JP6448076B2 - 内視鏡手順のための装置 - Google Patents

Description

背景
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにその使用方法に関する。より詳しくは、本開示は、組織を締め付け、切断、および／またはステープル留めするために、取り外し可能な使い捨てローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットとともに使用するために構成されている電気機械式、ロボット式および／またはハンドヘルドの外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。

２．関連技術の背景
多くの外科手術デバイス製造業者が、電気機械式外科手術デバイスを動作させるため、および／または操作するための自社の駆動システムを備えている製品種目を開発している。多くの例において、電気機械式外科手術デバイスは、再使用可能であるハンドルアセンブリと、使い捨てローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットなどとを含み、使い捨てローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットなどは、使用前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にハンドルアセンブリから接続解除される。

様々な電気機械式リンケージは、１つ以上のモーターを含む再使用可能なハンドルアセンブリから使い捨てローディングユニットに電力を伝送して、回転、旋回、締め付け、締め具の射出などを達成するために利用される。電力伝送機構の複雑な構造および動作に起因して、これらの機構の不注意な作動は、使い捨てローディングユニットの意図されない動作をもたらし得、それは、外科手術デバイスへの損傷および／または患者への傷害をもたらし得る。

最小限に侵襲性の外科手術を実施するためのロボット操作のシステムも公知である。特許文献１において、外科手術器具が遠隔制御されるシステムが開示されている。

これらの電気機械式外科手術デバイスの多くは、製造すること、購入することおよび／または動作させることが比較的高価であり得る。製造すること、購入することおよび／または動作させることが比較的安価であり、必須の安全特徴とともに、大いなる操作性を依然として提供する電気機械式外科手術デバイスを開発することが、製造業者および最終使用者によって絶えず望まれている。従って、使い捨てユニットを作動させるための有効な電気機械式伝送システム、ならびに安全ロックアウトアセンブリを含む電気機械式外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムの必要性が存在する。

国際公開第００／５１４８６号

概要
本開示の１つの実施形態に従って、外科手術デバイスが開示される。外科手術デバイスは、顎アセンブリであって、この顎アセンブリは、第１の顎と第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、関節運動アセンブリであって、この関節運動アセンブリは、顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結され、この関節運動アセンブリは、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンとを含み、この旋回ピンは、遠位接合部材に固定して連結され、近位接合部材に回転可能に連結されている、関節運動アセンブリとを含み、顎アセンブリおよび遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、この第１の長手方向軸は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延び、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する。外科手術デバイスはまた、第１の回転可能な駆動シャフトを含み、この第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、この旋回する歯車要素は、旋回ピンに固定して連結され、第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、近位接合部材に対して顎アセンブリを旋回させ、この旋回ピンは、第１および第２の長手方向軸に対して直角である。

上の実施形態の１つの局面に従って、第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、細長い部材をさらに含み、この細長い部材は、近位接合部材に連結され、第１の回転可能な駆動シャフトを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ハンドルアセンブリをさらに含み、このハンドルアセンブリは、細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、この少なくとも１つのモーターは、第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、関節運動アセンブリは、ソケットをさらに含み、このソケットは、遠位接合部材内に回転可能に配置され、ソケットは、その中に顎アセンブリを固定するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、この駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、駆動ねじの回転は、駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、第２の顎を第１の顎に対して移動させる。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、第２の回転可能な駆動シャフトをさらに含み、この第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、この第１のトランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、第１のトランスファー歯車要素は、駆動ねじと機械的に係合し、第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、第２の顎を第１の顎に対して移動させる。

上の実施形態の１つの局面に従って、第２の歯車要素および第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、第２の歯車要素は、第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、第１のトランスファー歯車要素は、旋回軸の周りを回転するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、第３の回転可能な駆動シャフトをさらに含み、この第３の回転可能な駆動シャフトは、第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、この第２のトランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、第２のトランスファー歯車要素は、ソケットと機械的に係合し、その結果、第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させる。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、遠位接合部材内に配置されている連結シャフトをさらに含み、連結シャフトは、第２の複数の歯車を介して第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、連結シャフトは、ソケットに固定して連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、第３の歯車要素および第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、第３の歯車要素は、第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、第２のトランスファー歯車要素は、旋回軸の周りを回転するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ロックアウト機構をさらに含み、このロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、係止部材は、第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、このプッシュロッドは、ソケットの中への顎アセンブリの挿入の際に遠位方向に押され、それにより、第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車から係止部材を係合解除する。

上の実施形態の１つの局面に従って、顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、このポストは、ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、駆動リンケージをさらに含み、駆動リンケージは、駆動ねじの遠位端に連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、駆動ねじは、長手方向軸を規定し、駆動リンケージは、駆動ねじに対して軸を外れて配置されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、連結部材をさらに含み、この連結部材は、ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、連結部材は、第１の複数の歯車を介して第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、連結部材は、ソケットの中への顎アセンブリの挿入の際に駆動リンケージの近位端に連結される。

上の実施形態の１つの局面に従って、第１の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む。

本開示の別の実施形態に従って、外科手術デバイスが開示される。外科手術デバイスは、顎アセンブリであって、この顎アセンブリは、第１の顎と第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動アセンブリとを含む。関節運動アセンブリは、遠位接合部材と、遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットであって、ソケットは、その中に顎アセンブリを固定するように構成されている、ソケットと、近位接合部材と、旋回ピンであって、この旋回ピンは、遠位接合部材に固定して連結され、近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンとを含み、顎アセンブリおよび遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、この第１の長手方向軸は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延び、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する。外科手術デバイスは、駆動シャフトをさらに含み、この駆動シャフトは、トランスファー歯車要素とかみ合って係合する歯車要素を含み、このトランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、トランスファー歯車要素は、ソケットと機械的に係合され、その結果、駆動シャフトは、第１の長手方向軸の周りで顎アセンブリを回転させる。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、細長い部材をさらに含み、この細長い部材は、近位接合部材に連結され、第１の回転可能な駆動シャフトを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ハンドルアセンブリをさらに含み、このハンドルアセンブリは、細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、この少なくとも１つのモーターは、駆動シャフトに機械的に連結され、駆動シャフトを回転させるように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、この駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、駆動ねじの回転は、駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、第２の顎を第１の顎に対して移動させる。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、連結シャフトをさらに含み、この連結シャフトは、遠位接合部材内に配置され、連結シャフトは、複数の歯車を介して第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、連結シャフトは、ソケットに固定して連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、歯車要素およびトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、歯車要素は、第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、トランスファー歯車要素は、旋回軸の周りを回転するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ロックアウト機構をさらに含み、このロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、係止部材は、複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、このプッシュロッドは、ソケットの中への顎アセンブリの挿入の際に駆動梁の近位端に当接し、それにより、プッシュロッドを近位方向に押し、複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車から係止部材を係合解除する。

上の実施形態の１つの局面に従って、遠位方向への駆動梁の移動の際に、プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、係止部材が複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする。

上の実施形態の１つの局面に従って、顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、このポストは、ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、駆動リンケージをさらに含み、駆動リンケージは、駆動ねじの遠位端に連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、駆動ねじは、長手方向軸を規定し、駆動リンケージは、駆動ねじに対して軸を外れて配置されている。

本開示のさらなる実施形態に従って、外科手術デバイスが開示される。外科手術デバイスは、顎アセンブリであって、この顎アセンブリは、第１の顎と第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動ネックアセンブリとを含む。関節運動ネックアセンブリは、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンであって、この旋回ピンは、遠位接合部材に固定して連結され、近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンとを含み、顎アセンブリおよび遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、この第１の長手方向軸は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延び、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する。外科手術デバイスはまた、旋回ピンに連結されている第１の回転可能な駆動シャフトであって、第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、近位接合部材に対して顎アセンブリを旋回させ、この旋回ピンは、第１および第２の長手方向軸に対して直角である、第１の回転可能な駆動シャフトと、顎アセンブリに連結されている第２の回転可能な駆動シャフトであって、第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、第２の顎を第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトと、顎アセンブリに連結されている第３の回転可能な駆動シャフトであって、第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトとを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、この旋回する歯車要素は、旋回ピンに固定して連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、細長い部材をさらに含み、この細長い部材は、近位接合部材に連結され、第１の回転可能な駆動シャフトを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ハンドルアセンブリをさらに含み、このハンドルアセンブリは、細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、この少なくとも１つのモーターは、第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、関節運動ネックアセンブリは、遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットをさらに含み、ソケットは、その中に顎アセンブリを固定するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、この駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、駆動ねじの回転は、駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、第２の顎を第１の顎に対して移動させる。

上の実施形態の１つの局面に従って、第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、この第１のトランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、第１のトランスファー歯車要素は、駆動ねじと機械的に係合する。

上の実施形態の１つの局面に従って、第２の歯車要素および第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、第２の歯車要素は、第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、第１のトランスファー歯車要素は、旋回軸の周りを回転するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、第３の回転可能な駆動シャフトは、第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、この第２のトランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、第２のトランスファー歯車要素は、ソケットと機械的に係合する。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、遠位接合部材内に配置されている連結シャフトをさらに含み、連結シャフトは、第２の複数の歯車を介して第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、連結シャフトは、ソケットに固定して連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、第３の歯車要素および第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、第３の歯車要素は、第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、第２のトランスファー歯車要素は、旋回軸の周りを回転するように構成されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ロックアウト機構をさらに含み、このロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、係止部材は、第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む。

上の実施形態の１つの局面に従って、ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、このプッシュロッドは、ソケットの中への顎アセンブリの挿入の際に駆動梁の近位端に当接し、それにより、プッシュロッドを近位方向に押し、複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車から係止部材を係合解除する。

上の実施形態の１つの局面に従って、遠位方向への駆動梁の移動の際に、プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、係止部材が複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする。

上の実施形態の１つの局面に従って、顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、このポストは、ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、駆動リンケージをさらに含み、駆動リンケージは、駆動ねじの遠位端に連結されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、駆動ねじをさらに含み、この駆動ねじは、長手方向軸を規定し、駆動リンケージは、駆動ねじに対して軸を外れて配置されている。

上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、連結部材をさらに含み、この連結部材は、ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、連結部材は、第１の複数の歯車を介して第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、連結部材は、ソケットの中への顎アセンブリの挿入の際に駆動リンケージの近位端に連結される。

