JP6467713B2 - ナビゲーションシステムおよび経路探索方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステムおよび経路探索方法に関する。

車両の走行時に現在位置や、目的までの経路を案内するナビゲーションシステムが実用化されている。このようなナビゲーションシステムでは、出発地である現在地から目的地までに至る経路を探索し、経路案内装置が有する表示部に表示される地図画像の上に探索した結果を表示させる。

特許文献１では、自車の位置から目的地までの経路探索を行った後、利用者によって特定の道路を通行するように指定道路が選択されたとき、探索された経路の一部において指定道路を経由するように経路を再探索するナビゲーションシステムが提案されている。

特開２００２−０３９７７６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、指定道路を設定することにより利用者の嗜好に合わせた経路設定をすることが可能であるが、現在地から目的地にいたるまでの指定道路を含む経路の最適化することができない。特許文献１には、例えば、一般道路からどのような分岐を使って指定道路に侵入するのかについて開示されていない。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、現在地から目的地にいたるまでの指定道路を含む経路の最適化することができるナビゲーションシステムおよび経路探索方法を提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、車両を走行させたい指定道路に関する指定道路情報と出発地に関する出発地情報と目的地に関する目的地情報とを取得する取得部と、取得された前記指定道路情報と前記出発地情報と前記目的地情報と用いて、前記出発地から前記指定道路を経て前記目的地までの経路を生成する経路生成部と、を備え、前記経路生成部は、前記取得部によって取得された前記指定道路情報と前記出発地情報と前記目的地情報とを用いて、前記出発地と前記目的地とを結ぶ線と、前記指定道路との交点を求める交点算出部と、前記出発地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第１の最近傍点と前記交点との間に第１経由地を前記指定道路上に設定する第１経由地設定部と、前記目的地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第２の最近傍点と前記交点との間に第２経由地を前記指定道路上に設定する第２経由地設定部と、前記第１経由地、前記第２経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、を備え、前記出発地と前記目的地とを結ぶ線は、直線であり、前記交点算出部は、前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点が存在しない場合、前記指定道路に対して前記出発地と対称な位置に仮想出発地を設定し、前記仮想出発地を出発地に置き換え、置き換えた前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求め、または、前記指定道路に対して前記目的地と対称な位置に仮想目的地を設定し、前記仮想目的地を目的地に置き換え、前記出発地と置き換えた前記仮想目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求める、ナビゲーションシステム。

（２）また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムにおいて、前記経路生成部は、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部、をさらに備え、前記交点算出部は、前記第１経由地と前記第２経由地との中間点を算出し、前記第１経由地設定部は、前記第１経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記第１経由地と前記中間点との間に第１代替経由地を設定し、設定した前記第１代替経由地を前記第１経由地に置き換え、前記第２経由地設定部は、前記中間点と前記第２経由地との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記第２経由地と前記中間点との間に第２代替経由地を設定し、設定した前記第２代替経由地を前記第２経由地に置き換えるようにしてもよい。

（３）また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムにおいて、前記第１経由地設定部は、前記第１経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、車両の進行方向における前記渋滞が発生している渋滞区間の先に前記第１代替経由地を設定し、前記第２経由地設定部は、前記中間点と前記第２経由地との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、車両の進行方向における前記渋滞区間の手前に前記第２代替経由地を設定するようにしてもよい。

（４）また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムにおいて、前記第１経由地設定部は、前記第１経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記出発地と前記第１代替経由地との間に第１補助経由地を設定し、前記第２経由地設定部は、前記第２経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記第２代替経由地と前記目的地との間に第２補助経由地を設定し、前記経路探索部は、前記第１補助経由地、前記第１代替経由地、前記中間点、および前記第２経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索し、または、前記第１経由地、前記中間点、前記第２代替経由地、および前記第２補助経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索するようにしてもよい。

（５）また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムにおいて、前記第１補助経由地、または前記第２補助経由地は、主要交差点を含むようにしてもよい。
（６）また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムにおいて、前記取得部は、音声を取得する音声取得部と、前記音声取得部によって取得された音声を認識する音声認識部と、を備えるようにしてもよい。

（７）また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムにおいて、前記取得部は、車両を走行させたくない非指定道路に関する情報を取得し、前記経路生成部は、前記出発地から前記目的地までの経路を探索し、前記探索された複数の経路のうち走行距離が短い道路の加重値より前記指定道路の加重値を低くし、前記探索された道路の加重値より前記非指定道路の加重値を高くし、前記出発地から前記目的地までの複数の経路のうち、経路のコストが最も低い経路を選択するようにしてもよい。

（８）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る経路探索方法は、取得部が、車両を走行させたい指定道路に関する指定道路情報と出発地に関する出発地情報と目的地に関する目的地情報とを取得する取得手順と、経路生成部が、前記取得手順によって取得された前記指定道路情報と前記出発地情報と前記目的地情報とを用いて、前記出発地と前記目的地とを結ぶ線と、前記指定道路との交点を求める交点算出手順と、前記経路生成部が、前記出発地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第１の最近傍点と前記交点との間に第１経由地を前記指定道路上に設定する第１経由地設定手順と、前記経路生成部が、前記目的地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第２の最近傍点と前記交点との間に第２経由地を前記指定道路上に設定する第２経由地設定手順と、前記経路生成部が、前記第１経由地、前記第２経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手順と、を含み、前記出発地と前記目的地とを結ぶ線は、直線であり、前記交点算出手順は、前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点が存在しない場合、前記指定道路に対して前記出発地と対称な位置に仮想出発地を設定し、前記仮想出発地を出発地に置き換え、置き換えた前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求め、または、前記指定道路に対して前記目的地と対称な位置に仮想目的地を設定し、前記仮想目的地を目的地に置き換え、前記出発地と置き換えた前記仮想目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求める。

上述した（１）、（８）の構成によれば、第１経由地および第２経由地を指定道路上に設定するので、出発地である現在地から目的地にいたるまでの指定道路を含む経路の最適化することができ、経路全体として最適な経路が選択される確率を高めることができる。
また、第１経由地および第２経由地を交点に基づいて設定できるので、経路全体として最適な経路が選択される確率を高めることができる。

また、上述した（２）の構成によれば、渋滞区間を避けて出発地から目的地までの指定道路を経由する経路を提供することができる。
また、上述した（３）の構成によれば、利用者によって指定された指定道路をできるだけ走行し、かつ渋滞を避けて出発地から目的地までの指定道路を経由する経路を提供することができる。
また、上述した（４）の構成によれば、利用者によって指定された指定道路をできるだけ走行し、かつ渋滞を避けて迂回経路を設定することができるので、出発地から目的地までの指定道路を経由する経路を提供することができる。

また、上述した（５）の構成によれば、主要交差点を第１補助経由地、または前記第２補助経由地に設定するため、車両の走行に最適な経路を検索することができる。
また、上述した（６）の構成によれば、出発地、目的地、指定道路、経路探索の条件のうちすくなくとも１つを音声によって入力することができる。この結果、本実施形態によれば、入力の利便性を向上させることができる。

また、上述した（７）の構成によれば、利用者が通行したい道路（指定道路）を含む経路、通常の探索によって求められた経路、通行したくない道路を含む経路の順に報知される。この結果、本実施形態によれば、利用者が走行したい道路を含む経路の優先度を高くでき、さらに通行したくない道路を含む経路の優先度を低くすることができる。

出発地から目的地までの経路の例を説明する図である。 本発明の概要を説明する図である。 第１実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。 第１実施形態に係る経路報知装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るサーバの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る道路ＤＢに格納されているデータの一例を示す図である。 第１実施形態に係る出発地Ｓ、目的地Ｇ、指定道路Ｒ、交点ｘ、最近傍点ｘ、最近傍点ｙ、第１経由地ｕおよび第２経由地ｖの一例を示す図である。 第１実施形態に係るナビゲーションシステムが行う処理のフローチャートである。 第１実施形態に係る交点の他の算出方法を示す図である。 第２実施形態に係るサーバの構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る第１経由地の他の候補地、第２経由地の他の候補地、および各経路の一例を示す図である。 第２実施形態に係る経路生成部が行う処理のフローチャートである。 第３実施形態に係る経路報知装置の構成を示すブロック図である。 第４実施形態に係る経路報知装置の構成を示すブロック図である。 第４実施形態に係るサーバの構成を示すブロック図である。 第４実施形態に係る渋滞区間が第１経由地と中間点の間にある例を示す図である。 第４実施形態に係る渋滞区間が中間点と第２経由地の間にある例を示す図である。 第４実施形態に係るナビゲーションシステムが行う処理のフローチャートである。 第４実施形態に係るナビゲーションシステムが行う処理のフローチャートである。 第５実施形態に係る記憶部に記憶される道路の種類と重み（加重値）の関係の一例を示す図である。 第５実施形態に係るナビゲーションシステムが行う処理のフローチャートである。

まず、本発明の概要について、図１、図２を参照して説明する。
図１は、出発地から目的地までの経路の例を説明する図である。図２は、本発明の概要を説明する図である。
図１において、地図ｍ１０１は、出発地ｐ１１と目的地ｐ１２とを含む地図の画像である。符号ｍ１１１は河川を示し、符号ｍ１１２は鉄道の線路を示し、符号ｍ１１３は駅を示している。また、符号ｍ１２１は第１の国道を示し、符号ｍ１２２は第２の国道を示し、符号ｍ１２３は交差点の出入り口を示している。図１に示した例では、出発地ｐ１１から目的地ｐ１２に至る経路は、第１の経路Ｒ１と、第２の経路Ｒ２とが探索された例である。第１の経路Ｒ１は、第２の国道ｍ１２２を通るルートである。第２の経路Ｒ２は、第１の国道ｍ１２１を通るルートである。

一般的なナビゲーションシステムでは、出発地から目的地までの距離が最も短い経路を探索する。このため、図１に示した例においてナビゲーションシステムは、第１の経路Ｒ１を提示する。ここで、利用者が、利用したい道路（車両を走行させたい道路、以下、指定道路Ｒともいう）が存在していても、従来技術では、出発地から目的地までの経路において、指定道路Ｒを含む最適な経路を探索できなかった。
このため、本発明のナビゲーションシステムは、図２に示すように、出発地Ｓから指定道路Ｒを経由し、目的地Ｇへの経路ｄを探索する。なお、図２において、第１経由地ｕは、出発地Ｓから道路Ｒに入るときの分岐地であり、第２経由地ｖは、道路Ｒから外れて目的地Ｇへ向かう分岐地である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。また、以下の説明では、ナビゲーションシステムを車両に搭載した例について説明を行う。

