JP6464579B2 - 俯瞰画像生成装置 - Google Patents
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Description
車両に搭載され地表面を含み近景から遠景までを撮像する撮像手段(2)と、前記撮像手段で撮像された入力画像から俯瞰画像を合成する画像処理装置(4)と、前記俯瞰画像を表示する表示手段(6)と、を備えた俯瞰画像生成装置において、
前記画像処理装置(4)は、前記入力画像(10)を俯瞰画像(20a)に平面射影変換しかつ該俯瞰画像の遠景側に前記入力画像の遠景領域(10b)を拡大(20b)して合成するための画素参照用ルックアップテーブル(42)を格納した記憶手段を備えるとともに、前記車両の速度(V)を取得可能であり、
前記ルックアップテーブル(42)は、前記俯瞰画像の近景側から周辺および遠景側に向かうに従って前記入力画像(20b)の比率が高くなるように前記俯瞰画像の近景側を中心とした同心超楕円状の分布で重み付けされ、かつ、前記速度(V)に応じて重み付けされうるように用意されていることを特徴とする。
入力画像から2次元の平面射影変換によって俯瞰画像を合成するので、3次元座標変換する場合のような計算の複雑化や処理量の増大を回避できる。
俯瞰画像の遠景側は入力画像を拡大して合成するので、一般的な俯瞰画像にありがちな変形や歪が抑制され、近景から遠景まで自然に表示された俯瞰画像が得られる。
上記俯瞰画像の平面射影変換および遠景領域の拡大重み付け合成にかかる処理は、予め用意されているルックアップテーブルを参照して実施されるので、計算処理が一層簡素化される。
しかも、ルックアップテーブルが、車両の速度に応じて重み付けされうるように用意されているので、車両の挙動変化によらず、実際の風景にマッチした俯瞰画像を表示できる。
図1において、本発明の第1実施形態の俯瞰画像生成装置1は、カメラ2(バックカメラ)、車載センサ3、画像処理装置4、画像出力用メモリ(VRAM)5、ディスプレイ6(車載モニター)から主に構成されている。
次に、上記第1実施形態に基づく俯瞰画像の基本的生成手順について説明する。
図3は、本発明に係る俯瞰画像生成概念を示しており、図の左側にカメラ2により撮像された入力画像10が示されている。この入力画像10は、車両後部およびその付近の地表面を含む近景から遠景までが画角に収められた広角画像であり、不可避的な歪曲収差を有しているが、図8に示すように、入力画像10における地表面11の平面座標は、カメラ2の設置高さと設置角度に応じて決定されるので、この平面座標から広角レンズの歪曲収差を除去して平面射影変換することにより俯瞰画像20aが得られる。
次に、俯瞰画像20aと背景画像20bの重み付け合成について説明する。
図4は、入力画像10とそれを平面射影変換した俯瞰画像20aの対応を示している。既に述べた通り、俯瞰画像20aは、周辺および遠景に向かうにつれて画像が引き伸ばされ、それに応じて元画像10aの同一画素が参照される回数が多くなり、画像の変形が大きくなるとともに解像度が低下し、表示が粗くなる。
さらに、実際の駐車では、ドライバーが注視したいポイントは状況に応じ変化するので、速度等の運転状態に応じて動的重み付け係数βを調整することにより、合成ルックアップテーブル42を動的に変化させ、例えば、駐車支援システムにおける駐車時の自車位置に応じて適切な画像をドライバーに提供することができる。
1)動的重み付け係数:β=0を適用すれば、俯瞰画像用ルックアップテーブル42aのみからなる合成ルックアップテーブル420が生成され、俯瞰画像20aのみからなる合成俯瞰画像50が表示され、
2)動的重み付け係数:β=0.015を適用すれば、俯瞰画像用ルックアップテーブル42aの重みが大きい合成ルックアップテーブル421が生成され、俯瞰画像20aの後方に背景画像20bが少し入った合成俯瞰画像51が表示され、
3)動的重み付け係数:β=0.03を適用すれば、俯瞰画像用ルックアップテーブル42aと背景画像用ルックアップテーブル42bが比較的近い比率で合成された合成ルックアップテーブル422が生成され、俯瞰画像20aと背景画像20bがシームレスに連続し、後方視界が広く含まれた合成俯瞰画像52が表示される。
次に、車両挙動に応じた動的な画像切り替え表示機能の実施例として、操舵角に応じた動的画像切り替え表示について、図7を参照しながら説明する。
次に、オンタイム処理における車両挙動に応じた動的な画像切り替え表示機能の実施例として、速度に応じた動的画像切り替え表示について、図9,10を参照しながら説明する。
1)V0=5km未満、重み付け係数β=0.00、ルックアップテーブル420
2)V1=5km、重み付け係数β=0.01、ルックアップテーブル421
3)V2=10km、重み付け係数β=0.02、ルックアップテーブル422
先ず、車両速度Vが規定速度V1(5km)の場合は、図9に示すように、規定速度合成ルックアップテーブル42として、重み付け係数β=0.01のルックアップテーブル421のみが選択され、画像出力用メモリ(VRAM)5上で(u,v)=(0,0)から全ての画素に対して下記ステップS01〜S03が繰り返し実行される。
