JP6425323B1 - 浮遊型移動装置 - Google Patents

Abstract

地上から離れて浮遊した状態で安全に移動が可能な浮遊型移動装置を提供する。
浮遊型移動装置１は、運転室１０よりも下に設けられ、運転室１０との間の吸気スペースから取り込まれた空気をｚ方向下方に噴射させる６以上の羽根車３７と、６以上の羽根車３７を駆動する６以上のモーターと、６以上のモーターに電力を供給する蓄電部とを備える。浮遊型移動装置１は、６以上の羽根車３７の一部又は全部から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであり、６以上の羽根車は、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周上に配置される。

Description

本発明は、浮遊型移動装置に関する。

従来、特許文献１のように、４つのプロペラ型のローラを用いた移動装置が提案されている。

特開２０００−１４２３７９号公報

しかしながら、車輪が地上と接した状態で移動するため、地上から離れて浮遊した状態で移動することは考慮されていない。

したがって本発明の目的は、地上から離れて浮遊した状態で安全に移動が可能な浮遊型移動装置を提供することである。

本発明に係る浮遊型移動装置は、運転室よりも下に設けられ、運転室との間の吸気スペースから取り込まれた空気を鉛直方向下方に噴射させる第１羽根車〜第６羽根車と、第１羽根車〜第６羽根車を駆動する第１モーター〜第６モーターと、第１モーター〜第６モーターに電力を供給する蓄電部とを備えた浮遊型移動装置であって、浮遊型移動装置は、第１羽根車〜第６羽根車の一部又は全部の羽根車から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであり、第１羽根車〜第６羽根車は、中心が鉛直方向に平行な軸を通る１つの円周上に配置される。

運転室との間の吸気スペースから取り込まれた空気を羽根車の吹き出し面から噴射させることにより、浮遊型移動装置を地面から浮上した状態にする、すなわち浮遊型移動装置を上昇させたり下降させたりすることが可能になる。
また、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周の上に配置された６つ以上の羽根車の一部または全部について、それぞれの回転量を調整することにより、上昇、下降だけでなく、任意の方向に向けて飛行する、すなわち、地上から離れて浮遊した状態で安全に移動が可能になる。

好ましくは、浮遊型移動装置は、３つ以上の車輪と、３つ以上の車輪の一つの円形面と第１羽根車の吹き出し面が鉛直方向下方若しくは水平方向を向くように、円形面と吹き出し面の方向制御を行う第１アクチュエーターと、伝達部を更に備え、円形面が水平方向を向く時に、伝達部を介して、第１モーターから３つ以上の車輪の一つへの動力伝達が行われ、吹き出し面が鉛直方向下方を向く時に、第１モーターから３つ以上の車輪の一つへの動力伝達は行われず、伝達部を介して、第１モーターから第１羽根車への動力伝達が行われる。

これにより、１つのモーター（第１モーター）を使って、地上走行のために車輪を回転させたり、上昇などのために第１羽根車を回転させたりすることが可能になる。

さらに好ましくは、浮遊型移動装置は、運転室よりも上、若しくは、第１羽根車〜第６羽根車が設けられる領域と運転室の間に設けられた翼と、翼の両翼の先端が近づいた閉状態と、両翼の先端が離れた開状態とを切替制御する開閉機構とを備える。

また、浮遊型移動装置を水平方向に飛行させる際に、開閉機構を使って翼の両翼が広げられ、当該両翼が安定的な飛行を維持させるために使用される。
浮遊型移動装置を上昇させたり下降させたり地上で停止させたり地上で走行させたりする際に、開閉機構を使って翼の両翼が閉じられ、当該両翼が周囲の物とぶつかりにくくされる。

さらに好ましくは、浮遊型移動装置は、運転室と翼の少なくとも一方を、領域との距離が変わるように移動させる昇降部を更に備える。

これにより、浮遊型移動装置を上昇させたり、下降させたり、飛行させたりする際に、運転室との間の距離を離れた状態にして、羽根車の上方の吸気スペースを十分に保つことが可能になる。
一方、乗降時は運転室を低い位置にして乗降しやすくする。

