JP6463653B2 - 超音波探傷装置および超音波プローブ移動距離検知方法 - Google Patents

Description

本発明は、超音波探傷装置および超音波プローブ移動距離検知方法に関する。

超音波によって被検体内部のキズを非破壊的に検出するため、超音波探傷が広く行われている。超音波探傷で検出されたキズを事後的に詳細に評価／修復するため、キズの位置を記録することが求められる場合がある、このような場合には、プローブの移動距離から位置を求めるワイヤ式エンコーダなどが用いられることが多い。

ワイヤ式エンコーダは、ワイヤの引き出し量から移動距離を求めるエンコーダである。超音波プローブに、ワイヤ式エンコーダのワイヤの一端を結び、この超音波プローブを移動させるとワイヤ式エンコーダからワイヤが引き出される。ワイヤ式エンコーダは、このワイヤの引き出し量を電気信号に変換する。この電気信号により、移動距離を求めることができる。
特許文献１には、ワイヤ式エンコーダの例が開示されている。特許文献１の課題には、「携帯型で簡易な構成によって内部スコープ画像の作成を可能にし、斜角プローブによる斜角探傷で内部スコープ画像を作成できるようにした超音波探傷器を提供する。」と記載され、解決手段には、「斜角プローブ３６で被検体３８を走査すると、超音波探傷の作用に基づきＡスコープデータが得られる構成を有する。さらにワイヤ５２の移動による移動量信号を出力するエンコーダ５１からなる移動距離計測器を備える。ワイヤ先端を斜角プローブに連結し、斜角探傷時に斜角プローブを移動すると、斜角プローブの移動距離は移動距離計測器で計測され、演算処理部３０に伝送される。かかる構成により斜角プローブを用いて内部スコープ画像が作成され表示される。」と記載されている。

特開平１１−３３７５３５号公報

しかしワイヤ式エンコーダを用いて超音波プローブの正確な移動距離を求めるためには、常にワイヤを緩みなく張りながら超音波プローブを移動させる必要がある。これは煩雑な作業となり、多くの検査時間を要する。

そこで、本発明は、超音波プローブの移動距離と現在位置とを容易に検知可能な超音波探傷装置および超音波プローブ移動距離検知方法を提供することを課題とする。

前記した課題を解決するため、本発明の超音波探傷装置は、被検体に対して超音波を送信すると共に、当該被検体から超音波を検知する超音波プローブと、前記超音波プローブに電圧パルスを印加して超音波を送信させる信号送信部と、前記超音波プローブが検知した超音波信号のパルスが、予め定められた範囲のタイミングに予め定められた振幅を超えたときに、前記超音波信号のパルスのタイミングを測定するゲート部と、前記超音波プローブが超音波を発射したタイミング、および、前記ゲート部が測定した前記超音波信号のパルスのタイミングに基づいて底面波のエコーの伝播時間を計算して、当該伝播時間、および前記被検体中の音速と厚みから当該底面波のエコーの路程を計算し、計算した当該底面波のエコーの路程から前記超音波プローブの移動距離を計算する制御部とを有する。

本発明の超音波プローブ移動距離検知方法は、被検体に対して超音波を送信すると共に、当該被検体から超音波を検知する超音波プローブに電圧パルスを印加して超音波を送信させるステップと、前記超音波プローブが検知した超音波信号のパルスが、予め定められた範囲のタイミングに予め定められた振幅を超えたときに、前記超音波信号のパルスのタイミングを測定するステップと、前記超音波プローブが超音波を発射したタイミング、および、前記超音波信号のパルスのタイミングに基づいて底面波のエコーの伝播時間を計算するステップと、当該伝播時間、および前記被検体中の音速と厚みから当該底面波のエコーの路程を計算するステップと、計算した当該底面波のエコーの路程から前記超音波プローブの移動距離を計算するステップとを実行する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。

