決定部と、
前記ユーザに対して自発的に提示する第2のインタラクションを決定する第2の決定部と、
過去の所定期間に提示された前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて介入度を算出する算出部と、
前記介入度に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する制御部と
を有する制御装置。
(付記6)
前記制御部は、
前記介入度が所定の閾値以上であるか否かの判定結果に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する、付記5記載の制御装置。
(付記7)
前記算出部は、
前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて、前記第2のインタラクションの種類毎に設定された優先度毎に介入度を算出し、
前記制御部は、
前記優先度毎の介入度が前記優先度に応じた所定の閾値以上であるか否かを判定する、付記6記載の制御装置。
(付記8)
前記算出部は、
さらに、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示している時間と、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示してからの経過時間との少なくともいずれかに基づいて、前記算出された介入度を調整する、付記5ないし7のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記9)
センシングされたユーザの挙動に基づいて、前記ユーザに対して提示する第1のインタラクションを決定し、
前記ユーザに対して自発的に提示する第2のインタラクションを決定し、
過去の所定期間に提示された前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて介入度を算出し、
前記介入度に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する
処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
(付記10)
前記制御する処理は、
前記介入度が所定の閾値以上であるか否かの判定結果に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する、付記9記載のプログラム。
(付記11)
前記介入度を算出する処理は、
前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて、前記第2のインタラクションの種類毎に設定された優先度毎に介入度を算出し、
前記制御する処理は、
前記優先度毎の介入度が前記優先度に応じた所定の閾値以上であるか否かを判定する、付記10記載のプログラム。
(付記12)
前記介入度を算出する処理は、
さらに、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示している時間と、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示してからの経過時間との少なくともいずれかに基づいて、前記算出された介入度を調整する、付記9ないし11のいずれか1項に記載のプログラム。
11:自発動作制御部
12:スコア算出部
13:動作決定部
14:間隔決定部
15:動作実行部
16:リアクション動作制御部
17:動作情報記憶部
18:スコア情報記憶部
19:動作履歴情報記憶部
100:制御装置
110:制御プログラム
120:センサ
130:アクチュエータ
140:スピーカ
Claims (6)
- センシングされたユーザの挙動に基づいて、前記ユーザに対して提示する第1のインタラクションを決定し、
前記ユーザに対して自発的に提示する第2のインタラクションを決定し、
過去の所定期間に提示された前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて介入度を算出し、
前記介入度に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する
処理をコンピュータが実行する制御方法。 - 前記制御する処理は、
前記介入度が所定の閾値以上であるか否かの判定結果に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する、請求項1記載の制御方法。 - 前記介入度を算出する処理は、
前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて、前記第2のインタラクションの種類毎に設定された優先度毎に介入度を算出し、
前記制御する処理は、
前記優先度毎の介入度が前記優先度に応じた所定の閾値以上であるか否かを判定する、請求項2記載の制御方法。 - 前記介入度を算出する処理は、
さらに、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示している時間と、前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションを前記ユーザに提示してからの経過時間との少なくともいずれかに基づいて、前記算出された介入度を調整する、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の制御方法。 - センシングされたユーザの挙動に基づいて、前記ユーザに対して提示する第1のインタラクションを決定する第1の決定部と、
前記ユーザに対して自発的に提示する第2のインタラクションを決定する第2の決定部と、
過去の所定期間に提示された前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて介入度を算出する算出部と、
前記介入度に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する制御部と
を有する制御装置。 - センシングされたユーザの挙動に基づいて、前記ユーザに対して提示する第1のインタラクションを決定し、
前記ユーザに対して自発的に提示する第2のインタラクションを決定し、
過去の所定期間に提示された前記第1のインタラクション及び前記第2のインタラクションに基づいて介入度を算出し、
前記介入度に基づいて、前記第2のインタラクションを提示するタイミングを制御する
処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2015079843A JP6507807B2 (ja) | 2015-04-09 | 2015-04-09 | 制御方法、制御装置、及びプログラム |
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JP2015079843A JP6507807B2 (ja) | 2015-04-09 | 2015-04-09 | 制御方法、制御装置、及びプログラム |
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JP2016198843A JP2016198843A (ja) | 2016-12-01 |
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JP2015079843A Active JP6507807B2 (ja) | 2015-04-09 | 2015-04-09 | 制御方法、制御装置、及びプログラム |
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