さらに好ましくは、運転室と、翼の少なくとも一方に収納可能なタラップが設けられる。

収納式のタラップを用いることで、乗降を容易に出来、且つ不使用時には翼などの内部に収納出来る。

また、好ましくは、第１アクチュエーターは、円形面と第１羽根車の吹き出し面が鉛直方向下方若しくは左右方向を向くように、円形面と吹き出し面の方向制御を行うものであり、浮遊型移動装置は、第２羽根車の吹き出し面が鉛直方向下方若しくは鉛直方向下方と後ろ方向の間の斜め方向を向くように、円形面と吹き出し面の方向制御を行う第２アクチュエーターを更に備える。

浮遊型移動装置の上昇及び下降は、車輪非連動の第２羽根車によって行われ、浮遊型移動装置の水平方向の飛行は、車輪連動の第１羽根車と車輪非連動の第２羽根車によって行われ、浮遊型移動装置の地上走行は、車輪によって行われる。
ただし、車輪非連動の第２羽根車の一部が十分に動作出来ない場合には、浮遊型移動装置の上昇及び下降に、車輪連動の第１羽根車の一部若しくは全部が使用される。

また、好ましくは、蓄電部は、第１蓄電装置〜第６蓄電装置を有し、第１蓄電装置〜第６蓄電装置は、第１モーター〜第６モーターに電力を供給する。

また、好ましくは、第１羽根車〜第６羽根車のうち少なくとも３つの羽根車から噴射される空気によって地面から浮上せしめられる。

モーターの１つ若しくは羽根車の１つが故障などにより稼働出来なくても、他の３つ以上の羽根車を使ってバランスを崩さずに飛行状態を維持したり安全に着陸させたりすることが可能になる。

また、好ましくは、浮遊型移動装置は、第１羽根車〜第６羽根車のうち少なくとも一つの吹き出し面が鉛直方向下方若しくは水平方向を向くように、吹き出し面の方向制御を行うアクチュエーターを備え、第１羽根車〜第６羽根車のうち、アクチュエーターによって方向制御されるものは、付勢部材を介して、吹き出し面が鉛直方向下方を向くように付勢される。

アクチュエーターなどが故障した場合であっても、羽根車を吹き出し面が鉛直方向下方を向くように維持することが可能になる。
る。

以上のように本発明によれば、地上から離れて浮遊した状態で安全に移動が可能な浮遊型移動装置を提供することができる。

第１実施形態及び第２実施形態における浮遊型移動装置の各部を示すブロック図である。 第１実施形態における乗降時の浮遊型移動装置の斜視図である。 第１実施形態における上昇時若しくは下降時の浮遊型移動装置の斜め上方から見た斜視図である。 第１実施形態における上昇時若しくは下降時の浮遊型移動装置の斜め下方から見た斜視図である。 第１実施形態における飛行時の浮遊型移動装置の斜め前下方から見た斜視図である。 第１実施形態における飛行時の浮遊型移動装置の斜め前上方から見た斜視図である。 第１実施形態における飛行時の浮遊型移動装置の斜め後ろ下方から見た斜視図である。 第１実施形態における飛行時の浮遊型移動装置であって翼にも羽根車が設けられたものの斜め前下方から見た斜視図である。 第１実施形態における飛行時の浮遊型移動装置であって翼にも羽根車が設けられたものの斜め前上方から見た斜視図である。 第１実施形態における飛行時の浮遊型移動装置であって翼にも羽根車が設けられたものの斜め後ろ下方から見た斜視図である。 第２実施形態における上昇時若しくは下降時の浮遊型移動装置の斜め上方から見た斜視図である。 第２実施形態における上昇時若しくは下降時の浮遊型移動装置の斜め下方から見た斜視図である。 第３実施形態における浮遊型移動装置の各部を示すブロック図である。 第３実施形態における上昇時若しくは下降時の浮遊型移動装置の斜め上方から見た斜視図である。 図１４よりも更に上方から見た斜視図である。 第３実施形態における上昇時若しくは下降時の浮遊型移動装置の斜め下方から見た斜視図である。 図１６の状態から車輪連動羽根車の吹き出し面をｚ方向下方にしたものの斜視図である。 第３実施形態における飛行時の浮遊型移動装置の斜め前下方から見た斜視図である。 第３実施形態における飛行時の浮遊型移動装置の斜め後ろ下方から見た斜視図である。

以下、本実施形態について、図を用いて説明する。第１実施形態（図１〜図１０参照）、第２実施形態（図１１、図１２参照）における浮遊型移動装置１は、運転室１０、駆動部３０、飛行部６０を備える。

