JP6499542B2 - 構造物の点検方法 - Google Patents

Description

本発明は構造物の点検方法に関する。点検対象である構造物としては、例えば橋、トンネル、ダムのような土木構造物、例えばビルディングのような建築構造物などを挙げることができる。

構造物の点検方法は人による打音検査や目視検査が主流である。人による打音検査や目視検査は、検査を行いながら点検箇所の検査結果に合わせて臨機応変に検査内容を変更することが容易であり最も詳細な検査が可能な点検方法であると言える。しかしながら、通常一つの構造物に対して多数の点検箇所が存在すること、例えば橋の床板裏面や高所などの人が赴くことが困難な場所に点検箇所が存在する場合には人が点検箇所に到達するための足場を用意する必要があること等のせいで、人による打音検査や目視検査で構造物を点検することは非常に時間やコストのかかる点検方法になる。この問題は点検対象の構造物が大きくなるほど顕著である。

そこで、点検にかかる時間やコストを低減するために、構造物撮影用カメラを先端に搭載した可動アームを利用した構造物の点検方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００６−２４１７号公報

しかしながら、上記の構造物撮影用カメラを先端に搭載した可動アームを利用した構造物の点検方法では、大掛かりな装置である可動アームを準備し、更にその可動アームを設置するためのスペースを確保する必要があり場合によっては交通制限などが必要となる。

このような準備にはそれ相応の時間やコストがかかるため、上記の構造物撮影用カメラを先端に搭載した可動アームを利用した構造物の点検方法では、点検にかかる時間やコストをさほど低減することができなかった。

本発明は、上記の状況に鑑み、点検にかかる時間やコストを大幅に低減できる構造物の点検方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る構造物の点検方法は、少なくとも一つの画像認識可能な識別情報が構造体に配置されており、前記識別情報は点検に必要な所定撮影領域の指標を含み、カメラと前記カメラの撮影画像から前記識別情報を画像認識する画像認識部とを有する移動体が、前記画像認識部によって画像認識された前記識別情報に基づいて、前記カメラによる前記所定撮影領域の撮影を実行するという特徴（第１の特徴）を有している。

また、上記第１の特徴を有する構造物の点検方法において、複数の前記識別情報が前記構造体に配置されており、前記識別情報は前記所定撮影領域の撮影順序に関する情報を含むという特徴（第２の特徴）を有しても良い。

また、上記第２の特徴を有する構造物の点検方法において、最終以外の撮影順序に対応する前記識別情報はそれぞれ、次の撮影順序に対応する前記識別情報の画像認識が可能な位置までの移動を支援する情報を含むという特徴（第３の特徴）を有しても良い。

また、上記第１〜第３いずれかの特徴を有する構造物の点検方法において、前記識別情報は前記所定撮影領域の撮影における撮影条件に関する情報を含むという特徴（第４の特徴）を有しても良い。

また、上記第１〜第４いずれかの特徴を有する構造物の点検方法において、前記移動体は前記移動体自身の位置情報を取得する取得部を有し、前記移動体は前記位置情報を参照して移動を行うという特徴（第５の特徴）を有しても良い。

また、上記第５の特徴を有する構造物の点検方法において、前記位置情報はＧＰＳによって前記位置情報を取得するという特徴（第６の特徴）を有しても良い。

また、上記第１〜第６いずれかの特徴を有する構造物の点検方法において、前記移動体は前記構造体への接近を検出するセンサを有し、前記センサの出力に基づいて前記構造体との衝突を回避するという特徴（第７の特徴）を有しても良い。

また、上記第１〜第７いずれかの特徴を有する構造物の点検方法において、前記移動体は飛行体であるという特徴（第８の特徴）を有しても良い。

本発明によれば、点検にかかる時間やコストを大幅に低減できる構造物の点検方法を提供することができる。

第１実施形態の点検対象である橋の概略斜視図 第１実施形態で用いられる飛行体の概略構成図 第２実施形態の点検対象である橋の概略斜視図 点検用撮影領域の一例を示す図 点検用撮影領域の他の例を示す図 第５実施形態で用いられる飛行体の概略構成図 第６実施形態で用いられる飛行体の概略構成図