上の実施形態の１つの局面に従って、第１の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む。

本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して、より詳細に下に記載される。

本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結され、該関節運動アセンブリは、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンとを含み、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結され、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動アセンブリと、
第１の回転可能な駆動シャフトと
を含み、該第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、該旋回する歯車要素は、該旋回ピンに固定して連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、該旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させ、該旋回ピンは、該第１および第２の長手方向軸に対して直角である、外科手術デバイス。
（項目２）
上記第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、上記旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである、上記項目に記載の外科手術デバイス。
（項目３）
細長い部材であって、該細長い部材は、上記近位接合部材に連結され、上記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４）
ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、上記細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、上記第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目５）
上記関節運動アセンブリは、ソケットをさらに含み、該ソケットは、上記遠位接合部材内に回転可能に配置され、該ソケットは、その中に上記顎アセンブリを固定するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目６）
上記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目７）
第２の回転可能な駆動シャフトであって、該第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第１のトランスファー歯車要素は、上記駆動ねじと機械的に係合し、該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目８）
上記第２の歯車要素および上記第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第２の歯車要素は、上記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目９）
第３の回転可能な駆動シャフトであって、該第３の回転可能な駆動シャフトは、第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記ソケットと機械的に係合し、その結果、該第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、上記第１の長手方向軸の周りに上記顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１０）
上記遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、第２の複数の歯車を介して上記第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結シャフトは、上記ソケットに固定して連結されている、連結シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１１）
上記第３の歯車要素および上記第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第３の歯車要素は、上記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１２）
ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、上記第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１３）
上記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、上記ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に遠位方向に押され、それにより、上記第２の複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車から上記係止部材を係合解除する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１４）
上記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、上記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１５）
駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、上記駆動ねじの遠位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１６）
上記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、上記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１７）
連結部材であって、該連結部材は、上記ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、該連結部材は、第１の複数の歯車を介して上記第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結部材は、該ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動リンケージの近位端に連結される、連結部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１８）
上記第１の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１９）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、
遠位接合部材と、
該遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットであって、該ソケットは、その中に該顎アセンブリを固定するように構成されている、ソケットと、
近位接合部材と、
旋回ピンであって、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンと
を含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動アセンブリと、
駆動シャフトと
を含み、該駆動シャフトは、トランスファー歯車要素とかみ合って係合する歯車要素を含み、該トランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該トランスファー歯車要素は、該ソケットと機械的に係合され、その結果、該駆動シャフトは、該第１の長手方向軸の周りで該顎アセンブリを回転させる、外科手術デバイス。
（項目２０）
細長い部材であって、該細長い部材は、上記近位接合部材に連結され、上記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２１）
ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、上記細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、上記駆動シャフトに機械的に連結され、該駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２２）
上記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２３）
上記遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、複数の歯車を介して上記第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結シャフトは、上記ソケットに固定して連結されている、連結シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２４）
上記歯車要素および上記トランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該歯車要素は、上記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該トランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２５）
ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、上記複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２６）
上記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、上記ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動梁の近位端に当接し、それにより、該プッシュロッドを近位方向に押し、上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車から上記係止部材を係合解除する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２７）
遠位方向への上記駆動梁の移動の際に、上記プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、上記係止部材が上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２８）
上記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、上記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２９）
駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、上記駆動ねじの遠位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３０）
上記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、上記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３１）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動ネックアセンブリであって、該関節運動ネックアセンブリは、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンであって、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンとを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動ネックアセンブリと、
該旋回ピンに連結されている第１の回転可能な駆動シャフトであって、該第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、該旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させ、該旋回ピンは、該第１および第２の長手方向軸に対して直角である、第１の回転可能な駆動シャフトと、
該顎アセンブリに連結されている第２の回転可能な駆動シャフトであって、該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第２の顎を該第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトと、
該顎アセンブリに連結されている第３の回転可能な駆動シャフトであって、該第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトと
を含む、外科手術デバイス。
（項目３２）
上記第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、該旋回する歯車要素は、上記旋回ピンに固定して連結されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３３）
上記第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、上記旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３４）
細長い部材であって、該細長い部材は、上記近位接合部材に連結され、上記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３５）
ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、上記細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、上記第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３６）
上記関節運動ネックアセンブリは、上記遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットをさらに含み、該ソケットは、その中に上記顎アセンブリを固定するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３７）
上記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３８）
上記第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第１のトランスファー歯車要素は、該駆動ねじと機械的に係合する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３９）
上記第２の歯車要素および上記第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第２の歯車要素は、上記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４０）
上記第３の回転可能な駆動シャフトは、第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記ソケットと機械的に係合する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４１）
上記遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、第２の複数の歯車を介して上記第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結シャフトは、上記ソケットに固定して連結されている、連結シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４２）
上記第３の歯車要素および上記第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第３の歯車要素は、上記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４３）
ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、上記第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４４）
上記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、上記ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動梁の近位端に当接し、それにより、該プッシュロッドを近位方向に押し、上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車から上記係止部材を係合解除する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４５）
遠位方向への上記駆動梁の移動の際に、上記プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、上記係止部材が上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４６）
上記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、上記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４７）
駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、上記駆動ねじの遠位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４８）
上記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、上記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４９）
連結部材であって、該連結部材は、上記ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、該連結部材は、第１の複数の歯車を介して上記第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結部材は、該ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動リンケージの近位端に連結される、連結部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目５０）
上記第１の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１Ａ）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結され、該関節運動は、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンとを含み、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結され、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動アセンブリと、
第１の回転可能な駆動シャフトと
を含み、該第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、該旋回する歯車要素は、該旋回ピンに固定して連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、該旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させ、該旋回ピンは、該第１および第２の長手方向軸に対して直角である、外科手術デバイス。
（項目２Ａ）
上記第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、上記旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである、上記項目に記載の外科手術デバイス。
（項目３Ａ）
細長い部材であって、該細長い部材は、上記近位接合部材に連結され、上記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４Ａ）
ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、上記細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、上記第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目５Ａ）
上記関節運動アセンブリは、ソケットをさらに含み、該ソケットは、上記遠位接合部材内に回転可能に配置され、該ソケットは、その中に上記顎アセンブリを固定するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目６Ａ）
上記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目７Ａ）
第２の回転可能な駆動シャフトであって、該第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第１のトランスファー歯車要素は、上記駆動ねじと機械的に係合し、該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目８Ａ）
上記第２の歯車要素および上記第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第２の歯車要素は、上記第２の長手方向の周りを回転するように構成され、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１０Ａ）
第３の回転可能な駆動シャフトであって、該第３の回転可能な駆動シャフトは、第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記ソケットと機械的に係合し、その結果、該第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、上記第１の長手方向軸の周りに上記顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１１Ａ）
上記遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、第２の複数の歯車を介して上記第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結シャフトは、上記ソケットに固定して連結されている、連結シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１２Ａ）
上記第３の歯車要素および上記第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第３の歯車要素は、上記第２の長手方向の周りを回転するように構成され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１３Ａ）
ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、上記第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１４Ａ）
上記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、上記ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に遠位方向に押され、それにより、上記第２の複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車から上記係止部材を係合解除する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１５Ａ）
上記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、上記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１６Ａ）
駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、上記駆動ねじの遠位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１７Ａ）
上記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、上記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１８Ａ）
連結部材であって、該連結部材は、上記ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、該連結部材は、第１の複数の歯車を介して上記第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結部材は、該ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動リンケージの近位端に連結される、連結部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１９Ａ）
上記第１の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２０Ａ）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、
遠位接合部材と、
該遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットであって、該ソケットは、その中に該顎アセンブリを固定するように構成されている、ソケットと、
近位接合部材と、
旋回ピンであって、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンと
を含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動アセンブリと、
駆動シャフトと
を含み、該駆動シャフトは、トランスファー歯車要素とかみ合って係合する歯車要素を含み、該トランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該トランスファー歯車要素は、該ソケットと機械的に係合され、その結果、該駆動シャフトは、該第１の長手方向軸の周りで該顎アセンブリを回転させる、外科手術デバイス。
（項目２１Ａ）
細長い部材であって、該細長い部材は、上記近位接合部材に連結され、上記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２２Ａ）
ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、上記細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、上記駆動シャフトに機械的に連結され、該駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２３Ａ）
上記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２４Ａ）
上記遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、複数の歯車を介して上記第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結シャフトは、上記ソケットに固定して連結されている、連結シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２５Ａ）
上記歯車要素および上記トランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該歯車要素は、上記第２の長手方向の周りを回転するように構成され、該トランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２６Ａ）
ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、上記複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２７Ａ）
上記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、上記ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動梁の近位端に当接し、それにより、該プッシュロッドを近位方向に押し、上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車から上記係止部材を係合解除する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２８Ａ）
遠位方向への上記駆動梁の移動の際に、上記プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、上記係止部材が上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２９Ａ）
上記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、上記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３０Ａ）
駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、上記駆動ねじの遠位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３１Ａ）
上記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、上記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３２Ａ）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動ネックアセンブリであって、該関節運動ネックは、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンであって、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンとを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動ネックアセンブリと、
該旋回ピンに連結されている第１の回転可能な駆動シャフトであって、該第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、該旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させ、該旋回ピンは、該第１および第２の長手方向軸に対して直角である、第１の回転可能な駆動シャフトと、
該顎アセンブリに連結されている第２の回転可能な駆動シャフトであって、該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第２の顎を該第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトと、
該顎アセンブリに連結されている第３の回転可能な駆動シャフトであって、該第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトと
を含む、外科手術デバイス。
（項目３３Ａ）
上記第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、該旋回する歯車要素は、上記旋回ピンに固定して連結されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３４Ａ）
上記第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、上記旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３５Ａ）
細長い部材であって、該細長い部材は、上記近位接合部材に連結され、上記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３６Ａ）
ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、上記細長い本体の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、上記第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３７Ａ）
上記関節運動ネックアセンブリは、上記遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットをさらに含み、該ソケットは、その中に上記顎アセンブリを固定するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３８Ａ）
上記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、上記第２の顎を上記第１の顎に対して移動させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目３９Ａ）
上記第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第１のトランスファー歯車要素は、該駆動ねじと機械的に係合する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４０Ａ）
上記第２の歯車要素および上記第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第２の歯車要素は、上記第２の長手方向の周りを回転するように構成され、該第１のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４１Ａ）
上記第３の回転可能な駆動シャフトは、第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記ソケットと機械的に係合する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４２Ａ）
上記遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、第２の複数の歯車を介して上記第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結シャフトは、上記ソケットに固定して連結されている、連結シャフトをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４３Ａ）
上記第３の歯車要素および上記第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第３の歯車要素は、上記第２の長手方向の周りを回転するように構成され、該第２のトランスファー歯車要素は、上記旋回軸の周りを回転するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４４Ａ）
ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって近位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、上記第２の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４５Ａ）
上記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、上記ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動梁の近位端に当接し、それにより、該プッシュロッドを近位方向に押し、上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車から上記係止部材を係合解除する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４６Ａ）
遠位方向への上記駆動梁の移動の際に、上記プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、上記係止部材が上記複数の歯車のうちの上記少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４７Ａ）
上記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、上記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４８Ａ）
駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、上記駆動ねじの遠位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目４９Ａ）
上記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、上記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目５０Ａ）
連結部材であって、該連結部材は、上記ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、該連結部材は、第１の複数の歯車を介して上記第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結部材は、該ソケットの中への上記顎アセンブリの挿入の際に上記駆動リンケージの近位端に連結される、連結部材をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目５１Ａ）
上記第１の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。