本発明によれば、超音波プローブの移動距離と現在位置とを容易に検知可能となる。

第１の実施形態における超音波探傷装置を示す概略の外観図である。 第１の実施形態における超音波探傷装置を示す概略の構成図である。 超音波探傷を実施するときの超音波プローブと、この超音波プローブから被検体に入射される超音波ビームの路程を示す図である。 超音波探傷装置の表示部に表示される超音波信号の波形例を示す図である。 超音波プローブの移動距離と現在位置の算出処理のフローチャートである。 第２の実施形態における超音波探傷装置を示す概略の外観図である。 第２の実施形態における超音波探傷装置を示す概略の構成図である。 超音波探傷を実施するときの超音波プローブと、この超音波プローブから被検体に入射される超音波ビームを示す図である。 超音波探傷装置の表示部に表示される波形例を示す図である。 超音波プローブの移動距離と現在位置の算出処理のフローチャートである。

以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における超音波探傷装置１を示す概略の外観図である。
図１に示すように、超音波探傷装置１には、超音波プローブ５が接続される。超音波探傷装置１は、送信コネクタＴと、受信コネクタＲと、ボタンやスイッチなどで構成される入力部２と、液晶ディスプレイなどで構成される表示部７とを備える。超音波探傷装置１は、超音波によってキズを検出すると共に、キズの位置を求めることができる。
超音波プローブ５は、被検体９の表面から内部に角度θで超音波ビームを送信し、その反射波を受信する。被検体９は、例えば鉄やステンレスなどである。
入力部２は、ユーザからの設定を受け付ける部位である。
表示部７は、操作画面や超音波信号の波形などを表示する。送信コネクタＴと受信コネクタＲには、超音波プローブ５から伸びるケーブルが接続される。

図２は、第１の実施形態における超音波探傷装置１を示す概略の構成図である。
超音波探傷装置１は、入力部２と、表示部７とに加えて更に、ゲート部３１を有する制御部３と、信号送信部４と、信号受信部６とを有する。
制御部３は、この超音波探傷装置１を統括して制御する部位であり、入力部２の設定値に基づき、各信号のタイミングを制御する。
信号送信部４は、制御部３の指示に基づき、超音波プローブ５に電圧パルスを印加する。これにより、超音波プローブ５は超音波を送信する。
信号受信部６は、超音波プローブ５が観測した振動（超音波）を変換した信号を受信して増幅する。以下、これを超音波信号という。

制御部３やゲート部３１は、例えばゲートアレイやＦＰＧＡ（Field-Pogrammable Gate Array）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）などで構成される。ゲート部３１は、信号受信部６が増幅した超音波信号が、予め定められた範囲のタイミングＰ_gに予め定められた振幅Ｗ_thを超えたときに、この超音波信号のパルスのタイミングを測定する。制御部３は、ゲート部３１が測定した超音波信号のパルスのタイミングに基づき、超音波プローブ５の移動距離と現在位置とを計算し、超音波信号を表示部７に表示させる。
図１と図２に示した構成により、超音波探傷装置１は、被検体９内部へ超音波を発射して、キズや底面などの反射体で返された超音波を受信して、表示部７に表示できる。

図３は、超音波探傷を実施するときの超音波プローブ５と、この超音波プローブ５から被検体９に入射される超音波ビームの路程を示した図である。
超音波プローブ５は、被検体９の表面を、図の左から右に速度Ｖ_aで移動する。超音波探傷装置１は、ワイヤやエンコーダを有しておらず、超音波プローブ５の速度Ｖ_aを直接に検知できない。
破線で示した超音波プローブ５は、この位置において、自身の移動方向と同一成分を持つ斜め奥方向に超音波ビームを発射する。この超音波ビームは、被検体９の底面で反射され、再び被検体９の表面に到達する。超音波ビームが発射されてから再び表面に到達までに、超音波プローブ５は速度Ｖ_aで移動する。

実線で示したように、超音波プローブ５は、超音波ビームが再び表面に到達するタイミングに、この超音波ビームが到達する領域に移動する。これにより超音波探傷装置１は、超音波プローブ５が発射した超音波ビームを、再び超音波プローブ５自身で検知可能である。これにより超音波探傷装置１は、超音波ビームの伝播時間Δｔと路程（２×Ｌ_p）を把握して、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_aと、移動した速度Ｖ_aとを検知可能である。
超音波ビームの伝播時間Δｔと路程（２×Ｌ_p）との関係を、以下の式（１）に示す。被検体９の音速ｖは、予めユーザが設定するパラメータである。