［第１実施形態］
図３は、本実施形態に係るナビゲーションシステム１の概略構成図である。図３において、経路報知装置２−１、経路報知装置２−２、・・・、それぞれは、各車両に搭載されている。以下、経路報知装置２−１、経路報知装置２−２、・・・、のうちの１つを特定しない場合は、単に経路報知装置２という。
経路報知装置２は、ネットワーク３を介してサーバ４に接続されている。経路報知装置２は、現在地と目的地Ｇと指定道路Ｒそれぞれに関する情報を取得し、取得した現在地と目的地Ｇと指定道路Ｒそれぞれに関する情報を、ネットワーク３を介してサーバ４に送信する。また、経路報知装置２は、サーバ４が生成した経路情報を、ネットワーク３を介して受信し、受信した経路情報を音声、画像を用いて出力する。
ネットワーク３は、例えば携帯電話網を含むネットワークである。
サーバ４は、経路報知装置２から受信した現在地と目的地Ｇと指定道路Ｒそれぞれに関する情報を用いて、出発地Ｓから指定道路Ｒを経て目的地Ｇへの経路を探索し、探索した経路情報を、ネットワーク３を介して経路報知装置２に送信する。

＜経路報知装置２の構成＞
まず、経路報知装置２について説明する。
図４は、本実施形態に係る経路報知装置２の構成を示すブロック図である。図４に示すように、経路報知装置２は、現在地取得部２１、入力部２２、通信部２３、および報知部２５を備えている。

現在地取得部２１は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）である。現在地取得部２１は、例えば、車両の走行開始時に現在地情報を出発地情報として取得し、取得した出発地情報を通信部２３に出力する。出発地情報には、例えば緯度、経度の情報が含まれている。また、出発地情報は、出発地名または現在地名であり、出発地Ｓが存在する都道府県名、市町村名などを含んでいてもよい。なお、現在地取得部２１は、携帯端末の基地局等から現在地情報を出発地情報として取得するようにしてもよい。

入力部２２は、例えばキーボード、タッチパネルセンサ等である。また、入力部２２は、さらに音声認識部２２１を備えている。なお、音声認識部２２１は、マイクロホンを有している。入力部２２は、利用者によって入力された目的地Ｇを示す目的地情報と指定道路Ｒを示す指定道路情報と取得し、取得した目的地情報と指定道路情報を、通信部２３に出力する。目的地情報は、目的地名であり、目的地Ｇが存在する都道府県名、市町村名などを含んでいてもよい。指定道路情報は、利用者が車両を走行させたい道路に関する情報であり、道路名、道路名の通称等であってもよい。なお、目的地情報および指定道路情報のうち少なくとも１つが音声によって入力された場合、音声認識部２２１は、音声信号を取得し、取得した音声信号に対して、ＨＭＭ（Ｈｉｄｄｅｎ Ｍａｒｋｏｖ Ｍｏｄｅｌ；隠れマルコフモデル）やＮ−ｇｒａｍ等の周知の手法を用いて音声認識を行って目的地情報および指定道路情報を取得する。また、入力部２２は、出発地情報をタッチパネルまたは音声によって取得し、取得した出発地情報を通信部２３に出力するようにしてもよい。また、入力部２２は、利用者によって経路探索の条件が選択または入力された場合、入力された経路探索の条件を取得し、取得した経路探索の条件を通信部２３に出力する。ここで、経路探索の条件とは、例えば、最短時間の経路を優先する、最短距離の経路を優先する、信号数が最も少ない経路を優先する、一般道を優先する、交通量の少ない道路を優先する等の条件である。

通信部２３は、現在地取得部２１が出力した出発地情報と、入力部２２が出力した目的地情報、指定道路情報および経路探索の条件を、ネットワーク３に送信する。また通信部２３は、経路情報を、ネットワーク３を介して取得し、取得した経路情報を報知部２５に出力する。なお、経路情報には、例えば、経路上の交差点等の複数の地点に関する情報（名称、位置、信号、料金所等）、経路上の道路の属性（道路名、車線数、一方通行、位置等）、ランドマーク（名称、位置等）、分岐点での車両の進行方向等の情報、経路を含む地図の画像が含まれている。

報知部２５は、経路記述部２５１、言語モデル２５２、自然言語変換部２５３、音声出力部２５４、画像生成部２５５、および画像表示部２５６を備えている。

経路記述部２５１は、通信部２３が出力した経路情報を用いて、出発地Ｓから指定道路Ｒを経由して目的地Ｇに至る経路全体の情報（以下、経路全体情報という）を生成する。つまり、経路記述部２５１は、音声出力部２５４にて音声を出力させるためのテキストデータを生成する。経路記述部２５１は、生成した経路全体情報を、自然言語変換部２５３に出力する。なお、経路全体情報には、複数のルートが探索された場合、ルートを識別できる情報が含まれている。

言語モデル２５２には、自然言語処理などにおいて、文の品詞や統語構造、単語と単語、文書と文書などの関係性について定式化したモデルが格納されている。言語モデル２５２は、例えば、Ｎグラムモデル、隠れマルコフモデル、最大エントロピーモデル等である。

自然言語変換部２５３は、経路記述部２５１が出力した経路全体情報を、言語モデル２５２を参照して自然言語に変換し、変換した自然言語を経路概要情報として音声出力部２５４に出力する。経路概要情報は、テキストを音声に変換した音声信号である。また、経路概要情報には、複数のルートが探索された場合、ルートを識別できる情報が含まれている。

音声出力部２５４は、自然言語変換部２５３が出力した経路全体情報の音声信号を出力するスピーカを含んで構成される。音声出力部２５４は、経路概要情報の音声信号を出力する。

画像生成部２５５は、通信部２３が出力した経路情報を用いて、経路全体情報の画像を生成し、生成した経路全体情報の画像を画像表示部２５６に出力する。ここで、経路全体情報の画像とは、例えば、出発地Ｓと目的地Ｇを含む尺度の地図に経路が示された画像である。
画像表示部２５６は、例えば液晶表示パネルであり、画像生成部２５５が出力した経路全体情報の画像を表示する。なお、画像表示部２５６は、表示部上にタッチパネル式の入力部２２を備えていてもよい。

＜サーバ４の構成＞
次に、サーバ４について説明する。
図５は、本実施形態に係るサーバ４の構成を示すブロック図である。図５に示すように、サーバ４は、受信部４１、経路生成部４０、および送信部４９を備えている。また、サーバ４には、道路ＤＢ５および地図ＤＢ６が接続されている。

道路ＤＢ５は、例えば、図６に示すように道路の略称や愛称に、その略称や愛称に対応する国道に関する情報および県道に関する情報のうち少なくとも１つが対応付けられて格納されているデータベースである。図６は、本実施形態に係る道路ＤＢ５に格納されているデータの一例を示す図である。図６に示すように、例えば“１７号”の略称に、“国道１７号線”、“千葉県道１７号線”、“長野県道１７号線”、・・・が対応付けられて格納されている。また、“水戸街道”の愛称に、“国道６号の松戸市上矢切新葛飾橋−我孫子市北新田大利根橋までの区間”が対応付けられて格納されている。

地図ＤＢ６は、地図情報が格納されているデータベースである。地図情報には、例えば、駅や商業施設などのランドマークの情報、道路の情報、交差点の情報等が含まれている。道路の情報とは、例えば、交差点および分岐点などの道路上の所定位置の緯度および経度からなる座標点であるノードおよび各ノード間を結ぶ線であるリンク、道路形状および道路種別、リンクのコスト、道路の幅員データおよび制限速度などである。また、地図ＤＢ６には、当該地点に関する情報が格納されている。ここで、地点とは、地図上の所定の地点、ランドマーク、交差点、駅がある地点等である。また、地点に関する情報とは、当該地点がある都道府県名と市町村名と道路名、番地、各地点の位置（緯度、経度、地図上の座標）等である。

受信部４１は、経路報知装置２が送信した出発地情報と目的地情報と指定道路情報と経路探索の条件を、ネットワーク３を介して受信し、受信した出発地情報と目的地情報と指定道路情報を経路生成部４０に出力する。

経路生成部４０は、道路決定部４２、最近傍点設定部４３、交点算出部４４、第１経由地設定部４５、第２経由地設定部４６、経路探索部４７、記憶部４７１、およびナビ情報生成部４８を備えている。

道路決定部４２には、受信部４１が出力する出発地情報Ｊ４０１と、目的地情報および指定道路情報Ｊ４０２が入力される。道路決定部４２は、入力された出発地情報Ｊ４０１と、目的地情報および指定道路情報Ｊ４０２を用いて、道路ＤＢ５を参照して、指定道路Ｒを決定する。道路決定部４２は、決定した指定道路Ｒを示す道路情報を、最近傍点設定部４３、交点算出部４４、第１経由地設定部４５、第２経由地設定部４６、および経路探索部４７に出力する。ここで、道路情報には、道路名、道路に含まれるノードの位置、各交差点間を結ぶ線のリンク等の情報が含まれている。なお、道路決定部４２は、決定した道路情報を報知部２５によって報知させるように送信部４９から送信してもよい。

最近傍点設定部４３には、受信部４１が出力する出発地情報Ｊ４０１と、目的地情報Ｊ４０２と、道路決定部４２が出力する道路情報が入力される。最近傍点設定部４３は、入力された道路情報と出発地情報Ｊ４０１と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、出発地Ｓから指定道路Ｒに最も近い最近傍点ｘを設定する。また、最近傍点設定部４３は、入力された道路情報と目的地情報Ｊ４０２を用いて、目的地Ｇから指定道路Ｒに最も近い最近傍点ｙを設定する。最近傍点設定部４３は、設定した最近傍点ｘを示す情報と最近傍点ｙを示す情報を、第１経由地設定部４５および第２経由地設定部４６に出力する。

交点算出部４４には、受信部４１が出力する出発地情報Ｊ４０１と、目的地情報Ｊ４０２と、道路決定部４２が出力する道路情報が入力される。交点算出部４４は、入力された道路情報と出発地情報Ｊ４０１と目的地情報Ｊ４０２と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、交点ｍを算出する。交点算出部４４は、算出した交点ｍを示す情報を、第１経由地設定部４５および第２経由地設定部４６に出力する。

第１経由地設定部４５には、道路決定部４２が出力した道路情報と、最近傍点設定部４３が出力した最近傍点ｘを示す情報と、交点算出部４４が出力した交点ｍを示す情報が入力される。第１経由地設定部４５は、入力された道路情報と最近傍点ｘを示す情報と交点ｍと、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第１経由地ｕを設定する。第１経由地設定部４５は、設定した第１経由地ｕを示す情報を経路探索部４７に出力する。