（摘要）
外科手術デバイスが開示される。外科手術デバイスは、顎アセンブリであって、この顎アセンブリは、第１の顎と第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、関節運動アセンブリであって、この関節運動アセンブリは、顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結され、この関節運動は、遠位接合部材と、近位接合部材と、旋回ピンとを含み、この旋回ピンは、遠位接合部材に固定して連結され、近位接合部材に回転可能に連結されている、関節運動アセンブリとを含み、顎アセンブリおよび遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、この第１の長手方向軸は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延び、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する。外科手術デバイスはまた、第１の回転可能な駆動シャフトを含み、この第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、この旋回する歯車要素は、旋回ピンに固定して連結され、第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、近位接合部材に対して顎アセンブリを旋回させ、この旋回ピンは、第１および第２の長手方向軸に対して直角である。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。

図１は、本開示に従う、外科手術器具と、アダプターアセンブリと、エンドエフェクターとを含む電気機械式外科手術システムの斜視解体図である。 図２は、本開示に従う、図１の外科手術器具の斜視図である。 図３は、本開示に従う、図１の外科手術器具の斜視分解図である。 図４は、本開示に従う、図１の外科手術器具の電池の斜視図である。 図５は、本開示に従う、図１の外科手術器具の上面の部分的解体図である。 図６は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、細長い部材がそこから分離されている正面斜視図である。 図７は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図２の７−７を通って得られる場合の断面側面図である。 図８は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図２の８−８を通って得られる場合の上面断面図である。 図９は、本開示に従う、図１の外科手術器具の制御アセンブリの斜視分解図である。 図１０は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリを有する、図１のアダプターアセンブリの斜視図である。 図１１は、本開示に従う、図１のアダプターアセンブリの斜視の部分的分解図である。 図１２は、本開示に従う、図１のアダプターアセンブリの遠位端に接続されているエンドエフェクターの斜視図であり、このアダプターアセンブリは、直線的で関節運動させられていない配向に配向されている。 図１３は、本開示に従う、図１２のエンドエフェクターの分解図である。 図１４は、本開示に従う、図１２のエンドエフェクターの斜視断面図である。 図１５は、本開示に従う、図１２のエンドエフェクターの拡大された断面側面図である。 図１６は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリから接続解除された、図１２のエンドエフェクターの拡大された断面側面図である。 図１７Ａは、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの分解図である。 図１７Ｂは、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの部分の斜視図である。 図１８は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの上面切断斜視図である。 図１９は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの底面切断斜視図である。 図２０は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの側面切断斜視図である。 図２１は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの上面切断斜視図である。 図２２は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリの上面斜視図である。 図２３は、本開示に従う、関節運動させられた配向にある関節運動ネックアセンブリの側面図である。 図２４は、本開示に従う、関節運動ネックアセンブリに接続されている、図１２のエンドエフェクターの拡大された断面側面図である。 図２５は、本開示に従う、図１２のエンドエフェクターの断面側面図であり、このエンドエフェクターは、直線的で関節運動させられていない配向に配向されている関節運動ネックアセンブリに接続されている。 図２６は、本開示に従う、図１２のエンドエフェクターの断面側面図であり、このエンドエフェクターは、第１の関節運動させられた配向に配向されている関節運動ネックアセンブリに接続されている。 図２７は、本開示に従う、図１２のエンドエフェクターの断面側面図であり、このエンドエフェクターは、第２の関節運動させられた配向に配向されている関節運動ネックアセンブリに接続されている。

実施形態の詳細な説明
本開示の電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」は、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者からより遠い部分を指し、用語「近位」は、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者により近い部分を指す。用語「左」および「右」は、外科手術のシステム、装置および／またはデバイスが回転しない構成に配向されているときに、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの近位端から遠位端に向いている使用者から見て、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、それぞれ左（側）および右（側）にある部分を指す。

例示的な電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術器具１００の構築および動作の詳細な説明について、２００８年９月２２日に出願された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ ２００９／０３９５０６号）、および２００９年１１月２０日に出願された、米国特許出願第１２／６２２，８２７号が参照され得、これらの各々の内容全体は、これにより本明細書中で参考として援用される。

図１〜図８を最初に参照すると、本開示の実施形態に従って、電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術システムが示され、全体的に１０と表される。電気機械式外科手術システム１０は、電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術器具１００の形態での外科手術装置またはデバイスを含み、この外科手術装置またはデバイスは、外科手術装置またはデバイスへのアダプターアセンブリ（例えば、細長い本体）２００を介した複数の異なるエンドエフェクター３００の選択的な取り付けのために構成されている。エンドエフェクター３００およびアダプターアセンブリ２００は、電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術器具１００による作動および操作のために構成されている。特に、外科手術器具１００、アダプターアセンブリ２００、およびエンドエフェクター３００は、外科手術器具１００がアダプターアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、次に、アダプターアセンブリ２００が複数の異なるエンドエフェクター３００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成されるように互いに分離可能である。

例示的な電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術器具１００の構築および動作の詳細な説明について、２００８年９月２２日に出願された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ ２００９／０３９５０６号）、および２００９年１１月２０日に出願された、米国特許出願第１２／６２２，８２７号が参照され得、これらの全ての内容全体は、これにより本明細書中で参考として援用される。

エンドエフェクターおよび／またはアダプターは、本明細書中に開示される実施形態の任意のものにおいて、一体化されたユニットとして構成され得る。エンドエフェクターおよび／またはアダプターは、本明細書中に開示される実施形態の任意のものにおいて、動力式ハンドル、コンソール、および／または外科手術ロボットとともに使用するために構成され得る。

図１〜図３に例示されるように、ハンドヘルド外科手術器具１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、このハンドルハウジング１０２は、下方ハウジング部分１０４と、下方ハウジング部分１０４から延び、および／または下方ハウジング部分１０４において支持されている中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延び、および／または中間ハウジング部分１０６において支持されている上方ハウジング部分１０８とを有する。中間ハウジング部分１０６および上方ハウジング部分１０８は、下方部分１０４と一体的に形成され、下方部分１０４から延びている遠位半体セクション１１０ａと、近位半体セクション１１０ｂとに分離され、この近位半体セクション１１０ｂは、複数の締め具によって遠位半体セクション１１０ａに接続可能である。接合された場合、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂは、ハンドルハウジング１０２を規定し、このハンドルハウジング１０２は、その中に空洞１０２ａを有し、この空洞１０２ａの中に回路基板１５０および駆動機構１６０が置かれている。

図２および図３を参照すると、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂは、上方ハウジング部分１０８の長手方向軸「Ａ−Ａ」を横切る垂直面に沿って分割される（図２）。ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１１２を含み、このガスケット１１２は、遠位半体セクション１１０ａおよび／または近位半体セクション１１０ｂのリムの周りに完全に延び、遠位半体セクション１１０ａと近位半体セクション１１０ｂとの間に挿入されている。ガスケット１１２は、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂの周囲を密封する。ガスケット１１２は、回路基板１５０および駆動機構１６０が、滅菌および／または洗浄手順から保護されるように、遠位半体セクション１１０ａと近位半体セクション１１０ｂとの間に気密密封を確立するために機能する。

この態様において、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂの周囲に沿って密封されるが、ハンドルハウジング１０２において、回路基板１５０および駆動機構１６０のより容易でより効率的な組み立てを可能にするように構成されている。

ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に回路基板１５０が置かれている。回路基板１５０は、さらなる詳細が下に明記されるように、外科手術器具１００の様々な動作を制御するように構成されている。

外科手術器具１００の下方ハウジング部分１０４は、その上方表面に形成されるアパーチャ（示されない）を規定し、このアパーチャは、中間ハウジング部分１０６の下または中間ハウジング部分１０６の中に位置する。図３および図４に示されるように、下方ハウジング部分１０４のアパーチャは、通路を提供し、ワイヤー１５２は、その通路を通過して、下方ハウジング部分１０４の中に置かれている電気的構成要素（例えば、電池１５６、および回路基板１５４）を、中間ハウジング部分１０６および／または上方ハウジング部分１０８の中に置かれている電気的構成要素（例えば、回路基板１５０、駆動機構１６０など）と電気的に相互接続する。

ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１０７を含み、このガスケット１０７は、下方ハウジング部分１０４のアパーチャ内に配置され、それにより下方ハウジング部分１０４のアパーチャを塞ぐか、または密封し、一方で、ワイヤー１５２がそれを通過することを可能にする（図３を参照のこと）。ガスケット１０７は、回路基板１５０および駆動機構１６０が、滅菌および／または洗浄手順から保護されるように、下方ハウジング部分１０４と中間ハウジング部分１０６との間に気密密封を確立するために機能する。

図３および図４を引き続き参照すると、ハンドルハウジング１０２の下方ハウジング部分１０４は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に電池１５６が取り外し可能に置かれる。電池１５６は、再充電可能な電池（例えば、鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースなど）であり得る。電池１５６は、単回使用の再充電可能ではない電池であり得ることも想定される。電池１５６は、外科手術器具１００の電気的構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成されている。下方ハウジング部分１０４は、空洞（示されない）を規定し、この空洞の中に電池１５６が挿入されている。下方ハウジング部分１０４は、ドア１０５を含み、このドア１０５は、下方ハウジング部分１０４の空洞を閉じ、その中に電池１５６を保持するために下方ハウジング部分１０４に旋回可能に接続されている。

