JP6428234B2 - 長尺材の供給装置及び長尺材の供給方法 - Google Patents

Description

本発明は、長尺材の供給装置及び長尺材の供給方法に関する。

長尺材を使用する製品の製造ラインでは、長尺材を一本ずつ供給する部品供給装置が使用されている。部品供給装置は、例えば、Ｖ溝が形成されたホッパーを有する。ホッパーの先端部には、Ｖ溝を閉鎖するプレートが取り付けられており、プレートにはＶ溝の幅が最も狭い部分に長尺材を一本だけ通過可能な開口部が形成されている。ホッパーは長尺材の長さ方向に振動可能なリニアフィーダの上に固定されており、Ｖ溝内に多数の長尺材を供給した状態でリニアフィーダを振動させると、Ｖ溝内で長尺材が先端側に向けて移動し、開口部から長尺材が一本だけ送り出される。他の長尺材は、プレートに当たるので移動が規制される。開口部から送り出された長尺材は、ロボットハンド等で掴まれ、製品等に組み付けられる。

ここで、従来の部品供給装置では、ロボットハンドの代わりに、回転する分離ドラムを開口部に近接して配置し、回転する分離ドラムの外周に形成された収容部が開口部と一致したときに、長尺材が一本取り出されるように構成されている。
また、別の従来の部品供給装置では、リニアフィーダ上で搬送される長尺材を吸着パッドで１つずつ順番にピックアップしている。この部品供給装置では、２つ以上の長尺材が同時に吸着パッドによるピックアップ位置に進入しないように、シャッター部材で２つ目以降の長尺材の移動を規制している。

特開昭６３−１０６９３９号公報 実開昭５９−１０５３３９号公報

従来の部品供給装置では、ピックアップされる一本の長尺材以外の他の長尺材は、長さ方向の先端部が分離ドラムの側面や、シャッター部材に当接することにより、同時に二本以上の長尺材が送り出されないようにしている。このために、他の長尺材の端面が分離ドラムの側面や、シャッター部材に当接したときに、他の長尺材の端面に負荷が加わる。例えば、長尺材が分離ドラム等より柔らかい材料から製造されていた場合には、長尺材の端面を傷付ける可能性がある。
本発明は、これらの事情に鑑み、一つの側面として、長尺材の端面に負荷を与えることなく一本ずつ確実に供給できるようにすることを目的とする。

実施形態の一観点によれば、複数の長尺材を収容する溝が長尺材の長さ方向に延在し、複数の前記長尺材の中から一本の前記長尺材を前記長尺材の長さ方向に平行な第１の方向に移動させる搬送部と、前記搬送部の駆動を制御する制御装置と、を含み、前記搬送部は、前記溝の底部が一本の前記長尺材を収容可能に形成され、前記第１の方向に一本の前記長尺材を移動させる第１のリニアフィーダと、前記溝内に収容された他の前記長尺材を前記第１の方向と反対の第２の方向に移動させる第２のリニアフィーダと、を有することを特徴とする長尺材の供給装置が提供される。

また、実施形態の別の観点によれば、長尺材の長さ方向に延びる溝内に収容された複数の長尺材の中の一番下の前記長尺材を第１のリニアフィーダで前記長尺材の長さ方向と平行な第１の方向に移動させながら、前記第１の方向で前記第１のリニアフィーダより先端側に配置された第２のリニアフィーダで前記溝内の他の前記長尺材を前記第１の方向と反対の第２の方向に移動させることを特徴とする長尺材の供給方法が提供される。

搬送方向が反対に設定された第１のリニアフィーダと第２のリニアフィーダを協働させることにより、長尺材の端部に接触することなく、長尺材を一本ずつ供給することが可能になる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給装置の概略構成の一例を示す斜視図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給装置の概略構成における直線分離部の一例を示す正面図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給装置の概略構成における直線分離部のＸＺ平面の一例を示す断面図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法において長尺材を移載部に搬送する工程の一例を説明する図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法において長尺材を移載部から直線分離部に搬送する工程の一例を説明する図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法において長尺材が直線分離部に搬送された状態の一例を説明する図である。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法の直線分離部で長尺材を搬送する工程の一例を説明する図である。 図８は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法の直線分離部で長尺材を搬送する工程の一例を説明する図である。 図９は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法の直線分離部で長尺材を搬送する工程の一例を説明する図である。 図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方向の直線分離部で搬送した長尺材をピックアップする工程の一例を説明する図である。 図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法においてカメラを使用した長尺材の搬送過程の制御の一例を示すフローチャートである。 図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法においてカメラで取得した画像の一例を示す図である。 図１３は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法においてカメラで取得した画像であって、他の長尺材が突出した状態の一例を示す図である。 図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給方法においてカメラで取得した画像であって、他の長尺材が閾値を超えて突出した状態の一例を示す図である。 図１５は、本発明の第２の実施の形態に係る長尺材の供給装置の概略構成の一例を示す斜視図である。 図１６は、本発明の第２の実施の形態に係る長尺材の供給装置の概略構成における直線分離部の一例を示す正面図である。 図１７は、本発明の第１の実施の形態に係る長尺材の供給装置の概略構成における直線分離部のＸＺ平面の一例を示す断面図である。 図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る長尺材の供給方法において長尺材を移載部に搬送する工程の一例を説明する図である。 図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る長尺材の供給方法において長尺材を移載部から直線分離部に搬送する工程の一例を説明する図である。 図２０は、本発明の第２の実施の形態に係る長尺材の供給方法において長尺材を移載部から直線分離部に搬送する工程の一例を説明する図である。

