JP2001300148A - アクション応答システムおよびそのプログラム記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】人間のアクションに応じた対応動作を実行する
場合に、同じアクションであっても、そのアクション対
象者が誰かに応じてアクション対応動作を変化させるこ
とができ、アクション対象者との親しさ度合いに応じた
対応動作を実現することで、飽きのこないアクション応
答システムを提供する。 【解決手段】ＣＰＵ１は、アクション対象者を識別する
ための個人識別情報として、個人別テーブル内に予め登
録されている「声紋」、「顔画像」と、音声入力部３、
画像入力部４からの「声紋」、「顔画像」とを照合する
ことにより、アクション対象者を認識し、当該対象者と
の親しさ度合いを示す「レベル」に基づいてアクション
対応動作を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、人間のアクショ
ンに応じた対応動作を実行するアクション応答システム
およびそのプログラム記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、人間のアクションによって対話形
式で応答するアクション応答システムとしては、テキス
ト入力によるアドベンチャーゲームのように、文書を利
用者に提示しておき、利用者の応答を限られた範囲で認
識して、シナリオ通りにゲームを遂行するもの、あるい
は電子玩具や動物型ロボットのように、人間からの話し
掛け等のアクションに応答して予め決められている対応
動作を行うものが知られている。ところで、近年、アク
ション応答システムとしての動物型ロボットは、著しく
発達し、感覚機能や認識機能を持ち、動物の擬似的動作
や会話等を人間からのアクションに応答して行うように
している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなアクション応答システムにおいては、誰からのアク
ションであっても、それが同じ内容のアクションであれ
ば、常に、同様の対応動作を行うものであり、直ぐに飽
きられてしまうという欠点があった。また、アクション
対応動作を行う場合以外は、予め設定されている設定動
作を自律的に繰り返し行うようにしているが、自律的行
動の状態からアクション対応の動作状態へ、逆にアクシ
ョン対応の動作状態から自律行動の動作状態へ切り替え
る場合に、従来においては、スイッチ操作で行うように
しているが、動物の擬似的な行動をスイッチ操作で切り
替えることは、不自然であり、リアリティに欠けたもの
となる。

【０００４】第１の発明の課題は、人間のアクションに
応じた対応動作を実行する場合に、同じアクションであ
っても、そのアクション対象者が誰かに応じてアクショ
ン対応動作を変化させることができ、コミュニケーショ
ンの度合いにしたがって親しさを深めた対応動作を実現
でき、単調な対応動作を回避した飽きのこないアクショ
ン応答システムを提供できるようにすることである。第
２の発明の課題は、予め設定されている設定動作を自律
的に行う自律行動の動作モードと、人間のアクションに
応じた対応動作を行うアクション対応の動作モードとを
切り替える場合、スイッチ操作という不自然な切り替え
を避け、極自然にその切り替えを行うことができ、リア
リティに富んだ切り替えを実現するアクション応答シス
テムを提供できるようにすることである

【０００５】この発明の手段は、次の通りである。請求
項第１記載の発明（第１の発明）は、人間のアクション
に応じた対応動作を実行するアクション応答システムに
おいて、人間のアクションを外界情報として検出する
他、その人の特徴情報を検出する外界情報検出手段と、
アクション対象者を識別するための個人識別情報が予め
登録されている状態において、前記外界情報検出手段に
よって検出された特徴情報と前記登録されている個人識
別情報とを照合することにより、その人間をアクション
対象者として認識すると共に、前記外界情報検出手段に
よって検出された当該対象者のアクションを認識する外
界情報認識手段と、この外界情報認識手段によって認識
された当該対象者との親しさ度合いを動作制御レベルと
して判定するレベル判定手段と、前記外界情報認識手段
によって当該対象者のアクションが認識された際に、そ
のアクションに応じた対応動作を前記レベル判定手段に
よって判定された動作制御レベルに基づいて変更する対
応動作制御手段とを具備するものである。また、コンピ
ュータに対して、上述した各機能を実行させるためのプ
ログラムコードをそれぞれ記録した記録媒体を提供する
ものである。

