JP6467247B2 - シャッター装置、シャッター装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、シャッター装置、シャッター装置の制御方法及びプログラムに関する。

一般的なシャッター装置は、互いに連結されている複数のスラットが上下方向に配列してなるシャッターカーテンを有する。近年では、シャッターカーテンが閉まっている状態でも、室内への採光や通風ができるシャッター装置が要求されている。特許文献１には、可動羽と固定羽とが重なり合うスラットを有するシャッター装置が開示されている。このシャッター装置は、シャッターカーテンが閉まっている状態から上側のスラットによって下側のスラットを押し当てることで下側のスラットに設けられた可動羽を開け、固定羽に設けられた開口を開状態（通風状態）にする。したがって、特許文献１に記載のシャッター装置は、上記開口を通風状態とすることで、採光や通風を可能としながらも、可動羽により室外側から室内側の様子を視認しにくい状態とすることが可能となる。一方、このシャッター装置は、採光や通風を行わず、シャッターカーテンを開状態又は閉状態とする場合には、可動羽を閉じ、可動羽と固定羽とが重なり合った状態でシャッターカーテンを動作させる。

欧州特許出願公開第２０３９８７１号明細書

しかしながら、特許文献１に記載のシャッター装置では、シャッターカーテンの開閉動作する場合、可動羽の状態が開状態か閉状態かわからないままシャッターカーテンがシャッターボックスに巻き取られる、又はシャッターボックスから巻き出される。このため、可動羽と固定羽との間に異物が挟まった場合等、可動羽が開状態のままシャッターカーテンの開閉動作が行われると、シャッター装置のシャッターボックス等に接触して破損してしまう。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、シャッターカーテンの開閉動作時において、スラットの破損を防止するため可動羽の状態を検出することが可能なシャッター装置、シャッター装置の制御方法及びプログラムを提供することである。

本発明の一態様は、固定羽と前記固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されたシャッターカーテンを備えるシャッター装置であって、前記スラットを巻き取る巻取り部を備えたシャッターボックスと、前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記可動羽が前記固定羽に近接していない状態で前記スラットと前記シャッターボックスとが当接した場合には、前記シャッターカーテンの開閉動作を停止するシャッター制御装置と、を備えるシャッター装置である。

また、本発明の一態様は、上述のシャッター装置であって、前記シャッター制御装置は、前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記スラットに負荷がかかった場合には、前記スラットと前記シャッターボックスとが当接したとして前記シャッターカーテンの開閉動作を停止する。

また、本発明の一態様は、上述のシャッター装置であって、前記シャッターボックスは、前記巻取り部を回転駆動するモータを備え、前記シャッター制御装置は、前記モータの駆動を制御することでシャッターカーテンの開閉動作を制御し、前記シャッターカーテンの開閉動作中に前記モータの負荷の増加を検出した場合には、前記スラットに負荷がかかったとして前記モータの駆動を停止する。

また、本発明の一態様は、固定羽と前記固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されたシャッターカーテンと、前記スラットを巻き取る巻取り部を有するシャッターボックスとを備えるシャッター装置の制御方法であって、前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記可動羽が前記固定羽に近接していない状態で前記スラットと前記シャッターボックスとが当接した場合には、前記シャッターカーテンの開閉動作を停止する停止ステップと、を含むシャッター装置の制御方法である。

また、本発明の一態様は、固定羽と前記固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されたシャッターカーテンと、前記スラットを巻き取る巻取り部を回転駆動させるモータとを備えるシャッター装置を制御するプログラムであって、コンピュータに、前記モータを駆動させて前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記モータの負荷の増加を検出する検出ステップと、前記モータの負荷の増加を検出した場合には、前記モータの駆動を停止することで前記シャッターカーテンの開閉動作を停止する停止ステップと、を実行させるためのプログラムである。

以上説明したように、本発明によれば、シャッターカーテンの開閉動作時において、スラットの破損を防止するため可動羽の状態を検出することが可能なシャッター装置、シャッター装置の制御方法及びプログラムを提供することができる。

第１の実施形態のシャッター装置１を有するシャッター装置の外観を示す概略図である。 第１の実施形態におけるスラット１０の開状態を説明する図である。 第１の実施形態におけるスラット１０の閉状態を説明する図である。 第１の実施形態におけるシャッター制御装置の機能ブロック図である。 第２の実施形態におけるシャッター装置１Ａを有するシャッター装置の外観を示す概略図である。 第２の実施形態におけるシャッター制御装置の機能ブロック図である。 第２の実施形態におけるシャッター装置の断面図である。 第２の実施形態における本実施形態の移動平均算出部４１６の動作を説明する図である。 第２の実施形態における本実施形態の負荷差分値Ｃ_ｎを示す図である。 第２の実施形態における本実施形態の積算部４１８の動作を説明する図である。 第２の実施形態における移動平均算出部４１６が取得する位置情報ｎに対応する負荷積算値Ｄ_ｎを示す図である。 第２の実施形態におけるシャッター制御装置４３における開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知する検知システムのフローチャートである。 第３の実施形態におけるシャッター装置１Ｂの外観を示す概略図である。 第３の実施形態におけるシャッター制御装置の機能ブロック図である。 第３の実施形態における開閉センサ３００が可動羽１６が固定羽１５から離間したことを検知する方法の一例を示す図である。 第３の実施形態におけるシャッター制御装置４３における開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知する検知システムのフローチャートである。 第４の実施形態におけるシャッター装置１Ｃの外観を示す概略図である。 第４の実施形態におけるシャッター制御装置の機能ブロック図である。 第５の実施形態におけるシャッター装置１Ｄの外観を示す概略図である。 第５の実施形態におけるスラット１０Ｄの構造の一例を示す図である。 第５の実施形態におけるシャッター制御装置４３の機能ブロック図である。

本実施形態におけるシャッター装置は、固定羽と固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されているシャッター装置であって、シャッターカーテンの開閉動作時に、可動羽が固定羽に近接していないことを検知する。
以下、本実施形態のシャッター装置を、図面を用いて説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態のシャッター装置１の外観を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態におけるシャッター装置１は、シャッターカーテン２０、シャッターボックス４０、ガイドレール５０及びガイドレール６０を備えている。

シャッターカーテン２０は、上下方向に連結された長尺な複数のスラット１０及び最下端に設けられた巾木部７０を有する。シャッターカーテン２０はその上端部と下端部の巾木部７０との間に複数のスラット１０が互いに回動可能に上下方向に連結されている。
巾木部７０は、複数のスラット１０が連結された最下端のスラット１０に接続された矩形断面を有する長尺部材である。巾木部７０は、シャッターカーテン２０の全閉状態時には床面に接触する。

以下に、本実施形態におけるスラット１０の構造の一例について、図２及び図３を用いて説明する。図２及び図３は、本実施形態におけるスラット１０の構造の一例を示す図である。図２は、本実施形態におけるスラット１０の開状態を説明する図である。図２（ａ）は、スラット１０の開状態における固定羽１５と可動羽１６との接続を示す。図２（ｂ）は、（ａ）のＣ−Ｃ線による断面を示す。図３は、本実施形態におけるスラット１０の閉状態を説明する図である。図３（ａ）は、スラット１０の閉状態における固定羽１５と可動羽１６との接続を示す。図３（ｂ）は、図３（ａ）のＤ−Ｄ線による断面を示す。図２に示すように、スラット１０における開状態とは、固定羽１５に形成された開口１４（後述する）が開口している状態である。すなわち、スラット１０における開状態は、可動羽１６が固定羽１５に重ならず、固定羽１５から離間する方向に回動された状態を示す。なお、本実施形態において、離間とは、可動羽１６が固定羽１５から離間する方向に回動したことをいう。図３に示すように、スラット１０における閉状態とは、固定羽１５に形成された開口１４（後述する）が閉鎖された状態である。すなわち、スラット１０における閉状態とは、可動羽１６は固定羽１５に近接した状態を示す。なお、本実施形態において、近接とは、可動羽１６が固定羽１５に当接した状態も含む。