発明の目的及び利点は、請求の範囲に具体的に記載された構成要素及び組み合わせによって実現され達成される。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。

（第１の実施の形態）
図１に長尺材の供給装置１（以下、供給装置１という）の概略構成を示す。
供給装置１は、多数の長尺材Ｗを載置し、長尺材Ｗを矢印Ｄ１方向（第３の方向）に搬送する供給部１０を有する。供給部１０のＤ１方向の一方の端部側には、移載部１１と、直進分離部１２（搬送部）が順番に配置されている。直進分離部１２は、矢印Ｄ２方向（第１の方向）に一本の長尺材Ｗを搬送する機構を有する。さらに、供給装置１には、供給装置１の各部１０〜１２の制御を司る制御装置１３が設けられている。ここで、供給装置１の供給対象となるワーク又は部品である長尺材Ｗは、細長い直線状の剛体又は、柔軟性を有する部材である。長尺材Ｗの断面形状は、円形や楕円、四角など、様々な形状でも良い。このような長尺材Ｗとしては、例えば、光ファイバーがある。長尺材Ｗの用途は、材料は様々な変更が可能である。

供給部１０は、多数の長尺材Ｗを載置可能なリニアフィーダ２１を有する。リニアフィーダ２１は、ベース２１Ａ上に多数の長尺材Ｗを載せる架台２１Ｂが配置されている。ベース２１Ａ内には、長尺材Ｗが一定の方向に移動するように架台２１Ｂを振動させる不図示の機構が内蔵されている。架台２１Ｂは、例えば、ベース２１Ａに直接に固定されたり、ゴムを介して固定されたり、板バネ等の弾性部材を介して連結されたりしている。このような構成によって、リニアフィーダ２１は、ベース２１Ａによって架台２１Ｂを振動させて長尺材Ｗを一定の方向に移動させることが可能になっている。この供給装置１において、リニアフィーダ２１の搬送方向は、矢印Ｄ１に示すように、細長の長尺材Ｗが延びる長さ方向（Ｘ方向）と直交するＹ方向である。Ｙ方向は、供給部１０、移載部１１及び直進分離部１２の配列方向である。リニアフィーダ２１のＸ方向の長さは、長尺材Ｗの長さに等しいか、長尺材Ｗの長さ以上である。

さらに、供給部１０は、リニアフィーダ２１の移載部１１側の端部の上方に、ガイド２２を有する。ガイド２２は、不図示の支持部材によって、例えばリニアフィーダ２１のベース２１Ａに固定されている。ガイド２２の下面は、移載部１１に向かって直線的に下がる勾配を有する。ガイド２２の下面が最も低い位置では、ガイド２２とリニアフィーダ２１の架台２１Ａの上面の間には、長尺材Ｗが１本〜数本通過できるだけの空間が形成されている。

移載部１１は、Ｘ方向に平行に延びる分離板３１と固定板３２とを有する。分離板３１は、供給部１０に接して、又は僅かな隙間を有して配置されている。さらに、分離板３１は、不図示のエアシリンダや、モータなどの駆動機構に連結されており、Ｘ方向及びＹ方向に直交するＺ方向、図１においては上下方向への往復移動が可能である。分離板３１の移動範囲は、上端が供給部１０のリニアフィーダ２１の上面と略一致、又は上面より下がる高さから、固定板３２及び直線分離部１２より上方の位置までである。固定板３２は、分離板３１より直線分離部１２側に固定されている。分離板３１及び固定板３２は、上端部が直進分離部１２に向かって下がる勾配を有する。固定板３２は、傾斜する上端部において、直線分離部１２側の最も低い部分が、直線分離部１２の上端部と略一致する高さ、又はそれ以上の高さになっている。

直進分離部１２は、移載部１１に隣接して配置されるリニアフィーダ４１（第１のリニアフィーダ）を有する。リニアフィーダ４１の上方には、サイドガイド４２が配置されている。リニアフィーダ４１及びサイドガイド４２のＸ方向の長さは、長尺材Ｗの長さに等しいか、長尺材Ｗの長さ以上である。図２に正面図を示すように、リニアフィーダ４１及びサイドガイド４２は、全体として略Ｖ字形の溝（Ｖ溝）４３を有する。Ｖ溝４３の一番下の底部４３Ａは、主にリニアフィーダ４１側に形成され、一本の長尺材Ｗが収容可能なサイズになっている。一例としては、リニアフィーダ４１側のＶ溝４３の底部４３Ａは、長尺材Ｗの半径に略等しい深さを有し、最大幅が長尺材Ｗの直径に略等しい。Ｖ溝４３の上側の溝部４３Ｂは、サイドガイド４２に形成されている。ここで、リニアフィーダ４１は、ベース４１Ａと、振動する架台４１Ｂとを有する。ベース４１Ａは、架台４１Ｂの側方に配置されているが、下方に配置しても良い。リニアフィーダ４１の振動機構は、リニアフィーダ２１と同様である。また、サイドガイド４２は、不図示の支持部材によって固定されており、リニアフィーダ４１とサイドガイド４２の間には、リニアフィーダ４１の振動を阻害しない程度の隙間が形成されている。