方向を説明するために、浮遊型移動装置１の前後方向をｘ方向、ｘ方向と垂直な左右方向をｙ方向、ｘ方向とｙ方向に垂直な略鉛直方向をｚ方向として説明する。
図２において、ｘｙｚ軸のそれぞれの矢印が指し示す方向をそれぞれ前方向、左方向、上方向と定義する。

運転室１０は、内部に搭乗スペースが設けられ、当該搭乗スペースに搭乗者が浮遊型移動装置１を操作するための操作部１１が設けられる。
運転室１０は、駆動部３０の上部に設けられる。
また、運転室１０には、操作部１１の他に、測定部１３、制御部１５、発電部１７、蓄電部１９が設けられる。

測定部１３は、運転室１０の外側などに設けられ、速度、外気温、高度、動作状態などを測定する。

制御部１５は、操作部１１を使った操作や測定部１３からの情報に基づいて、浮遊型移動装置１の各部を制御する。

例えば、操作部１１を介して、浮遊型移動装置１を地上で停止させる操作が行われた場合は、制御部１５は、運転室１０と駆動部３０が近づくように昇降部４１を動作させ、翼６１が閉じるように開閉機構６５を制御し、駆動部３０の羽根車３７を停止させ、開閉機構６５を介して翼６１に収納されたタラップ６４を使用状態にする（第１状態、図２参照）。

また、操作部１１を介して、浮遊型移動装置１を上昇させる操作及び下降させる操作が行われた場合は、制御部１５は、運転室１０と駆動部３０が離れるように昇降部４１を動作させ、翼６１が閉じるように開閉機構６５を制御し、駆動部３０の羽根車３７の吹き出し面がｚ方向下方を向いた状態で羽根車３７を動作させ、開閉機構６５を介してタラップ６４を翼６１に収納する（第２状態、図３〜図４参照）。

また、操作部１１を介して、浮遊型移動装置１を上空で飛行させる操作が行われた場合は、制御部１５は、翼６１が開くように開閉機構６５を制御し、駆動部３０の羽根車３７の吹き出し面がｚ方向下方若しくは斜め方向（例えば、ｚ方向下方とｘ方向後方の間の斜め方向）若しくは水平方向（例えばｘ方向後方）を向いた状態で羽根車３７を動作させ、飛行状態（速度、高度など）に応じて、開閉機構６５を介してフラップ６３の翼６１に対する傾き度合いを制御する（第３状態、図５〜図７参照）。

発電部１７は、太陽光発電を行う発電装置であり、運転室１０の上面に設けられるだけでなく、翼６１の上面などに設けられる。

蓄電部１９は、蓄電池、コンデンサー、燃料電池など、発電部１７で得られた電力を貯蔵し、浮遊型移動装置１の各部に電力を供給する。
蓄電部１９は、８つのモーター３５のそれぞれに電力を供給する８つの蓄電装置（第１蓄電装置１９ａ〜第８蓄電装置１９ｈ）、及び浮遊型移動装置１を構成する電気部材に電力を供給する他の蓄電装置を含む。

駆動部３０は、浮遊型移動装置１を上昇させたり、下降させたり、水平方向に飛行させたりするために用いられ、車輪３１、モーター３５、羽根車３７、フレーム３８、アクチュエーター３９、昇降部４１、付勢部材４５が設けられる。

駆動部３０は、運転室１０よりもｚ方向下方に設けられる。
駆動部３０における羽根車３７が設けられる領域のｚ方向上方は、吸気スペースを設けるため、駆動部３０と運転室１０及び飛行部６０とのｚ方向の距離ｄが第１距離ｄ１（ｄ１＝３０ｃｍ）以上離れた位置関係になるように、昇降部４１を介して運転室１０及び飛行部６０がｚ方向上方に移動せしめられる。
ただし、着陸した状態で且つ乗降が行われる際は、当該距離ｄが第１距離ｄ１よりも短い距離となるように、昇降部４１を介して運転室１０及び飛行部６０がｚ方向下方に移動せしめられる。

車輪３１は、３つ以上設けられ、浮遊型移動装置１が地上で移動可能にするため、及び羽根車３７と地面との間に排気用の空間を設けるために用いられ、回転軸が水平方向（例えば、ｙ方向）を向く状態で配置される。
第１実施形態〜第３実施形態では、３つ以上の車輪３１の具体例として、４つの車輪３１が設けられた例を示す。