各スラット１０は、開口１４を備えた固定羽１５と、固定羽１５に対して回動可能な可動羽１６とを備えている。各スラット１０は、上側のスラット１０の固定羽１５の下端部と下側のスラット１０の可動羽１６の上端部とが回動可能に連結されて上下方向に連なっている。また、可動羽１６が開口を閉鎖している状態、すなわち可動羽１６が閉状態の場合、対向する固定羽１５と可動羽１６との間に空間が形成されている。
各スラット１０における固定羽１５と可動羽１６は、横幅方向に長尺に形成された略長板状であり、縦断面視で円弧状に湾曲して形成されている。固定羽１５には、開口１４が長円形状に形成されている。例えば、固定羽１５には、１つ又は複数の開口１４が上下方向に互いに分離して形成されている。なお、各開口１４にネットを貼り付けてもよい。

固定羽１５は、第１フック部１５ａ、ストッパー１５ｂ、第２フック部１５ｃ、押圧部１８、第１突出部６４及び第２突出部６７を備える。
第１フック部１５ａは、固定羽１５の上端部に形成されている。第１フック部１５ａは、室外側を向くフックである。
ストッパー１５ｂは、第１フック部１５ａの付け根の部分に形成され、可動羽１６の開作動を停止させる。
第２フック部１５ｃは、固定羽１５の下端部に形成されている。
押圧部１８は、第２フック部１５ｃに形成され、下側の可動羽１６を押圧して開作動させる。
第１突出部６４は、横幅方向に長尺の略長板状で縦断面視において室外側に突出する略円弧状に形成された板部の上端部近傍から室外側に突出する。第２突出部６７は、押圧部１８の上端面から上方に突出する。

可動羽１６は、係止部２１、第１係合部２１ａ、第２係合部２１ｂ、受け面１６ｃ、第１リブ（リブ）７５及び第２リブ７６を備える。
係止部２１は、可動羽１６の上端部に形成され、固定羽１５の第１フック部１５ａ内に回動可能に挿入されている。
第１係合部２１ａは、断面が略Ｌ字状であり、第１フック部１５ａを外側から室内側に覆うように形成されている。
第２係合部２１ｂは、第１係合部２１ａの途中から分岐して上方に延びており、上側に位置するスラット１０の固定羽１５の下端部に形成した第２フック部１５ｃ内に回動可能に挿入されている。したがって、上下のスラット１０は、上側の固定羽１５の第２フック部１５ｃと下側の可動羽１６の第２係合部２１ｂとが回動可能に嵌合することで連結されている。
受け面１６ｃは、係止部２１と第１係合部２１ａの間に形成されている。受け面１６ｃは、上側の固定羽１５の押圧部１８の押圧を受けて可動羽１６を第１フック部１５ａと第２フック部１５ｃを中心に回動させて開作動させる。
第１リブ７５及び第２リブ７６は、可動羽１６の横幅方向に長尺の略長板状で縦断面視において室外側に突出する略円弧状に形成された板部から室内側に突出する。
第１リブ７５及び第２リブ７６は、上下方向に離間しており、第１リブ７５が第２リブ７６よりも上方に配置されている。

図３に示すように、シャッター装置１は、可動羽１６の板部１６ａが固定羽１５に当接している閉状態から、シャッターカーテン２０をわずかに下方移動させて上側の固定羽１５の押圧部１８で下側の可動羽１６の受け面１６ｃを押すことで、図２に示すように、可動羽１６が回動して固定羽１５から離間する。したがって、可動羽１６は、閉状態から開状態に移行する。この場合、可動羽１６の開状態において、可動羽１６の回動動作は、第１係合部２１ａが固定羽１５のストッパー１５ｂに当接することで停止し、固定羽１５に対して可動羽１６は所定角度、例えば鋭角で開いた状態に保持される。
この状態で、固定羽１５の開口１４は外部から視認し難く、太陽光等の外部光は下側の可動羽１６の外面とその上の可動羽１６の内面に反射して開口１４から入射して採光する。

シャッターボックス４０は、シャッター装置１の上部に設けられている。シャッターボックス４０は、シャフト４１、モータ４２及びシャッター制御装置４３を備える。シャフト４１は、シャッターカーテン２０の上端部とモータ４２とに連結されおり、シャッターカーテン２０を巻き取る巻取り部である。シャフト４１は、モータ４２によって正逆方向に回転駆動される。このシャフト４１の回転に応じて、スラット１０（シャッターカーテン２０）の巻き戻し（シャッターカーテン２０の閉動作時）、又は、巻き取り（シャッターカーテン２０の開動作時）が行われる。シャフト４１に巻き取られたスラット１０は、シャッターボックス４０内に収容されるようになっている。

モータ４２は、シャフト４１を回転駆動させる駆動部であり、例えば直流モータから構成されている。モータ４２は、シャッター制御装置４３からの駆動信号に基づいて正回転、逆回転、又は回転停止する。

シャッター制御装置４３は、リモコン等の操作部２００（後述する）からシャッターカーテン２０の巻き取り、巻き戻し、又は停止を指示する操作信号を受信する。
シャッター制御装置４３は、操作信号に基づいてモータ４２に正転、逆転、又は回転停止の制御に対応した指令を出力する。
シャッター制御装置４３は、操作部２００の操作信号に基づいてシャッターカーテン２０を開動作又は閉動作させる場合、各スラット１０の可動羽１６を閉状態に制御し、シャッターカーテン２０の開動作又は閉動作を実施する。したがって、シャッター制御装置４３は、シャッターカーテン２０の開動作時又は閉動作時において、開閉検知手段からスラット１０の可動羽１６が閉状態ではないことを示す検知信号を検知した場合、シャッターカーテン２０の開動作又は閉動作（以下、「開閉動作」という。）を停止する。開閉検知手段は、スラット１０の可動羽１６が開状態であることを検知する。例えば、開閉検知手段は、センサを用いて可動羽１６の開状態を検知してもよいし、可動羽１６がシャッターボックスやマグサに当接した際にモータ４２の負荷が増加することを検知することで、可動羽１６の開状態を検知してもよい。

図４は、シャッター制御装置４３の機能ブロック図である。この図において、シャッター装置１は、操作部２００、モータ４２及びシャッター制御装置４３を備える。

操作部２００は、シャッター制御装置４３に接続され、シャッター制御装置４３に対して制御指令（操作信号）を入力する手段を備える。例えば、操作部２００は、開スイッチ、閉スイッチ及び停止スイッチが設けられている。ユーザは、これらのスイッチを押下することで、シャッターカーテン２０の巻き取り、巻き戻し、又は停止を行うことができる。操作部２００は、ユーザによっていずれかのスイッチが押下されると、シャッター制御装置４３にスイッチに応じた信号である操作信号を出力する。この操作部２００とシャッター制御装置４３との通信は、有線でもよいし、無線によって行ってもよい。

シャッター制御装置４３は、制御部４００及び駆動部４０１を備えている。
制御部４００は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）や記憶装置などから構成され、操作部２００のスイッチの操作に応じてモータ４２の駆動を制御する。
制御部４００は、駆動制御部４１０及び開閉検出部４１１を備えている。