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の点検対象である橋の概略斜視図である。図１に示す橋１００には四つの画像認識可能なマーク１０１〜１０４が配置されている。二重丸形状のマーク１０１は第１橋脚の下部に配置され、一重丸形状のマーク１０２は第１橋脚の上部に配置され、三角形状のマーク１０３は第２橋脚の下部に配置され、バツ形状のマーク１０４は第２橋脚の上部に配置される。なお、本実施形態ではマークの個数は四つであるが、本発明はこれに限定されない。マークの個数は四つ以外に一つ、二つ、三つ、五つ以上のいずれであっても構わない。

マーク１０１〜１０４はどのような態様で配置されていてもよい。例えば、マーク１０１〜１０４が塗料で描かれている態様、マーク１０１〜１０４が彫られている態様、マーク１０１〜１０４がそれぞれプレートに配置され各プレートが橋１００に取り付けられている態様などを挙げることができる。

マーク１０１〜１０４の大きさも特に限定されない。橋１００の大きさ、後述する点検用撮影領域の大きさ、後述するカメラの性能などに応じてマーク１０１〜１０４の大きさが適切に設定すればよい。

図２は、第１実施形態で用いられる飛行体の概略構成図である。図２に示す飛行体２０１はヘリコプター型の飛行体である。飛行体２０１は、カメラ１と、画像処理部２と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号受信部３と、後述する主制御部６と各部との間で信号のやりとりを行うためのバス４と、メモリカードインターフェース５と、飛行体２０１内全体の動作を制御する主制御部６と、駆動制御部７と、第１〜第４モータ８〜１１と、第１〜第４プロペラ１２〜１５と、を有する。また、飛行体２０１は、自身の向いている方角を検知する方角検知部（不図示）と、自身の姿勢制御を行うために必要なジャイロスコープや加速度センサなどのセンサ類（不図示）とをさらに有している。方角検知部としては例えば地磁気センサを用いることができる。しかしながら、強磁界が発生している時点（例えば高圧線の周辺など）の近傍に飛行体２０１が位置している場合、地磁気センサが強磁界の影響を受けて正しく磁北を捉えられない可能性がある。このため、方角検知部が、ＧＰＳ信号から求まる飛行体２０１の移動してきた位置座標の軌跡を利用して飛行体２０１の向いている方角を推定する機能を有していることが望ましい。

カメラ１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラなどで構成され、撮影によって生成した撮影画像データを画像処理部２に出力する。また、カメラ１は、主制御部６の制御に従って、動画撮影と静止画撮影の切り替え、静止画撮影の撮影タイミング、ズーム撮影のズーム倍率の設定、撮影感度の設定などを行う。

画像処理部２はカメラ１から受け取った撮影画像データの補正処理や圧縮処理などを行う。また、画像処理部２は撮影画像にマーク１０１〜１０４が含まれているか否かを確認する画像認識も実行する。

ＧＰＳ信号受信部３はＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。主制御部６はＧＰＳ信号受信部３によって受信されたＧＰＳ信号から飛行体２０１の位置情報を取得する。なお、ＧＰＳ信号の代わりに、例えば基準位置から移動を開始し、基準位置と移動方向及び移動距離とによって主制御部６が飛行体２０１の位置情報を取得してもよい。なお、上記の移動方向及び移動距離は主制御部６の駆動制御部７に対する制御の内容によって定まるため、主制御部６は上記の移動方向及び移動距離を把握することができる。

メモリカードインターフェース５はＳＤ（Secure Digital）カードのような外部メモリカードの装着が可能なカードスロットであり、当該外部メモリカードに対してデータの読み書きを行う。本実施形態では、「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」が外部メモリカードに記録されている。そして、「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」に下記の（i）〜（v）の情報が含まれている。外部メモリカードを取り替えることにより、橋１００以外の構造物の点検も容易に実行することができる。

（i）第１橋脚の下部近傍の位置情報、第１橋脚の上部近傍の位置情報、第２橋脚の下部近傍の位置情報、第２橋脚の上部近傍の位置情報、および点検の際の移動経路が第１橋脚の下部近傍の位置→第１橋脚の上部近傍の位置→第２橋脚の下部近傍の位置→第２橋脚の上部近傍の位置の順であること
（ii）最初に撮影する点検用撮影は二重丸形状のマークを基準にして点検用撮影領域を決定すること
（iii）二番目に撮影する点検用撮影は一重丸形状のマークを基準にして点検用撮影領域を決定すること
（iv）三番目に撮影する点検用撮影は三角形状のマークを基準にして点検用撮影領域を決定すること
（v）最後に撮影する点検用撮影はバツ形状のマークを基準にして点検用撮影領域を決定すること