図１及び図１のＡ矢視図である図３に示すように、リニアフィーダ４１及びサイドガイド４２は、Ｘ方向に延びている。リニアフィーダ４１のＤ２方向の先端側には、ガイド部材４５が配置されている。ガイド部材４５は、リニアフィーダ４１と同様の底部４３Ａが同軸上に形成されており、リニアフィーダ４１の振動を阻害しない距離だけ離れた位置に固定された搬送路である。また、リニアフィーダ４１とガイド部材４５の間の距離は、長尺材Ｗが撓んでも先端部がガイド部材４５に衝突することを防止できる距離である。また、ガイド部材４５の端面は、リニアフィーダ４１からガイド部材４５への長尺材Ｗの移動を容易にするために面取り処理することが望ましい。

さらに、サイドガイド４２のＤ２方向の一端部側で、ガイド部材４５の上方には、リニアフィーダ４６（第２のリニアフィーダ）が配置されている。リニアフィーダ４６は、ベース４６Ａと、振動する架台４６Ｂとを有する。ベース４６Ａは、架台４６Ｂの側方に配置されている。ベース４６Ａは、図示を省略する反対側にも配置しても良い。リニアフィーダ４６の振動機構は、リニアフィーダ２１と同様である。リニアフィーダ４６による長尺材Ｗの搬送方向は、Ｘ方向で、かつリニアフィーダ４１による長尺材Ｗの搬送方向の反対側であるＤ２方向（第２の方向）になるように制御装置１３によって制御される。リニアフィーダ４６は、サイドガイド４２と同様の溝部４３Ｂが同軸上に形成されており、振動時にサイドガイド４２に衝突しない距離だけ離して配置されている。サイドガイド４２とリニアフィーダ４６の間の距離は、長尺材Ｗが撓んでも先端部がリニアフィーダ４６に衝突することを防止できる距離である。また、リニアフィーダ４６の端面は、サイドガイド４２からリニアフィーダ４６への長尺材Ｗの移動を容易にするために面取り処理することが望ましい。

さらに、ガイド部材４５のＤ２方向の先端側には、リニアフィーダ４８が配置されている。リニアフィーダ４８は、ベース４８Ａと、振動する架台４８Ｂとを有する。ベース４８Ａは、架台４８Ｂの側方に配置されている。リニアフィーダ４８の振動機構は、リニアフィーダ２１と同様である。リニアフィーダ４８は、Ｘ方向に延びており、振動時には長尺材Ｗ１をＸ方向で、かつリニアフィーダ４１と同じ方向に搬送するように制御装置１３によって制御される。リニアフィーダ４８には、リニアフィーダ４１及びガイド部材４５と同様の凹形の底部４３Ａが同軸上に形成されている。リニアフィーダ４８とガイド部材４５の間には、リニアフィーダ４８の振動を阻害しない隙間が形成されている。リニアフィーダ４８とガイド部材４５の間の距離は、長尺材Ｗが撓んでも先端部がリニアフィーダ４８に衝突することを防止できる距離である。また、リニアフィーダ４８の端面は、ガイド部材４５からリニアフィーダ４８への長尺材Ｗの移動を容易にするために面取り処理することが望ましい。

さらに、リニアフィーダ４６の一端部で、ガイド部材４５の上方には、サイドガイド４９が配置されている。サイドガイド４９には、リニアフィーダ４６及びサイドガイド４２と同様の溝部４３Ｂが同軸上に形成されており、不図示の支持部材で固定されている。サイドガイド４９とリニアフィーダ４６の間には、リニアフィーダ４６の振動を阻害しない隙間が形成されている。リニアフィーダ４６とサイドガイド４９の間の距離は、長尺材Ｗが撓んで先端部がサイドガイド４９に衝突することを防止できる距離である。また、サイドガイド４９の端面は、リニアフィーダ４６からサイドガイド４９への長尺材Ｗの移動を容易にするために面取り処理することが望ましい。

また、リニアフィーダ４８及びサイドガイド４９の上方には、カメラ４７が配置されている。カメラ４７は、リニアフィーダ４８及びサイドガイド４９を平面視した画像信号を作成し、制御装置１３に出力するように構成されている。

制御装置１３は、各フィーダ２１，４１，４６を駆動又は停止させる制御信号を出力するように構成されている。また、移載部１１の分離板３１の駆動制御を実施する。さらに、制御装置１３は、カメラ４７で取得した画像データを取得し、画像処理を行い、前進用のリニアフィーダ４１，４８と後進用のリニアフィーダ４６の駆動制御を行うように構成されている。

次に、供給装置１による長尺材Ｗの供給方法について説明する。
最初に、図１に示すように、作業者又は不図示のロボットが、供給部１０上に任意の数の長尺材Ｗを載せる。このとき、長尺材Ｗの長軸は、Ｘ方向に略平行に配置する。この後、制御装置１３が供給部１０に対して制御信号を出力し、リニアフィーダ２１をＹ方向に振動させる。図２に示すように、リニアフィーダ２１の振動に伴って、長尺材Ｗが一端部に向けて矢印Ｄ１方向に移動する。この際、図４に示すように、移載部１１に向かって移動する長尺材Ｗの数量がガイド２２によって減少させられる。リニアフィーダ２１とガイド２２の間からは、所定数の長尺材Ｗが移載部１１に向けて移動する。なお、長尺材Ｗが柔軟性を有し、一部が絡まっている場合には、リニアフィーダ２１で振動を与えることにより、長尺材Ｗ同士の絡みが解かれる。