第２経由地設定部４６には、道路決定部４２が出力した道路情報と、最近傍点設定部４３が出力した最近傍点ｙを示す情報と、交点算出部４４が出力した交点ｍを示す情報が入力される。第２経由地設定部４６は、入力された道路情報と最近傍点ｙを示す情報と交点ｍと、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第２経由地ｖを設定する。第２経由地設定部４６は、設定した第２経由地ｖを示す情報を経路探索部４７に出力する。

経路探索部４７には、受信部４１が出力する出発地情報Ｊ４０１および目的地情報Ｊ４０２と、道路決定部４２が出力する道路情報と、第１経由地設定部４５が出力する第１経由地ｕを示す情報と、第２経由地設定部４６が出力する経由地ｙを示す情報が入力される。経路探索部４７は、入力された出発地情報Ｊ４０１と目的地情報Ｊ４０２と道路情報と第１経由地ｕを示す情報と第２経由地ｖを示す情報と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、例えばＡ−ｓｔａｒ（エースター）探索アルゴリズム等の周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。なお、受信部４１が出力する情報Ｊ４０２に経路探索の条件が含まれている場合、経路探索部４７は、この経路探索条件も考慮して経路の探索を行う。経路探索部４７は、探索した探索結果をナビ情報生成部４８に出力する。

記憶部４７１には、経路探索部４７が探索時に用いる設定、係数等が記憶されている。係数は、例えば、道路に対する重みである。なお、道路に対する重みは、第５実施形態で説明する。

ナビ情報生成部４８は、経路探索部４７が出力した探索結果を用いて経路情報を生成し、生成した経路情報を送信部４９に出力する。
送信部４９は、ナビ情報生成部４８が出力した経路情報を、ネットワーク３に送信する。

＜道路情報の決定方法の一例＞
次に、道路決定部４２が行う道路情報の決定方法の一例を説明する。
例えば、指定道路情報が“１７号”であった場合、出発地Ｓと目的地Ｇに基づいて、“国道１７号線”、“千葉県道１７号線”、“長野県道１７号線”のうちのいずれであるのか判別する。なお、候補が複数ある場合、道路決定部４２は、道路名の複数の候補を示す情報を送信部４９に出力するようにしてもよい。この場合、送信部４９は、道路名の複数の候補を示す情報を、ネットワーク３を介して経路報知装置２に送信する。そして、経路報知装置２は、受信した道路名の複数の候補を示す情報を、報知部２５が報知して、報知された道路名の複数の候補から利用者が選択した道路名を示す情報を、再度、ネットワーク３を介してサーバ４に送信する。道路決定部４２は、このように再送信された道路名を示す情報を用いて、指定道路Ｒを決定する。

＜最近傍点ｘ、最近傍点ｙの設定方法の一例＞
次に、最近傍点設定部４３が行う最近傍点ｘ、最近傍点ｙの設定方法の一例を説明する。
図７は、本実施形態に係る出発地Ｓ、目的地Ｇ、指定道路Ｒ、交点ｘ、最近傍点ｘ、最近傍点ｙ、第１経由地ｕおよび第２経由地ｖの一例を示す図である。
最近傍点設定部４３は、出発地Ｓと目的地Ｇそれぞれの座標を、地図ＤＢ６を参照して取得する。続けて、最近傍点設定部４３は、出発地Ｓから指定道路Ｒまでの最短経路を、例えば周知の経路探索手法を用いて探索し、指定道路Ｒへの進入点を最近傍点ｘに設定する。続けて、最近傍点設定部４３は、目的地Ｇから指定道路Ｒまでの最短経路を、例えば周知の経路探索手法を用いて探索し、指定道路Ｒからの離脱点を最近傍点ｙに設定する。なお、最近傍点ｘおよび最近傍点ｙは、地図ＤＢ６に格納されているノード、例えば交差点等の地点である。

＜交点ｍの算出方法の一例＞
次に、交点算出部４４が行う交点算出方法の一例を説明する。
交点算出部４４は、出発地Ｓと目的地Ｇそれぞれの座標を、地図ＤＢ６を参照して取得する。続けて、交点算出部４４は、出発地Ｓと目的地Ｇの座標を通る直線ｇ１０１の式を求める。続けて、交点算出部４４は、指定道路Ｒと直線ｇ１０１との交点ｍを求める。なお、図７に示した例では、出発地Ｓと目的地Ｇの座標を通るが直線である例を示したが、これに限られない。例えば、出発地Ｓと目的地Ｇの座標を通る線は、曲線であってもよい。なお、交点ｍは、ノード、例えば交差点等の地点である。

＜第１経由地ｕおよび第２経由地ｖの設定方法の一例＞
次に、第１経由地設定部４５が行う第１経由地ｕの設定方法の一例、第２経由地設定部４６が行う第２経由地ｖの設定方法の一例を説明する。
第１経由地設定部４５は、地図ＤＢ６を参照して、指定道路Ｒ上において、最近傍点ｘと交点ｍとの間の位置を求め、求めた位置を第１経由地ｕに設定する。最近傍点ｘと交点ｍとの間の位置は、例えば中間点である。
第２経由地設定部４６は、地図ＤＢ６を参照して、指定道路Ｒ上において、交点ｍと最近傍点ｙとの間の位置を求め、求めた位置を第２経由地ｖに設定する。交点ｍと最近傍点ｙとの間の位置は、例えば中間点である。
なお、第１経由地ｕおよび第２経由地ｖは、ノード、例えば交差点等の地点である。

＜経路の探索方法の一例＞
次に、経路探索部４７が行う出発地Ｓから目的地Ｇまでの指定道路Ｒを経由する経路の探索方法の一例を説明する。
経路探索部４７は、出発地Ｓから指定道路Ｒ上の第１経由地ｕまでの経路を、周知の手法を用いて探索する。続けて、経路探索部４７は、指定道路Ｒ上における第１経由地ｕから第２経由地ｖまでの指定道路Ｒ上の経路を、周知の手法を用いて探索する。続けて、経路探索部４７は、第２経由地ｖから目的地Ｇまでの経路を、周知の手法を用いて探索する。経路探索部４７は、このように探索した結果を接続して、指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路ｇ１１１に決定する。

＜ナビゲーションシステム１が行う処理手順＞
次に、ナビゲーションシステム１が行う処理手順を説明する。図８は、本実施形態に係るナビゲーションシステム１が行う処理のフローチャートである。
（ステップＳ１）経路報知装置２の現在地取得部２１および入力部２２は、出発地Ｓ、目的地Ｇ、および指定道路Ｒに関する情報を取得する。続けて、経路報知装置２の通信部２３は、取得した出発地Ｓ、目的地Ｇ、および指定道路Ｒに関する出発地情報、目的地情報、および指定道路情報を、ネットワーク３を介してサーバ４に送信する。続けて、サーバ４の受信部４１は、経路報知装置２が送信した出発地情報と目的地情報と指定道路情報を、ネットワーク３を介して受信する。

（ステップＳ２）サーバ４の道路決定部４２は、入力された出発地情報Ｊ４０１と、目的地情報および指定道路情報Ｊ４０２を用いて、道路ＤＢ５を参照して、指定道路Ｒを決定する。
（ステップＳ３）サーバ４の最近傍点設定部４３は、入力された道路情報と出発地情報Ｊ４０１と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、出発地Ｓから指定道路Ｒに最も近い最近傍点ｘを設定する。続けて、サーバ４の最近傍点設定部４３は、入力された道路情報と目的地情報Ｊ４０２を用いて、目的地Ｇから指定道路Ｒに最も近い最近傍点ｙを設定する。

（ステップＳ４）サーバ４の交点算出部４４は、入力された道路情報と出発地情報Ｊ４０１と目的地情報Ｊ４０２と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、交点ｍを算出する。
（ステップＳ５）サーバ４の第１経由地設定部４５は、入力された道路情報と最近傍点ｘを示す情報と交点ｍと、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第１経由地ｕを設定する。
（ステップＳ６）サーバ４の第２経由地設定部４６は、入力された道路情報と最近傍点ｙを示す情報と交点ｍと、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第２経由地ｖを設定する。

（ステップＳ７）サーバ４の経路探索部４７は、入力された出発地情報Ｊ４０１と目的地情報Ｊ４０２と道路情報と第１経由地ｕを示す情報と第２経由地ｖを示す情報と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。

（ステップＳ８）サーバ４の送信部４９は、経路情報を、ネットワーク３を介して経路報知装置２に送信する。続けて、経路報知装置２の通信部２３は、経路情報を、ネットワーク３を介して取得する。続けて、経路報知装置２の報知部２５は、出発地Ｓから指定道路Ｒを経由する目的地Ｇまでの経路を報知する。
以上で、ナビゲーションシステム１が行う処理を終了する。

なお、図８に示した処理手順は一例であり、これに限られない。例えば、ステップＳ５とステップＳ６の処理は、並列に行われてもよい。また、ステップＳ３とステップＳ４の処理の順番は逆であってもよく、または並列に行われてもよい。

以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１は、車両を走行させたい指定道路Ｒに関する指定道路情報と出発地Ｓに関する出発地情報と目的地Ｇに関する目的地情報とを取得する取得部（現在地取得部２１、入力部２２、受信部４１）と、取得された指定道路情報と出発地情報と目的地情報と用いて、出発地Ｓから指定道路Ｒを経て目的地Ｇまでの経路を生成する経路生成部４０と、を備え、経路生成部は、取得部によって取得された指定道路情報と出発地情報と目的地情報とを用いて、出発地Ｓと目的地Ｇとを結ぶ線と、指定道路Ｒとの交点ｍを求める交点算出部４４と、出発地Ｓから指定道路Ｒに最も近い位置（最近傍点ｘ）と交点との間に第１経由地ｕを指定道路Ｒ上に設定する第１経由地設定部４５と、目的地Ｇから指定道路Ｒに最も近い位置（最近傍点ｙ）と交点との間に第２経由地ｖを指定道路Ｒ上に設定する第２経由地設定部４６と、第１経由地、第２経由地の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する経路探索部４７と、を備える。

この構成によって、本実施形態によれば、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路全体を、交点ｍの情報を利用し、第１経由地ｕおよび第２経由地ｖを指定道路Ｒ上に設定し、設定した指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまで経路を選択する。この結果、本実施形態によれば、出発地Ｓである現在地から目的地Ｇにいたるまでの指定道路Ｒを含む経路の最適化することができ、経路全体として最適な経路が選択される確率を高めることができる。