次に、車両速度Vが規定速度V1(5km)と規定速度V2(10km)の中間速度(例えば、9km)の場合は、図10に示すように、規定速度合成ルックアップテーブル42として、2つのルックアップテーブル421、422が選択され、それらが以下のように加重平均されることで、中間速度に相応の俯瞰画像が合成される。
車両の速度が変化する場合、入力画像を基に合成した俯瞰表示画像と、実際の風景との間にギャップを生じることもありうる。そこで、フィードフォワードやカルマンフィルタ等の予測処理により先読みした車両挙動による座標情報を、先述した速度による動的俯瞰画像生成に併用することで、実際の風景とのずれを修正することができる。
図11に示すように、処理開始時には2つの一時ルックアップテーブル(441,442)は空の状態であるため、ステップS01では、現速度(中間速度V)に基づいて2つの規定速度ルックアップテーブル421、422が選択される。ステップS02では、それらが中間速度Vとの偏差によって加重平均され、入力画像41上のF(u,v)点に表示された画素情報(色・輝度)が取得される。ステップS03では、画像出力用メモリ(VRAM)5に入力画像41上のF(u,v)点の画素情報(色・輝度)が記録され、画像出力用メモリ(VRAM)5に俯瞰画像(駐車支援画像)が生成され、ディスプレイ6に表示される。
図12に示すように、ステップS01では、前回同様に現速度(中間速度V)に基づいて2つの規定速度ルックアップテーブル421、422(便宜的に縮小表示されている)が選択され、中間速度Vとの偏差によって加重平均された座標情報F(u,v)を求める。ステップS02では、現速度Vに対応する座標情報F(u,v)と、一時ルックアップテーブル441に前回登録した予測速度Vcに対応する座標情報fc(u,v)を、2フレーム目の速度Vと前回予測速度VcとのギャップΔVを用いた加重平均を適用し、次式により、新たな座標情報FF(u,v)を計算する。
図13に示すように、一時ルックアップテーブル441と一時ルックアップテーブル442の用途をスワップし、2フレーム目と同様の操作を繰り返す。この際、次回(4フレーム目)の予測速度Vcに基づいて計算された次回補正用の座標情報fc(u,v)は、ステップS02′において、既に登録状態にある一時ルックアップテーブル441に上書き登録される。
2 カメラ(バックカメラ、撮像手段)
3 車載センサ
4 画像処理装置
5 画像出力用VRAM
6 ディスプレイ
10 入力画像
11 地表面
20a 俯瞰画像
20b 背景画像
30,31,33 マップ(カラーチャート)
41 画像入力用VRAM
42 規定速度用合成ルックアップテーブル
42a 俯瞰画像用ルックアップテーブル
42b 背景画像用ルックアップテーブル
43 規定操舵角合成ルックアップテーブル
43c 重み付け用参照回数テーブル
44 予測計算用ルックアップテーブル
45 CPU
50,51,52 合成俯瞰画像
420,421,422 規定速度用ルックアップテーブル
441,442 一時ルックアップテーブル
Claims (4)
- 車両に搭載され地表面を含み近景から遠景までを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された入力画像から俯瞰画像を合成する画像処理装置と、
前記俯瞰画像を表示する表示手段と、
を備えた俯瞰画像生成装置において、
前記画像処理装置は、前記入力画像を俯瞰画像に平面射影変換しかつ該俯瞰画像の遠景側に前記入力画像の遠景領域を拡大して合成するための画素参照用ルックアップテーブルを格納した記憶手段を備えるとともに、前記車両の速度を取得可能であり、
前記画素参照用ルックアップテーブルは、前記俯瞰画像の近景側から周辺および遠景側に向かうに従って前記入力画像の比率が高くなるように前記俯瞰画像の近景側を中心とした同心超楕円状の分布で重み付けされ、かつ、前記速度に応じて重み付けされうるように用意されていることを特徴とする俯瞰画像生成装置。 - 前記画素参照用ルックアップテーブルは、前記速度に応じて段階的に重み付けされた複数が用意され、前記速度に一致した1つが選択的に適用されるか、または、前記速度に近接した2つが偏差による加重平均で合成されて適用されるように構成されていることを特徴とする請求項1記載の俯瞰画像生成装置。
- 前記画像処理装置は、前記車両の加速度を取得可能であるとともに、前記加速度に基づく予測速度により重み付けされた一時ルックアップテーブルを保持するRAMをさらに備え、
前記画素参照用ルックアップテーブルは、前記速度と前記予測速度との差による加重平均で前記一時ルックアップテーブルと合成されて適用されるように構成されていることを特徴とする請求項2記載の俯瞰画像生成装置。 - 前記画像処理装置は、車両の操舵角を取得可能であって、前記画素参照用ルックアップテーブルおよび前記一時ルックアップテーブルは、左右各側の超楕円の乗数が異なる非対称重み付けマップを適用することにより、左右の曲率が異なる非対称のルックアップテーブルを含み、前記操舵角と予測操舵角との差による加重平均で前記一時ルックアップテーブルと合成されて適用されるように構成されていることを特徴とする請求項3記載の俯瞰画像生成装置。
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