【０００６】なお、この発明は次のようなものであって
もよい。 （１）前記外界情報検出手段は、外界感覚機能としての
視覚系画像入力部、聴覚系音声入力部、触覚系接触検出
部のうち、少なくともそのいずれかによって人間のアク
ションを検出する他、その人の特徴情報として、少なく
とも身体画像、声紋のいずれかを検出する。 （２）前記外界情報認識手段によってアクション対象者
を認識することができなかった場合に、前記外界情報検
出手段によって検出された特徴情報をその人の個人識別
情報として取りこんで新規登録する識別情報登録手段を
設ける。 （３）前記外界情報認識手段によってアクション対象者
が認識される毎に、その対象者とのコミュニケーション
頻度を学習すると共に、このコミュニケーション頻度に
応じて各人対応の前記動作制御レベルを更新する学習手
段を設け、コミュニケーション頻度に応じて動作制御レ
ベルを高めてゆくことにより、前記動作制御手段は、動
作制御レベルに応じたアクション対応動作として親しさ
度合いを深めた動作内容に変更する。したがって、請求
項１記載の発明においては、人間のアクションに応じた
対応動作を実行する場合に、同じアクションであって
も、そのアクション対象者が誰かに応じてアクション対
応動作を変化させることができ、コミュニケーションの
度合いにしたがって親しさを深めた対応動作を実現で
き、単調な対応動作を回避した飽きのこないアクション
応答システムを提供することができる。

【０００７】請求項第５記載の発明（第２の発明）は、
予め設定されている設定動作を自律的に行う自律行動の
動作モードと、人間のアクションに応じた対応動作を行
うアクション対応の動作モードとを切り替える動作モー
ド切替手段と、人間のアクションを外界情報として検出
する外界情報検出手段と、この外界情報検出手段によっ
て検出されたアクションを認識する外界情報認識手段
と、この外界情報認識手段によって認識されたアクショ
ンの内容がコミュニケーションの開始要求である場合に
は、前記動作モード切替手段を制御して、自律行動の動
作モードからアクション対応の動作モードへ移行させ、
前記認識されたアクションの内容がコミュニケーション
の終了要求である場合には、アクション対応の動作モー
ドから自律行動の動作モードへ移行させるコミュニケー
ション制御手段とを具備するものである。また、コンピ
ュータに対して、上述した各機能を実行させるためのプ
ログラムコードをそれぞれ記録した記録媒体を提供する
ものである。

【０００８】なお、前記アクション対応動作モードの状
態において、前回のアクションから次のアクションまで
の経過時間を計測する経過時間監視手段を設け、前記コ
ミュニケーション制御手段は、前記経過時間監視手段に
よって計測された経過時間が予め設定されている基準時
間を超えかを判別し、基準時間を超えている場合には、
アクション対応の動作モードを解除して自律行動の動作
モードへ移行させるするようにしてもよい。したがっ
て、請求項５記載の発明においては、予め設定されてい
る設定動作を自律的に行う自律行動の動作モードと、人
間のアクションに応じた対応動作を行うアクション対応
の動作モードとを切り替える場合、スイッチ操作という
不自然な切り替えを避け、極自然にその切り替えを行う
ことができ、リアリティに富んだ切り替えを実現するア
クション応答システムを提供することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図４を参照してこの
発明の一実施形態を説明する。図１は、この実施形態に
おける動物型ロボット（ペットロボット）の全体構成を
示したブロック図である。この動物型ロボットには、外
界感覚機能として、視覚系の画像入力部、聴覚系の音声
入力部、触覚系の接触検出部を有し、人間のアクション
（身振り／話し掛け／接触）に応じた対応動作（会話／
行動）を実行可能なものであり、また、アクション対応
動作以外では、予め設定されている設定動作を自律的に
行う自律行動を行うようにしたものである。そして、ア
クション対応動作において、同じアクションであって
も、そのアクション対象者が誰かに応じてアクション対
応動作を変化させることができ、また、アクション対応
の動作モードと自律行動の動作モードとの切り替えを人
間からのアクション内容に応じて実行できるようにして
いる。

