JP7165800B2 - 撮影画像補正方法 - Google Patents
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Description
前記撮影画像データ取得装置は、
少なくとも三つのレーザー光源と、
撮影機と、
撮影対象に照射されるレーザー光によって形成される光点の色を変更する光点色変更部と、を備え、
前記撮影画像データ補正装置は、
前記レーザー光源から前記撮影対象に照射されるレーザー光によって形成される光点を含む撮影画像データが入力される撮影画像データ入力部と、
各レーザー光源間の距離の比率で特定される正規距離比データと、前記撮影画像データ内にある各光点間の距離の比率で特定される非正規距離比データとを比較し、双方の距離比に基づいて前記撮影画像データをあおり補正して正対画像データを作成するあおり補正部と、を備えることを特徴とする。
少なくとも三つのレーザー光源と、
撮影機と、を有し、
前記レーザー光源から撮影対象に照射されるレーザー光によって形成される光点の色を変更する光点色変更部をさらに有することを特徴とする。
各レーザー光源間の距離の比率で特定される正規距離比データと、撮影画像データ内にある各光点間の距離の比率で特定される非正規距離比データとを比較し、双方の距離比に基づいて前記撮影画像データをあおり補正して正対画像データを作成するあおり補正工程と、を有することを特徴とする。
前記あおり補正工程にて作成された前記正対画像データ内に、前記所定部材と同じ形状跡が存在しているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程にて検出された形状跡を有する前記所定部材の前記寸法情報データに基づいて、前記正対画像データ内に存在する損傷部の寸法を特定する損傷部寸法特定工程と、をさらに有することを特徴とする。
前記撮影画像データ取得工程において、前記撮影画像データ取得装置を航行させながら前記撮影画像データを取得することを特徴とする。
<1.撮影画像補正システムの全体構成>
はじめに、撮影画像補正システムの全体構成について説明する。図1は、撮影画像補正システムの全体構成の一例を示す図である。図1に示すように、撮影画像補正システム1000は、撮影画像データ取得装置100と、操作端末200と、撮影画像データ補正装置400とを有する。撮影画像データ取得装置100と操作端末200は、無線通信が可能であり、操作端末200とサーバ装置である撮影画像データ補正装置400とは、インターネットやLAN(Local Area Network)等に代表されるネットワーク300を介して通信可能となっている。撮影画像データ取得装置100で取得された撮影画像データは、操作端末200に送信され、操作端末200より、ネットワーク300を介して撮影画像データが撮影画像データ補正装置400に送信される。撮影画像データ補正装置400では、撮影画像データの補正処理が実行され、あおり補正にて作成された複数の正対画像を合成したり、正対画像データ内に存在する損傷部の定量値の算出等が実行される。なお、図示例の撮影画像補正システム1000は、操作端末200より、ネットワーク300を介して撮影画像データ補正装置400に対して撮影画像データの送信がおこなわれる形態であるが、撮影画像データ取得装置100で取得された撮影画像データを、SDカードやCD-ROM、USB(Universal Serial Bus)等の記録媒体に記録し、記録媒体を検査員が撮影画像データ補正装置400に入力する形態であってもよい。
次に、撮影画像データ取得装置のハードウェア構成について説明する。図2は、撮影画像データ取得装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図2に示すように、撮影画像データ取得装置100は、コントローラ10と、撮影機11、レーザー光源12、航行機構13、GPS(Global Positioning System)14、ジャイロセンサ15、通信インターフェイス16等のハードウェアを有する。
次に、操作端末のハードウェア構成について説明する。図3は、操作端末200のハードウェア構成の一例を示す図である。操作端末200は、PC(パーソナルコンピュータ)や、スマートフォン、タブレット端末等のデバイスである。操作端末200と撮影画像データ取得装置100のコントローラ10とは、例えば、近距離無線通信、LAN等の通信回線を介して無線通信可能に接続される。図3に示すように、操作端末200は、撮影画像データ取得装置100の航行や、撮影対象へのレーザー光の照射及び撮影対象の撮影等、撮影画像データ取得装置100へ様々な指令信号を送信するとともに、撮影画像データ取得装置100から送信されてきた撮影画像データとこの撮影画像データが取得された際の撮影画像データ取得装置100の位置情報データ等を受信する。撮影画像データと、撮影が実行された際の撮影画像データ取得装置100の位置情報データや姿勢情報データは、紐付けされた状態で、ネットワーク300を介して撮影画像データ補正装置400に送信する。