図３および図５を引き続き参照すると、上方ハウジング部分１０８の遠位半体セクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズコーン１１４は、上方ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａに支持されている。ノーズコーン１１４は、透明な光透過材料から製作されている。照明部材１１６は、照明部材１１６がノーズコーン１１４を通して見えるように、ノーズコーン１１４内に配置されている。ノーズコーン１１４は、照明部材１１６が点灯している場合に見えるように、色合いを付けられ得る。

図５を参照すると、照明部材１１６は、長手方向軸「Ａ−Ａ」を横切る垂直面に配置されている複数の任意の適切な発光デバイス、例えば、印刷回路基板に配置されている発光ダイオード（ＬＥＤ）（ＬＥＤ ＰＣＢ）１１６ａを含み得る。照明部材１１６は、複数の色を照らし、特定のカラーパターンが独特な別個のイベントと関連付けられるように構成されている。実施形態において、ＬＥＤは、シングルカラーＬＥＤまたはマルチカラーＬＥＤであり得る。

ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に駆動機構１６０が置かれている。図５に例示されるように、駆動機構１６０は、外科手術器具１００の様々な動作を実施するために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。特に、駆動機構１６０は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４をアダプターアセンブリに対して選択的に移動させること、エンドエフェクター３００を長手方向軸「Ａ−Ａ」（図２）周りにハンドルハウジング１０２に対して回転させること、アンビルアセンブリ３０６をエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８に対して移動させること、ならびに／またはエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを行うために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。

駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２を含み、この選択機歯車箱アセンブリ１６２は、アダプターアセンブリ２００に対してすぐ近くに位置する。選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位に、第１の（例えば、選択機）モーター１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、この第１のモーター１６４は、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を、第２の（例えば、駆動）モーター１６６を有する入力駆動構成要素１６５との係合へ選択的に移動させるように機能する。

図１〜図４に例示されるように、上方ハウジング部分１０８の遠位半体セクション１１０ａは、接続部分１０８ａを規定し、この接続部分１０８ａは、アダプターアセンブリ２００の対応するシャフト連結アセンブリ２１４を受け入れるように構成されている。

図６〜図８に例示されるように、外科手術器具１００の接続部分１０８ａは、円柱形凹部１０８ｂを有し、この円柱形凹部１０８ｂは、アダプターアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合される場合、アダプターアセンブリ２００を受け取る。接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、１２２を収容する。

図６を参照すると、アダプターアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合される場合、外科手術器具１００の回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は、アダプターアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２と連結する。この点において、対応する第１の駆動コネクター１１８と第１のコネクタースリーブ２１８との間のインターフェイス、対応する第２の駆動コネクター１２０と第２のコネクタースリーブ２２０との間のインターフェイス、および対応する第３の駆動コネクター１２２と第３のコネクタースリーブ２２２との間のインターフェイスは、外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々の回転が、アダプターアセンブリ２００の対応するコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転をもたらすようにキー止めされている。

上に記載される実施形態において、ハンドヘルド外科手術器具１００は、第１の（例えば、選択機）モーター１６４を含み得、この第１のモーター１６４は、選択機歯車箱アセンブリ１６２の歯車を、第２の（例えば、駆動）モーターを有する入力駆動構成要素との係合へ選択的に移動させるように機能する。実施形態において、他のモーターの構成も使用され得る（例えば、異なるモーターがコネクタースリーブの各々を駆動するために使用され得る）。さらなる実施形態において、コネクタースリーブを作動するための他の駆動機構が使用され得、それには、空気圧および／または液圧ドライバー、ばね、ソレノイド、付勢部材、ならびにそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。

アダプターアセンブリ２００のコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２との外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクターインターフェイスの各々を介して独立して伝送されることを可能にする。外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立して回転させられるように構成されている。この点において、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２のどの１つまたは複数が、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって駆動されるべきかを選択する。選択機歯車箱アセンブリ１６２および機能選択モジュール１６３は、共有に係る米国特許出願第１３／２８０，８９８号において、より詳細に開示され、その内容全体は、これにより本明細書中で参考として援用される。

外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は、アダプターアセンブリ２００のそれぞれのコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２に対してキー止めされ、および／または実質的に回転不可能なインターフェイスを有するので、アダプターアセンブリ２００が外科手術器具１００に連結される場合、回転力（複数可）は、外科手術器具１００の駆動機構１６０からアダプターアセンブリ２００に選択的に伝えられる。

外科手術器具１００の駆動コネクター（複数可）１１８、１２０および／または１２２の選択的な回転は、外科手術器具１００が、エンドエフェクター３００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。より詳細に下で論議されるように、外科手術器具１００の第１の駆動コネクター１１８の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の選択的で独立的な開閉、およびエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４のステープル留め／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科手術器具１００の第２の駆動コネクター１２０の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の、長手方向軸「Ａ−Ａ」（図２）を横切るピン５０５によって規定される関節運動「Ｂ−Ｂ」（図１２）周りの選択的で独立的な関節運動に対応する。特に、エンドエフェクター３００は、第２の長手方向軸「Ｃ−Ｃ」を規定し、第２の長手方向軸「Ｃ−Ｃ」（図１２）が第１の長手方向軸「Ａ−Ａ」と実質的に整列している第１の位置から第２の長手方向軸「Ｃ−Ｃ」が第１の長手方向軸「Ａ−Ａ」に対して０ではない角度で配置されている少なくとも第２の位置に移動可能である。さらに、外科手術器具１００の第３の駆動コネクター１２２の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００の、外科手術器具１００のハンドルハウジング１０２に対する長手方向軸「Ａ−Ａ」周りの選択的で独立的な回転に対応する。

図５および図８に例示されるように、駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２と機能選択モジュール１６３とを含み、この機能選択モジュール１６３は、選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位に位置し、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を、第２のモーター１６６との係合へ選択的に移動させるように機能する。従って、駆動機構１６０は、所予の時点において、外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動する。

図１〜図３および図９に例示されるように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０６の遠位表面または遠位側に制御アセンブリ１０３を支持する。制御アセンブリ１０３は、中間ハウジング部分１０６とともに、指で作動させられる１対の制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０を支持する。特に、制御アセンブリ１０３は、第１の制御ボタン１２４をスライド可能に受け取るための上方アパーチャ１２４ａと、第２の制御ボタン１２６をスライド可能に受け取るための下方アパーチャ１２６ｂとを規定する。

制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０の各々は、それぞれの磁石（示されない）を含み、この磁石は、操作者の作動によって移動させられる。さらに、回路基板１５０は、制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０の各々に対して、それぞれのホール効果スイッチ１５０ａ〜１５０ｄを含み、これらのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０における磁石の移動によって作動させられる。特に、制御ボタン１２４のすぐ近くに、第１のホール効果スイッチ１５０ａ（図３および図７）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を作動させる場合の制御ボタン１２４内の磁石の移動の際に作動させられる。制御ボタン１２４に対応する第１のホール効果スイッチ１５０ａの作動は、回路基板１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供することをもたらして、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４を閉じ、および／またはエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４内のステープル留め／切断カートリッジを発射する。

また、揺動デバイス１２８のすぐ近くに、第２のホール効果スイッチ１５０ｂ（図３および図７）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１２８を作動させる場合の揺動デバイス１２８内の磁石（示されない）の移動の際に作動させられる。揺動デバイス１２８に対応する第２のホール効果スイッチ１５０ｂの作動は、回路基板１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供することをもたらして、ツールアセンブリ３０４をアダプターアセンブリ２００に対して関節運動させる。有利に、第１の方向への揺動デバイス１２８の移動は、ツールアセンブリ３０４が、アダプターアセンブリ２００に対して第１の方向に関節運動することをもたらし、一方で、逆の（例えば、第２の）方向への揺動デバイス１２８の移動は、ツールアセンブリ３０４がアダプターアセンブリ２００に対して、逆の（例えば、第２の）方向に関節運動することをもたらす。

さらに、制御ボタン１２６のすぐ近くに、第３のホール効果スイッチ１５０ｃ（図３および図７）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を作動させる場合の制御ボタン１２６内の磁石（示されない）の移動の際に作動させられる。制御ボタン１２６に対応する第３のホール効果スイッチ１５０ｃの作動は、回路基板１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供することをもたらして、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４を開ける。

さらに、揺動デバイス１３０のすぐ近くには、第４のホール効果スイッチ１５０ｄ（図３および図７）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１３０を作動させる場合の揺動デバイス１３０内の磁石（示されない）の移動の際に作動させられる。揺動デバイス１３０に対応する第４のホール効果スイッチ１５０ｄの作動は、回路基板１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供することをもたらして、エンドエフェクター３００を外科手術器具１００のハンドルハウジング１０２に対して回転させる。特に、第１の方向への揺動デバイス１３０の移動は、エンドエフェクター３００が、ハンドルハウジング１０２に対して第１の方向に回転することをもたらし、一方で、逆の（例えば、第２の）方向への揺動デバイス１３０の移動は、エンドエフェクター３００が、ハンドルハウジング１０２に対して、逆の（例えば、第２の）方向に回転することをもたらす。

次に図１および図１０に目を向けると、アダプターアセンブリ２００が詳細に示され、記載される。アダプターアセンブリ２００は、外科手術器具１００の第１、第２、および第３の回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、および１２２の回転力をエンドエフェクター３００に伝えるように構成されている。上で言及されるように、アダプターアセンブリ２００は、外科手術器具１００への選択的な接続のために構成されている。

図１、図６、図１０、および図１１に見られるように、アダプターアセンブリ２００は、近位端２１０ａと遠位端２１０ｂとを有する細長くて実質的に堅い細長い本体部分２１０と、トランスミッションハウジング２１２とを含み、このトランスミッションハウジング２１２は、細長い本体部分２１０の近位端２１０ａに連結され、外科手術器具１００への選択的な接続のために構成されている。アダプターアセンブリ２００は、エンドエフェクター３００に連結するために、遠位端２１０ｂに配置されている関節運動アセンブリ２３０も含む。

