JP6430037B2 - デバッグ支援装置およびデバッグ支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、産業機械を制御する制御装置で実行されるシーケンスプログラムのデバッグを支援するデバッグ支援装置およびデバッグ支援方法に関する。

工場の生産工程の自動化を図るＦＡ（Factory Automation）分野における制御装置は、シーケンスプログラムに記述された演算を繰り返し実行する。近年における制御の高度化に伴い、シーケンスプログラムは、大規模化と演算処理の複雑化が顕著となっている。このため、シーケンスプログラムの最初のステップから最後のステップまでの演算を実行する１回のスキャンの中で、シーケンスプログラムの実行に用いられるメモリ領域である作業領域に一時格納される演算データが頻繁に変更されることがある。

特許文献１には、制御プログラムのデバッグ方法に関し、制御プログラムにおける実行位置に対応させて制御対象の入力デバイスおよび出力デバイスのデータを順次記録し、各ステップのデータを含む履歴情報を収集することが開示されている。

特開２００３−２４８５０４号公報

しかしながら、上記従来の技術によれば、入力デバイスおよび出力デバイスのデータのみが記録されており、入力デバイスおよび出力デバイスに直接関係の無いデバイスのデータの記録がないため、シーケンスプログラムにおける異常の要因であるバグの特定に手間を要し、デバッグの効率化が困難となる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、デバッグの効率化を可能とするデバッグ支援装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるデバッグ支援装置は、制御装置にて実行されるシーケンスプログラムのデバッグを支援する。本発明にかかるデバッグ支援装置は、シーケンスプログラムを構成する構成要素におけるステップごとの演算処理の実行順序を示す順序情報であるステップ番号と、ステップごとの演算処理にて扱われる演算データとのログデータを記録する記録部と、ログデータを基にステップ番号と演算データとの関係を示すグラフを表示させることにより、ステップ番号と演算データとの関係を提示させる提示処理部と、を備える。

本発明にかかるデバッグ支援装置は、デバッグを効率化させることができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１にかかるデバッグ支援装置の基本的な構成を示す図 図１に示すＰＬＣのハードウェア構成を示す図 図１に示すコンピュータのハードウェア構成を示す図 図１に示すコンピュータで作成されたシーケンスプログラムの一例を示す説明図 図１に示すコンピュータにおけるグラフ表示画面の一例を示す図 図５に示すグラフ表示画面におけるグラフ表示のためのＰＬＣおよびコンピュータにおける処理の手順を示すフローチャート 図１に示すコンピュータにおけるデバッグ処理の手順を示すフローチャート 実施の形態１の提示処理工程において表示させるグラフ表示画面の例を示す図 図１に示すコンピュータの編集画面におけるシーケンスプログラムおよび演算データの表示例を示す図 本発明の実施の形態２にかかるデバッグ支援装置における処理の手順を示すフローチャート 実施の形態２の提示処理工程において表示させるグラフ表示画面の例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかるデバッグ支援装置およびデバッグ支援方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるデバッグ支援装置の基本的な構成を示す図である。デバッグ支援装置は、シーケンスプログラムにおけるバグの特定の際に参照されるデータを提示して、シーケンスプログラムのデバッグを支援する。

デバッグ支援装置は、エンジニアリングツールプログラムがインストールされたコンピュータ２と、制御装置であるＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１とを備えて構成されている。ネットワークケーブル３は、ＰＬＣ１およびコンピュータ２を通信可能に接続する。

コンピュータ２は、ＰＬＣ１で実行されるシーケンスプログラムを含むプロジェクトデータを作成して、ＰＬＣ１へ送信する。ＰＬＣ１は、シーケンスプログラムを実行することにより、制御対象である機械の駆動を制御する。