【００１０】ＣＰＵ１は、記憶部２内のオペレーティン
グシステムや各種アプリケーションソフトにしたがって
この動物型ロボットの全体動作を制御する中央演算処理
装置である。記憶部２は、オペレーティングシステムや
各種アプリケーションソフト等が格納され、磁気的、光
学的、半導体メモリ等によって構成されている記録媒体
やその駆動系を有している。この記録媒体はハードディ
スク等の固定的な媒体若しくは着脱自在に装着可能なＣ
Ｄ−ＲＯＭ、フロッピィデスク、ＲＡＭカード、磁気カ
ード等の可搬型の媒体である。また、ＣＰＵ１は記録媒
体内に格納されるその一部あるいは全部を他の機器側か
ら取り込み、記録媒体に新規登録あるいは追加登録する
こともできる。

【００１１】一方、この動物型ロボットには、外界感覚
機能として、聴覚系の音声入力部３、視覚系の画像入力
部４、触覚系の接触検出部５を有し、それらは入力周辺
デバイスとしてＣＰＵ1に接続されている。音声入力部
３は、Ａ／Ｄ変換器、マイクロフォーン、エコーキャン
セラ回路からなり、外界音声を入力し、その音声波形を
Ａ／Ｄ変換するもので、人間のアクション（話し掛け）
を外界情報として検出する他、その人間の特徴情報（声
紋）を検出する聴覚系感覚機能を構成する。音声入力部
３からの入力音声は、ＣＰＵ１に取り込まれて音声解析
される。ここで、ＣＰＵ1は、音声解析の結果、その話
し掛けの内容を言語認識すると共に、そのアクション対
象者の特徴（声紋）を認識するようにしている。

【００１２】画像入力部４は、デジタルスチールカメラ
によって構成され、ロボットの周囲を所定タイミング毎
に連続撮影し、その撮影画像をデジタル画像に変換する
もので、人間のアクション（身振り）を外界情報として
検出する他、その人間の特徴情報（顔画像）を検出する
視覚系感覚機能を構成する。この画像入力部４によって
自動撮影されたデジタル画像は、ＣＰＵ１に取り込まれ
て画像解析される。この場合、ＣＰＵ１は、その解析結
果にしたがって人間のアクション（身振り）を認識する
と共に、そのアクション対象者を識別するために予め登
録されている個人識別情報（顔画像）と撮影画像とを照
合し、アクション対象者を認識するようにしている。接
触検出部５は、ロボット本体の所定領域に配置された感
圧式センサや人体容量検出型センサ等を有し、人間のア
クション（接触）を外界情報として検出する触覚系感覚
機能を構成するもので、人間の接触を感知したセンサ出
力をデジタル信号としてＣＰＵ１に与える。ここで、Ｃ
ＰＵ１は、その検出結果に応じてどの位置が接触された
かの接触位置を認識するようにしている。

【００１３】また、この動物型ロボットには、音声応答
部６、可動動作部７、駆動機構部８を有している。音声
応答部６は、人間のアクションに対して会話応答を行う
場合に、スピカーから音声を発声出力させるものであ
り、ＣＰＵ1は、会話応答する音声情報を生成して音声
応答部６から出力させる。可動動作部７は、ロボット本
体の可動部（手足、首、目、口等）を動作させる機構部
であり、駆動機構部１０は、モータ、電源、駆動機構を
備え、可動動作部７に対する駆動源である。この場合、
ＣＰＵ1はアクション対応動作中において、上述した可
動部の状態を監視しており、次ぎのアクション対応動作
の開始タイミングを制御している。

