JP6453190B2 - 歩数計測器、歩行補助装置及び歩数演算プログラム - Google Patents
歩数計測器、歩行補助装置及び歩数演算プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6453190B2 JP6453190B2 JP2015180464A JP2015180464A JP6453190B2 JP 6453190 B2 JP6453190 B2 JP 6453190B2 JP 2015180464 A JP2015180464 A JP 2015180464A JP 2015180464 A JP2015180464 A JP 2015180464A JP 6453190 B2 JP6453190 B2 JP 6453190B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- steps
- count
- measurement
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 202
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 23
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 93
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 40
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 28
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 26
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 101001131829 Homo sapiens P protein Proteins 0.000 description 14
- 102000047119 human OCA2 Human genes 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 206010019468 Hemiplegia Diseases 0.000 description 1
- 206010027339 Menstruation irregular Diseases 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000002759 woven fabric Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/006—Pedometers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0244—Hip
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Description
SFs=Ts/TCs ・・・(1)
そして測定開始時歩数演算部38は、下式(2)に示されるように、整数歩数SRsに半端歩数SFsを加えることによって測定開始時歩数Ssを少数点以下の位まで算出する。
Ss=SRs+SFs ・・・(2)
算出された測定開始時歩数Ssは、第3差分回路39に減算値として入力される。
TCs=(TC1+TC2)/2 ・・・(3)
例えば、図示例のように測定開始時前に最後にカウントアップされた歩が右脚である場合には、測定開始時歩数演算部38は、右脚歩行情報メモリ34に記憶された最後の歩(31歩)のカウントアップ時刻から、右脚歩行情報メモリ34に記憶された右脚の1歩前(左右の脚の2歩前、即ち29歩)のカウントアップ時刻を減じた時間を2で除した値を歩行周期TCsとする。
SFf=Tf/TCf ・・・(4)
そして測定終了時歩数演算部40は、下式(5)に示されるように、整数歩数SRfに半端歩数SFfを加えることによって測定終了時歩数Sfを1未満の値まで算出する。
Sf=SRf+SFf ・・・(5)
算出された測定終了時歩数Sfは、第3差分回路39に加算値として入力される。
TCf=(TC3+TC4)/2 ・・・(6)
例えば、図示例のように測定終了時前に最後にカウントアップされた歩が左脚である場合には、測定終了時歩数演算部40は、左脚歩行情報メモリ35に記憶された最新のカウントアップ時刻から、左脚歩行情報メモリ35に記憶された左脚の1歩前(左右の脚の2歩前)のカウントアップ時刻を減じた時間を2で除した値を歩行周期TCfとする。
S=Sf−Ss ・・・(5)
次に、本発明の変形実施形態について主に図7を参照して説明する。なお、上記実施形態と重複する説明は省略し、上記実施形態と異なる部分のみを説明する。
5 電動モータユニット
6 角度センサ(状態量検出手段)
7 スイングアーム(付与部)
8 大腿前部当て板(付与部)
9 大腿部ベルト(付与部)
10 制御装置
12 歩数計測器
20 システム制御部
36 歩判定部
37 歩行情報記憶部
38 測定開始時歩数演算部
39 第3差分回路
40 測定終了時歩数演算部
42 歩数演算部
S 測定歩数
Ss 測定開始時歩数
Sf 測定終了時歩数
SRs 測定開始時の整数歩数
SRf 測定終了時の整数歩数
SFs 測定開始時の半端歩数
SFf 測定終了時の半端歩数
T 経過時間
Ts 測定開始時における最新のカウントアップ時刻からの経過時間
Tf 測定終了時における最新のカウントアップ時刻からの経過時間
TC 歩行周期
TCs 測定開始時の半端歩数の算出に用いる歩行周期
TCf 測定終了時の半端歩数の算出に用いる歩行周期
TC1〜TC7 歩の所要時間
P 人間(使用者)
θ 股関節角度(状態量)
Claims (5)
- 使用者の歩行運動に応じて変化する状態量を検出する状態量検出手段と、
前記状態量検出手段の検出結果に基づいて1単位の歩を判定する歩判定部と、
前記歩判定部が前記1単位の歩を判定した時に、1を加えたカウント数及び時刻情報を記憶する歩行情報記憶部と、
前記歩行情報記憶部に記憶されたカウント数及び時刻情報に基づいて、所定時における最新の時刻情報からの経過時間を左右の脚のうち前記所定時に対応する側の脚の歩行周期で除すことによって歩数の小数部の値である半端歩数を算出し、当該半端歩数を前記カウント数に加えることで歩数を小数部まで算出する歩数演算部と
を備えることを特徴とする歩数計測器。 - 前記歩数演算部は、2歩以上の歩の所要時間の平均値を前記歩行周期に用いることを特徴とする請求項1に記載の歩数計測器。