本実施の形態のＰＬＣ１は、シーケンスプログラムを格納する機能部であるプログラム格納部１１と、プログラム格納部１１から読み出されたシーケンスプログラムを実行する機能部であるプログラム実行部１２とを備える。また、本実施の形態のＰＬＣ１は、シーケンスプログラムによる演算処理にて扱われる演算データを格納する機能部であるデータ格納部１３と、ステップ番号とステップごとの演算データとを記録してログデータを作成する機能部である記録部１４とを備える。ステップ番号は、シーケンスプログラムを構成する構成要素における演算処理の実行順序を示す順序情報である。また、本実施の形態のＰＬＣ１は、記録部１４で生成されたログデータを格納する機能部であるログデータ格納部１５を備える。制御部１８は、ＰＬＣ１の各部を制御する機能部である。なお、図１のＰＬＣ１内に示す破線は、各機能部と、後述する図２に示すハードウェア構成との対応関係を示している。

本実施の形態のコンピュータ２は、エンジニアリングツール部１０を備える。エンジニアリングツール部１０は、コンピュータ２のハードウェアにてエンジニアリングツールプログラムを実行することで実現される。

エンジニアリングツール部１０は、ログデータ格納部１５から読み出されたログデータを基に、ステップ番号と演算データとの関係を示すグラフをグラフ表示画面に表示させる機能部であるグラフ表示処理部１６を備える。提示処理部であるグラフ表示処理部１６は、順序情報と、ステップごとの演算処理にて扱われる演算データとの関係を提示させる。

また、エンジニアリングツール部１０は、シーケンスプログラムを含むプロジェクトデータを作成する機能部であるプログラム表示編集部１７を備える。プログラム表示編集部１７は、ユーザによる入力操作にしたがってプログラムコードの編集処理を実行するとともに、シーケンスプログラムを編集画面に表示させる。また、プログラム表示編集部１７は、ＰＬＣ１がシーケンスプログラムを実行している際における演算データをモニタするモニタ機能を備える。制御部１９は、エンジニアリングツール部１０の各部を制御する機能部である。

図２は、ＰＬＣ１のハードウェア構成を示す図である。ＰＬＣ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、メモリ２２、通信インタフェース２３、バスインタフェース２４および記憶部２５を備える。ＰＬＣ１の各部は、内部バスＢ１を介して接続されている。

通信インタフェース２３は、コンピュータ２との接続インタフェースである。バスインタフェース２４は、内部バスＢ１と拡張バスＢ２とを連絡するバスブリッジ回路である。制御対象である機械４は、拡張バスＢ２を介してＰＬＣ１に接続されている。機械４は、製造装置、加工装置あるいは設備装置であって、ＦＡシステムに使用されるいずれの装置であっても良い。

外部記憶装置である記憶部２５は、コンピュータ２から受信されたプロジェクトデータ２７およびログデータ２８を格納する。記憶部２５は、ＳＳＤ（Solid State Drive）あるいはＨＤＤ（Hard Disk Drive）である。プロジェクトデータ２７は、シーケンスプログラム２７ａ、制御パラメータ２７ｂ、メモリ情報２７ｃおよび接続情報２７ｄを含む。プログラム格納部１１およびログデータ格納部１５の機能は、記憶部２５を使用して実現される。

制御パラメータ２７ｂは、シーケンスプログラム２７ａの実行において参照されるパラメータである。メモリ情報２７ｃは、メモリ２２内の作業領域における演算データごとのデータ領域についての規定が記述された情報である。接続情報２７ｄは、ＰＬＣ１と機械４との接続関係が規定された情報である。

実施の形態１では、シーケンスプログラム２７ａは、ラダー言語で記述されている。シーケンスプログラム２７ａは、ラダー言語以外の言語である構造化ラダー言語あるいはファンクションブロックダイアグラム言語で記述されたものでも良い。

メモリ２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。シーケンスプログラム２７ａは、メモリ２２にロードされる。ＣＰＵ２１は、メモリ２２内のプログラム格納領域にてシーケンスプログラム２７ａを展開して各種処理を実行する。プログラム実行部１２、記録部１４および制御部１８の機能は、ＣＰＵ２１を使用して実現される。

メモリ２２内のデータ格納領域は、各種処理の実行における作業領域２６とされる。作業領域２６には、メモリ情報２７ｃで規定される複数のデータ領域が確保される。各データ領域は、演算処理にて扱われる演算データを格納する。データ格納部１３の機能は、メモリ２２を使用して実現される。