駆動制御部４１０は、操作部２００から開スイッチに対応する操作信号が供給された場合、モータ４２の駆動によりシャッターカーテン２０をシャフト４１に巻き取らせて上昇させる指令（以下、「開指令」という。）を駆動部４０１に対して出力する。
駆動制御部４１０は、操作部２００から閉スイッチに対応する操作信号が供給された場合、モータ４２の駆動によりシャッターカーテン２０をシャフト４１から巻き出させて下降させる指令（以下、「閉指令」という。）を駆動部４０１に対して出力する。
駆動制御部４１０は、操作部２００から停止スイッチに対応する操作信号が供給された場合、モータ４２の駆動を停止することでシャッターカーテン２０の動作を停止させる指令（以下、「停止指令」という。）を駆動部４０１に対して出力する。また、駆動制御部４１０は、検出部４１２から制御信号が供給された場合、停止指令を駆動部４０１に出力する。駆動部４０１は、制御部４００からの指令に基づいて、モータ４２の駆動信号を生成しモータ４２に出力することでモータ４２の制御を行っている。

開閉検出部４１１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、開閉検知手段からスラット１０の可動羽１６が閉状態ではないことを示す検知信号を取得する。開閉検出部４１１は、検知信号を取得した場合、駆動制御部４１０に制御信号を供給する。

上述したように、シャッター装置１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時に、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知する開閉検出部４１１を有する。したがって、シャッター装置１は、開閉動作時において、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等、何等かの要因で可動羽１６が固定羽１５から離間したことによって発生する固定羽１５の破損を防止することができる。例えば、固定羽１５と可動羽１６とが異物を挟んだ状態で重なると、この異物を挟んだことによってスラット１０の厚さが厚くなる。すなわち、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、可動羽１６が正常な閉状態ではない状態となる。このため、巻き上げたシャッターカーテン２０を下ろす際に、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサに引っかかることで可動羽１６に負荷がかかり、可動羽１６の変形や故障の原因となる可能性がある。本実施形態のシャッター装置１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５に近接していない、すなわち閉状態ではないことを検知することができる。これにより、シャッター装置１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知した場合、モータ４２の駆動を停止し、開閉動作を停止する。なお、シャッター装置１は、可動羽１６に負荷がかかりモータ４２の負荷が増加したことを検知することで可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知する負荷検知機能を有する場合には、開閉動作を停止した後、モータ４２を逆回転させて可動羽１６に対する負荷を軽減してもよい。

（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態のシャッター装置１Ａについて、図を用いて説明する。第２の実施形態のシャッター装置１Ａは、可動羽１６に負荷がかかることによるモータ４２の負荷の増加を検出することで可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する負荷検知機能を有する。

図５は、第２の実施形態のシャッター装置１Ａの外観を示す概略図である。図５に示すように、本実施形態におけるシャッター装置１Ａは、シャッターカーテン２０、シャッターボックス４０Ａ、ガイドレール５０及びガイドレール６０を備えている。なお、以下の説明において、上述の実施形態と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。

シャッターボックス４０Ａは、シャッター装置１Ａの上部に設けられている。シャッターボックス４０Ａは、シャフト４１、モータ４２及びシャッター制御装置４３Ａを備える。シャフト４１は、シャッターカーテン２０の上端部とモータ４２とに連結されている。シャフト４１は、モータ４２によって正逆方向に回転駆動される。このシャフト４１の回転に応じて、スラット１０（シャッターカーテン２０）の巻き戻し（シャッターカーテン２０の閉動作時）、又は、巻き取り（シャッターカーテン２０の開動作時）が行われる。シャフト４１に巻き取られたスラット１０は、シャッターボックス４０内に収容されるようになっている。

シャッター制御装置４３Ａは、操作部２００の操作信号に基づいてシャッターカーテン２０を開動作又は閉動作させる場合、各スラット１０の可動羽１６を閉状態に制御し、シャッターカーテン２０の開閉動作を実施する。したがって、シャッター制御装置４３は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、開閉検知手段からスラット１０の可動羽１６が閉状態ではないことを示す検知信号を検知した場合、シャッターカーテン２０の開閉動作を停止する。

図６は、シャッター制御装置４３Ａの機能ブロック図である。この図において、シャッター装置１Ａは、操作部２００、シャッター制御装置４３Ａ、出力部１００及びモータ４２を備える。

シャッター制御装置４３Ａは、制御部４００Ａ及び駆動部４０１を備えている。
制御部４００Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）や記憶装置などから構成され、操作部２００のスイッチの操作に応じてモータ４２の駆動を制御する。

出力部１００は、モータ４２の駆動状況を出力する機能を有する。出力部１００は、例えばモータ４２に内蔵されたエンコーダである。出力部１００は、モータ４２の回転に応じた位置パルスを出力する。出力部１００は、モータ４２が１回転すると１つの位置パルスをシャッター制御装置４３に出力する。なお、出力部１００は、エンコーダに限らず、例えばモータ４２の回転角量を計測する等、巻取り軸やモータ４２の回転量を把握できる構成であれば任意に選択できる。

シャッター制御装置４３は、制御部４００及び駆動部４０１を備えている。
制御部４００は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）や記憶装置などから構成され、操作部２００のスイッチの操作に応じてモータ４２の駆動を制御する。
制御部４００は、駆動制御部４１０及び開閉検出部４１１Ａを備えている。
開閉検出部４１１Ａは、検出部４１２、測定部４１３、基準値記憶部４１４、学習機能部４１５、移動平均算出部４１６、差分値算出部４１７、積算部４１８、判定部４１９及び閾値記憶部４２０を備えている。

検出部４１２は、出力部１００から供給された位置パルスを検出し、位置情報ｎを１インクリメントする。ここで、位置情報ｎは、出力部１００から供給された位置パルスの数であり、シャッターカーテン２０の現在の開閉位置を示す値である。すなわち、シャッターカーテン２０が全開状態から全閉状態になるまでに必要なモータ４２を回転させる回数（以下、「全閉回数」という。）を予め記憶部（不図示）に記憶されている。したがって、モータ４２が１回転したことを示す位置パルスの数からシャッターカーテン２０の現在の開閉位置を特定することができる。検出部４１２は、位置パルス及び位置情報ｎを測定部４１３に出力する。なお、シャッターカーテン２０の全閉状態とは、巾木部７０が床に当接し、且つ可動羽１６が閉状態であることを示す。また、シャッターカーテン２０の全開状態とは、巾木部７０がマグサに当接している状態を示す。

測定部４１３は、モータ４２の負荷を測定する。例えば、測定部４１３は、検出部４１２から位置パルス及び位置情報ｎを取得する。そして、測定部４１３は、位置パルスのパルス幅を位置情報ｎ毎に測定する。位置パルスは、モータ４２の回転速度が遅くなるにつれてそのパルス幅が大きくなり、一方、モータ４２の回転速度が速くなるにつれてそのパルス幅が小さくなる。したがって、可動羽１６が固定羽１５から離間した状態になったまま巻き上げたシャッターカーテン２０を下ろすと、その可動羽１６がマグサに接触、又は引っ掛かりモータ４２に負荷がかかる。なお、本実施形態において、固定羽１５と可動羽１６との間に異物が入るこむことで、可動羽１６が固定羽１５から離間した状態なった場合を説明する。図７は、可動羽１６がマグサに引っかかった状況を説明する図である。

図７は、第２の実施形態におけるシャッター装置の断面図である。
図７に示すように、固定羽１５と可動羽１６との間に異物３が入りこむと、可動羽１６が固定羽１５から離れ、スラットの厚さが厚くなる。したがって、巻き上げたシャッターカーテン２０を下ろす際に、異物３を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がマグサ１２に引っかかる。そのため、異物３を挟み込んだスラット１０に対して負荷がかかると同時に、モータ４２に負荷がかかる。モータ４２に負荷がかかると、モータ４２の回転速度が遅くなり、位置パルスのパルス幅が大きくなる。したがって、測定部４１３は、検出部４１２から供給される位置パルス毎（カウント値毎）に、その位置パルスのパルス幅を測定することにより、モータ４２のパルス幅を負荷として算出する。測定部４１３は、位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａ_ｎとを移動平均算出部４１６に出力する。また、測定部４１３は、位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅とを関連付けて基準値記憶部４１４に記憶する。