超音波ビームの伝播時間Δｔを測定することにより、路程（２×Ｌ_p）を導出することができる。これを、以下の式（２）に示す。

このとき、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_aは、以下の式（３）で算出可能である。被検体９の厚さＬ₁は、予めユーザが設定するパラメータである。

このようにすることで、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_aと、このときの超音波プローブ５の移動した速度Ｖ_aとを計算可能である。
図４は、表示部７に表示される超音波信号の波形の例を示す。
表示部７上には、縦軸を振幅、横軸が路程とする座標系が表示される。この表示部７の座標系に重畳して、信号受信部６が受信した超音波信号が波形として表示される。このとき、表示部７には、波形の表示とともに、現在のゲート部３１に設定された振幅の閾値Ｗ_thと範囲Ｐ_gも併せて表示される。

座標系の原点付近に現れる送信波（Ｔ波）は、超音波プローブ５自身が或る位置で発射した超音波に対応する。一方、路程（２×Ｌ_p）付近に現れるパルス波形は、被検体９に対して角度θで発射された超音波ビームが、被検体９の底面で反射されて再び表面に到達した底面波のエコーに対応する。これは、伝播時間Δｔに相当する。
あらかじめ底面波の出現が予測されるタイミング範囲Ｐ_gをゲート部３１に設定することで、超音波ビームの発射から再び表面に戻るまでの伝播時間Δｔを精度良く計測できる。すなわち、超音波探傷装置１は、底面波の路程を精度良く計測できる。
なお、制御部３は、表示部７に、超音波信号が予め定められた範囲のタイミングに予め定められた振幅の閾値Ｗ_thを超えたときに、初めて超音波信号のパルスを表示する。これによりユーザは、超音波プローブ５の移動速度が予め決められた範囲内であることを、容易に認識可能である。

図５は、超音波探傷装置１の超音波プローブ５の移動距離と現在位置とを算出する処理のフローチャートを示している。
ユーザは、超音波探傷装置１を起動した後、入力部２から初期条件を与えたのち、探傷動作を実施する。すなわち超音波探傷装置１の制御部３は、入力部２によって初期条件を受け付けたのち、超音波プローブ５を探傷処理させる。
ステップＳ１１において、超音波探傷装置１の制御部３は、入力部２により、被検体９の厚さＬ₁の入力を受け付ける。
ステップＳ１２において、制御部３は、入力部２により、被検体９の音速ｖの入力を受け付ける。
ステップＳ１３において、制御部３は、入力部２により、超音波プローブ５で入射する超音波ビームの鉛直下向きと成す角度θを入力する。
ステップＳ１４において、制御部３は、入力部２により、底面波の出現が予測されるタイミング範囲の指定と、予測されるパルスの振幅よりも小さい閾値Ｗ_thの指定とを受け付ける。制御部３は、ゲート部３１に、被検体９の音速ｖおよび厚さＬ₁を予め設定する。
ステップＳ１１〜Ｓ１４までの何れの処理においても、制御部３は、入力部２で入力された値を逐次、表示部７に表示させてもよい。これにより超音波探傷装置１は、ユーザに現在の設定値をフィードバックすることができる。

ステップＳ１５において、超音波探傷装置１の制御部３は、超音波プローブ５による探傷を開始する。このときユーザは、超音波プローブ５を速度Ｖ_aで移動させる。
ステップＳ１６において、超音波プローブ５は、ゲート条件を満たす底面波（エコー）を受信する。超音波プローブ５が受信した超音波信号は、信号受信部６で増幅されてゲート部３１に入力される。これにより底面波は、ゲート部３１によって捕捉される。
ステップＳ１７において、制御部３は、ゲート部３１が捕捉した底面波のタイミングから、経過時間を計算する。ここで経過時間は、超音波ビームの伝播時間Δｔに相当する。
ステップＳ１８において、制御部３は、式（２）により路程（２×Ｌ_p）を計算し、式（３）により超音波プローブ５の移動距離Ｌ_aを計算する。超音波プローブ５の移動距離Ｌ_aは、超音波ビームの発射位置から底面波の受信位置までの間隔である。
ステップＳ１９において、制御部３は、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_aと伝播時間Δｔから速度Ｖ_aを計算し、これを積分して現在の位置を計算する。
ステップＳ２０において、制御部３は、探傷を終了するか否かを判断する。制御部３は、探傷を終了するならば（Ｙｅｓ）、図５の処理を終了し、探傷を終了しないならば（Ｎｏ）、ステップＳ１６の処理に戻る。