ＣＰＵ２１は、シーケンスプログラム２７ａのステップごとに、作業領域２６から各演算データを読み出し、ログデータ２８を作成する。ＣＰＵ２１は、作成されたログデータ２８を記憶部２５へ書き込む。ログデータ２８は、機械４へ入力されるデータ、機械４から出力されるデータ、および機械４の内部データからなる各演算データを含む。

図３は、コンピュータ２のハードウェア構成を示す図である。コンピュータ２は、ＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ（Read Only Memory）３３、記憶部３４、入力部３５、表示部３６および通信インタフェース３７を備える。コンピュータ２の各部は、バスＢを介して相互に接続されている。

ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３３および記憶部３４に記憶されているプログラムを実行する。不揮発性メモリであるＲＯＭ３３には、プログラムであるＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）あるいはＵＥＦＩ（Unified Extensible Firmware Interface）が記憶される。外部記憶装置である記憶部３４は、ＳＳＤあるいはＨＤＤである。記憶部３４には、オペレーティングシステムプログラムおよびエンジニアリングツールプログラムが記憶される。

ＲＯＭ３３および記憶部３４に記憶されているプログラムは、ＲＡＭ３２にロードされる。ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３２内のプログラム格納領域にてプログラムを展開して各種処理を実行する。ＲＡＭ３２内のデータ格納領域は、各種処理の実行における作業領域とされる。グラフ表示処理部１６、プログラム表示編集部１７および制御部１９の機能は、ＣＰＵ３１を使用して実現される。

入力部３５は、ユーザによる入力操作を受け付ける。入力部３５は、ポインティングデバイスおよびキーボードである。表示部３６は、各種画面を表示するディスプレイである。通信インタフェース３７は、ＰＬＣ１との接続インタフェースである。

図４は、コンピュータ２で作成されたシーケンスプログラムの一例を示す説明図である。図４には、ラダー言語により記述されたラダープログラムを示している。プログラム表示編集部１７は、ラダープログラムの一部を編集画面に表示させる。

ラダープログラムは、複数の回路ブロックによって構成される。回路ブロックは、接点が直列あるいは並列に接続されたひとかたまりの回路である条件部と、１つ以上のコイルが直列に接続されたひとかたまりの回路である動作部とを組み合わせて構成される。動作部は、条件部の接点が導通されたときに実行される演算処理であるステップの内容を表す。ステップは、シーケンスプログラムの構成単位であり、１つ以上の命令で構成される。順序情報であるステップ番号は、シーケンスプログラムの構成要素における演算処理の実行順序を示す。１または複数の回路ブロックに対して、１つのステップ番号が付されている。図４には、ステップ番号（０）の回路ブロックを示している。なお、順序情報は、ステップ番号に限られず、演算処理の実行順序を示すいずれの情報であっても良い。

ラダー言語で作成されたプログラムコードは、基本的な構成要素である回路記号および変数を含む。回路記号にはＰＬＣ１での処理を表す接点およびコイルが含まれ、変数は回路記号で示された処理の対象を表している。作業領域２６の各データ領域には、構成要素ごとにおける演算データが格納される。演算データは、ＯＮおよびＯＦＦの区別を表現するビットデータと、数値を表現するワードデータとを含む。

ラダープログラムにおいて各構成要素は、構成要素の種別を表すアルファベットと、アドレスを表す数字との組み合わせとして記述される。図４において、矩形により囲んで示した「ＳＭ４００」、「Ｄ０」、「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ３０」、「Ｄ４０」、「Ｄ５０」および「Ｔ０」は、いずれも構成要素を表している。

図５は、コンピュータ２におけるグラフ表示画面の一例を示す図である。グラフ表示処理部１６は、ステップごとの各演算データを記録部１４にて記録した結果をデータ格納部１３から読み出して、グラフ表示のための処理を実行する。

図５に示すグラフ表示画面の右側領域には、ラダープログラムの構成要素ごとのグラフが縦方向に並列されている。各グラフの縦軸は演算データを表し、横軸はステップ番号を表している。グラフ表示画面の左側領域には、グラフ上にカーソルが配置されることで指定された時点における各演算データが表示される。

図５に示すグラフ表示画面には、構成要素「Ｄ２０」、「Ｄ４０」、「Ｄ５０」および「Ｄ１００．Ｂ」についてのグラフおよび演算データが表示されている。グラフ表示画面は、構成要素ごとに色分けしてグラフおよび演算データを表示しても良い。グラフの横軸に示すステップ番号の範囲は任意に変更可能であっても良い。なお、グラフは、図５に例示する線グラフに限られない。グラフは、順序情報と演算データとの関係を表示可能ないずれのグラフであっても良く、棒グラフ、あるいはその他のグラフであっても良い。

図６は、図５に示すグラフ表示画面におけるグラフ表示のためのＰＬＣ１およびコンピュータ２における処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態にかかるデバッグ支援方法は、ステップＳ１からステップＳ５の工程を含む。ステップＳ１において、ＰＬＣ１の記録部１４は、シーケンスプログラムの実行が開始された時からのステップごとに、データ格納部１３内の各演算データを読み出す。記録工程であるステップＳ２において、記録部１４は、ラダープログラムの構成要素ごとの演算データをステップ番号に対応付けて記録し、ログデータを作成する。ステップＳ３において、ログデータ格納部１５は、記録部１４で生成されたログデータを格納する。

このように、ＰＬＣ１は、ステップごとの演算データを記録することで、シーケンスプログラムの実行に合わせて、ステップごとの演算データを連続して取得する。ＰＬＣ１は、シーケンスプログラムの最初のステップから最後のステップまでの全てのステップの演算データを取得しても良く、全てのステップのうち一部のステップの演算データを取得しても良い。一部のステップの演算データを取得する場合とは、あるステップ数おきのステップの演算データを取得し、その他のステップの演算データの取得を省略する場合を含む。ステップごとの演算データを連続して取得する場合とは、全てのステップの演算データを取得する場合と、一部のステップの演算データを取得する場合とを含む。

ステップＳ４において、コンピュータ２のグラフ表示処理部１６は、ログデータ格納部１５からログデータを読み出す。提示処理工程であるステップＳ５において、グラフ表示処理部１６は、読み出されたログデータを基に、構成要素ごとについてのステップ番号と演算データとの関係を表すグラフをグラフ表示画面に表示させる。これにより、グラフ表示処理部１６は、順序情報と、ステップごとの演算処理にて扱われる演算データとの関係を、表示部３６でのグラフ表示により提示させる。

図７は、コンピュータ２におけるデバッグ処理の手順を示すフローチャートである。コンピュータ２におけるデバッグ処理の実行において、表示部３６は、デバッグ用画面である編集画面およびグラフ表示画面を表示する。デバッグ処理において、表示部３６は、編集画面およびグラフ表示画面を切り換えて表示可能であっても良く、編集画面およびグラフ表示画面を同時に表示可能であっても良い。

ユーザは、シーケンスプログラムが実行されている際、プログラム表示編集部１７のモニタ機能によるモニタ結果から、ラダープログラムのうち異常が発生している構成要素を特定する。ユーザは、異常が発生している構成要素を、コンピュータ２への入力操作によって指定する。グラフ表示処理部１６は、異常が発生している構成要素の指定のための入力操作をステップＳ１１にて受け付ける。

グラフ表示処理部１６は、ステップＳ１１での入力操作にしたがって、ステップＳ１２においてログデータ格納部１５からログデータを読み出す。提示処理工程において、グラフ表示処理部１６は、読み出されたログデータを基に構成要素ごとについてのグラフをグラフ表示画面に表示させる。

図８は、実施の形態１の提示処理工程において表示させるグラフ表示画面の例を示す図である。ここでは、モニタ結果から「Ｄ５０」に異常が発見されたとする。ユーザは、異常が生じた「Ｄ５０」を入力部３５からの入力操作により指定する。コンピュータ２は、ＰＬＣ１からログデータを読み出し、デバッグ用画面であるグラフ表示画面に「Ｄ５０」のグラフを表示する。