供給部１０上のリニアフィーダ２１上を搬送された長尺材Ｗは、移載部１１に導入される。移載部１１は、制御装置１３から駆動信号に従って分離板３１を周期的に上下動させている。このために、図４に示すように、分離板３１が下がっているときに、複数の長尺材Ｗが、リニアフィーダ２１と固定板３２、分離板３１の間に形成された空間１１Ａに入り込む。分離板３１が最も下がったときの空間１１Ａの大きさは、直進分離部１２のＶ溝４３に収容可能な長尺材Ｗの数に応じて設定されている。

この後、図５に示すように、分離板３１が上昇すると、分離板３１によって空間１１Ａ内の長尺材Ｗが押し上げられる。分離板３１が最も上昇すると、長尺材Ｗが供給部１０及び直線分離部１２より高い位置まで上げられる。ここで、分離板３１の上端は、直線分離部１２に向けて下り勾配を有するので、空間１１Ａ内にあった複数の長尺材Ｗが直線分離部１２に移動する。空間１１Ａの容量と分離板３１の移動周期は決まっているので、直線分離部１２に供給される長尺材Ｗの量と、供給タイミングは一定に制御される。なお、制御装置１３は、分離板３１を一度、上昇させたら、予め定められた時間、例えば、供給した長尺材Ｗの全てが搬出されるまで、又は一定数の長尺材Ｗが搬出されるまで上昇した状態を維持させる。また、この間、上昇した分離板３１によって他の長尺材Ｗの移載部１１への進入は、停止される。長尺材Ｗは、側部の広い領域で分離板３１に当接するので、長尺材Ｗが分離板３１で破損することはない。制御装置１３は、次に長尺材Ｗを直線分離部１２に供給するまでの間、供給部１０のリニアフィーダ２１を停止させても良い。

図６に示すように、直線分離部１２に供給された一定量の長尺材Ｗは、Ｖ溝４３内に収容される。一番下の長尺材Ｗは、Ｖ溝４３の底部４３Ａ、即ちリニアフィーダ４１に収容される。この状態で、制御装置１３は、リニアフィーダ４１に制御信号を出力し、矢印に示すように底部４３Ａ内の一本の長尺材ＷをＤ２方向に前進させるように振動させると、図７に示すように、リニアフィーダ４１の振動によって底部４３Ａ内の一本の長尺材Ｗが前方のガイド部材４５に向けて搬送される。さらに、図８に示すように、制御装置１３は、リニアフィーダ４６に制御信号を出力して溝４３内の他の長尺材ＷをＤ３方向に後退させるように振動させる。一番下の長尺材Ｗがリニアフィーダ４１で前進させられることに伴って、その上の数本の長尺材Ｗも前進することがあるが、ガイド部材４５の上方に配置されたリニアフィーダ４６が後側に長尺材Ｗを搬送するように振動しているので、一番下の長尺材Ｗに連なって前進した数本の長尺材Ｗは、サイドガイド４２に戻される。なお、リニアフィーダ４６は、一番下の長尺材Ｗに全く接触しないか、殆ど接触していないため、リニアフィーダ４１による搬送が優位に作用する。このために、一番下の長尺材Ｗが、リニアフィーダ４１側に戻されることはない。

制御装置１３は、カメラ４７で長尺材Ｗの搬送過程を撮像しつつ、リニアフィーダ４１，４６を制御して一番下の長尺材Ｗのみを搬出し、さらに先端側に配置されたリニアフィーダ４８に送り出す。リニアフィーダ４８は、リニアフィーダ４１と同期して振動させているので、図９に示すように、長尺材Ｗはさらに前進し、リニアフィーダ４８の一端部から長尺材Ｗの先端が突出する。制御装置１３は、不図示のセンサ等により長尺材Ｗの先端が予め定められた量だけリニアフィーダ４８の一端部から送り出されたことを確認したら、リニアフィーダ４１，４６，４８を停止させる。さらに、図１０に示す多関節ロボット４８等で一本の長尺材Ｗをピックアップする。長尺材Ｗは、不図示の製品の予め定められた位置に取り付けられる。

ここで、図８及び図９を参照して説明した直線分離部１２におけるカメラ４７を使用した長尺材Ｗの搬送過程の制御の具体例について、図１１のフローチャートを主に参照して説明する。なお、長尺材Ｗの搬送過程の制御は、本実施の形態に必須の要素ではない。
ステップＳ１０１で、制御装置１３は、最初にリニアフィーダ４１を長尺材Ｗの長さ方向に平行なＤ２方向に前進させ、リニアフィーダ４６をＤ２方向と反対のＤ３方向に後進させる。制御装置１３は、ステップＳ１０２において、一本の長尺材Ｗが予め定められた位置に搬送されたことを不図示のセンサで検出するまで、ステップＳ１０１からステップＳ１０５の処理を繰り返す。一本の長尺材Ｗが予め定められた位置に搬送されたことを検出したら、ステップＳ１０６に進み、リニアフィーダ４１，４６，４８を停止させ、ここでの処理を終了する。