したがって、橋１００に配置されているマーク１０１〜１０４は点検に必要な点検用撮影領域の指標となっている。

主制御部６は、外部メモリカードに記録されている「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」に基づいてカメラ１および駆動制御部７を制御する。なお、上記（i）の情報によって特定される第１橋脚の下部近傍の位置に飛行体２０１が到着した後、マーク１０１がカメラ１の画角に収まるように飛行体２０１の向きが調整され、画像処理部２によってマーク１０１が認識されてから最初の点検用撮影が行われる。同様に上記（i）の情報によって特定される第１橋脚の上部近傍の位置に飛行体２０１が到着した後、マーク１０２がカメラ１の画角に収まるように飛行体２０１の向きが調整され、画像処理部２によってマーク１０２が認識されてから二番目の点検用撮影が行われる。同様に上記（i）の情報によって特定される第２橋脚の下部近傍の位置に飛行体２０１が到着した後、マーク１０３がカメラ１の画角に収まるように飛行体２０１の向きが調整され、画像処理部２によってマーク１０３が認識されてから三番目の点検用撮影が行われる。同様に上記（i）の情報によって特定される第２橋脚の上部近傍の位置に飛行体２０１が到着した後、マーク１０４がカメラ１の画角に収まるように飛行体２０１の向きが調整され、画像処理部２によってマーク１０４が認識されてから最後の点検用撮影が行われる。

駆動制御部７は主制御部６からの制御に従って第１〜第４プロペラ１２〜１５を回転させるための第１〜第４モータ８〜１１の駆動を制御し、飛行体２０１の姿勢、飛行体２０１の移動方向、飛行体２０１の移動速度などを制御する。

点検用撮影によって生成され画像処理が施された撮影画像データは、主制御部６内部のメモリ（不図示）に保存されても良いが、パーソナルコンピュータ等を用いて画像データ解析等が実施されることが想定されるため外部メモリカードに保存されることが好ましい。点検用撮影によって生成され画像処理が施された撮影画像データが保存されるので、専門知識あるいは資格等を有した検査者が点検対象の構造物まで足を運ぶ必要がなくなり、専門知識あるいは資格等を有した検査者の人材不足解消に寄与することができる。なお、本実施形態とは異なり点検用撮影によって生成され画像処理が施された撮影画像データが無線通信によって遠隔地に伝送される構成にしても良い。この構成によっても、専門知識あるいは資格等を有した検査者が点検対象の構造物まで足を運ぶ必要がなくなり、専門知識あるいは資格等を有した検査者の人材不足解消に寄与することができる。

以上説明した橋１００の点検方法によると、人による打音検査や目視検査の代わりに飛行体２０１による撮影で橋１００を点検することができるため、点検にかかる時間やコストを低減することができる。更に、以上説明した橋１００の点検方法は、構造物撮影用カメラを先端に搭載した可動アームを利用した構造物の点検方法とは異なり、大掛かりな装置である可動アームを準備する必要が無く、可動アームを設置するためのスペースを確保する必要も無いため、点検にかかる時間やコストを大幅に低減することができる。なお、飛行体２０１による撮影で異常の可能性ある点検箇所が見つかった場合に、その点検箇所に対して人による打音検査や目視検査が実施されても良い。

また以上説明した橋１００の点検方法によると、橋１００に配置されているマーク１０１〜１０４が点検に必要な点検用撮影領域の指標となっているので、点検現場において適切な点検箇所を把握することが容易である。

また以上説明した橋１００の点検方法によると、点検対象である橋１００に配置されているマーク１０１〜１０４によって点検用撮影領域が定まるので、ＧＰＳによる位置情報から点検用撮影領域を定めるよりも高精度に点検用撮影領域を設定することができる。

＜第２実施形態＞
本実施形態は大部分が第１実施形態と共通するため、主として第１実施形態との相違点について説明する。特に説明を行っていない部分については、第１実施形態と同一または類似の構成或いは動作である。