＜交点の他の算出方法＞
図７では、出発地Ｓと目的地Ｇを結んだ直線ｇ１０１が、指定道路Ｒと交差する例を示したが、出発地Ｓ、目的地Ｇ、指定道路Ｒによっては、出発地Ｓと目的地Ｇを結んだ直線ｇ１０１が、指定道路Ｒと交差しない場合もあり得る。
図９は、本実施形態に係る交点の他の算出方法を示す図である。図９に示す例では、出発地Ｓと目的地Ｇとを結ぶ直線ｇ１０１と指定道路Ｒとが交差しない。このような場合、交点算出部４４は、指定道路Ｒに対して出発地Ｓと線対称な位置に仮想出発点Ｓ’を配置し、仮想出発点Ｓ’を出発地Ｓに置き換える。交点算出部４４は、仮想出発点Ｓ’と目的地Ｇとを結ぶ直線ｇ１０１’の式を算出し、直線ｇ１０１’と指定道路Ｒとの仮想交点ｍ_１’を算出する。そして、第１経由地設定部４５は、最近傍点ｘと仮想交点ｍ_１’との間に第１経由地ｕを設定する。さらに、第２経由地設定部４６は、仮想交点ｍ_１’と最近傍点ｙとの間に第２経由地ｖを設定する。図９において、経路ｇ１１１’は、指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路である。

または、交点算出部４４は、指定道路Ｒに対して目的地Ｇと線対称な位置に仮想目的点Ｇ’を配置し、仮想目的点Ｇ’を目的地Ｇに置き換える。交点算出部４４は、出発点Ｓと仮想目的点Ｇ’とを結ぶ直線ｇ１０１’’の式を算出し、直線ｇ１０１’’と指定道路Ｒとの仮想交点ｍ_２’を算出する。
なお、交点算出部４４は、仮想交点ｍ_１’および仮想交点ｍ_２’のうちの少なくとも１つの仮想交点を求めるようにしてもよい。仮想交点ｍ_１’および仮想交点ｍ_２’の２つが算出された場合、経路探索部４７は、第１の経路（指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、仮想交点ｍ_１’、および第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路）と、第２の経路（指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路）とを探索するようにしてもよい。そして、経路探索部４７は、探索した２つの経路の総距離を比較して総距離が短い経路の探索結果をナビ情報生成部４８に出力する。または、経路探索部４７は、探索した２つの経路の探索結果をナビ情報生成部４８に出力するようにしてもよい。経路報知装置２は、２つの経路情報を報知させ、利用者に選択させるようにしてもよい。

以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１において、出発地Ｓと目的地Ｇとを結ぶ線は、直線（ｇ１０１）であり、交点算出部４４は、出発地Ｓと目的地Ｇとを結ぶ直線と、指定道路Ｒとの交点ｍが存在しない場合、出発地Ｓから指定道路Ｒに最も近い位置に対して出発地Ｓと対象な位置に仮想出発地Ｓ’を設定し、仮想出発地を出発地Ｓに置き換え、置き換えた出発地Ｓと目的地Ｇとを結ぶ直線と、指定道路Ｒとの交点（仮想交点ｍ_１’）を求め、または、目的地Ｇから道路に最も近い位置に対して目的地Ｇと対象な位置に仮想目的地Ｇ’を設定し、仮想目的地を目的地Ｇに置き換え、出発地Ｓと置き換えた目的地Ｇとを結ぶ直線と、指定道路Ｒとの交点（仮想交点ｍ_２’）を求める。

この構成によって、本実施形態によれば、第１経由地および第２経由地を交点に基づいて設定できるので、経路全体として最適な経路が選択される確率を高めることができる。

以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１において、第１補助経由地、または前記第２補助経由地は、主要交差点を含む。

この構成によって、本実施形態によれば、主要交差点を第１補助経由地、または前記第２補助経由地に設定するため、車両の走行に最適な経路を検索することができる。

以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１において、取得部（現在地取得部２１、入力部２２、受信部４１）は、音声を取得する音声取得部（入力部２２）と、音声取得部によって取得された音声を認識する音声認識部２２１と、を備える。

この構成によって、本実施形態によれば、出発地Ｓ、目的地Ｇ、指定道路Ｒ、経路探索の条件のうちすくなくとも１つを音声によって入力することができる。この結果、本実施形態によれば、入力の利便性を向上させることができる。

［第２実施形態］
第１実施形態では、第１経由地ｕを最近傍点ｘと交点ｍの中間に設定し、第２経由地ｖを交点ｍと最近傍点ｙの中間に設定する例を説明したが、本実施形態では、複数の候補地の中から第１経由地ｕまたは第２経由地ｖを選択する例を説明する。

＜サーバ４Ａの構成＞
まず、サーバ４Ａについて説明する。なお、経路報知装置２の構成は、第１実施形態と同様である。
図１０は、本実施形態に係るサーバ４Ａの構成を示すブロック図である。図１０に示すように、サーバ４Ａは、受信部４１、経路生成部４０Ａ、および送信部４９を備えている。サーバ４と同じ機能を有する機能部については、同じ符号を用いて説明を省略する。

経路生成部４０Ａは、道路決定部４２、最近傍点設定部４３、交点算出部４４、第１経由地設定部４５Ａ、第２経由地設定部４６Ａ、経路探索部４７Ａ、記憶部４７１、およびナビ情報生成部４８を備えている。

第１経由地設定部４５Ａは、第１経由地設定部４５と同様に、第１経由地ｕを設定する。次に、第１経由地設定部４５Ａは、指定道路Ｒ上かつ第１経由地ｕの近傍のノードに、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’（ただし、ｎは１以上の整数）を設定する。第１経由地設定部４５Ａは、設定した第１経由地ｕ、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’それぞれを示す情報を経路探索部４７Ａに出力する。なお、第１経由地設定部４５Ａは、第１経由地ｕ以外の候補地を、指定道路Ｒ上の第１経由地ｕより進行方向側にのみ設定するようにしてもよく、指定道路Ｒ上の第１経由地ｕの進行方向と逆方向の両方に設定するようにしてもよい。なお、出発地Ｓから目的地Ｇに向かう方向を進行方向とする。

第１経由地設定部４５Ａは、候補地選択部４５１をさらに備えている。
候補地選択部４５１は、経路探索部４７Ａが探索した探索結果に応じて、第１経由地ｕ、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’の中から１つの第１経由地を選択し、選択した第１経由地を示す情報を経路探索部４７Ａに出力する。

第２経由地設定部４６Ａは、第２経由地設定部４６と同様に、第２経由地ｖを設定する。次に、第２経由地設定部４６Ａは、指定道路Ｒ上かつ第２経由地ｖの近傍のノードに、第２経由地ｖ_１’〜第２経由地ｖ_ｎ’（ただし、ｎは１以上の整数）を設定する。第２経由地設定部４６Ａは、設定した第２経由地ｖ、第２経由地ｖ_１’〜第２経由地ｖ_ｎ’それぞれを示す情報を経路探索部４７Ａに出力する。なお、第２経由地設定部４６Ａは、第２経由地ｖ以外の候補地を、指定道路Ｒ上の第２経由地ｖより進行方向と逆方向側にのみ設定するようにしてもよく、指定道路Ｒ上の第２経由地ｕの進行方向と逆方向の両方に設定するようにしてもよい。

第２経由地設定部４６Ａは、候補地選択部４６１をさらに備えている。
候補地選択部４６１は、経路探索部４７Ａが探索した探索結果に応じて、第２経由地ｖ、第２経由地ｖ_１’〜第２経由地ｖ_ｎ’の中から１つの第２経由地を選択し、選択した第２経由地を示す情報を経路探索部４７Ａに出力する。

経路探索部４７Ａは、入力された出発地情報、目的地情報、道路情報、第１経由地ｕを示す情報、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’を示す情報、第２経由地ｖを示す情報、第２経由地ｖ_１’〜第２経由地ｖ_ｎ’、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕおよび第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’のうちの１つ、第２経由地ｖおよび第２経由地ｖ_１’〜第２経由地ｖ_ｎ’のうちの１つ、の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの各経路を探索する。

さらに、経路探索部４７Ａには、第１経由地設定部４５Ａが選択した第１経由地を示す情報と、第２経由地設定部４６Ａが選択した第３経由地を示す情報が入力される。経路探索部４７Ａは、入力された出発地情報、目的地情報、道路情報、第１経由地を示す情報、第２経由地を示す情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地、第２経由地の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの各経路を探索する。
なお、受信部４１が出力する情報に経路探索の条件が含まれている場合、経路探索部４７Ａは、この経路探索条件も考慮して経路の探索を行う。経路探索部４７は、探索した探索結果をナビ情報生成部４８に出力する。

＜他の候補地の例＞
ここで、第１経由地ｕの他の候補地、第２経由地ｖの他の候補地、および各経路の一例を説明する。
図１１は、本実施形態に係る第１経由地ｕの他の候補地、第２経由地ｖの他の候補地、および各経路の一例を示す図である。
図１１において、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’は、第１経由地ｕの他の候補地である。また、符号ｇ２１１は、出発地Ｓから指定道路Ｒ上の第１経由地ｕまでの経路、符号ｇ２１２は、出発地Ｓから指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ_１’までの経路、符号ｇ２１３は、出発地Ｓから指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ_ｎ’までの経路である。第２経由地ｖ_１’〜第２経由地ｖ_ｎ’は、第２経由地ｖの他の候補地である。また、符号ｇ２２１は、指定道路Ｒ上の第２経由地ｖから目的地Ｇまでの経路、符号ｇ２２２は、指定道路Ｒ上の第２経由地ｖ_１’から目的地Ｇまでの経路、符号ｇ２１３は、指定道路Ｒ上の第２経由地ｖ_ｎ’から目的地Ｇまでの経路である。

なお、上述した例では、第１経由地と第２経由地それぞれについて複数の候補を設定する例を説明したが、これに限られない。経路生成部４０Ａは、第１経由地および第２経由地のうち少なくとも一方について複数の候補を設定するようにしてもよい。

＜経路生成部４０Ａが行う処理手順＞
次に、サーバ４Ａの経路生成部４０Ａが行う処理手順を説明する。
図１２は、本実施形態に係る経路生成部４０Ａが行う処理のフローチャートである。なお、図１２に示す例は、第１経由地設定部４５Ａが第１経由地ｕ以外の他の候補を設定する例である。また、経路生成部４０Ａは、ステップＳ７（図８）の処理終了後、ステップ７の処理の代わりに、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３の処理を行う。

（ステップＳ１０１）第１経由地設定部４５Ａは、指定道路Ｒ上かつ第１経由地ｕの近傍のノードに、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’（ただし、ｎは１以上の整数）を設定する。