実施形態において、トランスミッションハウジング２１２は、その中に１つ以上の歯車列システムを含み得、歯車列システムは、外科手術器具１００の第１、第２および／または第３の回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、および／または１２２の回転の速度／力を、そのような回転速度／力をエンドエフェクター３００に伝送する前に、変化（例えば、増加または減少）させるためのものである。

アダプターアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、外科手術器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続されるように構成され、適合されている。図１および図６に見られるように、アダプターアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、その近位端２１０ａに支持されているシャフト連結アセンブリ２１４を含む。

アダプターアセンブリ２００は、第１の歯車列システムと第２の歯車列システムとを含み得、各々は、トランスミッションハウジング２１２および細長い本体部分２１０の中に配置されている。各歯車列システムは、外科手術器具１００の第１、および第２の回転可能な駆動コネクター１１８、および１２０の回転の速度／力を、そのような回転速度／力をエンドエフェクター３００に伝送する前に、変化（例えば、増加または減少）させるように構成され、適合されている。複数の歯車列を有するアダプターアセンブリが、共有に係る米国特許出願第１３／２８０，８９８号において、より詳細に開示され、その内容全体は、これにより本明細書中で参考として援用される。

図１１に見られるように、アダプターアセンブリ２００は、第１、第２、および第３の駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａを回転可能に支持し得、これらの駆動シャフトは、トランスミッションハウジング２１２、すなわち、対応する回転可能なコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２に接続されている近位端を含む。駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａの各々は、遠位端も含み、この遠位端は、より詳細に下で議論されるように、関節運動アセンブリ２３０に延び、関節運動アセンブリ２３０に動作的に接続されている。アダプターアセンブリ２００の細長い本体部分２１０は、本体部分２１０を通る少なくとも３つの長手方向に延びているチャネルを含む。チャネルは、駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａを回転可能に受け取り、支持するような構成および寸法にされ、これらの駆動シャフトは、それぞれの歯車システム（示されない）に接続され得る。駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａの各々は、トランスミッションハウジング２１２から関節運動アセンブリ２３０に回転力を伝送するために細長くて十分に堅いものであり、それらは、さらに詳細に下に記載されるように、エンドエフェクター３００を駆動するために使用される。

図１２〜図１６は、エンドエフェクター３００の構成要素および動作を例示している。エンドエフェクター３００は、カートリッジアセンブリ３０８とアンビル３０６とを含む１対の顎部材を含む。カートリッジアセンブリ３０８は、その中に配置されている１つ以上の締め具４３３（図１３）を収容し、カートリッジアセンブリ３０８は、器具１００の発射の際に締め具４３３を配備するように構成されている。アンビル３０６は、エンドエフェクター３００に移動可能に（例えば、旋回可能に）取り付けられ、カートリッジアセンブリ３０８から間隔が空けられた開いた位置と、アンビル３０６がカートリッジアセンブリ３０８と密接に協働して整列している閉じた位置との間で移動可能であり、それにより組織を締め付ける。

図１３を参照すると、エンドエフェクター３００の分解図が示されている。エンドエフェクター３００は、キャリアー４３１も含み、このキャリアー４３１は、カートリッジアセンブリ３０８およびアンビル３０６を支持するために、細長いチャネル４１１と、ベース４１２と、いくつかの取り付け構造（例えば、切欠き４３９）を含む２つの平行な直立した壁４１４および４１６とを有する。長手方向スロット４１３は、細長いチャネル４１１を通って延びている。

キャリアー４３１は、その底部表面に配置されているプレートカバー４１５も含む。プレートカバー４１５は、キャリアー４３１のチャネル４１１と摩擦係合するように構成され、キャリアー４３１の外部に沿って移動するパーツから組織を保護するように機能する。キャリアー４３１は、それぞれの壁４１４、４１６の近位端に配置されている１対のタブ４０７および４０９も含み、１対のタブ４０７および４０９は、エンドエフェクター３００のハウジング部分４１０に連結するために構成されている。

キャリアー４３１は、その上部表面に配置されているホルダープレート４０２も含む。ホルダープレート４０２は、その中に締め具４３３およびプッシャー４３７を固定するために、キャリアー４３１およびカートリッジアセンブリ３０８を摩擦係合するように構成されている。ホルダープレート４０２は、１対の遠位ウイング４０２ａと１対の近位ウイング４０２ｂとを含み、１対の遠位ウイング４０２ａおよび１対の近位ウイング４０２ｂは、カートリッジアセンブリ３０８の遠位タブ４３６ａおよび近位タブ４３６ｂをそれぞれ係合するように構成されている。ホルダープレート４０２の遠位ウイング４０２ａはまた、キャリアー４３１の遠位端に配置されているスロット４３９ａを係合するような構成および寸法にされ、それにより、カートリッジアセンブリ３０８をキャリアー４３１に固定する。

図１３を引き続き参照すると、チャネル４１１の遠位部分は、カートリッジアセンブリ３０８を支持し、このカートリッジアセンブリ３０８は、複数の外科手術締め具４３３と複数の対応するエゼクターまたはプッシャー４３７とを含む。エンドエフェクター３００は、作動そり４４０を含み、この作動そり４４０は、締め具駆動力をプッシャー４３７に及ぼすように構成されている直立したカムウェッジ４４４を有し、これは、より詳細に下に記載されるように、カートリッジアセンブリ３０８から締め具４３３を駆動する。カートリッジアセンブリ３０８は、側面支柱４３６によって、チャネル４１１内に維持され、この側面支柱４３６は、チャネル壁４１４および４１６の上部表面に形成される対応する切欠き４３９を摩擦係合する。これらの構造は、チャネル４１１内でのカートリッジアセンブリ３０８の左右移動、長手方向移動、および上下移動を制限するように役立つ。本明細書中に開示される実施形態のうちの任意のものにおいて、カートリッジアセンブリ３０８は、エンドエフェクター３００が特定の外科手術において再使用され得、単一のエンドエフェクター３００の複数の発射を可能にするように、取り外し可能で交換可能であり得る。

複数の離して間隔が空けられた長手方向スロット（示されない）は、カートリッジアセンブリ３０８を通って延び、作動そり４４０の直立したカムウェッジ４４４を収容する。スロットは、複数のポケット４４２と連通し、その中で複数の締め具４３３およびプッシャー４３７がそれぞれ支持される。プッシャー４３７は、カートリッジアセンブリ３０８の下に配置されているプッシャーリテーナ（示されない）によって固定され、プッシャーリテーナは、作動そり４４０によるその係合の前に、プッシャー４３７を支持し、整列させる。作動中、作動そり４４０が、カートリッジアセンブリ３０８を通って並進すると、カムウェッジ４４４の角度付けされたリーディングエッジは、連続してプッシャー４３７と接触し、プッシャーがスロット４４６内で垂直に並進することをもたらし、そこから締め具３０６を押す。カートリッジアセンブリ３０８は、より詳細に下に記載されるように、ナイフ刃４７４がそれを通って移動することを可能にするために、長手方向スロット４８５も含む。

図１３および図１４を引き続き参照すると、エンドエフェクター３００は、アンビル３０６を覆って配置されているアンビルカバー４３５を含む。アンビルカバー４３５は、アンビル３０６の外部に沿って移動するパーツから組織を保護する。アンビルカバー４３５は、対向する取り付けウイング４５０および４５２を含み、対向する取り付けウイング４５０および４５２は、アンビル３０６の移動止め４５４および４５６をそれぞれ係合するような寸法および構成にされている。取り付けウイング４５０および４５２は、閉じる間にアンビル３０６をカートリッジアセンブリ３０８と整列させるように機能する。アンビル３０６およびカバー４３５は、より詳細に下に記載されるように、閉じられるまで、開いた構成にとどまるように構成されている。

アンビル３０６は、キャリアー４３１に旋回可能に連結されている。キャリアー４３１は、それぞれのタブ４０７、４０９に形成される１対の開口部４２１および４２２を含む。アンビルカバー４３５は、その中に見出される１対の対向する開口部４５７および４５９も含む。旋回ピン４１７、または１対のピンは、開口部４２１、４２２、４５７、および４５９を通過し、キャリアー４３１およびカートリッジアセンブリ３０８に対するアンビル３０６の旋回可能な連結を可能にする。

図１３および図１４に見られるように、エンドエフェクター３００は、さらに詳細に下に記載されるように、ステープル留め手順中に、第２の駆動シャフト２２０ａによって及ぼされる回転駆動力を作動そり４４０に伝送するための軸方向の駆動ねじ４６０をさらに含む。駆動ねじ４６０は、キャリアー４３１に回転可能に支持され、ねじ切りされた部分４６０ａと近位係合部分４６０ｂとを含む。駆動ねじ４６０は、駆動ねじ４６０がキャリアー４３１に対して回転させられ得るように、遠位ハウジング部材４１０内にスラストプレート４１０ｂによって回転可能に固定される。エンドエフェクター３００の遠位ハウジング部材４１０は、旋回ピン４１７を介してキャリアー４３１の近位端に連結される。ハウジング部材４１０は、それを通って規定されるボア４１４（図１４）を含み、このボア４１４は、その中に係合部分４６０ｂを収容する。駆動ねじ４６０の遠位先端は、キャリアー４３１のチャネル４１１の端に規定される凹部の中に置かれている。

図１３〜図１５に見られるように、駆動ねじ４６０は、駆動リンケージ６００に連結され、この駆動リンケージ６００は、さらに詳細に下に記載されるように、第２の駆動シャフト２２０ａ、およびエンドエフェクター３００の駆動ねじ４６０を機械的に係合する。ハウジング部分４１０内に配置されている駆動リンケージ６００は、駆動ねじ４６０に対して軸がずれている。特に、駆動リンケージ６００によって規定される長手方向軸は、駆動ねじ４６０によって規定される長手方向軸に対して平行ではない角度（例えば、０ではない角度）である。実施形態において、駆動リンケージ６００は、駆動ねじ４６０と同じ長手方向軸に沿って配置され得る。