図３は、第２実施形態の点検対象である橋の概略斜視図である。図３に示す橋１００には四つの画像認識可能なマーク１０１〜１０４の代わりに四つの画像認識可能な二次元バーコード１０５〜１０８が配置されている。なお、本実施形態では二次元バーコードの個数は四つであるが、本発明はこれに限定されない。二次元バーコードの個数は四つ以外に一つ、二つ、三つ、五つ以上のいずれであっても構わない。また、二次元バーコードと同様に所望のデータサイズの情報を格納できるのであれば、二次元バーコードの代わりに画像認識可能な他の識別情報を用いてもよい。

本実施形態で用いられる飛行体の概略構成は第１実施形態で用いられる飛行体の概略構成と同様である。なお、本実施形態では、画像処理部２は撮影画像に二次元バーコードが含まれているか否かを確認する画像認識を実行し、主制御部６は二次元バーコードを解析する機能を有している。

二次元バーコード１０５は最初の点検用撮影に対応していることを示す情報を含んでいる。また、二次元バーコード１０６は二番目の点検用撮影に対応していることを示す情報を含んでいる。また、二次元バーコード１０７は三番目の点検用撮影に対応していることを示す情報を含んでいる。また、二次元バーコード１０８は最後の点検用撮影に対応していることを示す情報を含んでいる。

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」が外部メモリカードに記録されている。そして、本実施形態では、「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」に下記の（vi）〜（vii）の情報が含まれている。

（vi）第１橋脚の下部近傍の位置情報、第１橋脚の上部近傍の位置情報、第２橋脚の下部近傍の位置情報、第２橋脚の上部近傍の位置情報、および点検の際の移動経路が第１橋脚の下部近傍の位置→第２橋脚の上部近傍の位置→第２橋脚の下部近傍の位置→第２橋脚の上部近傍の位置の順であること
（vii）四つの点検用撮影を行うこと

飛行体２０１は橋１００の点検作業において上記（vi）の情報に従って移動する。そして、移動中に二次元バーコード１０５を画像認識すると二次元バーコード１０５を基準にして最初の点検用撮影を行う。また、移動中に二次元バーコード１０６を画像認識すると二次元バーコード１０６を基準にして二番目の点検用撮影を行う。また、移動中に二次元バーコード１０７を画像認識すると二次元バーコード１０７を基準にして三番目の点検用撮影を行う。また、移動中に二次元バーコード１０８を画像認識すると二次元バーコード１０８を基準にして最後の点検用撮影を行う。

したがって、橋１００に配置されている二次元バーコード１０５〜１０８は点検に必要な点検用撮影領域の指標となっている。

本実施形態における橋１００の点検方法も第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに第１実施形態よりも外部メモリカードに記録される「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」のデータ量を低減することができる。

＜第３実施形態＞
本実施形態は大部分が第２実施形態と共通するため、主として第２実施形態との相違点について説明する。特に説明を行っていない部分については、第２実施形態と同一または類似の構成或いは動作である。

二次元バーコード１０５は最初の点検用撮影に対応していることを示す情報に加えて二次元バーコード１０６の標準撮影位置までの移動を支援する情報も含んでいる。二次元バーコード１０６の画像認識が可能な位置までの移動を支援する情報としては、例えば、二次元バーコード１０５の標準撮影位置から二次元バーコード１０６の標準撮影位置までの移動方向および移動距離、二次元バーコード１０６の標準撮影位置の座標情報などを挙げることができる。

また、二次元バーコード１０６は二番目の点検用撮影に対応していることを示す情報に加えて二次元バーコード１０７の標準撮影位置までの移動を支援する情報も含んでいる。二次元バーコード１０７の画像認識が可能な位置までの移動を支援する情報としては、例えば、二次元バーコード１０６の標準撮影位置から二次元バーコード１０７の標準撮影位置までの移動方向および移動距離、二次元バーコード１０７の標準撮影位置の座標情報などを挙げることができる。

また、二次元バーコード１０７は三番目の点検用撮影に対応していることを示す情報に加えて二次元バーコード１０８の標準撮影位置までの移動を支援する情報も含んでいる。二次元バーコード１０８の画像認識が可能な位置までの移動を支援する情報としては、例えば、二次元バーコード１０７の標準撮影位置から二次元バーコード１０８の標準撮影位置までの移動方向および移動距離、二次元バーコード１０８の標準撮影位置の座標情報などを挙げることができる。