（ステップＳ１０２）経路探索部４７Ａは、入力された出発地情報、目的地情報、道路情報、第１経由地ｕを示す情報、第２経由地ｖを示す情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。続けて、経路探索部４７Ａは、指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ_１’、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。以下同様に、経路探索部４７Ａは、指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ_ｎ’、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。

（ステップＳ１０３）候補地選択部４５１は、ステップＳ１０２において探索された各経路のうち、最適な経路を選択する。なお、最適な経路とは、例えば出発地Ｓから目的地Ｇまでの総距離が最も短い経路である。続けて、候補地選択部４５１は、選択した経路に含まれる第１経由地ｕ、第１経由地ｕ_１’〜第１経由地ｕ_ｎ’を抽出し、抽出した第１経路を経路探索部４７Ａに出力して、ステップＳ８に処理に進める。

なお、本実施形態では、候補地選択部４５１を第１経由地設定部４５Ａが備え、候補地選択部４６１を第２経由地設定部４６Ａが備える例を説明したが、候補地選択部４５１および候補地選択部４６１を経路探索部４７Ａが備えていてもよい。

第１実施形態で図７を用いて説明したように、第１経由地は、出発地Ｓから指定道路Ｒへの進入点であり、第２経由地は、指定道路Ｒからの離脱点である。
本実施形態では、上述したように、進入点である第１経由地、および離脱点である第２経由地のうち少なくとも１つの経由地を、探索した経路に基づいて最適化する。この結果、本実施形態によれば、出発地Ｓから目的地Ｇまでの指定道路Ｒを経由するより最適な経路を報知することができる。

［第３実施形態］
第３実施形態では、経路報知装置が、第１実施形態で説明したサーバ４の機能を備える例を説明する。
図１３は、本実施形態に係る経路報知装置２Ａの構成を示すブロック図である。図１３に示すように、経路報知装置２Ａは、現在地取得部２１、入力部２２、経路生成部２４、および報知部２５を備えている。なお、経路報知装置２と同じ機能を有する機能部については、同じ符号を用いて説明を省略する。

図１３に示すように、経路生成部２４は、サーバ４（図５）の経路生成部４０に相当する。経路生成部２４には、道路ＤＢ２４１および地図ＤＢ２４９が接続されている。経路生成部２４は、道路決定部２４２、最近傍点設定部２４３、交点算出部２４４、第１経由地設定部２４５、第２経由地設定部２４６、経路探索部２４７、記憶部４７１、およびナビ情報生成部２４８を備えている。道路ＤＢ２４１が道路ＤＢ５に相当し、地図ＤＢ２４９が地図ＤＢ６に相当する。また、道路決定部２４２が道路決定部４２に相当し、最近傍点設定部２４３が最近傍点設定部４３に相当し、交点算出部２４４が交点算出部４４に相当する。また、第１経由地設定部２４５が第１経由地設定部４５に相当し、第２経由地設定部２４６が第２経由地設定部４６に相当し、経路探索部２４７が経路探索部４７に相当し、ナビ情報生成部２４８がナビ情報生成部４８に相当する。

道路決定部２４２および最近傍点設定部２４３それぞれには、現在地取得部２１から現在値情報が入力され、入力部２２から目的地情報、指定道路Ｒに関する情報、経路探索の条件が入力される。道路決定部２４２は、複数の指定道路Ｒの候補が存在する場合、複数の候補を報知部２５に出力する。
ナビ情報生成部２４８は、生成した経路情報を報知部２５に出力する。

以上のように、経路報知装置２Ａがサーバ４の機能を備えている場合、経路報知装置２Ａは、第１実施形態のナビゲーションシステム１と同様の効果を得ることができる。
また、経路報知装置２Ａは、第２実施形態で説明したように候補地選択部４５１、候補地選択部４６１を備えていてもよい。この場合、経路報知装置２Ａは、第２実施形態のナビゲーションシステム１と同様の効果を得ることができる。

［第４実施形態］
第４実施形態では、指定道路Ｒの通行区間に渋滞が存在、または渋滞が予想される場合、渋滞を回避した経路を提供する例を説明する。ナビゲーションシステム１Ｂは、経路報知装置２Ｂ−１、経路報知装置２Ｂ−２、・・・、サーバ４Ｂを備えている。以下、経路報知装置２Ｂ−１、経路報知装置２Ｂ−２、・・・、のうちの１つを特定しない場合は、単に経路報知装置２Ｂという。経路報知装置２Ｂとサーバ４Ｂは、ネットワーク３を介して接続されている。

＜経路報知装置２Ｂの構成＞
まず、経路報知装置２Ｂについて説明する。
図１４は、本実施形態に係る経路報知装置２Ｂの構成を示すブロック図である。図１４に示すように、経路報知装置２Ｂは、現在地取得部２１、入力部２２、渋滞情報取得部２６、通信部２３Ｂ、および報知部２５を備えている。なお、経路報知装置２と同じ機能を有する機能部については、同じ符号を用いて説明を省略する。

渋滞情報取得部２６は、渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報を通信部２３Ｂに出力する。渋滞情報取得部２６は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；道路交通情報通信システム）、携帯電話通信網に接続されている渋滞情報の提供サービス装置（不図示）等から渋滞情報を取得する。なお、ＶＩＣＳ（登録商標）とは、渋滞や交通規制などの道路交通情報を送信する情報通信システムである。なお、渋滞情報取得部２６は、道路交通情報を取得し、取得した道路交通情報を通信部２３Ｂに出力するようにしてもよい。

通信部２３Ｂは、現在地取得部２１が出力した現在地情報、入力部２２が出力した目的地情報、指定道路Ｒに関する情報、経路探索の条件、渋滞情報取得部２６が出力した渋滞情報を、ネットワーク３に送信する。

＜サーバ４Ｂの構成＞
次に、サーバ４Ｂについて説明する。
図１５は、本実施形態に係るサーバ４Ｂの構成を示すブロック図である。図１５に示すように、サーバ４Ａは、受信部４１Ｂ、経路生成部４０Ｂ、および送信部４９を備えている。なお、サーバ４と同じ機能を有する機能部については、同じ符号を用いて説明を省略する。

受信部４１Ｂは、ネットワーク３を介して、経路報知装置２から出発地情報、目的地情報、指定道路Ｒに関する情報、経路探索の条件を受信する。また、受信部４１Ｂは、経路報知装置２Ｂからネットワーク３を介して道路交通情報を受信する。受信部４１Ｂは、受信した道路交通情報Ｊ４０３、出発地情報Ｊ４０１、目的地情報、指定道路Ｒに関する情報、および経路探索の条件Ｊ４０２を経路生成部４０Ｂに出力する。

経路生成部４０Ｂは、渋滞区間推定部４１１、道路決定部４２、最近傍点設定部４３、交点算出部４４Ｂ、第１経由地設定部４５Ｂ、第２経由地設定部４６Ｂ、経路探索部４７Ｂ、記憶部４７１、およびナビ情報生成部４８を備えている。

渋滞区間推定部４１１には、受信部４１Ｂが出力した道路交通情報、出発地情報、目的地情報、道路決定部４２が出力した道路情報、経路探索部４７Ｂから渋滞が発生していない場合の探索結果が入力される。入力された道路交通情報、出発地情報、目的地情報、道路情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法を用いて渋滞区間を推定する。また、渋滞区間推定部４１１は、入力された道路交通情報、出発地情報、目的地情報、道路情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、推定された経路上かつ指定道路Ｒ上で渋滞が発生している、または車両が出発地Ｓから目的地Ｇへ走行する間に渋滞が発生するか否かを、周知の手法を用いて推定する。渋滞区間推定部４１１は、渋滞情報を第１経由地設定部４５Ｂ、第２経由地設定部４６Ｂ、および経路探索部４７Ｂに出力する。なお、渋滞情報とは、渋滞が発生している区間を示す情報、渋滞が発生する区間を示す情報、渋滞が発生していないことを示す情報のうちいずれか１つである。

交点算出部４４Ｂには、受信部４１が出力する出発地情報Ｊ４０１、目的地情報Ｊ４０２、道路決定部４２が出力する道路情報が入力される。交点算出部４４Ｂには、さらに、渋滞区間推定部４１１が出力する渋滞情報、第１経由地設定部４５Ｂが出力する第１経由地ｕを示す情報、および第２経由地設定部４６Ｂが出力する第２経由地ｖを示す情報が入力される。
渋滞情報が「渋滞が発生していないことを示す情報」の場合、交点算出部４４Ｂは、入力された道路情報と出発地情報Ｊ４０１と目的地情報Ｊ４０２と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、交点ｍを算出する。交点算出部４４Ｂは、算出した交点ｍを示す情報を、第１経由地設定部４５Ｂおよび第２経由地設定部４６Ｂに出力する。
渋滞情報が「渋滞が発生している区間を示す情報」または「渋滞が発生する区間を示す情報」の場合、交点算出部４４Ｂは、第１経由地ｕと第２経由地ｖとの指定道路Ｒ上の中間点ｃを算出する。交点算出部４４Ｂは、算出した中間点ｃを示す情報を第１経由地設定部４５Ｂおよび第２経由地設定部４６Ｂに出力する。

第１経由地設定部４５Ｂは、入力された道路情報と最近傍点ｘを示す情報と交点ｍと、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第１経由地ｕを設定し、設定した第１経由地ｕを示す情報を交点算出部４４Ｂに出力する。
また、第１経由地設定部４５Ｂは、代替経由地設定部４５２および補助経由地設定部４５３を備える。

代替経由地設定部４５２は、渋滞区間推定部４１１から入力された渋滞情報が「渋滞が発生している区間を示す情報」または「渋滞が発生する区間を示す情報」である場合、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を参照して、渋滞区間が中間点ｃと第１経由地ｕの間にあるか否かを判別する。代替経由地設定部４５２は、渋滞区間が中間点ｃと第１経由地ｕの間にある場合、第１代替経由地ｕ’’を設定し、設定した第１代替経由地ｕ’’を示す情報を補助経由地設定部４５３および経路探索部４７Ｂに出力する。

補助経由地設定部４５３は、代替経由地設定部４５２が出力した第１代替経由地ｕ’’を示す情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第１補助経由地ｈ_１を設定し、設定した第１補助経由地ｈ_１を示す情報を経路探索部４７Ｂに出力する。

第２経由地設定部４６Ｂは、入力された道路情報と最近傍点ｘを示す情報と交点ｍと、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第２経由地ｖを設定し、設定した第２経由地ｖを示す情報を交点算出部４４Ｂに出力する。
また、第２経由地設定部４６Ｂは、代替経由地設定部４６２および補助経由地設定部４６３を備える。

代替経由地設定部４６２は、渋滞区間推定部４１１から入力された渋滞情報が「渋滞が発生している区間を示す情報」または「渋滞が発生する区間を示す情報」である場合、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を参照して、渋滞区間が第２経由地ｖと中間点ｃの間にあるか否かを判別する。代替経由地設定部４６２は、渋滞区間が第２経由地ｖと中間点ｃの間にある場合、第２代替経由地ｖ’’を設定し、設定した第２代替経由地ｖ’’を示す情報を補助経由地設定部４６３および経路探索部４７Ｂに出力する。

補助経由地設定部４６３は、代替経由地設定部４６２が出力した第２代替経由地ｖ’’を示す情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、第２補助経由地ｈ_２を設定し、設定した第２補助経由地ｈ_２を示す情報を経路探索部４７Ｂに出力する。

経路探索部４７Ｂには、出発地情報、目的地情報、道路情報、第１経由地ｕを示す情報、第２候補地ｖを示す情報が入力される。この場合、経路探索部４７Ｂは、第１実施形態と同様に、出発地情報と目的地情報と道路情報と第１経由地ｕを示す情報と第２経由地ｖを示す情報と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索し、探索結果を渋滞区間推定部４１１およびナビ情報生成部４８に出力する。

また、経路探索部４７Ｂには、渋滞が発生している場合、出発地情報、目的地情報、道路情報、第１代替経由地ｕ’’を示す情報、第１補助経由地ｈ_１を示す情報が入力される。または、経路探索部４７Ｂには、渋滞が発生している場合、出発地情報、目的地情報、道路情報、第２代替経由地ｖ’’を示す情報、第２補助経由地ｈ_２を示す情報が入力される。
第１代替経由地ｕ’’を示す情報、第１補助経由地ｈ_１を示す情報が入力された場合、経路探索部４７Ｂは、出発地情報と目的地情報と道路情報と第１代替経由地ｕ’’を示す情報と第１補助経由地ｈ_１を示す情報と第２経由地ｖを示す情報と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１補助経由地ｈ_１、第１代替経由地ｕ’’、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。
第２代替経由地ｕ’’を示す情報、第２補助経由地ｈ_２を示す情報が入力された場合、経路探索部４７Ｂは、出発地情報と目的地情報と道路情報と第１経由地ｕを示す情報と第２補助経由地ｈ_１を示す情報と第２代替経由地ｖ’’を示す情報と、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２代替経由地ｖ’’、第２補助経由地ｈ_２の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。

＜渋滞区間が第１経由地ｕと中間点ｃの間にある例＞
ここで、渋滞区間が第１経由地ｕと中間点ｃの間にある例を説明する。図１６は、本実施形態に係る渋滞区間が第１経由地ｕと中間点ｃの間にある例を示す図である。
サーバ４Ｂは、第１実施形態と同様に、最近傍点ｘ、最近傍点ｙ、交点ｍ、第１経由地ｕ、第２経由地ｖを算出、設定する。符号ｇ１１１は、渋滞が発生していない場合の出発地Ｓから目的地Ｇまでの指定道路Ｒを経由する経路である。図１６において、符号ｇ３１１は、出発地Ｓから第１代替経由地ｕ’’までの第１補助経由地ｈ_１を経由する迂回経路である。

図１６に示すように、渋滞区間ｇ３０１は、第１経由地ｕと中間点ｃの間に発生している。このため、代替経由地設定部４５２は、渋滞区間ｇ３０１において車両の進行方向の渋滞終了点ｊ_１と中間点ｃとの間の指定道路Ｒ上に第１代替経由地ｕ’’を設定する。補助経由地設定部４５３は、出発地Ｓと第１代替経由地ｕ’’との間かつ指定道路Ｒ以外の道路上に第１補助経由地ｈ_１を設定する。補助経由地設定部４５３は、例えば、第１経由地ｕまたは第１代替経由地ｕ’’において指定道路Ｒと直交する方向にあり、かつ出発地Ｓ側にある主要交差点を選択し、選択した主要交差点を第１補助経由地ｈ_１に設定する。なお、第１補助経由地ｈ_１を設定しても，回避対象の渋滞区間が経路探索の結果に含まれる場合、経路探索部４７Ｂは探索結果に渋滞区間が含まれることを補助経由地設定部４５３に出力する。そして、補助経由地設定部４５３は、指定道路Ｒから離れた第１補助経由地を再度選択して再度経路探索するようにしてもよい。なお、第１補助経由地ｈ_１の探索範囲は、符号ｇ３３１に示すように、出発地Ｓと第１代替経由地ｕ’’の範囲である。

＜渋滞区間が中間点ｃと第２経由地ｖの間にある例＞
次に、渋滞区間が中間点ｃと第２経由地ｖの間にある例を説明する。図１７は、本実施形態に係る渋滞区間が中間点ｃと第２経由地ｖの間にある例を示す図である。
図１７に示すように、渋滞区間ｇ３０２は、中間点ｃと第２経由地ｖの間に発生している。このため、代替経由地設定部４６２は、渋滞区間ｇ３０２において車両の進行方向の渋滞開始点ｊ_２と中間点ｃとの間の指定道路Ｒ上に第２代替経由地ｖ’’を設定する。補助経由地設定部４６３は、目的地Ｇと第２代替経由地ｖ’’との間かつ指定道路Ｒ以外の道路上に第２補助経由地ｈ_２を設定する。補助経由地設定部４６３は、例えば、第２経由地ｖまたは第２代替経由地ｖ’’において指定道路Ｒと直交する方向にあり、かつ目的地Ｇ側にある主要交差点を選択し、選択した主要交差点を第２補助経由地ｈ_２に設定する。なお、第２補助経由地ｈ_２を設定しても、回避対象の渋滞区間が経路探索の結果に含まれる場合、経路探索部４７Ｂは探索結果に渋滞区間が含まれることを補助経由地設定部４６３に出力する。そして、補助経由地設定部４６３は、指定道路Ｒから離れた第２補助経由地を再度選択して再度経路探索するようにしてもよい。なお、第２補助経由地ｈ_２の探索範囲は、符号ｇ３３２に示すように、目的地Ｇと第２代替経由地ｖ’’の範囲である。

＜渋滞区間が中間点ｃと第２経由地ｖの間にある例＞
次に、渋滞区間が中間点ｃを含む例を説明する。
この場合、第１経由地設定部４５Ｂの代替経由地設定部４５２は、中間点ｃと第２経由地ｖとの間に第１代替経由地ｕ’’を設定する。次に、補助経由地設定部４５３は、出発地Ｓと第１代替経由地ｕ’’の間に第１補助経由地ｈ_１を設定する。次に、第２経由地設定部４６Ｂの代替経由地設定部４６２は、中間点ｃと第１経由地ｕとの間に第２代替経由地ｖ’’を設定する。次に、補助経由地設定部４６３は、目的地Ｇと第２代替経由地ｖ’’の間に第２補助経由地ｈ_２を設定する。次に、経路探索部４７Ｂは、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１補助経由地ｈ_１、第１代替経由地ｕ’’、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの第１の経路を探索する。次に、経路探索部４７Ｂは、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２代替経由地ｖ’’、第２補助経由地ｈ_２の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの第２の経路を探索する。次に、経路探索部４７Ｂは、探索した第１の経路と第２の経路とを比較し、例えば走行距離の短い経路を探索結果として採用する。

＜ナビゲーションシステム１Ｂが行う処理手順＞
次に、ナビゲーションシステム１Ｂが行う処理手順を説明する。図１８および図１９は、本実施形態に係るナビゲーションシステム１Ｂが行う処理のフローチャートである。
（ステップＳ２０１）経路報知装置２Ｂ、サーバ４Ｂは、ステップＳ１〜Ｓ７（図８）の処理を行い、ステップＳ２０２の処理に進める。

（ステップＳ２０２）経路報知装置２Ｂは、渋滞情報取得部２６によって取得された道路交通情報を、ネットワーク３を介してサーバ４Ｂに送信する。続けて、サーバ４Ｂの受信部４１Ｂは、ネットワーク３を介して、経路報知装置２Ｂから出発地情報、目的地情報、指定道路Ｒに関する情報、経路探索の条件を受信する。また、受信部４１Ｂは、経路報知装置２Ｂからネットワーク３を介して道路交通情報を受信する。

（ステップＳ２０３）渋滞区間推定部４１１は、入力された道路交通情報、出発地情報、目的地情報、道路情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、推定された経路上かつ指定道路Ｒ上で渋滞が発生している、または車両が出発地Ｓから目的地Ｇへ走行する間に渋滞が発生するか否かを、周知の手法を用いて推定する。渋滞区間推定部４１１は、推定された経路上かつ指定道路Ｒ上で渋滞が発生している、または車両が出発地Ｓから目的地Ｇへ走行する間に渋滞が発生する場合、渋滞区間があると判別して（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に処理を進める。渋滞区間推定部４１１は、渋滞が発生していない場合、渋滞区間がないと判別して（ステップＳ２０３；ＮＯ）、ステップＳ２１５に進む。

（ステップＳ２０４）渋滞区間推定部４１１は、入力された道路交通情報、出発地情報、目的地情報、道路情報、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を用いて、周知の手法を用いて渋滞区間を推定する。
（ステップＳ２０５）交点算出部４４Ｂは、第１経由地ｕと第２経由地ｖとの指定道路Ｒ上の中間点ｃを算出する。

（ステップＳ２０６）代替経由地設定部４５２は、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を参照して、渋滞区間が中間点ｃと第１経由地ｕの間に存在するか否かを判別する。続けて、代替経由地設定部４６２は、地図ＤＢ６に格納されている地図情報を参照して、渋滞区間が第２経由地ｖと中間点ｃの間に存在するか否かを判別する。代替経由地設定部４５２は、渋滞区間が中間点ｃと第１経由地ｕの間に存在する、すなわち渋滞区間が中間点ｃより手前に存在すると判別して（ステップＳ２０６；中間点より手前）、ステップＳ２１０に処理を進める。または、代替経由地設定部４６２は、渋滞区間が第２経由地ｖと中間点ｃの間にある、すなわち渋滞区間が中間点ｃの先に存在すると判別して（ステップＳ２０６；中間点より先）、ステップＳ２２０に処理を進める。また、代替経由地設定部４５２または代替経由地設定部４６２は、渋滞区間が中間点ｃを含むと判別して（ステップＳ２０６；中間点を含む）、ステップＳ２３１（図１９）に処理を進める。