ステップＳ１０３では、直線分離部１２のカメラ４７が、リニアフィーダ４８及びサイドガイド４９の平面視における画像を取得し、制御装置１３に出力する。制御装置１３は、画像処理を行って長尺材Ｗのエッジを検出するなどして長尺材Ｗの位置及び本数を計算する。例えば、図１２に一例を示すように、カメラ４７で撮影した画像５１の中央に一本の長尺材Ｗのみが存在する場合には、制御装置１３は、搬送対象の長尺材Ｗが一本のみ搬送できていると判定し、ステップＳ１０１に戻って搬送処理を継続する。なお、図１２の画像５１は、図７に示す搬送過程でリニアフィーダ４８及びサイドガイド４９を上方から撮影したもので、ガイド部材４９の溝部４３Ｂと、リニアフィーダ４８の架台４８Ｂの底部４３Ａと、一本の長尺材Ｗとを映した状態を示している。なお、画像５１には、リニアフィーダ４６の先端部も一部含まれている。

また、ステップＳ１０３において、図１３に一例を示すように、カメラ４７で撮影した画像５２の中央に長尺材Ｗ１が一本存在するが、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３の存在も確認される場合、制御装置１３は、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３の後進用のリニアフィーダ４６の先端からＸ方向に突出する突出長さＬ１を画像処理によって算出する。続いて、制御装置１３は、突出長さＬ１と予め定められた閾値Ｌａとを比較し、閾値Ｌａ未満であれば、一番下の長尺材Ｗ１を一本だけ搬送できると判定し、ステップＳ１０１に戻って搬送処理を継続する。

これに対し、図１４に一例を示すように、画像５３の他の長尺材Ｗ２，Ｗ３の突出長さＬ２が閾値Ｌａ以上であれば、制御装置１３は長尺材Ｗ１を一本だけ搬送できないと判定する。この場合、ステップＳ１０４に進み、制御装置１３が前進用のリニアフィーダ４１に制御信号を出力して停止させる。これにより、後進用のリニアフィーダ４６のみが駆動するので、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３がサイドガイド４２に戻される。一番下の長尺材Ｗ１は、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３の後退により引き戻される。

ステップＳ１０５において、制御装置１３は、全ての長尺材Ｗ１〜Ｗ３が画像中に存在しなくなったことを確認したら、ステップＳ１０１に戻り、搬送処理を最初から実行する。それ以外の場合は、ステップＳ１０４を継続する。なお、制御装置１３は、ステップＳ１０４で、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３が後退しても一番下の一本の長尺材Ｗ１が残る場合には、他の長尺材Ｗのリニアフィーダ４６からの突出長さＬ１，Ｌ２が閾値Ｌａ未満であれば、ステップＳ１０１に戻って搬送処理を再開するように制御しても良い。また、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５で長尺材Ｗを一度戻した場合に、制御装置１３は、前進用のリニアフィーダ４１と、後進用のリニアフィーダ４６の振動強度や振幅を予め定められたステップで増加又は低下させることにより、長尺材Ｗを前進させる力と後退させる力のバランスを変化させた後にステップＳ１０１に戻るように構成しても良い。特に、振動強度や振幅を増大させることにより、長尺材Ｗ同士の絡まりが解消されてスムーズに一本の長尺材Ｗが搬送できるようになる。

以上、説明したように、供給装置１では、溝４３の底部４３Ａに収容された一本の長尺材Ｗをフィーダ４１で、長尺材Ｗの長さ方向に平行な搬送方向である第１の方向Ｄ２に搬送しながら、溝４３内の他の複数の長尺材Ｗをフィーダ４６で反対側の第２の方向Ｄ３に搬送するようにした。即ち、供給装置１によれば、搬送方向が反対となる２つのリニアフィーダ４１，４６を協働させることにより、一本の長尺材Ｗのみを搬送することが可能になる。他の長尺材Ｗの端面に壁面に押し当てることにより、他の長尺材Ｗの搬送方向への移動を規制する場合に比べて、長尺材Ｗの端面に負荷が加わることを防止できる。
また、後進用のリニアフィーダ４６を前進用のリニアフィーダ４１より搬送方向の先端側に配置したので、リニアフィーダ４１による一本の長尺材Ｗの搬送に伴って移動する他の長尺材Ｗの移動を抑制し易い。

さらに、カメラ４７で長尺材Ｗの搬送過程を監視し、リニアフィーダ４１，４６の駆動制御を調整することにより、他の長尺材Ｗの第２のリニアフィーダ４６からの突出長さを制御するようにしたので、一本の長尺材Ｗを確実に搬送することが可能になる。なお、制御装置１３は、リニアフィーダ４８の駆動開始及び停止は、リニアフィーダ４１と同時でも良いし、溝４３内の一番下の長尺材Ｗがリニアフィーダ４８に搬送されたときだけ駆動させても良い。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態について図面を参照して説明する。第１の実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
図１５に長尺材の供給装置６１（以下、供給装置６１という）の概略構成を示す。この実施の形態の供給装置６１は、移載部１１から長尺材Ｗが搬入される部分にリニアフィーダ６５（第３のリニアフィーダ）が設けられている。