これにより、超音波探傷装置１の制御部３は、超音波プローブ５の移動距離と現在位置とを、超音波の伝播によって算出することができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、超音波プローブ５Ａに所定距離だけ離間した２つの素子を設けて、一方の素子で超音波を送信し、他方の素子で底面波のエコーを受信するというものである。これにより超音波プローブ５Ａが低速度であっても検知可能である。
図６は、第２の実施形態における超音波探傷装置１Ａを示す概略の外観図である。図１に示した第１の実施形態の超音波探傷装置１と同一の構成には同一の符号を付与している。
図６に示すように、超音波探傷装置１Ａには、第１の実施形態とは異なる超音波プローブ５Ａが接続される。超音波探傷装置１Ａは、受信コネクタＲ１，Ｒ２を備えている。
超音波プローブ５Ａは、第１の実施形態とは異なり、第１素子５１と、第２素子５２と、これらを把持して両者間の距離を調整可能な把持部５３とを備えている。
第１素子５１からから伸びるケーブルは、送信コネクタＴと受信コネクタＲ１とに接続される。第２素子５２からから伸びるケーブルは、受信コネクタＲ２に接続される。この第１素子５１は、被検体９に対して角度θで超音波を送受信する。第２素子５２は、第１素子５１から所定の距離Ｄだけ離間して、被検体９から超音波を受信する。
第１素子５１の中心と第２素子５２の中心とは、以下の式（４）で示す距離Ｄだけ離れるように調整されている。

図７は、第２の実施形態における超音波探傷装置１Ａを示す概略の構成図である。図２に示した第１の実施形態の超音波探傷装置１と同一の構成には同一の符号を付与している。
図７に示すように、超音波探傷装置１は、第１の実施形態とは異なる信号受信部６ａ，６ｂを有する。
信号受信部６ａは、超音波プローブ５の第１素子５１が観測した振動（超音波）を変換した超音波信号を受信して増幅する。
信号受信部６ｂは、超音波プローブ５の第２素子５２が観測した振動（超音波）を変換した超音波信号を受信して増幅する。

制御部３のゲート部３１は、信号受信部６ｂが増幅した超音波信号のパルスが、予め定められた範囲のタイミングＰ_gに予め定められた振幅Ｗ_thを超えたときに、この超音波信号のパルスのタイミングを測定する。制御部３は、第１の実施形態と同様に、ゲート部３１が測定した超音波信号のパルスのタイミングに基づき、超音波プローブ５の移動距離と現在位置とを計算し、超音波信号を表示部７に表示させる。
図６および図７に示した構成により、第２の実施形態の超音波探傷装置１Ａは、被検体９内部へ超音波を発射して、キズや底面などの反射体で返された超音波を受信して、表示部７に表示できる。