- 前記歩数演算部は、前記歩行情報記憶部に記憶されたカウント数及び時刻情報に基づいて、歩数測定の測定開始時における歩数及び測定終了時における歩数を小数部まで算出し、前記測定終了時における歩数から前記測定開始時における歩数を減じることにより測定歩数を小数部まで算出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の歩数計測器。
- 前記使用者に装着され、前記使用者の脚部に補助力を付与する付与部と、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の歩数計測器と
を備えることを特徴とする歩行補助装置。 - 使用者の歩行運動に応じて変化する状態量に基づいて、1単位の歩を判定する判定ステップと、
前記1単位の歩を判定した時に、1を加えたカウント数及び時刻情報を記憶する記憶ステップと、
前記カウント数及び前記時刻情報に基づいて、所定時における最新の時刻情報からの経過時間を左右の脚のうち前記所定時に対応する側の脚の歩行周期で除すことによって歩数の小数部の値である半端歩数を算出し、当該半端歩数を前記カウント数に加えることで歩数を小数部まで算出する演算ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする歩数演算プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015180464A JP6453190B2 (ja) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 歩数計測器、歩行補助装置及び歩数演算プログラム |
DE102016217307.3A DE102016217307B4 (de) | 2015-09-14 | 2016-09-12 | Pedometer, Gehassistenzvorrichtung und Computerprogrammprodukt |
US15/263,558 US10709632B2 (en) | 2015-09-14 | 2016-09-13 | Pedometer, walking assist device and pedometric computer program product |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015180464A JP6453190B2 (ja) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 歩数計測器、歩行補助装置及び歩数演算プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017058727A JP2017058727A (ja) | 2017-03-23 |
JP6453190B2 true JP6453190B2 (ja) | 2019-01-16 |
Family
ID=58160773
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015180464A Active JP6453190B2 (ja) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 歩数計測器、歩行補助装置及び歩数演算プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10709632B2 (ja) |
JP (1) | JP6453190B2 (ja) |
DE (1) | DE102016217307B4 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10792209B2 (en) | 2018-02-23 | 2020-10-06 | Lg Electronics Inc. | Wearable assistive device that efficiently delivers assistive force |
US20190274912A1 (en) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | Lg Electronics Inc. | Wearable assistive device having improved waist support |
CN110392335B (zh) * | 2018-04-12 | 2022-02-11 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 计步数据处理方法和设备 |
USD947388S1 (en) | 2018-12-10 | 2022-03-29 | Jtekt Corporation | Motion assisting device |
USD901023S1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-11-03 | Lg Electronics Inc. | Wearable muscular strength aid apparatus |
CN112674987A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-20 | 吉林大学 | 一种心血管疾病患者下肢活动锻炼装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5183127A (en) | 1975-01-17 | 1976-07-21 | Seiko Instr & Electronics | Arukaridenchino seizoho |
US4962469A (en) | 1988-04-18 | 1990-10-09 | Casio Computer Co., Ltd. | Exercise measuring instrument |
JP2918842B2 (ja) * | 1996-04-15 | 1999-07-12 | 創一 荒木 | 歩行動作の訓練装置及び分析装置 |
JP2008276581A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Sogo Keikaku Kogyo Kk | 歩数計及び歩数管理システム |
JP2010046779A (ja) | 2008-08-25 | 2010-03-04 | Sanpoo:Kk | トラフ型の連続ブラスト装置、及びトラフ型の連続ブラスト方法 |