基準値記憶部４１４には、シャッターカーテン２０が全閉状態から全開状態に移行する全開動作、又は全開状態から全閉状態に移行する閉動作毎に算出した位置情報ｎ及び位置パルスのパルス幅が記憶されている。すなわち、基準値記憶部４１４には、過去の位置情報ｎ及び位置パルスのパルス幅（以下、「過去データ」という。）が記憶されている。なお、過去データが基準値記憶部４１４に記憶される場合は、開閉動作時において、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかからなかった場合や障害物を検知しなかった場合である。また、基準値記憶部４１４に記憶される過去データは、例えば、現在を基準として過去４回分の全開動作、又は全閉動作時の過去の位置情報ｎ及び位置パルスのパルス幅である。

学習機能部４１５は、基準値記憶部４１４に記憶されている過去のデータに基づいて基準値負荷Ｂ_ｎを決定する機能を有する。具体的には、例えば学習機能部４１５は、過去４回分の過去データに基づいて、位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅を決定する学習機能を有する。学習機能部４１５は、位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅を過去４回分の過去データから取得する。学習機能部４１５は、４つの位置パルスのパルス幅のデータから最小から２番目のパルス幅のデータを位置情報ｎ毎に選択する。学習機能部４１５は、選択した位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅を基準値負荷Ｂ_ｎとして格納する。

図８は、移動平均算出部４１６の動作を説明する図である。図８（ａ）は、移動平均算出部４１６が取得する位置情報ｎに対応するパルス幅Ａ_ｎ、及び基準値負荷Ｂ_ｎを示す図である。なお、縦軸がパルス幅を示し、横軸が位置情報ｎを示す。
移動平均算出部４１６は、測定部４１３から位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａ_ｎとを取得する。移動平均算出部４１６は、取得した位置情報ｎに対応する基準値負荷Ｂ_ｎを学習機能部４１５から取得する。
移動平均算出部４１６は、パルス幅Ａ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎの各々の移動平均値を位置情報ｎ毎に算出する。なお、位置情報ｎに対するパルス幅Ａ_ｎに対する移動平均値を移動平均値ａｖｅ＿Ａ_ｎ、位置情報ｎに対する基準値負荷Ｂ_ｎに対する移動平均値を移動平均値ａｖｅ＿Ｂ_ｎとして表す。なお、移動平均には、位置情報の所定の間隔（例えば、位置情報ｎから位置情報ｎ＋３００までの間）に対応するモータ４２の負荷を用いる。

次に、移動平均算出部４１６は、以下に示す（１）式を用いてパルス幅Ａ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎを補正（正規化）する。これは、図８（ａ）に示すパルス幅Ａ_ｎと基準値負荷Ｂ_ｎとの差Δｄを最小限にし、パルス幅Ａ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎを略同一の基準で比較する（振幅の基準値をそろえる）ためである。これにより、周囲環境や測定環境等によるパルス幅Ａ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎの振幅の基準の変動、いわゆるオフセットを除去する。
α_ｎ＝Ａ_ｎ−ａｖｅ＿Ａ_ｎ
β_ｎ＝Ｂ_ｎ−ａｖｅ＿Ｂ_ｎ …（１）

なお、補正値α_ｎは、位置情報ｎに対応するパルス幅Ａ_ｎの補正値である。補正値β_ｎは、位置情報ｎに対応する基準値負荷Ｂ_ｎの補正値である。図８（ｂ）は、移動平均算出部４１６が算出した位置情報ｎに対応する補正値α_ｎ及び補正値β_ｎを示す図である。これにより、パルス幅Ａ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎは、略同一基準、すなわち０を基準として比較される。移動平均算出部４１６は、算出した補正値α_ｎ及び補正値β_ｎを差分値算出部４１７に出力する。

差分値算出部４１７は、移動平均算出部４１６から補正値α_ｎ及び補正値β_ｎを取得する。差分値算出部４１７は、以下に示す（２）式を用いて負荷差分値Ｃ_ｎを算出する。
Ｃ_ｎ＝α_ｎ−β_ｎ …（２）

すなわち、差分値算出部４１７は、補正値α_ｎから補正値β_ｎを差し引くことで負荷差分値Ｃ_ｎを算出する。図９は、算出した負荷差分値Ｃ_ｎを示す図である。なお、縦軸がパルス幅を示し、横軸が位置情報ｎを示す。図９の領域Ｙに示すように、差分値算出部４１７は、モータ４２の負荷に対して再現性の高いノイズを除去することができる。すなわち、負荷差分値Ｃ_ｎは、再現性の高いノイズを除去したモータ４２の負荷とみなすことができる。差分値算出部４１７は、算出した負荷差分値Ｃ_ｎを積算部４１８に出力する。

積算部４１８は、差分値算出部４１７から負荷差分値Ｃ_ｎを取得する。積算部４１８は、負荷差分値Ｃ_ｎが積算閾値Ｐを超える場合、以下に（３）式を用いて負荷積算値（負荷評価値）Ｄ_ｎを算出する。
Ｄ_ｎ＝Ｄ_ｎ−１＋Ｃ_ｎ …（３）

積算部４１８は、負荷差分値Ｃ_ｎが積算閾値Ｐ以下である場合、以下に（４）式に示しように負荷積算値Ｄ_ｎを０とする。
Ｄ_ｎ＝０ …（４）

なお、積算閾値Ｐは、予め設定される値であり、負荷差分値Ｃ_ｎを積算するか否かを判定する閾値である。また、負荷積算値Ｄ_ｎ−１は、位置情報ｎ−１に対応する負荷積算値である。上述したように、負荷差分値Ｃ_ｎが積算閾値Ｐを超える場合、積算部４１８は、現在の位置情報ｎの１つ前の位置情報であるｎ−１に対応する負荷積算値Ｄ_ｎ−１に対して、負荷差分値Ｃ_ｎを加算することで負荷積算値Ｄ_ｎを算出し、新たな負荷積算値に更新する。一方、Ｃ_ｎが積算閾値Ｐ以下である場合、積算部４１８は、負荷積算値Ｄ_ｎ−１に対して、負荷差分値Ｃ_ｎを加算せず、負荷積算値Ｄ_ｎを０とする。

図１０は、積算部４１８の動作を説明する図である。図１０（ａ）は、積算部４１８が差分値算出部４１７から取得する負荷差分値Ｃ_ｎを示す図である。図１０（ｂ）は、積算部４１８が算出する負荷積算値Ｄ_ｎを示す図である。例えば、図１０（ａ）に示すように、負荷差分値Ｃ_１＝１２_、Ｃ_２＝１２_、Ｃ_３＝−１３_、Ｃ_４＝６_、Ｃ_５＝１０であり、かつ積算閾値Ｐが０である場合の負荷積算値Ｄ_ｎを説明する。積算部４１８は、位置情報ｎ＝１である場合、１２を負荷積算値Ｄ_１とする。次に、位置情報ｎ＝２である場合、積算部４１８は、Ｄ_１に負荷差分値Ｃ_２を加算した値である２４をＤ_２とする。位置情報ｎ＝３である場合、積算部４１８は、Ｃ_３が０以下であるため、Ｄ_３を０（ゼロ）とする。位置情報ｎ＝４である場合、積算部４１８は、Ｄ_３に負荷差分値Ｃ_４を加算した値である６をＤ_４とする。位置情報ｎ＝５である場合、積算部４１８は、Ｄ_４に負荷差分値Ｃ_５を加算した値である１６をＤ_５とする。