車輪３１は、羽根車３７が配置された領域の外側に配置される形態（第１実施形態、図２〜図１０）であってもよいし、羽根車３７が配置された領域の内側に配置される形態（第２実施形態、図１１〜図１２）であってもよい。

車輪３１は、地上走行用にモーターなどの動力が与えられる形態であってもよい。
また、車輪３１には上述のような動力が与えられない形態であってもよい。
この場合は、羽根車３７から噴出される空気で地上走行が行われる。
第１実施形態、及び第２実施形態では、車輪３１に動力が与えられず、羽根車３７から噴出される空気で地上走行が行われる形態を説明する。

モーター３５は、羽根車３７を駆動するために使用される。

羽根車３７は、吸気した空気を吹き出し面から噴射させる。
羽根車３７は、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周の上に６つ以上、略等間隔に並べられて配置される。

６以上の羽根車３７のうち、少なくとも３つの羽根車から噴射される空気によって浮遊型移動装置１が地面から浮上せしめられるように、羽根車３７の出力などの仕様が決定される。
このため、羽根車３７のいくつかがうまく動作しない場合でも、３つ以上の羽根車３７を使って、浮遊型移動装置１を安全に着陸させることが可能になる。

羽根車３７に使用者が触れないようにするため、羽根車３７の周囲にはフレーム３８が設けられる。
フレーム３８は、羽根車３７の側面を覆うように形成されるが、さらに羽根車３７の上面や下面を覆う網状物（不図示）もフレーム３８として構成される形態であってもよい。

蓄電部１９に設けられるモーター３５を駆動するための蓄電装置、及びモーター３５は、１つの羽根車３７に対応して１つずつ設けられる。
第１実施形態では、６つ以上の羽根車３７の例として、８つの羽根車３７が設けられ、当該８つの羽根車３７に対応して、８つの蓄電装置（第１蓄電装置１９ａ〜第８蓄電装置１９ｈ）と８つのモーター３５が設けられる。
ただし、１つの蓄電装置が８つのモーター３５に並列で接続される形態であってもよい。

アクチュエーター３９は、羽根車３７の吹き出し面を水平方向（例えば、ｙ方向）に平行な軸周りに回転するように角度制御して、ｚ方向下方若しくは斜め方向（例えば、ｚ方向下方とｘ方向後方の間の斜め方向）若しくは水平方向（例えばｘ方向後方）を向くように、羽根車３７の方向を制御するために使用される。
アクチュエーター３９は、羽根車３７のすべてに設けられる形態であってもよいし、羽根車３７の一部に設けられる形態であってもよい。

羽根車３７のうち、アクチュエーター３９によって方向制御されるものは、バネなどの付勢部材４５を介して、吹き出し面がｚ方向下方を向くように付勢され、アクチュエーター３９によって、吹き出し面がｚ方向下方以外の方向に向くように制御されるのが望ましい。
すなわち、アクチュエーター３９がオフ状態の時は、羽根車３７の吹き出し面はｚ方向下方を向いた状態になる。
これにより、アクチュエーター３９若しくはアクチュエーター３９に電力を供給する蓄電装置が故障した場合であっても、羽根車３７を吹き出し面がｚ方向下方を向くように維持する、すなわち、浮遊型移動装置１を安全に着陸させることが可能になる。
羽根車３７のうち、アクチュエーター３９によって方向制御されないものは、吹き出し面がｚ方向下方を向く状態で固定される。

昇降部４１は、駆動部３０と運転室１０及び飛行部６０のｚ方向の距離ｄを調整するために使用される。
浮遊型移動装置１を地上で停止させる際（第１状態）、搭乗者の乗降を容易にするため、昇降部４１は、運転室１０及び飛行部６０をｚ方向下方に移動させる。
浮遊型移動装置１を上昇させたり、下降させたり、水平方向に飛行させたりする際（第２状態、第３状態）、運転室１０と駆動部３０の間から羽根車３７への吸気を十分に行わせるため、昇降部４１は、運転室１０及び飛行部６０をｚ方向上方に移動させる。

飛行部６０は、浮遊型移動装置１が十分に上昇した後、水平方向に飛行する際（第３状態）に、飛行状態を安定させるために使用され、翼６１、フラップ６３、タラップ６４、開閉機構６５が設けられる。
飛行部６０は、運転室１０と駆動部３０の間で且つｘ方向後方に設けられる、若しくは運転室１０の上で且つｘ方向後方に設けられる。