また、二次元バーコード１０８は最後の点検用撮影に対応していることを示す情報を含んでいる。

本実施形態においても、第２実施形態と同様に、「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」が外部メモリカードに記録されている。そして、本実施形態では、「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」に下記の（viii）〜（ix）の情報が含まれている。

（viii）第１橋脚の下部近傍の位置情報、および最初の点検用撮影に対応している二次元バーコードが第１橋脚の下部に配置されていること
（ix）四つの点検用撮影を行うこと

飛行体２０１は橋１００の点検作業において上記（viii）の情報に従って移動する。そして、移動中に二次元バーコード１０５を画像認識すると二次元バーコード１０５を基準にして最初の点検用撮影を行う。その後は、二次元バーコードに含まれる情報をたよりに移動および点検用撮影を続行する。

したがって、橋１００に配置されている二次元バーコード１０５〜１０８は点検に必要な点検用撮影領域の指標となっている。

本実施形態における橋１００の点検方法も第２実施形態と同様の効果を奏する。さらに第２実施形態よりも外部メモリカードに記録される「橋１００の点検を実施する際の飛行体２０１の作業内容に関する情報」のデータ量を低減することができる。

＜第４実施形態＞
本実施形態は大部分が第３実施形態と共通するため、主として第３実施形態との相違点について説明する。特に説明を行っていない部分については、第３実施形態と同一または類似の構成或いは動作である。

二次元バーコード１０５は最初の点検用撮影に対応していることを示す情報と二次元バーコード１０６の標準撮影位置までの移動を支援する情報に加えて最初の点検用撮影の撮影条件に関する情報も含んでいる。最初の点検用撮影の撮影条件としては、例えば最初の点検用撮影における撮影感度、ズーム撮影のズーム倍率、撮影枚数などを挙げることができる。

また、二次元バーコード１０６は二番目の点検用撮影に対応していることを示す情報と二次元バーコード１０７の標準撮影位置までの移動を支援する情報に加えて二番目の点検用撮影の撮影条件に関する情報も含んでいる。二番目の点検用撮影の撮影条件としては、例えば二番目の点検用撮影における撮影感度、ズーム撮影のズーム倍率、撮影枚数などを挙げることができる。

また、二次元バーコード１０７は三番目の点検用撮影に対応していることを示す情報と二次元バーコード１０７の標準撮影位置までの移動を支援する情報に加えて三番目の点検用撮影の撮影条件に関する情報も含んでいる。三番目の点検用撮影の撮影条件としては、例えば三番目の点検用撮影における撮影感度、ズーム撮影のズーム倍率、撮影枚数などを挙げることができる。

また、二次元バーコード１０８は最後の点検用撮影に対応していることを示す情報に加えて最後の点検用撮影の撮影条件に関する情報も含んでいる。最後の点検用撮影の撮影条件としては、例えば最後の点検用撮影における撮影感度、ズーム撮影のズーム倍率、撮影枚数などを挙げることができる。

なお、二次元バーコードに含まれる点検用撮影の撮影条件に関する情報の変形例としては、情報を読み取っている二次元バーコードと次の二次元バーコードとを結ぶ線上領域を点検用撮影領域とする撮影条件を挙げることができる（図４参照）。この場合、２つの二次元バーコードが静止画の撮影領域に収まらない程離れていれば点検用撮影領域を動画撮影することも撮影条件に含めると良い。

また、二次元バーコードに含まれる点検用撮影の撮影条件に関する情報の他の変形例としては、情報を読み取っている二次元バーコードと次の二次元バーコードとが矩形状の点検用撮影領域の対角線の両端に位置するような撮影条件を挙げることができる（図５参照）。

＜第５実施形態＞
本実施形態は大部分が第１実施形態と共通するため、主として第１実施形態との相違点について説明する。特に説明を行っていない部分については、第１実施形態と同一または類似の構成或いは動作である。

本実施形態では飛行体２０１の代わりに図６に示す飛行体２０２を用いる。飛行体２０２は飛行体２０１に近接センサ１６を追加した構成である。近接センサ１６は橋１００などの構造物への接近を検出するセンサであって、例えば超音波を利用した測距センサなどを用いることができる。

主制御部６は近接センサ１６の出力に基づいて飛行体２０１が構造物に過ぎていると判断した場合は構造物との衝突を回避するように駆動制御部７を制御する。なお、構造物との衝突を回避するための移動方向が適切であるか否かについても近接センサ１６の出力に基づいて主制御部６が判断することができる。