次に積算閾値Ｐについて説明する。上述したように、開閉動作時において異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかると、モータ４２にかかる負荷は増大する。したがって、補正値α_ｎ＞補正値β_ｎとなり、負荷差分値Ｃ_ｎは正の値となる。そのため、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかったことを検知する場合には、積算部４１８は、０以上の負荷差分値Ｃ_ｎを積算することで、モータ４２にかかる負荷を増幅することができる。よって、一般的には、積算閾値Ｐは０に設定される。ただし、０以上の負荷差分値Ｃ_ｎに対してノイズがある場合には、積算閾値Ｐを０より大きい値に調整する。これにより、積算部４１８は、ノイズ以上の負荷差分値Ｃ_ｎを積算することで、負荷差分値Ｃ_ｎのノイズを除去し、モータ４２にかかる負荷を増幅することができる。積算部４１８は、積算した負荷積算値Ｄ_ｎを判定部４１９に出力する。

図１１は、移動平均算出部４１６が取得する位置情報ｎに対応する負荷積算値Ｄ_ｎを示す図である。なお、縦軸がパルス幅を示し、横軸が位置情報ｎを示す。
判定部４１９は、積算部４１８から供給された負荷積算値Ｄ_ｎを取得する。判定部４１９は、閾値記憶部４２０から判定閾値Ｑを取得する。そして、判定部４１９は、図１１に示すように、取得した負荷積算値Ｄ_ｎが判定閾値Ｑを超えるか否かを判定することで、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかったか否かを検出する。判定閾値Ｑは、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかったことを判定する値であり、例えばモータ４２に数ｋｇの負荷が加わった際の負荷積算値である。なお、図１１に示すｎｘは、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかった際の位置情報である。

判定部４１９は、取得した負荷積算値Ｄ_ｎが判定閾値Ｑを超えた回数（以下、「判定回数」という。）ｘが規定回数に達した場合、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかったと判定する。判定部４１９は、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかったと判定した場合、駆動制御部４１０に制御信号を出力する。判定回数ｘは、負荷積算値Ｄ_ｎに対するノイズの影響を低減するたけに用いられる値である。したがって、判定部４１９は、ｘ回（例えば２回以上）連続で負荷積算値Ｄ_ｎが判定閾値Ｑを越えた場合に、異物を挟み込んだスラット１０の可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかったと判定する。

駆動部４０１は、制御部４００からの指令に基づいて、モータ４２の駆動信号を生成しモータ４２に出力することでモータ４２の制御を行っている。

次に、本実施形態のシャッター制御装置４３における、開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知する検知システムについて、図１２のフローチャートに基づいて説明する。図１２は、本実施形態のシャッター制御装置４３における開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知する検知システムのフローチャートである。ここでは、シャッターカーテン２０の全開状態を初期状態として説明する。なお、シャッター制御装置４３は、所定の周期で以下に示す検知システムを実行する。以下に示す検知システムのフローは、閉動作時における検知システムの動作について説明するが、開動作時においても同様の処理を実行することで、可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知することができる。

ステップＳ１０１において、制御部４００は、閉スイッチに対する操作信号を操作部２００から受信したか否かを判定する。制御部４００は、閉スイッチに対する操作信号を受信した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２の処理を実行する。一方、制御部４００は、閉スイッチに対する操作信号を受信しない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、検知システムを実行しない。

ステップＳ１０２において、検出部４１２は、出力部１００から供給された位置パルスを検出し、位置パルスを取得する毎に位置情報ｎを１インクリメントする。なお、位置情報ｎの初期値は、０（ゼロ）である。検出部４１２は、位置パルス及び位置情報ｎを測定部４１３に出力する。

ステップＳ１０３において、測定部４１３は、検出部４１２から位置パルス及び位置情報ｎを取得する。そして、測定部４１３は、位置パルスのパルス幅Ａ_ｎを位置情報ｎ毎に測定する。測定部４１３は、位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａ_ｎとを移動平均算出部４１６に出力する。

ステップＳ１０４において、移動平均算出部４１６は、測定部４１３から位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａ_ｎとを取得する。移動平均算出部４１６は、学習機能部４１５が学習機能により選択した位置情報ｎに対応する基準値負荷Ｂ_ｎを学習機能部４１５から取得する。

ステップＳ１０５において、移動平均算出部４１６は、パルス幅Ａ_ｎの移動平均値ａｖｅ＿Ａ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎの移動平均値ａｖｅ＿Ｂ_ｎを算出する。そして、移動平均算出部４１６は、（１）式を用いて、パルス幅Ａ_ｎから移動平均値ａｖｅ＿Ａ_ｎを減算することで補正値α_ｎを算出する。また、移動平均算出部４１６は、（１）式を用いて、基準値負荷Ｂ_ｎから移動平均値ａｖｅ＿Ｂ_ｎを減算することで補正値β_ｎを算出する。移動平均算出部４１６は、算出した補正値α_ｎ及び補正値β_ｎを差分値算出部４１７に出力する。

ステップＳ１０６において、差分値算出部４１７は、移動平均算出部４１６から補正値α_ｎ及び補正値β_ｎを取得する。差分値算出部４１７は、（２）式を用いて、補正値α_ｎから補正値β_ｎを差し引くことで負荷差分値Ｃ_ｎを算出する。差分値算出部４１７は、算出した負荷差分値Ｃ_ｎを積算部４１８に出力する。

ステップＳ１０７において、積算部４１８は、差分値算出部４１７から負荷差分値Ｃ_ｎを取得する。積算部４１８は、負荷差分値Ｃ_ｎが積算閾値Ｐを超える場合、（３）式を用いて、負荷積算値Ｄ_ｎ−１に負荷差分値Ｃ_ｎを加算することで負荷積算値Ｄ_ｎを算出する。一方、積算部４１８は、差分値算出部４１７から負荷差分値Ｃ_ｎを取得する。積算部４１８は、負荷差分値Ｃ_ｎが積算閾値Ｐ以下である場合、負荷積算値Ｄ_ｎを０とする。積算部４１８は、算出した負荷積算値Ｄ_ｎを判定部４１９に出力する。

ステップＳ１０８において、判定部４１９は、積算部４１８から供給された負荷積算値Ｄ_ｎを取得する。判定部４１９は、閾値記憶部４２０から判定閾値Ｑを取得する。判定部４１９は、取得した負荷積算値Ｄ_ｎが判定閾値Ｑを超える場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１０９の処理を実行する。判定部４１９は、取得した負荷積算値Ｄ_ｎが判定閾値Ｑ以下である場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１１３の処理を実行する。

ステップＳ１０９において、判定部４１９は、判定回数ｘを１インクリメントする。
ステップＳ１１０において、判定部４１９は、判定回数ｘが規定回数以上である場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１１の処理を実行する。一方、判定部４１９は、判定回数ｘが規定回数未満である場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１４の処理を実行する。

ステップＳ１１１において、判定部４１９は、駆動制御部４１０に制御信号を出力する。駆動制御部４１０は、判定部４１９から制御信号を取得すると、駆動部４０１に停止指令を出力する。駆動部４０１は、制御部４００からの停止指令に基づいて、モータ４２に対する駆動信号の出力を停止する。これより、シャッターカーテン２０の閉動作が停止される。なお、駆動部４０１は、シャッターカーテン２０の閉動作を停止した後、モータ４２を逆回転させて可動羽１６に対する負荷を軽減してもよい。

ステップＳ１１２において、判定部４１９は、判定回数ｘを０（ゼロ）にリセットする。
ステップＳ１１３において、判定部４１９は、判定回数ｘを０（ゼロ）にリセットし、ステップＳ１０２の処理を実行する。