ユーザは、異常が発生している構成要素についてのグラフから、異常が発生したと判断される時点を特定する。ユーザは、かかる時点をグラフ上でのクリック操作により指定する。グラフ表示処理部１６は、時点の指定のための操作を受け付ける。ステップＳ１３では、グラフ表示処理部１６は、かかる操作により、指定された時点を示すステップ番号を取得する。また、グラフ表示処理部１６は、かかるステップ番号における各演算データをログデータから抽出する。

図８に示す例において、ユーザは、「Ｄ５０」についてのグラフから、異常が発生したと判断される時点を、入力部３５を用いたクリック操作により指定する。図８に示すグラフのうち楕円で囲われた部分に異常が発生していると判断した場合、ユーザは、かかる部分をクリックによって指定する。コンピュータ２のグラフ表示処理部１６は、ユーザにより指定された時点を示すステップ番号における各演算データをログデータから取得する。

プログラム表示編集部１７は、プログラム格納部１１に格納されているシーケンスプログラムから、グラフ表示処理部１６で取得されたステップ番号の回路ブロックを検索する。プログラム表示処理工程であるステップＳ１４において、プログラム表示編集部１７は、グラフから指定されたステップ番号に対応する各演算データを、シーケンスプログラムとともに編集画面に表示させる。プログラム表示編集部１７は、シーケンスプログラムのうち取得されたステップ番号の部分である回路ブロックを表示させるとともに、当該回路ブロックに含まれる各構成要素に、グラフ表示処理部１６で抽出された演算データを併記させる。ユーザは、編集画面に表示された回路ブロックと各演算データとを参照して、バグの除去のための編集作業を実施する。

図９は、コンピュータ２の編集画面におけるシーケンスプログラムおよび演算データの表示例を示す図である。デバッグ用画面である編集画面には、指定されたステップ番号の回路ブロックが復元される。図９にてハッチングを付した部分は、異常が発見された「Ｄ５０」を含む命令を示している。コンピュータ２は、編集画面のうち、異常が発見された構成要素を含む命令の表示部分について、強調表示のための着色を施しても良い。

コンピュータ２は、図９に示す編集画面において、回路ブロックの「Ｄ０」、「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ３０」、「Ｄ４０」、「Ｄ５０」および「Ｔ０」の表示の下に、指定されたステップ番号における演算データを表示する。異常が発見された「Ｄ５０」の下には、「Ｄ５０」の演算データである「１１１８６」が表示される。ユーザは、異常発生時における各構成要素の演算データを編集画面にて確認できる。ユーザは、編集画面に表示された回路ブロックと各構成要素の演算データとを参照して、バグの除去のための編集作業を実施する。

コンピュータ２は、各演算データを含む編集画面が表示されているときに入力部３５から特定の入力操作があった場合に、編集画面の表示を切り換えても良い。プログラム表示編集部１７は、入力部３５であるキーボードにてAltキーと下矢印のカーソルキーとが同時に押下された場合に、それまでの表示に対し１つ前のステップにおける各演算データをログデータ格納部１５から読み出す。コンピュータ２は、当該１つ前のステップの回路ブロックを編集画面に復元させるとともに、読み出された演算データを編集画面に表示する。

また、プログラム表示編集部１７は、入力部３５であるキーボードにてAltキーと上矢印のカーソルキーとが同時に押下された場合に、それまでの表示に対し１つ後のステップにおける各演算データをログデータ格納部１５から読み出す。コンピュータ２は、当該１つ後のステップの回路ブロックを編集画面に復元させるとともに、読み出された演算データを編集画面に表示する。

これにより、ユーザは、簡易な入力操作によって、複数のステップにおける演算データを参照して、バグの除去のための編集作業を実施することができる。コンピュータ２は、入力部３５によるいずれの入力操作によって編集画面の表示を切り換えても良い。