図８は、超音波探傷を実施するときの超音波プローブ５Ａと、この超音波プローブ５Ａから被検体９に入射される超音波ビームの路程を示した図である。
超音波プローブ５Ａは、第２素子５２を前にして被検体９の表面を、図の左から右に速度Ｖ_cで移動する。超音波探傷装置１Ａは、ワイヤやエンコーダを有しておらず、超音波プローブ５Ａの速度Ｖ_Cを直接に検知できない。
破線で示した超音波プローブ５Ａの第１素子５１は、この位置において、自身の移動方向と同一成分を持つ斜め奥方向に超音波ビームを発射する。この超音波ビームは、被検体９の底面で反射され、再び被検体９の表面に到達する。超音波ビームが発射されてから再び表面に到達までに、超音波プローブ５は、速度Ｖ_cで移動する。実線で示したように、超音波プローブ５Ａの第２素子５２は、超音波ビームが再び表面に到達するタイミングに、この超音波ビームが到達する領域に移動する。これにより超音波探傷装置１Ａは、超音波プローブ５Ａの第１素子５１が発射した超音波ビームを、再び超音波プローブ５Ａの第２素子５２で検知可能である。これにより超音波探傷装置１Ａは、超音波ビームの伝播時間Δｔと路程（２×Ｌ_r）を把握して、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_dと、移動した速度Ｖ_cとを検知可能である。
超音波ビームの伝播時間Δｔと路程（２×Ｌ_r）との関係を、以下の式（５）に示す。被検体９の音速ｖは、予めユーザが設定するパラメータである。

超音波ビームの伝播時間Δｔを測定することにより、路程（２×Ｌ_r）を導出することができる。これを、以下の式（６）に示す。

このとき、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_dは、以下の式（７）で算出可能である。被検体９の厚さＬ₁は、予めユーザが設定するパラメータである。

図９は、表示部７に表示される超音波信号の波形の例を示す。
表示部７上には、縦軸を振幅、横軸が路程とする２つの座標系が上下に表示される。この上の座標系に重畳して、信号受信部６ａが受信して増幅した超音波信号が波形として表示される。この下の座標系に重畳して、信号受信部６ｂが受信して増幅した超音波信号が波形として表示される。
このとき、表示部７の下の座標系には、波形の表示とともに、現在のゲート部３１に設定された振幅の閾値Ｗ_thと範囲Ｐ_gも併せて表示される。

上の座標系の原点付近に現れる送信波（Ｔ波）は、超音波プローブ５の第１素子５１が或る位置で発射した超音波に対応する。一方、下の座標系の路程（２×Ｌ_p）付近に現れるパルス波形は、被検体９に対して角度θで発射された超音波ビームが、被検体９の底面で反射されて再び表面に到達した底面波のエコーである。これは、伝播時間Δｔに相当する。
あらかじめ底面波の出現が予測されるタイミング範囲Ｐｇをゲート部３１に設定することで、超音波ビームの発射から再び表面に戻るまでの伝播時間Δｔを精度良く計測できる。すなわち、超音波探傷装置１Ａは、底面波の路程を精度良く計測できる。

図１０は、超音波探傷装置１Ａの超音波プローブ５の移動距離と現在位置とを算出する処理のフローチャートを示している。
ユーザは、超音波探傷装置１Ａを起動した後、入力部２から初期条件を与えたのち、探傷動作を実施する。すなわち超音波探傷装置１Ａの制御部３は、入力部２によって初期条件を受け付けたのち、超音波プローブ５を探傷処理させる。
ステップＳ１０において、ユーザは、第１素子５１の中心と第２素子５２の中心とが、式（４）に示した距離Ｄだけ離れるように調整する。
ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理は、図５に示したステップＳ１１〜Ｓ１４の処理と同様である。

ステップＳ１５において、超音波探傷装置１Ａの制御部３は、超音波プローブ５Ａによる探傷を開始する。このときユーザは、超音波プローブ５Ａを速度Ｖ_cで移動させる。
ステップＳ１６において、超音波プローブ５Ａの第２素子５２は、ゲート条件を満たす底面波（エコー）を受信する。超音波プローブ５Ａの第２素子５２が受信した超音波信号のパルスは、信号受信部６ｂで増幅されてゲート部３１に入力される。これにより底面波は、ゲート部３１によって捕捉される。
ステップＳ１７において、制御部３は、ゲート部３１が捕捉した底面波のタイミングから、経過時間を計算する。ここで経過時間は、超音波ビームの伝播時間Δｔに相当する。
ステップＳ１８Ａにおいて、制御部３は、式（６）により路程（２×Ｌ_r）を計算し、式（７）により超音波プローブ５の移動距離Ｌ_dを計算する。超音波プローブ５の移動距離Ｌ_dは、超音波ビームの発射位置から底面波の受信位置までの間隔Ｌ_cから、距離Ｄを減算して計算される。
ステップＳ１９において、制御部３は、超音波プローブ５の移動距離Ｌ_dと伝播時間Δｔとから速度Ｖ_cを計算し、これを積分して現在の位置を計算する。
ステップＳ２０において、制御部３は、探傷を終了するか否かを判断する。制御部３は、探傷を終了するならば（Ｙｅｓ）、図１０の処理を終了し、探傷を終了しないならば（Ｎｏ）、ステップＳ１６の処理に戻る。