より詳細には、直進分離部１２は、移載部１１に隣接して配置されるリニアフィーダ４１を有する。リニアフィーダ４１上にはリニアフィーダ６５が配置されている。リニアフィーダ４１，６５のＸ方向の長さは、長尺材Ｗの長さに等しいか、長尺材Ｗの長さ以上である。図１６の断面図に示すように、リニアフィーダ４１，６５には、全体として略Ｖ字形の溝（Ｖ溝）４３が形成されている。Ｖ溝４３の一番下の底部４３Ａは、主にリニアフィーダ４１側に形成され、一本の長尺材Ｗが収容可能なサイズになっている。ここで、リニアフィーダ６５は、ベース６５Ａと、振動する架台６５Ｂとを有する。架台６５Ｂには、Ｖ溝４３を構成する溝部４３Ｂが形成されている。ベース６５Ａは、図示を省略する反対側にも配置しても良い。架台６５Ｂによる長尺材Ｗの搬送方向は、下側のリニアフィーダ４１と反対側、即ち長尺材Ｗを後退させる方向である。ベース６５Ａは、架台６５Ｂの側方に配置されているが、下方に配置しても良い。リニアフィーダ６５の振動機構は、リニアフィーダ２１と同様である。また、リニアフィーダ４１とリニアフィーダ６５の間には、互いの振動を阻害しない程度の隙間が形成されている。

制御装置１３は、各リニアフィーダ２１，４１，４６，６５を駆動又は停止させる制御信号を出力するように構成されている。また、移載部１１の分離板３１の駆動制御を実施する。さらに、制御装置１３は、カメラ４７で取得した画像データを取得し、画像処理を行い、前進用のリニアフィーダ４１と後進用のリニアフィーダ４６，６５の駆動制御を行うように構成されている。供給装置６１のその他の構成は、第１の実施の形態と同様である。

次に、供給装置１による長尺材Ｗの供給方法について説明する。
制御装置１３が供給部１０に対して制御信号を出力し、リニアフィーダ２１をＹ方向に振動させ、リニアフィーダ２１上の長尺材Ｗを移載部１１に移動させる。さらに、移載部１１からは、略一定の数の長尺材Ｗが直線分離部１２に搬入される。図１６及び図１７に示すように、直線分離部１２では、一定量の長尺材ＷがＶ溝４３内に収容される。一番下の長尺材Ｗは、主にＶ溝４３の底部４３Ａ、即ちリニアフィーダ４１に収容される。他の長尺材Ｗは、リニアフィーダ６５に収容される。

この状態で、制御装置１３は、リニアフィーダ４１を前進させ、リニアフィーダ４６，６５を後退させる。すると、図１８に示すように、リニアフィーダ４１の振動によって底部４３Ａ内の一本の長尺材Ｗが前方のガイド部材４５に向けて搬送される。一番下の長尺材Ｗの前進に伴って、その上の数本の長尺材Ｗも前進することがあるが、２つのリニアフィーダ４６，６５が後側に長尺材Ｗを搬送するように振動しているので、一番下の長尺材Ｗに連なって前進した数本の長尺材Ｗは前進しない。なお、リニアフィーダ４６，５１は、一番下の長尺材Ｗに全く接触しないか、殆ど接触しないので、リニアフィーダ４１による搬送が優位に作用する。このために、一番下の長尺材Ｗがリニアフィーダ４１側に戻されることはない。

図１９に示すように、制御装置１３は、カメラ４７で長尺材Ｗの搬送過程を撮像しつつ、リニアフィーダ４１，４６，６５を制御して一番下の長尺材Ｗのみを搬出し、さらに一端側に配置されたリニアフィーダ４８に送り出す。リニアフィーダ４８は、リニアフィーダ４１と同期して振動させているので、図２０に示すように、長尺材Ｗはさらに前進する。そして、前進する一本の長尺材Ｗの先端部は、リニアフィーダ４８の一端部から突出する。長尺材Ｗの先端が予め定められた本数だけリニアフィーダ４８の一端部から送り出されたら、制御装置１３はリニアフィーダ４１，４６，４８，６５を停止させる。さらに、不図示の多関節ロボット等で一本の長尺材Ｗをピックアップする。長尺材Ｗは、不図示の製品の予め定められた位置に取り付けられる。

ここで、供給装置５１におけるカメラ４７を使用した長尺材Ｗの搬送過程の制御は、図１１のフローチャートを参照して説明した第１の実施の形態の処理と同様である。例えば、ステップＳ１０１で、制御装置１３は、リニアフィーダ４１を前進させ、リニアフィーダ４６及びリニアフィーダ６５を後進させる。制御装置１３は、ステップＳ１０２において、一本の長尺材Ｗが予め定められた位置に搬送されたことを不図示のセンサで検出するまで、ステップＳ１０１からステップＳ１０５の処理を繰り返す。一本の長尺材Ｗが予め定められた位置に搬送されたことを検出したら、ステップＳ１０６に進み、リニアフィーダ４１，４６，４８，６５を停止させ、ここでの処理を終了する。