【００１４】そして、この動物型ロボットの全体動作を
制御するプログラム等は、記憶部２に格納されている。
すなわち、システムプログラム２−１、自律行動動作プ
ログラム２−２、言語認識プログラム２−３、画像認識
プログラム２−４、動作（身振り）認識プログラム２−
５、接触認識プログラム２−６、アクション対応動作テ
ーブル２−７、アクション対応動作プログラム２−８、
個人別テーブル２−９、ソフトタイマ２−１０が格納さ
れている。なお、アクション対応動作テーブル２−７
は、人間のアクション（身振り／話し掛け／接触）に応
じた対応動作（会話／行動）を実行させるために、アク
ション対応動作プログラム２−８をアクセスし、アクシ
ョン内容に応じた種類の動作プログラムを呼出指定する
ための動作プログラム管理情報を記憶するプログラム管
理テーブルである。ソフトタイマ２−１０は、アクショ
ン対応動作モード中において、何れのアクションがなけ
れば、前回のアクションからの経過時間を計測するタイ
マである。

【００１５】個人別テーブル２−９は、図２に示す構成
となっている。すなわち、個人別テーブル２−９は、利
用者毎に「顔画像」、「声紋」、「対話回数」、「レベ
ル」を記憶する構成となっている。「顔画像」、「声
紋」は、アクション対象者を識別するために予め登録さ
れた個人識別情報であり、「対話回数」は、アクション
対象者が認識される毎に、その対象者とのコミュニケー
ション頻度として更新される学習内容であり、「レベ
ル」は「対話回数」に応じて更新される動作制御レベ
ル、つまり、親しさ度合いを示したレベルを示してい
る。この場合、コミュニケーション頻度が増すにしたが
って「レベル」を高めてゆくことにより、同じアクショ
ンであっても、親しさ度合いを深めたアクション対応動
作に変更するようにしている。すなわち、アクション対
応動作テーブル２−７は、同じ内容のアクションであっ
ても、親しさ度合いを示す「レベル」に応じて異なるア
クション対応動作を実行させるために、アクションの種
類毎に「レベル」別の動作プログラム管理情報を記憶す
るようにしている。

【００１６】次に、この一実施形態における動物型ロボ
ットの動作を図３および図４に示すフローチャートを参
照して説明する。ここで、これらのフローチャートに記
述されている各機能を実現するためのプログラムは、読
み取り可能なプログラムコードの形態で記憶部２に格納
されており、ＣＰＵ１はこのプログラムコードにしたが
った動作を逐次実行する。図３は、システム全体の動作
を示したフローチャートである。先ず、電源投入に伴っ
て自律行動動作プログラム２−２を起動させて自律行動
の動作モードに自動切替し（ステップＳ１）、自律行動
動作を開始させる（ステップＳ２）。この状態におい
て、音声入力部３、画像入力部４、、接触検出部５をア
クセスしながら、接触有無（ステップＳ３）、入力音声
有無（ステップＳ１３）、人間の有無（撮影画像内に人
物が含まれているか）を判別し（ステップＳ１４）、い
ずれも「無し」と判別された場合には、ステップＳ２に
戻って自律行動の動作を継続する。

【００１７】いま、ロボット本体の所定領域に配置され
ているセンサ出力に基づいて接触有りが検出された場合
には（ステップＳ３）、画像入力部４に撮影タイミング
信号を与え、周囲画像のサーチ動作によって連続撮影さ
れた画像を取りこみ、その中に人間が含まれているかを
判別する（ステップＳ４、Ｓ５）。ここで、周囲に人間
がいなければ、ステップＳ２に戻って自律行動動作を継
続するが、人間がいれば、アクション対応の動作モード
（対話モード）に切り替える（ステップＳ６）。そし
て、撮影画像内から顔画像をその人の特徴情報として抽
出し、この抽出画像に基づいて個人別テーブル２−９内
の「顔画像」を検索し、その結果、登録済みの人物を特
定することができたかを判別する（ステップＳ７、Ｓ
８）。