＜第６実施形態＞
本実施形態は大部分が第１実施形態と共通するため、主として第１実施形態との相違点について説明する。特に説明を行っていない部分については、第１実施形態と同一または類似の構成或いは動作である。

本実施形態では飛行体２０１の代わりに図７に示す飛行体２０３を用いる。飛行体２０３は飛行体２０１にＧＰＳ信号受信部３の代わりに無線通信部１７を設けた構成である。

無線通信部１７は、カメラ１の撮影画像信号をリモートコントローラ（不図示）に無線送信する。当該リモートコントローラは表示部を備えており当該表示部にカメラ１の撮影画像を表示する。当該リモートコントローラの操作者は当該表示部の表示を見ながら飛行体２０３を遠隔操作する。当該リモートコントローラは操作者による操作の内容に基づくリモートコントロール信号を飛行体２０３の無線通信部１７に送信する。主制御部６は無線通信部１７によって受信されたリモートコントロール信号に従って駆動制御部７を制御する。

操作者は上記の遠隔操作によって飛行体２０３をマーク１０１〜１０４それぞれの近傍まで操縦する。そして、当該マークの近傍まで移動してきた飛行体２０３は、ひとたび当該マークをカメラ１でとらえた後は、自動的に当該マークを基準にして点検用撮影領域を決定し点検用撮影を行う。これにより操作者が特段高度な撮影技術を有していなくても目的に沿った品質の画像を取得することが可能となる。上記の通り本実施形態では、操作者が遠隔操作によってマークの近傍まで飛行体２０３を移動させる手動運転およびマークをカメラ１でとらえた後の自動撮影が、第１実施形態において実施されていた位置情報を用いた自動運転の代わりに実施される。

＜その他の変形例＞
なお、本発明の構成は、上記実施形態のほか、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。

例えば、上記実施形態では飛行体を用いて構造物の点検を行ったが飛行体以外の移動体を用いて構造物の点検を行っても良い。

このように、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

本発明は、例えば橋、トンネル、ダムのような土木構造物、例えばビルディングのような建築構造物などの点検に利用することが可能である。

１ カメラ
２ 画像処理部
３ ＧＰＳ信号受信部
４ バス
５ メモリカードインターフェース
６ 主制御部
７ 駆動制御部
８〜１１ 第１〜第４モータ
１２〜１５ 第１〜第４プロペラ
１６ 近接センサ
１７ 無線通信部
１００ 橋
１０１〜１０４ マーク
１０５〜１０８ 二次元バーコード
２０１〜２０３ 飛行体

Claims (8)

1. 少なくとも一つの画像認識可能な識別情報が構造体に配置されており、
   前記識別情報は点検に必要な所定撮影領域の指標を含み、
   カメラと前記カメラの撮影画像から前記識別情報を画像認識する画像認識部とを有する移動体が、前記画像認識部によって画像認識された前記識別情報に基づいて、前記カメラによる前記所定撮影領域の撮影を実行することを特徴とする構造物の点検方法。
2. 複数の前記識別情報が前記構造体に配置されており、
   前記識別情報は前記所定撮影領域の撮影順序に関する情報を含む請求項１に記載の構造物の点検方法。
3. 最終以外の撮影順序に対応する前記識別情報はそれぞれ、次の撮影順序に対応する前記識別情報の画像認識が可能な位置までの移動を支援する情報を含む請求項２に記載の構造物の点検方法。
4. 前記識別情報は前記所定撮影領域の撮影における撮影条件に関する情報を含む請求項１〜３のいずれか一項に記載の構造物の点検方法。
5. 前記移動体は前記移動体自身の位置情報を取得する取得部を有し、
   前記移動体は前記位置情報を参照して移動を行う請求項１〜４のいずれか一項に記載の構造物の点検方法。
6. 前記位置情報はＧＰＳによって前記位置情報を取得する請求項５に記載の構造物の点検方法。
7. 前記移動体は前記構造体への接近を検出するセンサを有し、前記センサの出力に基づいて前記構造体との衝突を回避する請求項１〜６のいずれか一項に記載の構造物の点検方法。
8. 前記移動体は飛行体である請求項１〜７のいずれか一項に記載の構造物の点検方法。

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