実施の形態１によると、デバッグ支援装置は、ステップごとの演算データを記録し、グラフにて指定されたステップ番号における演算データを即座に提示する。ユーザは、異常検出のためのシミュレーション機構を別途使用せずに、異常発生時における演算データをシーケンスプログラムとともに確認することができる。また、ユーザは、異常発生時のデータの絞り込みを行わなくても、少ない作業によって異常の要因を即座に確認することができる。ユーザは、スキャンを単位とする演算データが記録される場合に比べて、細かい粒度のログデータから異常の要因を特定することができる。

デバッグ支援装置は、記録部１４にて、ステップごとの演算データを連続して取得する。記録部１４は、入力デバイスおよび出力デバイスの演算データのみならず、入力デバイスおよび出力デバイスとは直接関係しない内部デバイスの演算データも取得する。デバッグ支援装置は、入力デバイスおよび出力デバイスのみの断片的なログデータに代えて、入力デバイスおよび出力デバイスのほか内部デバイスの演算データも含む連続的なログデータを記録する。デバッグ支援装置は、連続的かつ細かい粒度で記録されたログデータを基に、ステップ番号および演算データの関係を提示可能とする。ユーザは、ステップ番号および演算データの関係を参照することで、異常が生じた時点における演算データを効率良く確認することができ、シーケンスプログラムのバグを容易に特定することができる。これにより、デバッグ支援装置は、バグの容易な特定によってデバッグの工数を削減可能とし、デバッグを効率化させることができる。

実施の形態２．
図１０は、本発明の実施の形態２にかかるデバッグ支援装置における処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態２のデバッグ支援装置は、実施の形態１のデバッグ支援装置と同様の構成を備える。

実施の形態２にて、ＰＬＣ１の記録部１４は、シーケンスプログラムによる演算処理の実行において変更が検知されたときの演算データを記録する。記録部１４は、演算処理の実行において変更が検知されない演算データについては記録を省略する。実施の形態２のデバッグ支援装置は、シーケンスプログラムの実行において変更が検知された演算データを記録し、変更が検知されなかった演算データの記録を省略する点で、実施の形態１のデバッグ支援装置とは異なる。実施の形態２によると、デバッグ支援装置は、変更が検知されなかった演算データの記録を省略することで、全ての演算データを記録する場合に比べて演算データの記録のための処理を少なくして、ＰＬＣ１の処理負担を低減できる。

図１０に示すステップＳ２１において、記録部１４は、ステップごとの各演算データをデータ格納部１３から読み出し、値の変更を監視する。演算データの変更が検知されると、記録部１４は、記録工程であるステップＳ２２において当該演算データをステップ番号に対応付けて記録し、ログデータを作成する。ステップＳ２３において、ログデータ格納部１５は、記録部１４で生成されたログデータを格納する。

例として、図４に示すシーケンスプログラムのうちの命令「E+ E0.03125 D0」を実行しているときに、記録部１４は、演算処理にて使用される「Ｄ０」の演算データの変更の有無を監視する。記録部１４は、「Ｄ０」の演算データに変更があった場合に、「Ｄ０」の演算データをステップ番号とともに記録する。ここで、ステップ番号１０００から６０００の各ステップが実行されたうち、ステップ番号１５００から３０００および３５００から４５００のステップにおいて「Ｄ０」の演算データに変更があり、その他のステップにおいて「Ｄ０」の演算データに変更がなかったとする。記録部１４は、ステップ番号１５００から３０００および３５００から４５００における「Ｄ０」の演算データを記録し、「Ｄ０」のその他の演算データの記録を省略する。ログデータ格納部１５は、ステップ番号１５００から３０００および３５００から４５００における「Ｄ０」の演算データが記録されたログデータを格納する。

ステップＳ２４において、コンピュータ２のグラフ表示処理部１６は、ログデータ格納部１５からログデータを読み出す。提示処理工程であるステップＳ２５において、グラフ表示処理部１６は、読み出されたログデータを基に、ステップ番号と演算データとの関係を表すグラフをグラフ表示画面に表示させる。