図１５を参照すると、駆動リンケージ６００は、近位係合部分６０１と遠位係合部分６０３とを含む。近位係合部分６０１は、連結部材５１５によって係合させられるように構成され、遠位係合部分６０３は、駆動ねじ４６０の近位係合部分４６０ｂを係合するような寸法および構成にされている。特に、係合部分６０１は、ファセットを有する表面を含み、この表面は、連結部材５１５のソケット５１６とインターフェイス接続するような構成および寸法にされており、この連結部材５１５のソケット５１６は、対応するファセットを有する表面を有する。係合部分６０３はまた、ファセットを有する表面を含み、この表面は、係合部分４６０ｂのソケット４６０ｃとインターフェイス接続するような構成および寸法にされており、この係合部分４６０ｂのソケット４６０ｃは、対応するファセットを有する表面を有する。係合部分６０１および６０３の、それぞれソケット５１６および４６０ｃとの機械的な連結は、係合部分６０１および６０３の雄型のファセットを有する表面の、対応する雌型のファセットを有するソケット５１６および４６０ｃとのアバットメントを介して起こり、それは、連結部材５１５の回転運動を駆動リンケージ６００に伝え、次に、駆動ねじ４６０に伝えることを可能にする。実施形態において、駆動リンケージ６００は、任意の他の適切な機械的連結を用いて、駆動ねじ４６０および連結部材５１５と機械的にインターフェイス接続し得る（例えば、ピン留めされる）。

図１３および図１４を参照すると、エンドエフェクター３００は、キャリアー４３１内に配置されている駆動梁４６２をさらに含む。駆動梁４６２は、垂直支持支柱４７２とアバットメント表面４７６とを含み、アバットメント表面４７６は、ナイフ刃４７４を係合し、それは次に、作動そり４４０を係合する。駆動梁４６２は、垂直支持支柱４７２の上に配置されているカム部材４８０も含む。カム部材４８０は、発射中に、身体組織に対してアンビル３０６を漸進的に締め付けるために、アンビル３０６の外部カム作用表面４８２に対して係合および並進するような寸法および構成にされている。

長手方向スロット４８４は、アンビル３０６を通って延び、垂直支柱４７２の並進を可能にする。このことは、発射中にカバー４３５とアンビル３０６との間をカム部材４８０が移動することを可能にする。実施形態において、アンビルカバー４３５は、その下側に形成される対応する長手方向スロット（示されない）も含み得、アンビル３０６の上部表面に固定されて、その間にチャネルを形成する。

駆動梁４６２は、保持部分４８８を含み、この保持部分４８８は、それを通って規定されるねじ切りされたボア４８９を有する。駆動ねじ４６０が回転させられる場合、駆動梁４６２が駆動ねじ４６０によって規定される長手方向軸に沿って長手方向に移動するように、駆動ねじ４６０は、ボア４８９を通って保持部分４８８に螺合可能に連結されている。

使用において、駆動ねじ４６０が時計回りの方向に回転させられると、駆動梁４６２は、遠位方向に移動し、カム部材４８０がそのカム作用表面４８２に押し付けられるにつれてアンビル３０６を閉じる。駆動梁４６２はまた、そり４４０を遠位方向に押し、それは次に、カムウェッジ４４４を介してプッシャー４３７を係合し、締め具４３３を射出する。駆動梁４６２は、任意の適切な第１の材料で作製され得、それには、プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。第１および第２の材料は、同じであり得るか、または異なり得る。

ナイフ刃４７４は、ステープル留め手順中に、作動そり４４０のわずかに後ろを移動して、締め具の列の間の身体組織に切開を形成する。駆動梁４６２が遠位方向に駆動されると、垂直支柱４７２のアバットメント表面４７６は、ナイフ刃４７４を押し、それは次に、そり４４０を遠位方向に押し、締め具４３３を射出し、同時にナイフ刃４７４で組織を切開する。ナイフ刃４７４および駆動梁４６２は、長手方向スロット４８４および４８５を通って移動する。駆動梁４６２は、駆動梁４６２が遠位方向に駆動されるにつれてアンビルを閉じ、またそり４４０を押し、それは次に、ナイフ刃４７４の前で締め具４３３を射出する。締め具４３３が射出されると、それらは、複数のアンビルポケット（示されない）を有するアンビル３０６の組織接触（例えば、下側）表面に対して変形させられる。

図１１、図１２、および図１４〜図１７Ａを参照すると、関節運動アセンブリ２３０が示されている。アセンブリ２３０は、エンドエフェクター３００の近位端に連結するための遠位接合部材２３２と、本体部分２１０の遠位端２１０ｂに連結されている近位接合部材２３４とを含む。

図１３、および図１６〜図２１を参照すると、エンドエフェクター３００のハウジング部分４１０は、ソケット５８０内の１つ以上の対応するボア５８０ａの中に挿入するための１つ以上のポスト４１０ａを含む。ソケット５８０は、接合部材２３２内に回転可能に配置されている。特に、ソケット５８０は、スペーサー２３２ａ内に配置されており、ソケット５８０の外側表面に配置されている質感を付けられたリング２３２ｂを含む。このことは、ソケット５８０がシャフト５１３によって、長手方向軸「Ｃ−Ｃ」（図１２）周りに回転させられることを可能にし、このシャフト５１３は、さらに詳細に下に記載されるように、接合部材２３２内に長手方向に配置されている。

シャフト５１３は、シャフト５１３がソケット５８０の中央ボア５８０ｂに対してキー止めされるように、１つ以上のファセット５１３ａを含む。このことは、シャフト５１３とともにソケット５８０の回転を可能にする。図１６に示されるように、挿入中、駆動リンケージ６００の近位係合部分６０１はまた、連結部材５１５のソケット５１６を係合し、それは、さらに詳細に下に記載されるように、駆動ねじ４６０を作動させる。

図１７Ａ〜図１９を参照すると、近位接合部材２３４および遠位接合部材２３２は、クレビスとして構成され、ピン５０５とインターフェイス接続するための寸法にされている。ピン５０５は、ピン５０５の少なくとも一部分に沿って、１つ以上の長手方向ファセット５０５ａを含む。ネックアセンブリ２３０の近位接合部材２３４は、１対の対向するアーム２３５、２３７を含み、１対の対向するアーム２３５、２３７は、それぞれ１対の対向する円形ボア２３５ａ、２３７ａを含み、ピン５０５が、対向するアーム２３５、２３７のボア２３５ａ、２３７ａ内に回転可能に連結されることを可能にする。図１７Ａ〜Ｂを参照すると、アセンブリ２３０の接合部材２３２はまた、１対の対向するアーム２３９、２４１を含み、１対の対向するアーム２３９、２４１は、１対の対向するボア２３９ａ、２４１ａを含む。図１７Ｂを参照すると、ピン５０５がボア２３５ａ、２３７ａ、２３９ａ、２４１ａの中に挿入される場合、ピン５０５が、ボア２３５ａ、２３７ａ内で自由に回転し得るように、ボア２３９ａ、２４１ａの各々は、ファセット２３９ｂ、２４１ｂを含む。これは、ピン５０５のファセット５０５ａの、ファセット２３９ｂ、２４１ｂとの嵌合を介して、接合部材２３２をボア２３９ａ、２４１ａの周りでピン５０５に固定する。ピン５０５は、図２２に示され、さらに詳細に下に記載されるように、接合部材２３２のボア２３９ａ、２４１ａに対してキー止めされ、近位接合部材２３４のボア２３５ａ、２３７ａ内で自由に動くので、エンドエフェクター３００とともに接合部材２３２は、ピン５０５によって規定される関節運動軸「Ｂ−Ｂ」（図１２）周りに近位接合部材２３４に対して自由に回転させられ得る。

図１７Ａおよび図１８を参照すると、アセンブリ２３０は、第２の（例えば、作動／発射する）駆動シャフト２２０ａも含み、この第２の駆動シャフト２２０ａは、本体部分２１０内で軸方向に回転可能であり得る。駆動シャフト２２０ａは、駆動シャフト２２０ａに連結されている第２の歯車要素５０２を含み、この第２の歯車要素５０２は、駆動シャフト２２０ａによって規定される長手方向軸周りに駆動シャフト２２０ａとともに回転するように構成されている。歯車要素５０２は、第１のトランスファー歯車要素５０４とかみ合って係合する。歯車要素５０４は、ピン５０５によって適所に保持され、ピン５０５の周りを回転するように構成されている。

歯車要素５０４はまた、接合部材２３２内で歯車要素５０６とかみ合って係合する。歯車要素５０２、５０４、５０６は、かさ歯車であり、接合部材２３２およびエンドエフェクター３００が本体部分２１０に対して旋回させられる場合でさえ、そのかみ合った係合を可能にする。歯車要素５０２は、軸「Ａ−Ａ」と平行である長手方向軸周りに回転する。歯車要素５０４は、軸「Ｂ−Ｂ」（図１２）周りに回転し、歯車要素５０６は、軸「Ｃ−Ｃ」（図２および図１０）と平行である長手方向軸周りに回転する。歯車要素５０６は、シャフト５０８によって歯車要素５１０に接続されている。歯車要素５０６、歯車要素５１０、およびシャフト５０８は、シャフト５０８の中央軸によって規定される長手方向軸周りに接合部材２３２内で回転する。歯車要素５１０は、次に、シャフト５１３の周りに回転する歯車要素５１２とかみ合って係合し、このシャフト５１３は、接合部材２３２内に長手方向に配置される。歯車要素５１２は、連結部材５１５の歯車要素５１４とかみ合って係合する。連結部材５１５は、ソケット５１６へ遠位方向に延びているシャフト部分を含み、それは、上に記載されるように、駆動リンケージ６００に連結されている。駆動シャフト２２０ａの回転は、歯車要素５０２、５０４、５０６、５１０、５１２、５１４およびソケット５１６の回転をもたらし、それは、次に、駆動リンケージ６００を介して駆動ねじ４６０を回転させ、それにより、上に記載されるように、発射プロセスを作動させる。

図１６〜図２１を引き続き参照すると、アセンブリ２３０は、第３の（例えば、回転する）駆動シャフト２２２ａも含み、この第３の駆動シャフト２２２ａは、本体部分２１０内で軸方向に回転可能であり得る。駆動シャフト２２２ａは、駆動シャフト２２２ａに連結されている第３の歯車要素５５２を含み、この第３の歯車要素５５２は、駆動シャフト２２２ａによって規定される長手方向軸周りに駆動シャフト２２２ａとともに回転するように構成されている。歯車要素５５２は、第２のトランスファー歯車要素５５４とかみ合って係合する。歯車要素５５４は、ピン５０５によって適所に保持され、ピン５０５の周りを回転するように構成されている。