（ステップＳ２１０）代替経由地設定部４５２は、車両の進行方向に対して渋滞区間の終了位置（渋滞終了点ｊ_１）と中間点ｃの間の指定道路Ｒ上に第１代替経由地ｕ’’を設定する。
（ステップＳ２１１）補助経由地設定部４５３は、出発地Ｓと第１代替経由地ｕ’’との間かつ指定道路Ｒ以外の道路上に第１補助経由地ｈ_１を設定する。
（ステップＳ２１２）経路探索部４７Ｂは、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１補助経由地ｈ_１、第１代替経由地ｕ’’、第２経由地ｖの順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの迂回経路を含む第１の経路を探索する。

（ステップＳ２１３）経路探索部４７Ｂは、探索結果の経路に渋滞区間が含まれているか否かを判別する。経路探索部４７Ｂは、経路に渋滞区間が含まれていると判別した場合（ステップＳ２１３；ＹＥＳ）、ステップＳ２１１に処理を戻し、経路に渋滞区間が含まれていないと判別した場合（ステップＳ２１３；ＮＯ）、ステップＳ２１５に処理を進める。

（ステップＳ２２０）代替経由地設定部４６２は、車両の進行方向に対して渋滞区間の中間点ｃと開始位置（渋滞開始点ｊ_２）の間の指定道路Ｒ上に第２代替経由地ｖ’’を設定する。
（ステップＳ２２１）補助経由地設定部４６３は、目的地Ｇと第２代替経由地ｖ’’との間かつ指定道路Ｒ以外の道路上に第２補助経由地ｈ_２を設定する。

（ステップＳ２２２）経路探索部４７Ｂは、周知の手法によって指定道路Ｒ上の第１経由地ｕ、第２代替経由地ｖ’’、第２補助経由地ｈ_２の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの迂回経路を含む第２の経路を探索する。
（ステップＳ２２３）経路探索部４７Ｂは、探索結果の経路に渋滞区間が含まれているか否かを判別する。経路探索部４７Ｂは、経路に渋滞区間が含まれていると判別した場合（ステップＳ２２３；ＹＥＳ）、ステップＳ２２１に処理を戻し、経路に渋滞区間が含まれていないと判別した場合（ステップＳ２２３；ＮＯ）、ステップＳ２１５に処理を進める。

（ステップＳ２３１）補助経由地設定部４５３は、中間点ｃと第２経由地ｖとの間に第１代替経由地ｕ’’を設定する。
（ステップＳ２３１）補助経由地設定部４５３は、ステップＳ２１１と同様に第１補助経由地ｈ_１を設定する。
（ステップＳ２３２）経路探索部４７Ｂは、ステップＳ２１２と同様に迂回経路を含む第１の経路を探索する。

（ステップＳ２３３）経路探索部４７Ｂは、探索結果の経路に渋滞区間が含まれているか否かを判別する。経路探索部４７Ｂは、第１の経路に渋滞区間が含まれていると判別した場合（ステップＳ２３３；ＹＥＳ）、ステップＳ２３２に処理を戻し、第１の経路に渋滞区間が含まれていないと判別した場合（ステップＳ２３３；ＮＯ）、ステップＳ２３５に処理を進める。

（ステップＳ２３５）補助経由地設定部４６３は、中間点ｃと第１経由地ｕとの間に第２代替経由地ｖ’’を設定する。
（ステップＳ２３６）補助経由地設定部４６３は、ステップＳ２２１と同様に第２補助経由地ｈ_２を設定する。
（ステップＳ２３７）経路探索部４７Ｂは、ステップＳ２３２と同様に迂回経路を含む第２の経路を探索する。

（ステップＳ２３８）経路探索部４７Ｂは、探索結果の経路に渋滞区間が含まれているか否かを判別する。経路探索部４７Ｂは、第２の経路に渋滞区間が含まれていると判別した場合（ステップＳ２３８；ＹＥＳ）、ステップＳ２３６に処理を戻し、第２の経路に渋滞区間が含まれていないと判別した場合（ステップＳ２３８；ＮＯ）、ステップＳ２３９に処理を進める。

（ステップＳ２３９）経路探索部４７Ｂは、探索した第１の経路と第２の経路とを比較し、例えば走行距離の短い経路を探索結果として決定する。経路探索部４７Ｂは、処理をステップＳ２１５に進める。

（ステップＳ２１５）サーバ４Ｂの送信部４９は、経路情報を、ネットワーク３を介して経路報知装置２Ｂに送信する。続けて、経路報知装置２Ｂの通信部２３は、経路情報を、ネットワーク３を介して取得する。続けて、経路報知装置２Ｂの報知部２５は、出発地Ｓから指定道路Ｒを経由する目的地Ｇまでの経路を報知する。
報知後、ナビゲーションシステム１Ｂが行う処理を終了する。

なお、本実施形態では、経路生成部４０Ｂをサーバ４Ｂが備える例を説明したが、経路報知装置２Ｂが経路生成部４０Ｂの機能を備えていてもよい。

以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１Ｂにおいて、経路生成部４０Ｂは、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部（渋滞情報取得部２６、受信部４１Ｂ、渋滞区間推定部４１１）をさらに備え、交点算出部４４は、第１経由地ｕと第２経由地ｖとの中間点ｃを算出し、第１経由地設定部４５Ｂは、第１経由地と中間点との間の指定道路Ｒ上に渋滞が発生している場合、第１経由地と中間点との間に第１代替経由地ｕ’’を設定し、設定した第１代替経由地を第１経由地に置き換え、第２経由地設定部４６Ｂは、中間点と第２経由地との間の指定道路Ｒ上に渋滞が発生している場合、第２経由地と中間点との間に第２代替経由地ｖ’’を設定し、設定した第２代替経由地を第２経由地に置き換える。

この構成によって、本実施形態では、渋滞区間を避けて出発地Ｓから目的地Ｇまでの指定道路Ｒを経由する経路を提供することができる。

また、本実施形態のナビゲーションシステム１Ｂにおいて、第１経由地設定部４５Ｂは、第１経由地ｕと中間点ｃとの間の指定道路Ｒ上に渋滞が発生している場合、車両の進行方向における渋滞が発生している渋滞区間の先に第１代替経由地ｕ’’を設定し、第２経由地設定部４６Ｂは、中間点と第２経由地との間の指定道路Ｒ上に渋滞が発生している場合、車両の進行方向における渋滞区間の手前に第２代替経由地を設定する。

この構成によって、本実施形態では、渋滞区間が中間点より手前の場合に、代替経由地を車両の進行方向に対して渋滞区間の終了位置の先に設け、渋滞区間が中間点より先の場合に、代替経由地を車両の進行方向に対して渋滞区間の開始位置の手前に設ける。この結果、本実施形態によれば、利用者によって指定された指定道路Ｒをできるだけ走行し、かつ渋滞を避けて出発地Ｓから目的地Ｇまでの指定道路Ｒを経由する経路を提供することができる。

また、本実施形態のナビゲーションシステム１Ｂにおいて、第１経由地設定部４５Ｂは、第１経由地ｕと中間点ｃとの間の指定道路Ｒ上に渋滞が発生している場合、出発地Ｓと第１代替経由地ｕ’’との間に第１補助経由地ｈ_１を設定し、第２経由地設定部４６Ｂは、第２経由地ｖと中間点との間の指定道路Ｒ上に渋滞が発生している場合、第２代替経由地ｖ’’と目的地Ｇとの間に第２補助経由地ｈ_２を設定し、経路探索部４７Ｂは、第１補助経由地、第１代替経由地、中間点、および第２経由地の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索し、または、第１経由地、中間点、第２代替経由地、および第２補助経由地の順に通過する出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する。

この構成によって、本実施形態では、利用者によって指定された指定道路Ｒをできるだけ走行し、かつ渋滞を避けて迂回経路を設定することができるので、出発地Ｓから目的地Ｇまでの指定道路Ｒを経由する経路を提供することができる。

［第５実施形態］
第４実施形態では、探索された経路に渋滞区間が含まれている場合に、渋滞区間を避け、かつ指定道路Ｒをできるだけ走行可能な経路を探索する例を説明した。本実施形態では、利用者が、通行したくない道路、通行したい道路等を指定した場合であっても、最適な経路を提供することができるナビゲーションシステムについて説明する。

ナビゲーションシステム１Ｂ、経路報知装置２Ｂ、サーバ４Ｂの構成は、第４実施形態の構成と同様である。

図２０は、本実施形態に係る記憶部４７１に記憶される道路の種類と重み（加重値）の関係の一例を示す図である。
図２０に示すように、記憶部４７１には、道路の種類に重みが対応付けられて記憶されている。道路の種類とは、出発地Ｓと目的地Ｇを入力した場合に探索される道路、指定道路Ｒ、通行したくない道路Ｒ’等である。ここで、通行したくない道路Ｒ’とは、例えば、交通量が多い道路、道幅が狭い道路等、利用者が通行したくないと考えた道路である。図２０に示す例では、出発地Ｓと目的地Ｇを入力した場合に探索される道路に重み１が対応付けられ、指定道路Ｒに重み０．８が対応付けられ、通行したくない道路Ｒ’（以下、道路Ｒ’ともいう）に重み１．２が対応付けられている。

利用者は入力部２２を操作、または音声により、道路Ｒ’に関する情報を入力する。入力部２２は、取得した道路Ｒ’に関する情報を通信部２３Ｂによって、ネットワーク３を介してサーバ４Ｂに送信する。
サーバ４Ｂの道路決定部４２は、受信部４１Ｂによって受信された道路Ｒ’に関する情報、道路ＤＢ５を用いて、道路Ｒ’を決定する。

経路探索部４７Ｂは、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を、周知の手法を用いて探索する。そして、経路探索部４７Ｂは、探索した結果に含まれる道路に応じた重みを付与する。経路探索部４７Ｂは、重みが１〜０．８の探索結果が存在すれば、その探索結果を報知させる。なお、路Ｒ’を横切る経路は、道路Ｒ’を通行するとはみなさないとする。

経路探索部４７Ｂは、重みが１．２、すなわち道路Ｒ’を含む経路しか探索できなかった場合、道路Ｒ’を第４実施形態で説明した渋滞区間とみなす。そして、第４実施形態と同様に、代替経由地と補助経由地を決定し、道路Ｒ’を含まない経路を求めて、利用者に報知する。なお、経路探索部４７Ｂは、再探索した結果に道路Ｒ’が含まれていた場合、再度、代替経由地と補助経由地を選択して、選択した代替経由地と補助経由地を用いて経路を再探索するようにしてもよい。また、道路Ｒ’を含まない経路が複数探索された場合、経路探索部４７Ｂは、探索結果を比較し、例えば走行距離が最も短い経路を選択する。