ステップＳ１１４において、制御部４００は、シャッターカーテン２０が全閉状態か否かを判定する。例えば、制御部４００は、位置情報ｎが全閉回数に達した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、シャッターカーテン２０が全閉状態であると判定し、ステップＳ１１１の処理を実行する。一方、制御部４００は、位置情報ｎが全閉回数に達していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、シャッターカーテン２０が全閉状態ではないと判定し、ステップＳ１０２の処理を実行する。

上述したように、本実施形態のシャッター装置１Ａは、シャッターカーテン２０の開閉動作時に、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する開閉検出部４１１を有する。具体的には、開閉検出部４１１は、位置情報ｎに対応するパルスＡ_ｎ及び基準値負荷Ｂ_ｎの移動平均値ａｖｅ＿Ａ_ｎ、ａｖｅ＿Ｂ_ｎに基づいて補正値α_ｎ及び補正値β_ｎを算出する。そして、シャッター制御装置４３は、補正値α_ｎから補正値β_ｎを差し引くことで負荷差分値Ｃ_ｎを算出する。そして、シャッター制御装置４３は、その負荷差分値Ｃ_ｎに基づいて、可動羽１６がシャッターボックス４０やマグサ１２に接触又は引っかかったことを検出する。これにより、シャッター装置１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出することができる。すなわち、シャッター装置１Ａは、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等によってスラットの厚さが厚くなったことを検出することができる。これにより、シャッター装置１Ａは、厚さが厚くなったスラットがシャッターボックス４０やマグサ１２に引っかかることで可動羽１６に負荷がかかることを抑制し、可動羽１６の変形や故障を防止することができる。

また、上述の実施形態において、シャッターカーテン２０の巾木部７０が底面に接触したことを検知する方法として、シャッター制御装置４３は、エンコーダの位置パルスが全閉回数以上か否かを判定することを説明したが、本実施形態は、これに限られるものではない。例えば、物体への接触を検出する接触センサや光学センサなどを用いても良い。センサを用いる場合、ガイドレール５０、６０の下端部のいずれかの位置にセンサを配置する。そして、シャッターカーテン２０の閉動作により、シャッターカーテン２０の下端部が床面に達すると、例えば、センサがオフ状態からオン状態に変化する。シャッター制御装置４３はこのオンオフ状態変化を検出することにより、モータ４２を停止させる。

また、上述の実施形態において、シャッター制御装置４３は、エンコーダから得られる位置パルスのパルス幅をモータ４２の負荷として測定したが、これに限定されない。例えば、シャッター制御装置４３は、エンコーダからの位置パルスのパルス幅から算出される回転速度をモータ４２の負荷としてもよい。また、シャッター制御装置４３は、モータ４２に流れる負荷電流をモータ４２の負荷としても算出してもよい。

また、上述の実施形態において、判定閾値Ｑは、補正値α_ｎに基づいて決定されてもよい。例えば、シャッター制御装置４３は、補正値α_ｎの絶対値を位置情報ｎ毎に積算していき、その補正値α_ｎの積算値を位置情報ｎ（データ数）で除算することで、平均絶対偏差値を算出する。そして、シャッター制御装置４３は、その平均絶対偏差値に対して予め設定されたシャッターカーテン２０の位置やシャッターカーテン２０の個体差等の係数を乗算することで、判定閾値Ｑを算出する。

（第３の実施形態）
以下に、第３の実施形態のシャッター装置１Ｂについて、図を用いて説明する。第２の実施形態のシャッター装置１Ｂは、開閉センサ３００（１００ａ及び１００ｂ）により可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する負荷検知機能を有する。すわなち、第３の実施形態のシャッター装置１Ｂは、開閉検知手段として開閉センサ３００を用いている。

図１３は、本実施形態のシャッター装置１Ｂの外観を示す概略図である。図１３に示すように、本実施形態におけるシャッター装置１Ｂは、シャッターカーテン２０、シャッターボックス４０、ガイドレール５０、ガイドレール６０及び開閉センサ３００を備えている。なお、以下の説明において、上述の実施形態と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。

開閉センサ３００は、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知するセンサとして、開閉センサ３００ａ及び開閉センサ３００ｂを備える。例えば、開閉センサ３００は、光学センサである。
開閉センサ３００ａ及び開閉センサ３００ｂは、シャッターカーテン２０を間に挟んで互いに対向して配置されている。例えば、図１３に示すように、開閉センサ３００ａは、ガイドレール５０に設置され、開閉センサ３００ｂは、ガイドレール６０に設けられている。本実施形態では、開閉センサ３００は、透過型でもよいし、回帰反射型でもよい。すなわち、開閉センサ３００は、光学センサであればよく、光学センサの検出方式には限定されない。本実施形態では、開閉センサ３００は、透過型である場合を説明する。
例えば、開閉センサ３００ａは、投光器であり、開閉センサ３００ｂは、受光器である。したがって、開閉センサ３００は、開閉センサ３００ａから開閉センサ３００ｂに投光した光がスラット１０によって遮光されることにより、可動羽１６が固定羽１５から離間したことを検知する。

図１４は、シャッター制御装置４３の機能ブロック図である。この図において、シャッター装置１Ｂは、操作部２００、シャッター制御装置４３、開閉センサ３００及びモータ４２を備える。
図１５は、本実施形態において、開閉センサ３００が可動羽１６が固定羽１５から離間したことを検知する方法の一例を示す図である。図１５（ａ）は、本実施形態のスラット１０が閉状態である場合を示す図である。図１５（ｂ）は、本実施形態のスラット１０が開状態である場合を示す図である。図１５（ａ）に示すように、スラット１０が閉状態である場合、開閉センサ３００ａが投光した光３０１は、可動羽１６に遮られることなく開閉センサ３００ｂで受光される。したがって、開閉センサ３００ｂは、検知信号を開閉検出部４１１に出力しない。一方、図１５（ｂ）に示すように、スラット１０が開状態、すなわち、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等によって可動羽１６が固定羽１５から離間した場合、開閉センサ３００ａが投光した光３０１は、可動羽１６に遮られるため、開閉センサ３００ｂで受光されない。開閉センサ３００ｂは、光３０１を受光しない場合、検知信号を開閉検出部４１１に出力する。

開閉検出部４１１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、開閉検知手段として開閉センサ３００ｂから供給される検知信号を取得する。開閉検出部４１１は、検知信号を取得した場合、可動羽１６が固定羽１５から離間したと判定し、駆動制御部４１０に制御信号を供給する。

次に、本実施形態のシャッター制御装置４３における、開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知する検知システムについて、図１６のフローチャートに基づいて説明する。図１６は、本実施形態のシャッター制御装置４３における開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知する検知システムのフローチャートである。ここでは、シャッターカーテン２０の全閉状態を初期状態として説明する。なお、シャッター制御装置４３は、所定の周期で以下に示す検知システムを実行する。以下に示す検知システムのフローは、シャッターカーテン２０の閉動作時における検知システムの動作について説明するが、開動作時においても同様の処理を実行することで、可動羽１６が固定羽１５から離間した状態を検知することができる。

ステップＳ２０１において、制御部４００は、開スイッチに対する操作信号を操作部２００から受信したか否かを判定する。制御部４００は、開スイッチに対する操作信号を受信した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２の処理を実行する。一方、制御部４００は、開スイッチに対する操作信号を受信しない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、検知システムを実行しない。