【００１８】この場合、未登録の人物であれば、アクシ
ョン対応動作テーブル２−７をアクセスして、アクショ
ン対応動作プログラム２−８から初対面の対応動作プロ
グラムを呼び出して初対面対応動作を実行させる（ステ
ップＳ９）。この状態において、音声入力が有ったかを
調べ（ステップＳ１０）、無ければ、ステップＳ１に戻
って自律行動の動作モードに切り替えるが、音声入力が
有れば、新規登録処理に移る。すなわち、この新規登録
処理は、新規レコードを生成して個人別テーブル２−９
内に追加書き込みを行うが、その際、「レベル」の項目
データとして、最下位レベルをセットし（ステップＳ１
１）、「顔画像」、「声紋」の項目データとして、今回
の撮影画像から抽出した顔画像、入力音声を解析するこ
とによって得られた声紋をセットする（ステップＳ１
２）。その後、ステップＳ２２に移り、図４のフローチ
ャートしたがった対話動作を行うが、その動作内容につ
いては後述する。一方、ステップＳ８で人物を特定する
ことができた場合、つまり、登録済み人物からの接触で
あれば、ステップＳ２０に移り、個人別テーブル２−９
内の該当レコードをアクセスして特定人物の「レベル」
を判定し、その判定レベルに応じた対面対応動作を開始
させた後（ステップＳ２１）、ステップＳ２２に移り、
図４のフローチャートしたがった対話動作を行う。

【００１９】他方、自律行動の動作中において、音声入
力有りが判別された場合には（ステップＳ１３）、言語
認識プログラム２−３を起動させ、入力音声に基づいて
言語認識を行い（ステップＳ１５）、自己に対する呼び
かけか、つまり、予め決められている言語が入力された
かを判別する（ステップＳ１６）。この結果、自己に対
するものでなければ、ステップＳ２に戻って自律行動動
作を継続し、自己に対する呼びかけであれば、個人別テ
ーブル２−９内の「声紋」を参照して音声照合を行い、
人物を特定できたかを判別する（ステップＳ１７、Ｓ１
８）。その結果、未登録の人物であれば、ステップＳ４
に戻るが、人物を特定することができた場合には、対話
モードに切り替えた後（ステップＳ１９）、ステップＳ
２０に移り、「レベル」に応じた対面対応動作を開始さ
せた後、対話動作を行う（ステップＳ２２）。また、自
律行動の動作中において、撮影画像内に人間が含まれて
いることが判別された場合には（ステップＳ１４）、そ
の画像によって人物を特定することができたことを条件
に（ステップＳ２３）、対話モードに切り替え（ステッ
プＳ２４）、「レベル」に応じた対面対応動作を開始さ
せた後（ステップＳ２０、Ｓ２１）、対話動作を行うが
（ステップＳ２２）、特定できなかった場合には、ステ
ップＳ２に戻って自律行動動作を継続する。

【００２０】図４は、上述の対話動作を詳述したフロー
チャートであり、人間のアクション（身振り／話し掛け
／接触）に応じた対応動作（会話／行動）を実行する。
すなわち、いずれかのアクションが有れば（ステップＳ
３０）、話し掛けによる音声アクションか（ステップＳ
３１）、身振りによる動作アクションかを判別する（ス
テップＳ３２）。いま、音声アクションであれば、言語
認識を行い（ステップＳ３３）、その言語はアクション
対応動作の「終了」を指示するかを判別し（ステップＳ
３４）、「終了」指示でなければ、個人別テーブル２−
９内からその人の「レベル」を抽出し、音声アクション
およびその「レベル」に応じてアクション対応動作テー
ブル２−７をアクセスし、アクション対応動作プログラ
ム２−８から呼び出された動作プログラムにしたがった
対応動作（音声応答）を実行させる（ステップＳ３
５）。そして、アクション対応動作テーブル２−７内の
「対話回数」をプラス「１」してその値をカウントアッ
プした後（ステップＳ３６）、次のアクション待ちとな
る（ステップＳ３０）。