歯車要素５５４はまた、接合部材２３２内で歯車要素５５６とかみ合って係合する。歯車要素５５２、５５４、５５６は、かさ歯車であり、接合部材２３２およびエンドエフェクター３００が本体部分２１０に対して旋回させられる場合でさえ、そのかみ合った係合を可能にする。歯車要素５５２は、軸「Ａ−Ａ」と平行である長手方向軸周りに回転する。歯車要素５５４は、軸「Ｂ−Ｂ」周りに回転し、歯車要素５５６は、軸「Ｃ−Ｃ」と平行である長手方向軸周りに回転する。かさ歯車、すなわち、歯車要素５０２、５０４、５０６、５５２、５５４、５５６の使用は、図２３に示されるように、アダプターアセンブリ２００の本体部分２１０に対する関節運動中、接合部材２３２の、可能なかぎりの屈曲角度の最もきつい９０°の屈曲角度を可能にし、図２３は、接合部材２３４に対して旋回させられた接合部材２３２を示している。

図１６〜図２１を引き続き参照すると、歯車要素５５６は、シャフト５５８によって歯車要素５６０に接続されている。歯車要素５５６、歯車要素５６０、およびシャフト５５８は、接合部材２３２内でシャフト５５８の中央軸によって規定される長手方向軸周りに回転する。歯車要素５６０は、次に、歯車要素５６２とかみ合って係合し、歯車要素５６２は、歯車要素５６２の回転がシャフト５１３の回転をもたらすように、シャフト５１３に固定して連結されている。上に記載されるように、ソケット５８０は、シャフト５１３に固定して連結され、その結果、シャフト５１３が、時計回りまたは反時計回りの方向に長手方向軸「Ｃ−Ｃ」周りに回転させられる場合、ソケット５８０も同じ方向に回転させられる。エンドエフェクター３００は、上に記載されるように、ソケット５８０と係合するので、エンドエフェクター３００は、シャフト５１３によって同様に回転させられる。エンドエフェクター３００は、この態様において、それ自体の長手方向軸周りに回転するように構成されている。

本開示はまた、発射中、エンドエフェクター３００の回転を防止するために回転ロックアウトアセンブリ７００を提供する。これは、発射プロセス中に生み出されるトルクに起因する組織の損傷の防止を可能にし、そうでなければ、このトルクは、ネックアセンブリ２３０内の歯車をバックフィードし、エンドエフェクターを不注意に回転させる。

図１３、図１５、および図１７Ａを参照すると、ハウジング４１０は、遠位部分４２７ａと近位部分４２７ｂとを含み得、遠位部分４２７ａおよび近位部分４２７ｂは、ボルト４２９によって相互接続されており、ボア４２３ａ（図１３）がボルト４２９を通って規定される。接合部材２３２内に配置されているシャフト５１３は、それを通って規定されるボア４２３ｂ（図１７Ａ）を含む。ボア４２３ａおよび４２３ｂは、長手方向に整列している。

図１５〜図１７Ａを参照すると、ロックアウトアセンブリ７００は、ボア４２３ａ内に配置されているプッシュロッド７０２と、接合部材２３２内に配置されている係止部材７０４とを含む。係止部材７０４は、ボア４２３ｂ内に配置されているロッド７０６を含む。ロッド７０６の遠位端は、プッシュロッド７０２の近位端と接触しており、その結果、プッシュロッド７０２または係止部材７０４のいずれかの長手方向移動は、その間で伝送される。係止部材７０４は、１つ以上の係止ラグ７０７も含み、１つ以上の係止ラグ７０７は、歯車要素５６２とかみ合って係合するような構成および寸法にされている。係止機構７００はまた、ばね７０８を含み、このばね７０８は、接合部材２３２に連結され、係止部材７０４を遠位方向に押す。

図１６を参照すると、接合部材２３２の中へのエンドエフェクター３００の挿入前に、係止部材７０４は、その係止ラグ７０７と係合し、連結部材５１５の作動を防止する。図１５および図１８に見られるように、エンドエフェクター３００の挿入後、駆動梁４６２は、発射されていないので、その最近位位置にあり、従って、プッシュロッド７０２の遠位端に当接している。これは、プッシュロッド７０２を近位方向に移動させ、それはまた、係止部材７０４を近位方向に移動させ、係止ラグ７０７を歯車要素５６２の歯から係合解除する。係止部材７０４の係合解除は、長手方向軸「Ｃ−Ｃ」周りの時計回りまたは反時計回りのいずれかの方向への、シャフト５１３、ソケット５８０、および次にエンドエフェクター３００の回転を可能にする。

所望の回転位置が達成されると、発射は、上に記載されるように開始され得る。発射は、駆動梁４６２を遠位方向に移動させ、それは、図２４に示されるように、ばね７０８の付勢力に起因して、係止部材７０４とともにプッシュロッド７０２が遠位方向に移動することを可能にする。これは、歯車要素５６２との係合へ係止部材７０４の係止ラグ７０７を移動させ、発射プロセス中、エンドエフェクター３００の回転を防止する。

図１７Ａ、図１８、および図２５〜図２７を参照すると、アセンブリは、第１の（例えば、旋回する）駆動シャフト２１８ａも含み、この第１の駆動シャフト２１８ａは、本体部分２１０内で軸方向に回転可能であり得る。駆動シャフト２１８ａは、その遠位端に第１の歯車要素５７０を含み、この第１の歯車要素５７０は、ウォーム歯車として構成されている。歯車要素５７０は、旋回する歯車要素５７２とかみ合って係合し、この旋回する歯車要素５７２は、ウォームホイールドライブとして構成されている。歯車要素５７２は、それを通るボア５７４ａを含み、このボア５７４ａは、ファセット５７４ｂを有する。歯車要素５７２は、歯車要素５０４、５５４の間に配置され、キー止め関係にある歯車要素５７２のボア５７４ａのファセット５７４ｂとのピン５０５のファセット５０５ａの嵌合を介して、ボア５７４ａの周りでピン５０５に固定されている。従って、歯車要素５７２は、接合部材２３２とともにピン５０５に固定され、それは、さらに詳細に下に記載されるように、ピン５０５によって規定される関節運動軸「Ｂ−Ｂ」周りに本体部分２１０に対して、エンドエフェクター３００とともに接合部材２３２の回転を可能にする。

図２５〜図２７に見られるように、関節運動軸「Ｂ−Ｂ」周りの接合部材２３２の関節運動は、駆動シャフト２１８ａの、その長手方向軸周りの回転、およびその長手方向軸に沿った駆動シャフト２１８ａの同時の長手方向移動、次に、それが歯車要素５７０を介して歯車要素５７２を回転させることによって伝えられる。駆動シャフト２１８ａの同時の回転移動および長手方向移動は、その近位端における相補的なウォーム歯車機構を介して達成され得る。歯車要素５７２は、ピン５０５に固定して連結されているので、歯車要素５７２の回転は、ピン５０５、および上に記載されるように、それに固定して連結されている接合部材２３２を回転させる。駆動シャフト２１８ａは、スラストプレート２１８ｂを含み、このスラストプレート２１８ｂは、停止部材として働き、特定の点を越える駆動シャフト２１８ａの長手方向移動を防止し、それは次に、所望の停止点を越える接合部材２３２およびエンドエフェクター３００の回転を防止する。実施形態において、接合部材２３２は、第２の長手方向軸「Ｃ−Ｃ」が第１の長手方向軸「Ａ−Ａ」と実質的に整列している第１の整列させられた位置から両方向へ約１５０°で約３００°まで、関節運動軸「Ｂ−Ｂ」周りに回転させられ得る。さらなる実施形態において、接合部材２３２は、第１の整列させられた位置から両方向へ約９０°で約１８０°まで、関節運動軸「Ｂ−Ｂ」周りに回転させられ得る。

歯車要素５７０と歯車要素５７２との間の歯車装置関係は、アダプターアセンブリ２００に対するエンドエフェクター３００の正確な旋回を可能にする。さらに、歯車要素５７０および５７２は、ウォーム歯車／ウォームホイールドライブ関係に起因して、歯車装置の減速を提供し、それにより、アダプターアセンブリ２００の近位端におけるさらなる歯車減速機構の必要性を取り除く。

本明細書中に開示される実施形態に対して、様々な改変がなされ得ることが理解される。例えば、外科手術器具１００および／またはエンドエフェクター３００は、必ずしもステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該分野において公知であるような２部品の締め具を適用してもよい。さらに、ステープルまたは締め具の直線状の列の長さは、特定の外科手術手順の要件に合うように改変され得る。従って、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／または締め具の直線状の列の長さは、これに従って変わり得る。従って、上の記載は、限定するものではなく、単に好ましい実施形態の例証と解釈されるべきである。当業者は、ここに添付される特許請求の範囲の趣旨および範囲内で他の改変を想定する。

２１８ａ、２２０ａ、２２２ａ 駆動シャフト
２３０ 関節運動アセンブリ
２３２ 遠位接合部材
２３４ 近位接合部材
５７０ 第１の歯車要素
５７２ 旋回する歯車要素

Claims (47)