次に、撮影画像データ取得装置の機能構成について説明する。図4は、撮影画像データ取得装置100の機能構成の一例を示す図である。図4に示すように、撮影画像データ取得装置100は、レーザー光照射部110、撮影部120、光点色変更部130、光点形状変更部140、航行部150、位置情報取得部160、及びデータ格納部170を有する。ここで、各部の説明に当たり、必要に応じて図5,6を参照する。図5は、撮影画像データ取得装置の外観を示す斜視図であり、図6は、光点の形状を変更する機構を説明する斜視図である。
次に、撮影画像データ補正装置のハードウェア構成について説明する。図7は、撮影画像データ補正装置400のハードウェア構成の一例を示す図である。撮影画像データ補正装置400は、サーバー装置である。撮影画像データ補正装置400は、撮影画像データと、撮影が実行された際の撮影画像データ取得装置100の位置情報データ及び姿勢情報データとが紐付けされた状態で操作端末200から送信され、ネットワーク300を介してこれらのデータを受信する。
次に、撮影画像データ補正装置の機能構成について説明する。図8は、撮影画像データ補正装置400の機能構成の一例を示す図である。図8に示すように、撮影画像データ補正装置400は、撮影画像データ入力部410、あおり補正部420、判定部430、損傷部寸法特定部440、及びデータ格納部450を有する。
次に、撮影画像補正方法について説明する。図9は、撮影画像補正方法の一例を示すフローチャートであり、撮影画像データ取得装置100による撮影画像データの取得と、撮影画像データ補正装置400による正対画像データの作成、さらには損傷部の定量値の特定を実行する処理の流れを示している。ここで、各工程の説明に当たり、必要に応じて図10乃至12を参照する。図10乃至12はいずれも、光点を含む撮影画像データの一例を示す図である。例えば、図10を取り上げて説明すると、図示する撮影対象は、道路橋を構成する鉄筋コンクリート製の床版の下面である。図5に示す撮影画像データ取得装置100が床版の下方を航行しながら、上方にある床版の下面に対して四つの光点R1乃至R4を形成した状態で撮影が行われ、図示する撮影画像データが取得される。図中、多数のひび割れCや遊離石灰Fが存在する。また、撮影画像データ内には、縦1800mm、横900mmの矩形の型枠跡Mが多数存在している。さらに、円形の形状を有する、四つの光点R1乃至R4が撮影画像データ内に存在している。
11 :撮影機
12 :レーザー光源
12A,12B :異色レーザー光源
13 :航行機構
100 :撮影画像データ取得装置
110 :レーザー光照射部
120 :撮影部
130 :光点色変更部
140 :光点形状変更部
150 :航行部
160 :位置情報取得部
170 :データ格納部
200 :操作端末
300 :ネットワーク
400 :撮影画像データ補正装置(サーバ装置)
410 :撮影画像データ入力部
420 :あおり補正部
430 :判定部
440 :損傷部寸法特定部
1000 :撮影画像補正システム
R1,R2 :光点
R3,R4 :光点
Claims (4)
- 少なくとも三つのレーザー光源と、撮影機と、を備える撮影画像データ取得装置を使用して、所定の色の光点を撮影対象に照射し、該光点を含む撮影画像データを取得する撮影画像データ取得工程と、
各レーザー光源間の距離の比率で特定される正規距離比データと、撮影画像データ内にある各光点間の距離の比率で特定される非正規距離比データとを比較し、双方の距離比に基づいて前記撮影画像データをあおり補正して正対画像データを作成するあおり補正工程と、を有することを特徴とする、撮影画像補正方法。 - 前記撮影画像データ取得工程において、所定の色を有し、かつ、所定の形状を有する前記光点を形成するレーザー光を前記撮影対象に照射することを特徴とする、請求項1に記載の撮影画像補正方法。
- 既に寸法及び形状が決まっている所定部材の寸法情報データ及び形状情報データを格納する格納工程と、
前記あおり補正工程にて作成された前記正対画像データ内に、前記所定部材と同じ形状跡が存在しているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程にて検出された形状跡を有する前記所定部材の前記寸法情報データに基づいて、前記正対画像データ内に存在する損傷部の寸法を特定する損傷部寸法特定工程と、をさらに有することを特徴とする、請求項1又は2に記載の撮影画像補正方法。 - 前記撮影画像データ取得装置が航行機構をさらに有しており、
前記撮影画像データ取得工程において、前記撮影画像データ取得装置を航行させながら前記撮影画像データを取得することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の撮影画像補正方法。
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