ステップＳ２０２において、開閉検出部４１１は、開閉動作時に可動羽１６が固定羽１５から離れたか否かを判定する。具体的には、開閉検出部４１１は、開閉センサ３００から供給された検知信号を検出したか否かを判定する。開閉検出部４１１は、開閉センサ３００から供給された検知信号を検出した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、可動羽１６が固定羽１５から離れたと判定し、ステップＳ２０３の処理を実行する。
一方、開閉検出部４１１は、開閉センサ３００から供給された検知信号を検出しない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、可動羽１６が固定羽１５から離れていない（すなわち、閉状態）と判定し、ステップＳ２０４の処理を実行する。

ステップＳ２０３において、開閉検出部４１１は、駆動制御部４１０に制御信号を出力する。駆動制御部４１０は、開閉検出部４１１から制御信号を取得すると、駆動部４０１に停止指令を出力する。駆動部４０１は、制御部４００からの停止指令に基づいて、モータ４２に対する駆動信号の出力を停止する。これより、シャッターカーテン２０の開動作が停止される。

ステップＳ２０４において、制御部４００は、シャッターカーテン２０が全開状態か否かを判定する。制御部４００は、シャッターカーテン２０が全閉状態ではないと判定した場合、ステップＳ２０２の処理を実行する。制御部４００は、シャッターカーテン２０が全閉状態であると判定した場合、ステップＳ２０３の処理を実行する。なお、全開状態を判定する方法として、例えば、シャッター装置１Ｂは、開スイッチに対する操作信号を操作部２００から受信してから、モータ４２を回転させる回数が全閉回数に達した場合に、全開状態であると判定する。

上述したように、本実施形態のシャッター装置１Ｂは、シャッターカーテン２０の開閉動作時に、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する開閉検出部４１１を有する。具体的には、本実施形態のシャッター装置１Ｂは、開閉センサ３００を備える。開閉センサ３００は、例えば、投光した光がスラット１０の可動羽１６に遮断されると、開閉検出部４１１に検出信号を出力する。開閉検出部４１１は、開閉センサ３００から検出信号が供給されることで、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する。これにより、シャッター装置１Ｂは、開閉動作時において、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等によってスラットの厚さが厚くなったことを検出することができる。また、シャッター装置１Ｂは、固定羽１５から離間した可動羽１６がマグサ１２に引っかかる前に、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出することができる。すなわち、シャッター装置１Ｂは、シャッターボックス４０の入り口をスラット１０が通過できないことを検知する、又は可動羽１６が固定羽１５に近接していないスラット１０がシャッターボックス４０の入り口を通過する前に、そのスラットの可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出することができる。これにより、シャッター装置１は、開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５から離間しているスラットがシャッターボックス４０やマグサに引っかかることで可動羽１６に負荷がかかることを抑制し、変形や故障することを防止することができる。

（第４の実施形態）
以下に、第４の実施形態のシャッター装置１Ｃについて、図を用いて説明する。第４の実施形態のシャッター装置１Ｃは、開閉センサ５００により可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する負荷検知機能を有する。すわなち、第４の実施形態のシャッター装置１Ｃは、開閉検知手段として開閉センサ５００を用いている。

図１７は、本実施形態のシャッター装置１Ｃの外観を示す概略図である。図１７に示すように、本実施形態におけるシャッター装置１Ｃは、シャッターカーテン２０、シャッターボックス４０、ガイドレール５０、ガイドレール６０及び開閉センサ５００を備えている。なお、以下の説明において、上述の実施形態と同じ構成には、同じ符号を付してその説明を省略する。

開閉センサ５００は、シャッターボックス４０の入り口、又はマグサ１２に設けられている。開閉センサ５００は、例えば、接触センサ又圧力センサである。例えば、開閉センサ５００が接触センサである場合、開閉センサ５００は、スラット１０が自身に接触すると検出信号をシャッター制御装置４３に出力する。一方、開閉センサ５００が圧力センサである場合、開閉センサ５００は、スラット１０が自身に接触したことで加わった圧力値が所定の閾値を超えた際に検出信号をシャッター制御装置４３に出力する。

図１８は、シャッター制御装置４３の機能ブロック図である。この図において、シャッター装置１Ａは、操作部２００、シャッター制御装置４３、開閉センサ５００及びモータ４２を備える。
開閉検出部４１１は、開閉センサ５００が接触センサである場合、シャッターカーテン２０の閉動作時において、可動羽１６が開閉センサ５００に接触した場合、開閉センサ５００から検知信号を取得する。可動羽１６が開閉センサ５００に接触する場合とは、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等によってスラットの厚さが厚くなる、すなわち可動羽１６が固定羽１５から離間している場合である。したがって、開閉検出部４１１は、開閉センサ５００から供給される検知信号を取得した場合、可動羽１６が固定羽１５から離間していると判定する。ただし、シャッターカーテン２０の開動作時、すなわちシャッターカーテン２０を巻き取る場合には、可動羽１６が固定羽１５から離間しているか否かに関わらず、可動羽１６が開閉センサ５００に接触する。したがって、開閉センサ５００が接触センサである場合には、シャッターカーテン２０の閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５から離間していることを検知することができる。

開閉センサ５００が圧力センサである場合、開閉検出部４１１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、可動羽１６が開閉センサ５００に接触したことにより開閉センサ５００に加わる圧力値が所定の閾値を超えた場合、開閉センサ５００から検知信号を取得する。可動羽１６が開閉センサ５００に接触する場合とは、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等によってスラットの厚さが厚くなる、すなわち可動羽１６が固定羽１５から離間している場合である。なお、可動羽１６が閉状態である場合に開閉センサ５００に接触する圧力は、上記所定の閾値よりも低い。したがって、開閉センサ５００が圧力センサである場合には、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５から離間していることを検知することができる。

上述したように、本実施形態のシャッター装置１Ｃは、シャッターカーテン２０の開閉動作時に、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する開閉検出部４１１を有する。具体的には、本実施形態のシャッター装置１Ｃは、開閉センサ５００を備える。開閉センサ５００は、例えば、スラット１０が接触した場合又は接触することで加わる圧力値が所定の閾値を超えた場合、開閉検出部４１１に検出信号を出力する。開閉検出部４１１は、開閉センサ３００から検出信号が供給されることで、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出する。これにより、シャッター装置１Ｃは、開閉動作時において、固定羽１５と可動羽１６との間に虫やゴミなどの異物が入り込む、又はスラットのずれや変形等によってスラットの厚さが厚くなったことを検出することができる。また、シャッター装置１Ｃは、上記構成を有することで、シャッターボックス４０の入り口をスラット１０が通過できないことを検知する、又は可動羽１６が固定羽１５に近接していないスラット１０がシャッターボックス４０の入り口を通過する前に、そのスラットの可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検出することができる。これにより、シャッター装置１は、開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５から離間しているスラットがシャッターボックス４０やマグサに引っかかることで可動羽１６に負荷がかかることを抑制し、変形や故障することを防止することができる。

（第５の実施形態）
以下に、第５の実施形態のシャッター装置１Ｄについて、図を用いて説明する。第５の実施形態のシャッター装置１Ｄは、開閉センサ６００により可動羽１６Ｄが固定羽１５に近接していないことを検出する負荷検知機能を有する。すわなち、第５の実施形態のシャッター装置１Ｄは、開閉検知手段として開閉センサ６００を用いている。
図１９は、本実施形態のシャッター装置１Ｄの外観を示す概略図である。図１９に示すように、本実施形態におけるシャッター装置１Ｄは、シャッターカーテン２０Ｄ、シャッターボックス４０、ガイドレール５０及びガイドレール６０を備えている。

シャッターカーテン２０Ｄは、上下方向に連結された長尺な複数のスラット１０Ｄ及び最下端に設けられた巾木部７０を有する。シャッターカーテン２０Ｄはその上端部と下端部の巾木部７０との間に複数のスラット１０Ｄが互いに回動可能に上下方向に連結されている。