【００２１】また、身振りによる動作アクションである
ことが判別された場合には（ステップＳ３２）、身振り
認識プログラム２−５を起動させて動作認識を行い（ス
テップＳ３９）、その人の「レベル」に応じた対応動作
（動作応答）を実行させる（ステップＳ４０）。そし
て、その人の「対話回数」をカウントアップした後（ス
テップＳ４１）、次のアクション待ちとなる（ステップ
Ｓ３０）。更に、接触アクションであることが判別され
た場合には（ステップＳ３２）、接触認識プログラム２
−６を起動させて接触状態を認識し（ステップＳ４
２）、その人の「レベル」に応じた対応動作（動作応
答）を実行させると共に（ステップＳ４０）、その人の
「対話回数」をカウントアップした後（ステップＳ４
１）、次のアクション待ちとなる（ステップＳ４０）。

【００２２】このようなアクション対応動作中におい
て、音声アクションがアクション対応動作の「終了」を
指示するものであれば（ステップＳ３４）、終了動作を
行った後（ステップＳ３９）、個人別テーブル２−９内
の「対話回数」に応じて当該「レベル」を更新する（ス
テップＳ３８）。そして、図３のステップＳ１に戻り、
対話モードから自律行動の動作モードへ移行させる。ま
た、アクション対応動作モード中において、何れのアク
ションがなければ、前回のアクションからの経過時間を
計測するソフトタイマ２−１０をクリアスタートさせた
後、アクション待ちとなるが、このアクション待ち状態
において、タイマ計測時間が一定時間に達したことがス
テップＳ４３で判別された場合には、アクションを催促
する動作を実行させる（ステップＳ４４）。そして、ア
クション有りかを判別し（ステップＳ４５）、有れば、
ステップＳ３１に戻るが、催促動作を行ってもアクショ
ンが無ければ、ステップＳ３７に移り、終了動作を行っ
た後、対話モードが解除されて自律行動のモードへ移行
させる。

【００２３】以上のように、この一実施形態おいては、
アクション対象者を識別するための個人識別情報とし
て、個人別テーブル２−９内に予め登録されている「顔
画像」、「声紋」と、音声入力部３、画像入力部４から
の「顔画像」、「声紋」とを照合することにより、アク
ション対象者を認識し、当該対象者との親しさ度合いを
示す「レベル」に基づいてアクション対応動作を変更す
るようにしたから、同じアクションであっても、そのア
クション対象者が誰かに応じてアクション対応動作を変
化させることができ、アクション対象者との親しさ度合
いに応じた対応動作を実現することで、コミュニケーシ
ョンが増えるほど、親しさを深めた対応動作となり、単
調な対応動作を回避した飽きのこない動物型ロボットを
提供することが可能となる。また、アクション対象者を
認識することができなかった場合には、その人の情報を
自動的に個人別テーブル２−９内に新規登録するように
したから、使用者を制限せず、誰でも自由に使用可能と
なる。

【００２４】また、予め設定されている設定動作を自律
的に行う自律行動の動作モードと、人間のアクションに
応じた対応動作を行うアクション対応の動作モードとを
切り替える場合、従来のようにスイッチ操作によらず、
アクションの内容がコミュニケーションの開始要求であ
る場合には、自律行動のモードからアクション対応の動
作モードへ移行させ、アクションの内容がコミュニケー
ションの終了要求である場合には、アクション対応の動
作モードから自律行動のモードへ移行させるようにした
から、話し掛け等のアクションで切り替え可能となり、
擬似的行動の動物型ロボットを操作する方法としては、
リアリティに富んだ切り替えが可能となる。この場合、
前回のアクションから次のアクションまでの経過時間が
一定時間を超えた場合には、アクション対応の動作モー
ドを解除して自律行動のモードへ移行させるようにした
から、モード切り替えが不用となる。