図１１は、実施の形態２の提示処理工程において表示させるグラフ表示画面の例を示す図である。ここでは、モニタ結果から「Ｄ０」に異常が発見され、デバッグ用画面であるグラフ表示画面に「Ｄ０」のグラフが表示されているものとする。

グラフ表示処理部１６は、ステップ番号１５００から３０００および３５００から４５００における「Ｄ０」の演算データが記録されたログデータを基に、ステップ番号１５００から３０００および３５００から４５００の範囲における「Ｄ０」のグラフを表示させる。その他のステップ番号の範囲については、「Ｄ０」の演算データがログデータに記録されていないため、グラフは表示されない。ユーザは、表示されたグラフから、異常が発生したと判断される時点を特定する。

なお、記録部１４は、シーケンスプログラムの構成要素のうち、演算処理の実行において演算データの変更が検知された構成要素についての演算データを記録しても良い。この場合、記録部１４は、演算処理の実行において演算データの変更が検知されない構成要素については、演算データの記録を省略する。

この場合において、記録部１４は、ステップごとの各演算データをデータ格納部１３から読み出し、演算データの変更を監視する。演算データの変更が検知されると、記録部１４は、演算データの変更があった構成要素を記録の対象に設定する。記録工程であるステップＳ２２において、記録部１４は、記録対象である構成要素の演算データをステップ番号に対応付けて記録して、ログデータを作成する。

実施の形態２によると、デバッグ支援装置は、変更が検知されたときの演算データ、あるいは演算データの変更が検知された構成要素の演算データを記録する。デバッグ支援装置は、シーケンスプログラムの実行による演算処理についての全ての演算データを記録する場合と比較して記録部１４における処理を少なくする。デバッグ支援装置は、デバッグを効率化させるとともに、演算データの記録のための処理によるシーケンスプログラムの実行性能への影響を低減することができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ ＰＬＣ、２ コンピュータ、３ ネットワークケーブル、１１ プログラム格納部、１２ プログラム実行部、１３ データ格納部、１４ 記録部、１５ ログデータ格納部、１６ グラフ表示処理部、１７ プログラム表示編集部。

Claims (6)

1. 制御装置にて実行されるシーケンスプログラムのデバッグを支援するデバッグ支援装置であって、
   前記シーケンスプログラムを構成する構成要素におけるステップごとの演算処理の実行順序を示す順序情報であるステップ番号と、前記ステップごとの演算処理にて扱われる演算データとのログデータを記録する記録部と、
   前記ログデータを基に前記ステップ番号と前記演算データとの関係を示すグラフを表示させることにより、前記ステップ番号と前記演算データとの関係を提示させる提示処理部と、
   を備えることを特徴とするデバッグ支援装置。
2. 前記グラフから指定されたステップ番号に対応する前記演算データを編集画面に表示させ、前記シーケンスプログラムの編集処理を実行するプログラム表示編集部
   を備えることを特徴とする請求項１に記載のデバッグ支援装置。
3. 前記記録部は、前記シーケンスプログラムの実行を開始してからの前記ステップごとの前記演算データを記録することを特徴とする請求項１または２に記載のデバッグ支援装置。
4. 前記記録部は、前記シーケンスプログラムの構成要素のうち、前記演算処理の実行において演算データの変更が検知された構成要素についての演算データを記録することを特徴とする請求項１または２に記載のデバッグ支援装置。
5. 前記記録部は、前記演算処理の実行において変更が検知されたときの演算データを記録することを特徴とする請求項１または２に記載のデバッグ支援装置。
6. 制御装置にて実行されるシーケンスプログラムのデバッグを支援するデバッグ支援方法であって、
   前記シーケンスプログラムを構成する構成要素におけるステップごとの演算処理の実行順序を示す順序情報であるステップ番号と、前記ステップごとの演算処理にて扱われる演算データとのログデータを記録する記録工程と、
   前記ログデータを基に前記ステップ番号と前記演算データとの関係を示すグラフを表示させることにより、前記ステップ番号と前記演算データとの関係を提示させる提示処理工程と、
   を含むことを特徴とするデバッグ支援方法。

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