続くステップＳ１０３の処理は、第１の実施の形態と同様である。図１４に一例を示すように、画像５３中で後進用のリニアフィーダ４６の先端からの他の長尺材Ｗ２，Ｗ３の突出長さＬ１が閾値Ｌａ以上の場合は、ステップＳ１０４で、制御装置１３が制御信号を出力してリニアフィーダ４１を停止させ、リニアフィーダ４６及びリニアフィーダ６５を駆動させる。これにより、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３がサイドガイド４２に戻される。一番下の長尺材Ｗ１は、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３の後退により引き戻される。ステップＳ１０５において、制御装置１３は、全ての長尺材Ｗ１〜Ｗ３が画像中に存在しなくなったことを確認したら、ステップＳ１０１に戻り、搬送処理を最初から実行する。それ以外の場合は、ステップＳ１０４を継続する。なお、制御装置１３は、ステップＳ１０４で、他の長尺材Ｗ２，Ｗ３が後退しても一番下の一本の長尺材Ｗ１が残る場合には、他の長尺材Ｗの突出長さＬ１が閾値Ｌａ未満であれば、ステップＳ１０１に戻って搬送処理を再開するように制御しても良い。

ここで、ステップＳ１０４で、制御装置１３は、搬送方向で先端側のリニアフィーダ４６のみを駆動させ、後端側のリニアフィーダ６５は停止させても良い。また、ステップＳ１０４において、制御装置１３は、最初にリニアフィーダ４６のみを駆動させ、後端側のリニアフィーダ６５は停止させ、予め定められた時間内に他の長尺材Ｗの長さや、全ての長尺材Ｗの長さをゼロにできない場合に、２つのリニアフィーダ４６，６５を同時に振動させるように構成しても良い。

このように供給装置６１では、溝４３の底部４３Ａに収容された一本の長尺材Ｗをリニアフィーダ４１で長さ方向に平行な第１の方向Ｄ２に搬送しながら、溝４３内の他の複数の長尺材Ｗをリニアフィーダ４６，６５で反対側の第２の方向Ｄ３に搬送するようにしたので、一本の長尺材Ｗのみを搬送することが可能になる。他の長尺材Ｗの端面に壁面に押し当てることにより、他の長尺材Ｗの搬送方向への移動を規制する場合に比べて、長尺材Ｗの端面に負荷が加わることを防止できる。
また、後進用のリニアフィーダ６５を前進用のリニアフィーダ４１の上方に配置し、２つの後進用のリニアフィーダ４６，６５でリニアフィーダ４１による一本の長尺材Ｗの搬送に伴って移動する他の長尺材Ｗの移動を抑制するようにしたので、一本の長尺材Ｗのみを確実に搬送できる。
さらに、カメラ４７で長尺材Ｗの搬送過程を監視し、リニアフィーダ４１，４６，６５の駆動制御を調整することにより、一本の長尺材Ｗを確実に搬送することが可能になる。

ここで挙げた全ての例及び条件的表現は、発明者が技術促進に貢献した発明及び概念を読者が理解するのを助けるためのものであり、ここで具体的に挙げたそのような例及び条件に限定することなく解釈するものであり、また、明細書におけるそのような例の編成は本発明の優劣を示すこととは関係ない。本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対して種々の変更、置換及び変形を施すことができる。