なお、利用者は道路Ｒ’に関する情報に加えて、通行したい指定道路Ｒに関する情報も入力するようにしてもよい。
この場合、経路探索部４７Ｂは、探索結果の重みの値が少ない順に、探索結果を報知する。なお、経路が複数の道路を通過する場合、道路毎に重みを設定し、経路探索部４７Ｂは、経路に含まれる道路に対応する重みを総計し、総計した結果、値が最も小さい経路を選択するようにしてもよい。

＜ナビゲーションシステム１Ｂが行う処理手順＞
次に、ナビゲーションシステム１Ｂが行う処理手順を説明する。図２１は、本実施形態に係るナビゲーションシステム１Ｂが行う処理のフローチャートである。
（ステップＳ３０１）経路報知装置２Ｂの現在地取得部２１および入力部２２は、出発地Ｓ、目的地Ｇ、および道路Ｒ’に関する情報を取得する。続けて、経路報知装置２Ｂの通信部２３は、取得した出発地Ｓ、目的地Ｇ、および道路Ｒ’に関する出発地情報、目的地情報、および指定道路情報を、ネットワーク３を介してサーバ４Ｂに送信する。続けて、サーバ４Ｂの受信部４１は、経路報知装置２Ｂが送信した出発地情報と目的地情報と指定道路情報を、ネットワーク３を介して受信する。

（ステップＳ３０２）道路決定部４２は、受信部４１Ｂによって受信された道路Ｒ’に関する情報、道路ＤＢ５を用いて、道路Ｒ’を決定する。
（ステップＳ３０３）経路探索部４７Ｂは、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を、周知の手法を用いて探索する。

（ステップＳ３０４）経路探索部４７Ｂは、ステップＳ３０３で探索した経路の中から道路Ｒ’を含まない経路を、重みに基づいて抽出する。
（ステップＳ３０５）経路探索部４７Ｂは、道路Ｒ’を含まない経路が存在するか否かを判別する。経路探索部４７Ｂは、道路Ｒ’を含まない経路が存在すると判別した場合（ステップＳ３０５；ＹＥＳ）、ステップＳ３０６に処理を進め、道路Ｒ’を含まない経路が存在しないと判別した場合（ステップＳ３０５；ＮＯ）、ステップＳ３０７に処理を進める。

（ステップＳ３０６）経路探索部４７Ｂは、道路Ｒ’を含まない出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路の経路情報を、送信部４９によって、ネットワーク３を介して経路報知装置２Ｂに送信する。経路報知装置２Ｂは、受信した経路情報を用いて、道路Ｒ’を含まない出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路の経路を報知する。報知後、ナビゲーションシステム１Ｂは処理を終了する。

（ステップＳ３０７）経路探索部４７Ｂは、探索した経路上、道路Ｒ’を通る区間を渋滞区間に設定し、渋滞区間を示す情報を第１経由地設定部４５Ｂ、第２経由地設定部４６Ｂに出力する。
（ステップＳ３０８）第１経由地設定部４５Ｂは、経路上の道路Ｒ’の終了位置を、地図ＤＢ６を参照して求める。続けて、第２経由地設定部４６Ｂは、経路上の道路Ｒ’の開始位置を、地図ＤＢ６を参照して求める。

（ステップＳ３０９）第１経由地設定部４５Ｂ、第２経由地設定部４６Ｂは、ステップＳ２１０〜Ｓ２３９の処理を行うことで、道路Ｒ’を渋滞区間とみなして迂回経路を探索し、探索した迂回経路を含む出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索して報知する。
以上で、ナビゲーションシステム１Ｂが行う処理を終了する。

以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１（または１Ｂ）において、取得部（現在地取得部２１、入力部２２、受信部４１）は、車両を走行させたくない非指定道路（道路Ｒ’）に関する情報を取得し、経路生成部４０（または４０Ａ、４０Ｂ、２４）は、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索し、探索された複数の経路のうち走行距離が短い道路の加重値より指定道路Ｒの加重値を低くし、探索された道路の加重値より非指定道路の加重値を高くし、出発地Ｓから目的地Ｇまでの複数の経路のうち、経路のコストが最も低い経路を選択する。

この構成によって、本実施形態では、利用者が通行したい道路（指定道路Ｒ）を含む経路、通常の探索によって求められた経路、通行したくない道路Ｒ’を含む経路の順に報知される。この結果、本実施形態によれば、利用者が走行したい道路を含む経路の優先度を高くでき、さらに通行したくない道路を含む経路の優先度を低くすることができる。

なお、実施形態では、ナビゲーションシステム１（または１Ｂ）を車両に取り付ける例を説明したが、これに限られない。ナビゲーションシステム１（または１Ｂ）の一部または全てを、スマートホンやタブレット端末等の携帯機器等が備えていてもよい。

なお、本発明におけるナビゲーションシステム１（または１Ａ、１Ｂ）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより経路探索を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１、１Ｂ…ナビゲーションシステム、２、２Ｂ、２−１、２−２…経路報知装置、３…ネットワーク、４、４Ａ…サーバ、５…道路ＤＢ、６…地図ＤＢ、２１…現在地取得部、２２…入力部、２２１…音声認識部、２３…通信部、２５…報知部、２５１…経路記述部、２５２…言語モデル、２５３…自然言語変換部、２５４…音声出力部、２５５…画像生成部、２５６…画像表示部、４０、４０Ａ…経路生成部、４１…受信部、４２…道路決定部、４３…最近傍点設定部、４４、４４Ｂ…交点算出部、４５、４５Ａ…第１経由地設定部、４５１…候補地選択部、４５２…代替経由地設定部、４５３…補助経由地設定部、４６、４６Ａ…第２経由地設定部、４６１…候補地選択部、４６２…代替経由地設定部、４６３…補助経由地設定部、４７、４７Ａ…経路探索部、４７１…記憶部、４８…ナビ情報生成部、４９…送信部

Claims (8)

1. 車両を走行させたい指定道路に関する指定道路情報と出発地に関する出発地情報と目的地に関する目的地情報とを取得する取得部と、
   取得された前記指定道路情報と前記出発地情報と前記目的地情報と用いて、前記出発地から前記指定道路を経て前記目的地までの経路を生成する経路生成部と、を備え、
   前記経路生成部は、
   前記取得部によって取得された前記指定道路情報と前記出発地情報と前記目的地情報とを用いて、前記出発地と前記目的地とを結ぶ線と、前記指定道路との交点を求める交点算出部と、
   前記出発地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第１の最近傍点と前記交点との間に第１経由地を前記指定道路上に設定する第１経由地設定部と、
   前記目的地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第２の最近傍点と前記交点との間に第２経由地を前記指定道路上に設定する第２経由地設定部と、
   前記第１経由地、前記第２経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、を備え、
   前記出発地と前記目的地とを結ぶ線は、直線であり、
   前記交点算出部は、
   前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点が存在しない場合、前記指定道路に対して前記出発地と対称な位置に仮想出発地を設定し、前記仮想出発地を出発地に置き換え、置き換えた前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求め、
   または、前記指定道路に対して前記目的地と対称な位置に仮想目的地を設定し、前記仮想目的地を目的地に置き換え、前記出発地と置き換えた前記仮想目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求める、
   ナビゲーションシステム。
2. 前記経路生成部は、
   渋滞情報を取得する渋滞情報取得部、をさらに備え、
   前記交点算出部は、前記第１経由地と前記第２経由地との中間点を算出し、
   前記第１経由地設定部は、
   前記第１経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記第１経由地と前記中間点との間に第１代替経由地を設定し、設定した前記第１代替経由地を前記第１経由地に置き換え、
   前記第２経由地設定部は、
   前記中間点と前記第２経由地との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記第２経由地と前記中間点との間に第２代替経由地を設定し、設定した前記第２代替経由地を前記第２経由地に置き換える、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記第１経由地設定部は、
   前記第１経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、車両の進行方向における前記渋滞が発生している渋滞区間の先に前記第１代替経由地を設定し、
   前記第２経由地設定部は、
   前記中間点と前記第２経由地との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、車両の進行方向における前記渋滞区間の手前に前記第２代替経由地を設定する、請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記第１経由地設定部は、
   前記第１経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記出発地と前記第１代替経由地との間に第１補助経由地を設定し、
   前記第２経由地設定部は、
   前記第２経由地と前記中間点との間の前記指定道路上に渋滞が発生している場合、前記第２代替経由地と前記目的地との間に第２補助経由地を設定し、
   前記経路探索部は、
   前記第１補助経由地、前記第１代替経由地、前記中間点、および前記第２経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索し、
   または、前記第１経由地、前記中間点、前記第２代替経由地、および前記第２補助経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記第１補助経由地、または前記第２補助経由地は、主要交差点を含む、請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記取得部は、
   音声を取得する音声取得部と、
   前記音声取得部によって取得された音声を認識する音声認識部と、を備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記取得部は、
   車両を走行させたくない非指定道路に関する情報を取得し、
   前記経路生成部は、
   前記出発地から前記目的地までの経路を探索し、前記探索された複数の経路のうち走行距離が短い道路の加重値より前記指定道路の加重値を低くし、前記探索された道路の加重値より前記非指定道路の加重値を高くし、前記出発地から前記目的地までの複数の経路のうち、経路のコストが最も低い経路を選択する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
8. 取得部が、車両を走行させたい指定道路に関する指定道路情報と出発地に関する出発地情報と目的地に関する目的地情報とを取得する取得手順と、
   経路生成部が、前記取得手順によって取得された前記指定道路情報と前記出発地情報と前記目的地情報とを用いて、前記出発地と前記目的地とを結ぶ線と、前記指定道路との交点を求める交点算出手順と、
   前記経路生成部が、前記出発地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第１の最近傍点と前記交点との間に第１経由地を前記指定道路上に設定する第１経由地設定手順と、
   前記経路生成部が、前記目的地から前記指定道路までの最短経路を与える前記指定道路上の第２の最近傍点と前記交点との間に第２経由地を前記指定道路上に設定する第２経由地設定手順と、
   前記経路生成部が、前記第１経由地、前記第２経由地の順に通過する前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手順と、を含み、
   前記出発地と前記目的地とを結ぶ線は、直線であり、
   前記交点算出手順は、
   前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点が存在しない場合、前記指定道路に対して前記出発地と対称な位置に仮想出発地を設定し、前記仮想出発地を出発地に置き換え、置き換えた前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求め、
   または、前記指定道路に対して前記目的地と対称な位置に仮想目的地を設定し、前記仮想目的地を目的地に置き換え、前記出発地と置き換えた前記仮想目的地とを結ぶ直線と、前記指定道路との交点を求める、
   経路探索方法。

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