これにより、超音波探傷装置１Ａの制御部３は、超音波プローブ５の移動距離と現在位置とを、超音波の伝播によって算出することができる。更に、超音波プローブ５Ａの第１素子５１Ａをキズによる反射波の受信用として運用することができる。

（変形例）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。

各実施形態に於いて、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
本発明の変形例として、例えば、次の（ａ），（ｂ）のようなものがある。

（ａ） アレイ状に素子が配置された超音波プローブを用いて、静止状態において、いずれかの素子から超音波を発射し、この超音波の底面波をいずれの素子が受信可能かをキャリブレーションしてもよい。これによりユーザは、第１素子５１と第２素子５２とが距離Ｄだけ離れるように調整しなくともよくなる。
（ｂ） 超音波探傷装置は、被検体９の音速ｖを直接に入力する代わりに、被検体９の材質を入力させて、この材質と音速ｖの対応表により、被検体９の音速ｖを得てもよい。

１，１Ａ 超音波探傷装置
２ 入力部
３ 制御部
４ 信号送信部
５，５Ａ 超音波プローブ
６，６ａ，６ｂ 信号受信部
７ 表示部
９ 被検体

Claims (6)

1. 被検体に対して超音波を送信すると共に、当該被検体から超音波を検知する超音波プローブと、
   前記超音波プローブに電圧パルスを印加して超音波を送信させる信号送信部と、
   前記超音波プローブが検知した超音波信号のパルスが、予め定められた範囲のタイミングに予め定められた振幅を超えたときに、前記超音波信号のパルスのタイミングを測定するゲート部と、
   前記超音波プローブが超音波を発射したタイミング、および、前記ゲート部が測定した前記超音波信号のパルスのタイミングに基づいて底面波のエコーの伝播時間を計算して、当該伝播時間、および前記被検体中の音速と厚みから当該底面波のエコーの路程を計算し、計算した当該底面波のエコーの路程から前記超音波プローブの移動距離を計算する制御部と、
   を有することを特徴とする超音波探傷装置。
2. 前記超音波プローブは、前記被検体に対して超音波を送受信する第１素子と、前記第１素子から所定距離だけ離間して前記被検体から超音波を受信する第２素子とを有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の超音波探傷装置。
3. 前記制御部は、前記超音波プローブの移動距離によって、当該超音波プローブの現在位置を計算する、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の超音波探傷装置。
4. 前記超音波プローブが検知した超音波信号を増幅する信号受信部、および、前記信号受信部が増幅した前記超音波信号を表示する表示部、を有し、当該表示部は、前記超音波信号のパルスが予め定められた範囲のタイミングに予め定められた振幅を超えたときに、初めて当該超音波信号を表示する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の超音波探傷装置。
5. 前記ゲート部には、前記被検体の音速および厚さが予め設定されている、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の超音波探傷装置。
6. 被検体に対して超音波を送信すると共に、当該被検体から超音波を検知する超音波プローブに電圧パルスを印加して超音波を送信させるステップと、
   前記超音波プローブが検知した超音波信号のパルスが、予め定められた範囲のタイミングに予め定められた振幅を超えたときに、前記超音波信号のパルスのタイミングを測定するステップと、
   前記超音波プローブが超音波を発射したタイミング、および、前記超音波信号のパルスのタイミングに基づいて底面波のエコーの伝播時間を計算するステップと、
   当該伝播時間、および前記被検体中の音速と厚みから当該底面波のエコーの路程を計算するステップと、
   計算した当該底面波のエコーの路程から前記超音波プローブの移動距離を計算するステップと、
   を実行することを特徴とする超音波プローブ移動距離検知方法。

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