JP5245669B2 (ja) | 2008-09-18 | 2013-07-24 | 富士通モバイルコミュニケーションズ株式会社 | 歩数計装置 |
JP5396365B2 (ja) * | 2010-10-13 | 2014-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP2012205826A (ja) | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Equos Research Co Ltd | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム |
US9119762B2 (en) | 2011-05-30 | 2015-09-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assist device, walking assist method, walking state estimating device and walking state estimating method |
US20140074431A1 (en) | 2012-09-10 | 2014-03-13 | Apple Inc. | Wrist Pedometer Step Detection |
JP6357627B2 (ja) * | 2014-01-30 | 2018-07-18 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置 |
JP5758028B1 (ja) | 2014-06-19 | 2015-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 歩数計測器、歩行補助装置および歩数計測プログラム |
JP6064005B2 (ja) | 2015-07-24 | 2017-01-18 | 株式会社大一商会 | 遊技機 |
-
2015
- 2015-09-14 JP JP2015180464A patent/JP6453190B2/ja active Active
-
2016
- 2016-09-12 DE DE102016217307.3A patent/DE102016217307B4/de active Active
- 2016-09-13 US US15/263,558 patent/US10709632B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016217307A1 (de) | 2017-03-16 |
DE102016217307B4 (de) | 2022-02-03 |
JP2017058727A (ja) | 2017-03-23 |
US20170071814A1 (en) | 2017-03-16 |
US10709632B2 (en) | 2020-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6453190B2 (ja) | 歩数計測器、歩行補助装置及び歩数演算プログラム | |
JP5758028B1 (ja) | 歩数計測器、歩行補助装置および歩数計測プログラム | |
CN106667727B (zh) | 站立辅助方法和设备 | |
CN109195565B (zh) | 步行动作辅助装置 | |
CN106419925B (zh) | 用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备 | |
JP5386253B2 (ja) | 歩行診断支援システム、歩行パターン生成装置、歩行パターン生成プログラム、及び歩行パターン生成方法 | |
JP6247483B2 (ja) | 動作補助装置及び動作補助プログラム | |
US20210059889A1 (en) | Method and apparatus for controlling balance | |
US10463561B2 (en) | Wearable device and control method thereof | |
CN109310177B (zh) | 仪器化矫形器 | |
US20150148728A1 (en) | Isolated orthosis for thumb actuation | |
JP2012000343A (ja) | 歩行解析システムおよび歩行解析方法 | |
JP5849657B2 (ja) | 測定装置、動作補助ロボット、測定方法、および、測定装置用プログラム | |
JP6846535B2 (ja) | 移動運動支援装置 | |
JP2014208257A (ja) | 歩行解析システム | |
JP2010099418A (ja) | 歩行パターン生成装置、歩行パターン生成方法、及び歩行パターン生成プログラム | |
JP2016043092A (ja) | 運動測定装置 | |
KR20230122521A (ko) | 신체 능력 측정 모드를 제공하는 전자 장치 및 웨어러블 장치, 이들의 동작 방법 | |
EP3834798A1 (en) | Walking assistance system and control method therefor | |
JP2021090516A (ja) | 歩行状態判定装置、歩行補助装置及び制御プログラム | |
JP7352516B2 (ja) | 脚運動認識装置及び脚運動補助装置 | |
TW201808378A (zh) | 自適應於即時步態之穿戴式垂足電刺激控制系統及方法 | |
Jung et al. | A novel gait phase detection algorithm for foot drop correction through optimal hybrid FES-orthosis assistance | |
JP2021045450A (ja) | 動作補助装置 | |
WO2020066252A1 (ja) | 補助装置コントローラ及び運動状態観測システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181011 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181211 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6453190 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |