JP6432903B2 - 垂直離着陸機、及び垂直離着陸機の制御方法 - Google Patents
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Description
第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態に係る垂直離着陸機1の一例を示す模式図である。垂直離着陸機1は、垂直に離着陸可能である。また、垂直離着陸機1は、斜めに離着陸可能である。本実施形態において、垂直離着陸機1は、地面に対してZ軸方向に移動可能である。垂直離着陸機1は、例えば宇宙輸送システムの少なくとも一部として使用される。垂直離着陸機1は、火星のような惑星に離着陸可能である。垂直離着陸機1は、月のような衛星に離着陸可能である。垂直離着陸機1が、惑星探査機又は衛星探査機として使用されてもよい。
第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
第3実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
第4実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
2 機体
2A ノーズ部
2B ベース部
3 エンジン
4 推力偏向ノズル
5 ジンバル装置
6 アクチュエータ
7 制御システム
8 エンジン異常検出部
10 制御装置
11 異常信号取得部
12 舵角データ取得部
13 姿勢角データ取得部
14 姿勢角速度データ取得部
15 エンジン制御部
16 アクチュエータ制御部
17 記憶部
21 舵角検出部
22 姿勢角検出部
23 姿勢角速度検出部
31 エンジン
32 エンジン
33 エンジン
34 エンジン
35 エンジン
36 エンジン
37 エンジン
38 エンジン
39 エンジン
81 エンジン異常検出部
82 エンジン異常検出部
83 エンジン異常検出部
84 エンジン異常検出部
AS 異常信号
AX 中心軸
BX 中心軸
BX1 中心軸
BX2 中心軸
BX3 中心軸
BX4 中心軸
CS 停止信号
CX 軸
PD 姿勢角データ
RD 舵角データ
RS 舵角信号
RX 基準軸
SD 姿勢角速度データ
δ 舵角
θ 姿勢角
ω 姿勢角速度
Claims (9)
- 機体と、
前記機体に設けられ、噴流を生成して推力を発生する複数のエンジンと、
複数の前記エンジンのうち異常が発生したエンジンの存在を示す異常信号を取得する異常信号取得部と、
前記異常信号に基づいて、作動中の複数のエンジンのうち特定のエンジンを停止させる停止信号を出力するエンジン制御部と、を備え、
前記エンジンは、前記機体の中心軸の周囲に配置され、
前記エンジン制御部は、前記機体の中心軸と地面とが直交するように、前記停止信号を出力し、
前記エンジンは、前記機体の中心軸の周囲に等間隔で配置される第1のエンジンと第2のエンジンと第3のエンジンと、を含み、
前記第1のエンジン、前記第2のエンジン、及び前記第3のエンジンとは別のエンジンが作動中において、前記第1のエンジンの異常を示す異常信号が取得されたとき、前記エンジン制御部は、前記第2のエンジン及び前記第3のエンジンを停止させる停止信号を出力する、垂直離着陸機。 - 前記エンジンは、前記機体の中心軸の両側に配置される第1のエンジンと第2のエンジンと、を含み、
前記第1のエンジン及び前記第2のエンジンとは別のエンジンが作動中において、前記第1のエンジンの異常を示す異常信号が取得されたとき、前記エンジン制御部は、前記第2のエンジンを停止させる停止信号を出力する請求項1に記載の垂直離着陸機。 - 前記機体の中心軸と前記第1のエンジンとの距離と、前記機体の中心軸と前記第2のエンジンとの距離とは、等しい請求項2に記載の垂直離着陸機。
- 別の前記エンジンは、前記第1のエンジンと前記第2のエンジンとの間に配置される請求項2又は請求項3に記載の垂直離着陸機。
- 別の前記エンジンは、前記機体の中心軸を囲むように複数配置される請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の垂直離着陸機。
- 別の前記エンジンのうち少なくとも2つのエンジンは、前記機体の中心軸に対して点対称に配置される請求項5に記載の垂直離着陸機。
- 複数の前記エンジンのそれぞれに設けられ、前記エンジンの向きを調整可能なアクチュエータを含むジンバル装置と、
前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記機体の中心軸と地面とが直交するように、異常が発生したエンジン及び前記停止信号により停止されたエンジンとは異なる、正常に作動中のエンジンの前記アクチュエータを制御する請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の垂直離着陸機。 - 前記機体の中心軸と平行な軸と前記エンジンの中心軸とがなす角度を示す舵角データを取得する舵角データ取得部と、
地面と直交する基準軸と前記機体の中心軸とがなす角度を示す姿勢角データを取得する姿勢角データ取得部と、
前記機体の中心軸の角速度を示す姿勢角速度データを取得する姿勢角速度データ取得部と、
を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記舵角データと前記姿勢角データと前記姿勢角速度データとに基づいて、前記エンジンの向きを調整するための舵角信号を出力する請求項7に記載の垂直離着陸機。 - 垂直離着陸機の機体に設けられ、噴流を生成して推力を発生する複数のエンジンのうち異常が発生したエンジンの存在を示す異常信号を取得することと、
前記異常信号に基づいて、作動中の複数のエンジンのうち特定のエンジンを停止させる停止信号を出力することと、
を含み、
前記エンジンは、前記機体の中心軸の周囲に配置され、
前記機体の中心軸と地面とが直交するように、前記停止信号が出力され、
前記エンジンは、前記機体の中心軸の周囲に等間隔で配置される第1のエンジンと第2のエンジンと第3のエンジンと、を含み、
前記第1のエンジン、前記第2のエンジン、及び前記第3のエンジンとは別のエンジンが作動中において、前記第1のエンジンの異常を示す異常信号が取得されたとき、前記第2のエンジン及び前記第3のエンジンを停止させる停止信号が出力される、
垂直離着陸機の制御方法。
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