以下に、前記の実施の形態の特徴を付記する。
（付記１） 複数の長尺材を収容する溝が長尺材の長さ方向に延在し、複数の前記長尺材の中から一本の前記長尺材を前記長尺材の長さ方向に平行な第１の方向に移動させる搬送部と、前記搬送部の駆動を制御する制御装置と、を含み、前記搬送部は、前記溝の底部が一本の前記長尺材を収容可能に形成され、前記第１の方向に一本の前記長尺材を移動させる第１のリニアフィーダと、前記溝内に収容された他の前記長尺材を前記第１の方向と反対の第２の方向に移動させる第２のリニアフィーダと、を有することを特徴とする長尺材の供給装置。
（付記２） 前記第１のリニアフィーダから送り出された一本の前記長尺材を受け取る搬送路を有し、前記搬送路の上方に前記第２のリニアフィーダを配置したことを特徴とする付記１に記載の長尺材の供給装置。
（付記３） 前記第１のリニアフィーダの上方に前記第３のリニアフィーダを配置し、前記第３のリニアフィーダに前記溝内の他の前記長尺材を収容する部分が形成されていることを特徴とする付記１又は付記２に記載の長尺材の供給装置。
（付記４） 前記搬送路と、前記搬送路上の前記第２のリニアフィーダの画像を上方から取得する撮像装置を有し、前記制御装置は、前記撮像装置で撮影した画像を画像処理し、他の前記長尺材の前記第２のリニアフィーダからの突出長さが予め定められた長さ以上のときに、他の前記長尺材の前記突出長さが予め定められた長さ未満になるまで前記第１のリニアフィーダを停止させると共に前記第２のリニアフィーダを駆動させる制御信号を出力するように構成したことを特徴とする付記２又は付記３に記載の長尺材の供給装置。
（付記５） 前記搬送部に供給する複数の長尺材を前記第１の方向と直交する第３の方向に移動可能に載置する供給部と、前記供給部の前記第３の方向の搬送方向の先端部と、前記搬送部の前記第１のリニアフィーダの間に配置され、上下に往復移動可能な分離板と、を有することを特徴とする付記１乃至付記４のいずれか一項に記載に長尺材の供給装置。
（付記６） 長尺材の長さ方向に延びる溝内に収容された複数の長尺材の中の一番下の前記長尺材を第１のリニアフィーダで前記長尺材の長さ方向と平行な第１の方向に移動させながら、前記第１の方向で前記第１のリニアフィーダより先端側に配置された第２のリニアフィーダで前記溝内の他の前記長尺材を前記第１の方向と反対の第２の方向に移動させることを特徴とする長尺材の供給方法。
（付記７）
他の前記長尺材の前記第２のリニアフィーダからの突出長さが予め定められた長さ以上である場合に、他の前記長尺材の前記突出長さが予め定められた長さ未満になるまで、前記第１のリニアフィーダを停止すると共に第２のリニアフィーダを駆動させることを特徴とする付記７に記載の長尺材の供給方法。
（付記８） 前記第１のリニアフィーダの上方に配置した前記第３のリニアフィーダを前記第２のリニアフィーダと同時に駆動させ、前記第２のリニアフィーダ及び前記第３のリニアフィーダで前記溝内の他の前記長尺材を前記第２の方向に移動させることを特徴とする付記６又は付記７に記載の長尺材の供給方法。
（付記９） 前記第１のリニアフィーダの上方に配置した前記第３のリニアフィーダを前記第２のリニアフィーダと同時に駆動させて前記溝内の他の前記長尺材を前記第２の方向に移動させ、前記長尺材の前記第２のリニアフィーダからの突出長さが予め定められた長さ以上である場合に、予め定められた時間が経過するまでの間は前記第１のリニアフィーダ及び前記第３のリニアフィーダを停止すると共に第２のリニアフィーダを駆動させ、予め定められた時間経過後に前記長尺材の前記第２のリニアフィーダからの突出長さが予め定められた長さ以上である場合に前記第１のリニアフィーダを停止すると共に第２のリニアフィーダ及び前記第３のリニアフィーダを駆動させることを特徴とする付記７に記載の長尺材の供給方法。
（付記１０） 前記溝内に複数の前記長尺材を供給するにあたり、複数の前記長尺材を前記第１の方向と直交する第３の方向に移動させ、分離板を上下に往復移動させて予め定められた数の前記長尺材を前記溝内に供給することを特徴する付記６乃至付記９のいずれか一項に記載の長尺材の供給方法。

１，６１ 供給装置
１２ 直線分離部（搬送部）
１３ 制御装置
４１ リニアフィーダ（第１のリニアフィーダ）
４３ 溝
４３Ａ 底部
４３Ｂ 溝部
４５ ガイド部材（搬送路）
４６ リニアフィーダ（第２のリニアフィーダ）
６５ リニアフィーダ（第３のリニアフィーダ）
Ｄ２ 第１の方向
Ｄ３ 第２の方向
Ｌａ 閾値
Ｗ 長尺材

Claims (6)

1. 複数の長尺材を収容する溝が長尺材の長さ方向に延在し、複数の前記長尺材の中から一本の前記長尺材を前記長尺材の長さ方向に平行な第１の方向に移動させる搬送部と、
   前記搬送部の駆動を制御する制御装置と、
   を含み、
   前記搬送部は、
   前記溝の底部が一本の前記長尺材を収容可能に形成され、前記第１の方向に一本の前記長尺材を移動させる第１のリニアフィーダと、
   前記溝内に収容された他の前記長尺材を前記第１の方向と反対の第２の方向に移動させる第２のリニアフィーダと、
   を有することを特徴とする長尺材の供給装置。
2. 前記第１のリニアフィーダから送り出された一本の前記長尺材を受け取る搬送路を有し、前記搬送路の上方に前記第２のリニアフィーダを配置したことを特徴とする請求項１に記載の長尺材の供給装置。
3. 前記第１のリニアフィーダの上方に第３のリニアフィーダを配置し、前記第３のリニアフィーダに前記溝内の他の前記長尺材を収容する部分が形成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の長尺材の供給装置。
4. 前記搬送路と、前記搬送路上の前記第２のリニアフィーダの画像を上方から取得する撮像装置を有し、
   前記制御装置は、前記撮像装置で撮影した画像を画像処理し、他の前記長尺材の前記第２のリニアフィーダからの突出長さが予め定められた長さ以上のときに、前記他の前記長尺材の前記突出長さが前記予め定められた長さ未満になるまで前記第１のリニアフィーダを停止させると共に前記第２のリニアフィーダを駆動させる制御信号を出力するように構成したことを特徴とする請求項２に記載の長尺材の供給装置。
5. 長尺材の長さ方向に延びる溝内に収容された複数の長尺材の中の一番下の前記長尺材を第１のリニアフィーダで前記長尺材の長さ方向と平行な第１の方向に移動させながら、前記第１の方向で前記第１のリニアフィーダより先端側に配置された第２のリニアフィーダで前記溝内の他の前記長尺材を前記第１の方向と反対の第２の方向に移動させることを特徴とする長尺材の供給方法。
6. 前記他の前記長尺材の前記第２のリニアフィーダからの突出長さが予め定められた長さ以上である場合に、前記他の前記長尺材の前記突出長さが前記予め定められた長さ未満になるまで、前記第１のリニアフィーダを停止すると共に前記第２のリニアフィーダを駆動させることを特徴とする請求項５に記載の長尺材の供給方法。

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