1. 外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
   顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
   関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結され、該関節運動アセンブリは、遠位接合部材と、近位接合部材と、該遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットと、旋回ピンとを含み、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結され、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動アセンブリと、
   第１の回転可能な駆動シャフトであって、該第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、該旋回する歯車要素は、該旋回ピンに固定して連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、該旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させ、該旋回ピンは、該第１および第２の長手方向軸に対して直角である、第１の回転可能な駆動シャフトと、
   該旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該ソケットと機械的に係合する第２のトランスファー歯車要素と、
   該遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、第１の複数の歯車を介して該第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結されている、連結シャフトと、
   ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって遠位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、該第１の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構と
   を含む、外科手術デバイス。
2. 前記第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、前記旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである、請求項１に記載の外科手術デバイス。
3. 細長い部材であって、該細長い部材は、前記近位接合部材に連結され、前記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、請求項１に記載の外科手術デバイス。
4. ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、前記細長い部材の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、前記第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、請求項３に記載の外科手術デバイス。
5. 前記ソケットは、その中に前記顎アセンブリを固定するように構成されている、請求項１に記載の外科手術デバイス。
6. 前記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、前記第２の顎を前記第１の顎に対して移動させる、請求項５に記載の外科手術デバイス。
7. 第２の回転可能な駆動シャフトであって、該第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、該第１のトランスファー歯車要素は、前記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第１のトランスファー歯車要素は、前記駆動ねじと機械的に係合し、該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、前記第２の顎を前記第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトをさらに含む、請求項６に記載の外科手術デバイス。
8. 前記第２の歯車要素および前記第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第２の歯車要素は、前記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第１のトランスファー歯車要素は、前記旋回軸の周りを回転するように構成されている、請求項７に記載の外科手術デバイス。
9. 第３の回転可能な駆動シャフトであって、該第３の回転可能な駆動シャフトは、前記第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含み、その結果、該第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、前記第１の長手方向軸の周りに前記顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトをさらに含む、請求項５に記載の外科手術デバイス。
10. 前記連結シャフトは、前記ソケットに固定して連結されている、請求項９に記載の外科手術デバイス。
11. 前記第３の歯車要素および前記第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第３の歯車要素は、前記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第２のトランスファー歯車要素は、前記旋回軸の周りを回転するように構成されている、請求項９に記載の外科手術デバイス。
12. 前記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、前記ソケットの中への前記顎アセンブリの挿入の際に近位方向に押され、それにより、前記第１の複数の歯車のうちの前記少なくとも１つの歯車から前記係止部材を係合解除する、請求項１０に記載の外科手術デバイス。
13. 前記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、前記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、請求項５に記載の外科手術デバイス。
14. 駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、前記駆動ねじの近位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、請求項６に記載の外科手術デバイス。
15. 前記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、前記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、請求項１４に記載の外科手術デバイス。
16. 連結部材であって、該連結部材は、前記ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、該連結部材は、第２の複数の歯車を介して前記第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結部材は、該ソケットの中への前記顎アセンブリの挿入の際に前記駆動リンケージの近位端に連結される、連結部材をさらに含む、請求項１４に記載の外科手術デバイス。
17. 前記第１の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む、請求項１に記載の外科手術デバイス。
18. 外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
    顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
    該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、
    遠位接合部材と、
    該遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットであって、該ソケットは、その中に該顎アセンブリを固定するように構成されている、ソケットと、
    近位接合部材と、
    旋回ピンであって、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンと
    を含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動アセンブリと、
    駆動シャフトであって、該駆動シャフトは、トランスファー歯車要素とかみ合って係合する歯車要素を含み、該トランスファー歯車要素は、旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該トランスファー歯車要素は、該ソケットと機械的に係合され、その結果、該駆動シャフトの回転は、該第１の長手方向軸の周りで該顎アセンブリを回転させる、駆動シャフトと、
    該遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、複数の歯車を介して前記トランスファー歯車要素に機械的に連結される、連結シャフトと、
    ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって遠位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、該複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構と
    を含む、外科手術デバイス。
19. 細長い部材であって、該細長い部材は、前記近位接合部材に連結され、前記駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、請求項１８に記載の外科手術デバイス。
20. ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、前記細長い部材の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、前記駆動シャフトに機械的に連結され、該駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、請求項１９に記載の外科手術デバイス。
21. 前記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、前記第２の顎を前記第１の顎に対して移動させる、請求項１８に記載の外科手術デバイス。
22. 前記連結シャフトは、前記ソケットに固定して連結されている、請求項２１に記載の外科手術デバイス。
23. 前記歯車要素および前記トランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該歯車要素は、前記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該トランスファー歯車要素は、前記旋回軸の周りを回転するように構成されている、請求項１８に記載の外科手術デバイス。
24. 前記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、前記ソケットの中への前記顎アセンブリの挿入の際に前記駆動梁の近位端に当接し、それにより、該プッシュロッドを近位方向に押し、前記複数の歯車のうちの前記少なくとも１つの歯車から前記係止部材を係合解除する、請求項２２に記載の外科手術デバイス。
25. 遠位方向への前記駆動梁の移動の際に、前記プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、前記係止部材が前記複数の歯車のうちの前記少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする、請求項２４に記載の外科手術デバイス。
26. 前記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、前記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、請求項２１記載の外科手術デバイス。
27. 駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、前記駆動ねじの近位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、請求項２６記載の外科手術デバイス。
28. 前記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、前記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、請求項２７に記載の外科手術デバイス。
29. 外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
    顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、第１の顎と該第１の顎に対して移動可能である第２の顎とを含む、顎アセンブリと、
    該顎アセンブリの近位端に取り外し可能に連結されている関節運動ネックアセンブリであって、該関節運動ネックアセンブリは、遠位接合部材と、近位接合部材と、該遠位接合部材内に回転可能に配置されているソケットと、旋回ピンであって、該旋回ピンは、該遠位接合部材に固定して連結され、該近位接合部材に回転可能に連結されている、旋回ピンとを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、第１の長手方向軸を規定し、該第１の長手方向軸は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延び、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、関節運動ネックアセンブリと、
    該旋回ピンに連結されている第１の回転可能な駆動シャフトであって、該第１の回転可能な駆動シャフトの回転移動および長手方向移動は、該旋回ピンによって規定される旋回軸の周りを、該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させ、該旋回ピンは、該第１および第２の長手方向軸に対して直角である、第１の回転可能な駆動シャフトと、
    該顎アセンブリに連結されている第２の回転可能な駆動シャフトであって、該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第２の顎を該第１の顎に対して移動させる、第２の回転可能な駆動シャフトと、
    該顎アセンブリに連結されている第３の回転可能な駆動シャフトであって、該第３の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させる、第３の回転可能な駆動シャフトと、
    該旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該ソケットと機械的に係合する第２のトランスファー歯車要素と、
    該遠位接合部材内に配置されている連結シャフトであって、該連結シャフトは、第１の複数の歯車を介して該第２のトランスファー歯車要素に機械的に連結される、連結シャフトと、
    ロックアウト機構であって、該ロックアウト機構は、ばねによって遠位方向に付勢される係止部材を含み、該係止部材は、該第１の複数の歯車のうちの少なくとも１つの歯車とかみ合って係合する少なくとも１つの係止ラグを含む、ロックアウト機構と
    を含む、外科手術デバイス。
30. 前記第１の回転可能な駆動シャフトは、旋回する歯車要素とかみ合って係合する第１の歯車要素を含み、該旋回する歯車要素は、前記旋回ピンに固定して連結されている、請求項２９に記載の外科手術デバイス。
31. 前記第１の歯車要素は、ウォーム歯車要素であり、前記旋回する歯車要素は、ウォームホイールドライブである、請求項２９に記載の外科手術デバイス。
32. 細長い部材であって、該細長い部材は、前記近位接合部材に連結され、前記第１の回転可能な駆動シャフトを含む、細長い部材をさらに含む、請求項２９に記載の外科手術デバイス。
33. ハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、前記細長い部材の近位端に取り外し可能に連結され、少なくとも１つのモーターを含み、該少なくとも１つのモーターは、前記第１の回転可能な駆動シャフトに機械的に連結され、該第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成されている、ハンドルアセンブリをさらに含む、請求項３２に記載の外科手術デバイス。
34. 前記ソケットは、その中に前記顎アセンブリを固定するように構成されている、請求項２９に記載の外科手術デバイス。
35. 前記顎アセンブリは、駆動ねじをさらに含み、該駆動ねじは、駆動梁に螺合可能に連結されているねじ切りされた部分を有し、その結果、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の長手方向の移動を伝え、それは、次に、前記第２の顎を前記第１の顎に対して移動させる、請求項３４に記載の外科手術デバイス。
36. 前記第２の回転可能な駆動シャフトは、第１のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第２の歯車要素を含み、該第１のトランスファー歯車要素は、前記旋回ピンの周りに回転可能に配置され、該第１のトランスファー歯車要素は、該駆動ねじと機械的に係合する、請求項３５に記載の外科手術デバイス。
37. 前記第２の歯車要素および前記第１のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第２の歯車要素は、前記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第１のトランスファー歯車要素は、前記旋回軸の周りを回転するように構成されている、請求項３６に記載の外科手術デバイス。
38. 前記第３の回転可能な駆動シャフトは、前記第２のトランスファー歯車要素とかみ合って係合する第３の歯車要素を含む、請求項３５に記載の外科手術デバイス。
39. 前記連結シャフトは、前記ソケットに固定して連結されている、請求項３８に記載の外科手術デバイス。
40. 前記第３の歯車要素および前記第２のトランスファー歯車要素は、かさ歯車要素であり、該第３の歯車要素は、前記第２の長手方向軸の周りを回転するように構成され、該第２のトランスファー歯車要素は、前記旋回軸の周りを回転するように構成されている、請求項３８に記載の外科手術デバイス。
41. 前記ロックアウト機構は、プッシュロッドをさらに含み、該プッシュロッドは、前記ソケットの中への前記顎アセンブリの挿入の際に前記駆動梁の近位端に当接し、それにより、該プッシュロッドを近位方向に押し、前記第１の複数の歯車のうちの前記少なくとも１つの歯車から前記係止部材を係合解除する、請求項３９に記載の外科手術デバイス。
42. 遠位方向への前記駆動梁の移動の際に、前記プッシュロッドは、遠位方向に移動させられ、それにより、前記係止部材が前記第１の複数の歯車のうちの前記少なくとも１つの歯車を係合することを可能にする、請求項４１に記載の外科手術デバイス。
43. 前記顎アセンブリは、その近位端に配置されている少なくとも１つのポストを含み、該ポストは、前記ソケット内に規定される少なくとも１つのボアの中に挿入されるような構成および寸法にされている、請求項３４に記載の外科手術デバイス。
44. 駆動リンケージであって、該駆動リンケージは、前記駆動ねじの近位端に連結されている、駆動リンケージをさらに含む、請求項３６に記載の外科手術デバイス。
45. 前記駆動ねじは、長手方向軸を規定し、前記駆動リンケージは、該駆動ねじに対して軸を外れて配置されている、請求項４４に記載の外科手術デバイス。
46. 連結部材であって、該連結部材は、前記ソケット内に配置され、その中で回転するように構成され、該連結部材は、第２の複数の歯車を介して前記第１のトランスファー歯車要素に機械的に連結され、該連結部材は、該ソケットの中への前記顎アセンブリの挿入の際に前記駆動リンケージの近位端に連結される、連結部材をさらに含む、請求項４４に記載の外科手術デバイス。
47. 前記第１の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトの回転移動および長手方向移動を防止するためにスラストプレートを含む、請求項２９に記載の外科手術デバイス。