以下に、本実施形態におけるスラット１０Ｄの構造の一例について、図２０を用いて説明する。図２０は、本実施形態におけるスラット１０Ｄの構造の一例を示す図である。図２０（ａ）は、本実施形態におけるスラット１０Ｄの開状態を説明する図である。図２０（ｂ）は、スラット１０Ｄの閉状態を説明する図である。

各スラット１０Ｄは、開口１４を備えた固定羽１５と、固定羽１５に対して回動可能な可動羽１６Ｄとを備えている。各スラット１０Ｄは、上側のスラット１０Ｄの固定羽１５の下端部と下側のスラット１０Ｄの可動羽１６Ｄの上端部とが回動可能に連結されて上下方向に連なっている。また、可動羽１６Ｄが開口を閉鎖している状態、すなわち可動羽１６Ｄが閉状態の場合、対向する固定羽１５と可動羽１６Ｄとの間に空間が形成されている。

可動羽１６Ｄは、係止部２１、第１係合部２１ａ、第２係合部２１ｂ、受け面１６ｃ、第１リブ（リブ）７５、第２リブ７６及び開閉センサ６００を備える。
開閉センサ６００は、可動羽１６Ｄの横幅方向に長尺の略長板状で縦断面視において室外側に突出する略円弧状に形成された板部に設けられている。開閉センサ６００は、例えば接触センサである。シャッターカーテン２０が開閉動作時において、可動羽１６Ｄは閉状態となる。したがって、固定羽１５と可動羽１６Ｄとの間に虫やゴミなどの異物が入り込んだ場合、開閉センサ６００は、上記異物に接触する。開閉センサ６００は、固定羽１５と可動羽１６Ｄとの間に入り込んだ異物に接触した場合、検知信号をシャッター制御装置４３に出力する。なお、本実施形態において、開閉センサ６００は、可動羽１６Ｄの板部に設けられているが、固定羽１５の板部に設けられてもよい。

図２１は、シャッター制御装置４３の機能ブロック図である。この図において、シャッター装置１Ｄは、操作部２００、シャッター制御装置４３、開閉センサ６００及びモータ４２を備える。

開閉検出部４１１は、シャッターカーテン２０の開閉動作時において、開閉センサ６００から供給された検知信号を取得した場合、可動羽１６Ｄが固定羽１５から離間していると判定する。

上述したように、本実施形態のシャッター装置１Ｄは、シャッターカーテン２０の開閉動作時に、可動羽１６Ｄが固定羽１５に近接していないことを検出する開閉検出部４１１を有する。具体的には、本実施形態のシャッター装置１Ｄは、スラット１０Ｄ内に設けられた開閉センサ６００を備える。したがって、固定羽１５と可動羽１６Ｄとの間に虫やゴミなどの異物が入り込んだ場合、開閉センサ６００は、シャッターカーテン２０Ｄの開閉動作時においてその異物に接触する。開閉センサ６００は、異物に接触した場合、開閉検出部４１１に検出信号を出力する。開閉検出部４１１は、開閉センサ３００から検出信号が供給されることで、可動羽１６Ｄが固定羽１５に近接していないことを検出する。これにより、シャッター装置１Ｄは、開閉動作時において、固定羽１５と可動羽１６Ｄとの間に虫やゴミなどの異物が入り込むことでスラットＤの厚さが厚くなったことを検出することができる。また、シャッター装置１Ｄは、上記構成を有することで、シャッターボックス４０の入り口をスラット１０Ｄが通過できないことを検知する、又は可動羽１６Ｄが固定羽１５に近接していないスラット１０Ｄがシャッターボックス４０の入り口を通過する前に、そのスラットＤの可動羽１６Ｄが固定羽１５に近接していないことを検出することができる。これにより、シャッター装置１Ｄは、開閉動作時において、可動羽１６Ｄが固定羽１５から離間しているスラット１０Ｄがシャッターボックス４０やマグサに引っかかることで可動羽１６Ｄに負荷がかかることを抑制し、変形や故障することを防止することができる。

上述した実施形態において、開閉検知手段として、シャッターボックス４０の入り口、又はマグサ１２にＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のカメラを備えてもよい。その場合、開閉動作時において、カメラで可動羽１６が固定羽１５から離間していること、又は可動羽１６と固定羽１５との間に異物があるか否かを検出する。

上述した実施形態において、シャッター装置は、シャッターカーテンの開閉動作時において、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知した場合、モータ４２の駆動を停止し、開閉動作を停止する場合を説明したが、これに限定されない。シャッターカーテンの開閉動作時において、例えば、上述した実施形態のシャッター装置は、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知した場合、操作者が操作部２００を用いて開閉動作を停止してもよい。その際、シャッターカーテンの開閉動作時において、上述した実施形態のシャッター装置は、可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを検知した場合、報知音を出力可能なブザーや音声情報をアナウンス可能なスピーカ、警告灯等で操作者に可動羽１６が固定羽１５に近接していないことを知らせるようにしてもよい。

上述した第１の実施形態から第４の実施形態において、第１突出部６４及び第２突出部６７を有しない固定羽と第１リブ７５及び第２リブ７６を有しない可動羽を備えたスラットを用いてもよい。

上述した実施形態におけるシャッター制御装置４３又はシャッター制御装置４３Ａをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１ シャッター装置
２０ シャッターカーテン
４０ シャッターボックス
４１ シャフト
４２ モータ
４３ シャッター制御装置
５０、６０ ガイドレール
７０ 巾木部
１００ 出力部
４１１ 開閉検出部
３００、５００、６００ 開閉センサ

Claims (5)

1. 固定羽と前記固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されたシャッターカーテンを備えるシャッター装置であって、
   前記スラットを巻き取る巻取り部を備えたシャッターボックスと、
   前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記可動羽が前記固定羽に近接していない状態で前記スラットと前記シャッターボックスとが当接した場合には、前記シャッターカーテンの開閉動作を停止するシャッター制御装置と、
   を備えるシャッター装置。
2. 前記シャッター制御装置は、前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記スラットに負荷がかかった場合には、前記スラットと前記シャッターボックスとが当接したとして前記シャッターカーテンの開閉動作を停止する請求項１に記載のシャッター装置。
3. 前記シャッターボックスは、前記巻取り部を回転駆動するモータを備え、
   前記シャッター制御装置は、前記モータの駆動を制御することでシャッターカーテンの開閉動作を制御し、前記シャッターカーテンの開閉動作中に前記モータの負荷の増加を検出した場合には、前記スラットに負荷がかかったとして前記モータの駆動を停止する請求項１又は請求項２に記載のシャッター装置。
4. 固定羽と前記固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されたシャッターカーテンと、前記スラットを巻き取る巻取り部を有するシャッターボックスとを備えるシャッター装置の制御方法であって、
   前記シャッターカーテンの開閉動作を行う開閉動作ステップと、
   前記開閉動作ステップ中において、前記可動羽が前記固定羽に近接していない状態で前記スラットと前記シャッターボックスとが当接した場合には、前記シャッターカーテンの開閉動作を停止する停止ステップと、
   を含むシャッター装置の制御方法。
5. 固定羽と前記固定羽に対して近接及び離間が可能な可動羽とを備えたスラットが上下方向に複数連結されたシャッターカーテンと、前記スラットを巻き取る巻取り部を回転駆動させるモータとを備えるシャッター装置を制御するプログラムであって、
   コンピュータに、
   前記モータを駆動させて前記シャッターカーテンの開閉動作を行っている場合に、前記モータの負荷の増加を検出する検出ステップと、
   前記モータの負荷の増加を検出した場合には、前記モータの駆動を停止することで前記シャッターカーテンの開閉動作を停止する停止ステップと、
   を実行させるためのプログラム。

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