【００２５】なお、上述した第１実施形態においては、
アクション対象者を識別する場合、顔画像や声紋を照合
するようにしたが、顔画像に限らず、身長や太り具合、
髪型等の身体的な特徴を検出して識別するようにしても
よい。また、コミュニケーション頻度を「対話回数」と
したが、前回のアクションから次のアクションまでの時
間的な間隔あるいは割合等であってもよい。また、動物
型ロボットに限らず、ソフトウェアによる表示画面上で
の仮想動物やペット等であってもよい。

【００２６】

【発明の効果】第１の発明によれば、人間のアクション
に応じた対応動作を実行する場合に、同じアクションで
あっても、そのアクション対象者が誰かに応じてアクシ
ョン対応動作を変化させることができ、コミュニケーシ
ョンの度合いにしたがって親しさを深めた対応動作を実
現でき、単調な対応動作を回避した飽きのこないアクシ
ョン応答システムを提供することができる。第２の発明
によれば、予め設定されている設定動作を自律的に行う
自律行動の動作モードと、人間のアクションに応じた対
応動作を行うアクション対応の動作モードとを切り替え
る場合、スイッチ操作という不自然な切り替えを避け、
極自然にその切り替えを行うことができ、リアリティに
富んだ切り替えを実現するアクション応答システムを提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】動物型ロボットの全体構成を示したブロック
図。

【図２】個人別テーブル２−９の構成を示した図。

【図３】システム全体の動作を示したフローチャート。

【図4】図３で示した対話動作を詳述するためのフロー
チャート。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ 記憶部 ３ 音声入力部 ４ 画像入力部 ５ 接触検出部 ６ 音声応答部 ７ 可動動作部 ８ 駆動機構部 ２−９ 個人別テーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜田 玲 東京都羽村市栄町３丁目２番１号 カシオ 計算機株式会社羽村技術センター内 Ｆターム(参考） 2C150 BA06 CA02 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED52 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF29 EF33 EF36 3F060 AA00 BA10 CA14 5D015 AA03 HH04 KK01 KK02 KK04 LL07 LL10 5L096 BA05 BA16 BA18 CA02 FA81 GA53 HA02 JA16 LA08 9A001 HH19 HZ17 HZ23 KK62

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】人間のアクションに応じた対応動作を実行
   するアクション応答システムにおいて、 人間のアクションを外界情報として検出する他、その人
   の特徴情報を検出する外界情報検出手段と、 アクション対象者を識別するための個人識別情報が予め
   登録されている状態において、前記外界情報検出手段に
   よって検出された特徴情報と前記登録されている個人識
   別情報とを照合することにより、その人をアクション対
   象者として認識すると共に、前記外界情報検出手段によ
   って検出された当該対象者のアクションを認識する外界
   情報認識手段と、 この外界情報認識手段によって認識された当該対象者と
   の親しさ度合いを動作制御レベルとして判定するレベル
   判定手段と、 前記外界情報認識手段によって認識された当該対象者の
   アクションに応じた対応動作を前記レベル判定手段によ
   って判定された動作制御レベルに基づいて変更する対応
   動作制御手段とを具備したことを特徴とするアクション
   応答システム。
2. 【請求項２】前記外界情報検出手段は、外界感覚機能と
   しての視覚系画像入力部、聴覚系音声入力部、触覚系接
   触検出部のうち、少なくともそのいずれかによって人間
   のアクションを検出する他、その人の特徴情報として、
   少なくとも身体画像、声紋のいずれかを検出するように
   したことを特徴とする請求項1記載のアクション応答シ
   ステム。
3. 【請求項３】前記外界情報認識手段によってアクション
   対象者を認識することができなかった場合に、前記外界
   情報検出手段によって検出された特徴情報をその人の個
   人識別情報として取り込んで新規登録する識別情報登録
   手段を設けたことを特徴とする請求項1記載のアクショ
   ン応答システム。
4. 【請求項４】前記外界情報認識手段によってアクション
   対象者が認識される毎に、その対象者とのコミュニケー
   ション頻度を学習すると共に、このコミュニケーション
   頻度に応じてアクション対象者対応の前記動作制御レベ
   ルを更新する学習手段を設け、 コミュニケーション頻度に応じて動作制御レベルを高め
   てゆくことにより、前記動作制御手段は、動作制御レベ
   ルに応じたアクション対応動作として親しさ度合いを深
   めた動作内容に変更するようにしたことを特徴とする請
   求項1記載のアクション応答システム。
5. 【請求項５】予め設定されている設定動作を自律的に行
   う自律行動の動作モードと、人間のアクションに応じた
   対応動作を行うアクション対応の動作モードとを切り替
   える動作モード切替手段と、 人間のアクションを外界情報として検出する外界情報検
   出手段と、 この外界情報検出手段によって検出されたアクションを
   認識する外界情報認識手段と、 この外界情報認識手段によって認識されたアクションの
   内容がコミュニケーションの開始要求である場合には、
   前記動作モード切替手段を制御して、自律行動の動作モ
   ードからアクション対応の動作モードへ移行させ、前記
   認識されたアクションの内容がコミュニケーションの終
   了要求である場合には、アクション対応の動作モードか
   ら自律行動の動作モードへ移行させるコミュニケーショ
   ン制御手段とを具備したことを特徴とするアクション応
   答システム。
6. 【請求項６】前記アクション対応動作モードの状態にお
   いて、前回のアクションから次のアクションまでの経過
   時間を計測する経過時間監視手段を設け、 前記コミュニケーション制御手段は、前記経過時間監視
   手段によって計測された経過時間が予め設定されている
   基準時間を超えかを判別し、基準時間を超えている場合
   には、アクション対応の動作モードを解除して自律行動
   の動作モードへ移行させるようにしたことを特徴とする
   請求項５記載のアクション応答システム。
7. 【請求項７】コンピュータが読み取り可能なプログラム
   コードを有する記録媒体であって、 アクション対象者を識別するための個人識別情報が予め
   登録されている状態において、検出された人間の特徴情
   報と前記登録されている個人識別情報とを照合すること
   により、その人間をアクション対象者として認識すると
   共に、検出された当該対象者のアクションを認識させる
   コンピュータが読み取り可能なプログラムコードと、 前記認識された当該対象者との親しさ度合いを動作制御
   レベルとして判定させるコンピュータが読み取り可能な
   プログラムコードと、 判定された動作制御レベルに基づいて当該対象者のアク
   ションに応じた対応動作を変更させるコンピュータが読
   み取り可能なプログラムコードとを有する記録媒体。
8. 【請求項８】コンピュータが読み取り可能なプログラム
   コードを有する記録媒体であって、 予め設定されている設定動作を自律的に行う自律行動の
   動作モードと、人間のアクションに応じた対応動作を行
   うアクション対応の動作モードとを切り替えさせるコン
   ピュータが読み取り可能なプログラムコードと、 検出された人間のアクションを認識させるコンピュータ
   が読み取り可能なプログラムコードと、 前記認識されたアクション内容がコミュニケーションの
   開始要求である場合には、自律行動の動作モードからア
   クション対応の動作モードへ移行させ、前記認識された
   アクション内容がコミュニケーションの終了要求である
   場合には、アクション対応の動作モードから自律行動の
   動作モードへ移行させるコンピュータが読み取り可能な
   プログラムコードとを有する記録媒体。