翼６１は、ｚ方向に平行な軸を中心に回転可能であって、開閉機構６５を介して、両翼の先端が近づいた閉状態と、両翼の先端が離れた開状態とが切り替えられる。

フラップ６３は、翼６１に設けられ、開閉機構６５を介して、翼６１に対する傾き度合いが調整される。

タラップ６４は、翼６１（若しくは運転室１０）に設けられ、開閉機構６５を介して、使用状態（開状態）と収納状態（閉状態）とが切り替えられる。
なお、タラップ６４は、翼６１に収納される形態であってもよいし、運転室１０に収納される形態であってもよい。

開閉機構６５は、翼６１とフラップ６３とタラップ６４の動作制御のために用いられる。

浮遊型移動装置１を地上で停止させたり、上昇させたり、下降させたりする際（第１状態、第２状態）は、開閉機構６５を介して、翼６１は閉状態にされる。
浮遊型移動装置１を水平方向に飛行させる際（第３状態）は、開閉機構６５を介して、翼６１は開状態にされる。
なお、水平方向に飛行する際の推進用に翼６１にも羽根車（翼用羽根車６７）及び翼用羽根車６７を駆動するモーター（不図示）が設けられる形態であってもよい（図８〜図１０参照）。

運転室１０と駆動部３０の間の吸気スペースから取り込まれた空気を羽根車３７の吹き出し面から噴射させることにより、浮遊型移動装置１を地面から浮上した状態にする、すなわち浮遊型移動装置１を上昇させたり下降させたりすることが可能になる。
また、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周の上に配置された６つ以上の羽根車３７の一部または全部について、それぞれの回転量を調整したり、翼６１を傾けたり、フラップ６３の翼６１に対する傾き度合いを調整したりすることにより、上昇、下降だけでなく、任意の方向に向けて飛行する、すなわち、地上から離れて浮遊した状態で安全に移動が可能になる。

第１実施形態、第２実施形態では、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周の上に６つ以上の羽根車３７が、略等間隔に並べられて配置され、それぞれが別々の蓄電装置（第１蓄電装置１９ａ〜第８蓄電装置１９ｈ）及び別々のモーター３５で駆動される。
このため、モーター３５の１つ若しくは羽根車３７の１つが故障などにより稼働出来なくても、他の３つ以上の羽根車３７を使ってバランスを崩さずに飛行状態を維持したり安全に着陸させたりすることが可能になる。

また、昇降部４１を用いて運転室１０及び飛行部６０を駆動部３０に対して上昇させたり下降させたりする。
これにより、浮遊型移動装置１を上昇させたり、下降させたり、飛行させたりする際（第１状態、第２状態）に、運転室１０及び飛行部６０と、駆動部３０との間のｚ方向の距離ｄを第１距離ｄ１以上離れた状態にして、羽根車３７の上方の吸気スペースを十分に保つことが可能になる。
一方、乗降時は当該距離ｄを第１距離ｄ１未満になるように近づいた状態にして、運転室１０を低い位置にして乗降しやすくする。
さらに、収納式のタラップ６４を用いることで、乗降を容易に出来、且つ不使用時には翼６１の内部に収納出来る。

また、浮遊型移動装置１を水平方向に飛行させる際（第３状態）に、開閉機構６５を使って翼６１の両翼が広げられ、当該両翼が安定的な飛行を維持させるために使用される。
浮遊型移動装置１を上昇させたり下降させたり地上で停止させたり地上で走行させたりする際（第１状態、第２状態）に、開閉機構６５を使って翼６１の両翼が閉じられ、当該両翼が周囲の物とぶつかりにくくされる。

第１実施形態、第２実施形態では、モーター３５は、羽根車３７を駆動するためだけに使用されるが、第３実施形態では、モーター３５の一部は、羽根車３７及び車輪３１を駆動するために使用される（図１３〜図２０参照）。
以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

駆動部３０は、浮遊型移動装置１を上昇させたり、下降させたり、水平方向に飛行させたりするために用いられ、車輪３１、伝達部３３、モーター３５（第１モーター３５ａ、第２モーター３５ｂ）、羽根車３７（車輪連動羽根車３７ａ、車輪非連動羽根車３７ｂ）、フレーム３８（第１フレーム３８ａ、第２フレーム３８ｂ）、アクチュエーター３９（第１アクチュエーター３９ａ、第２アクチュエーター３９ｂ）、昇降部４１、付勢部材４５が設けられる。

伝達部３３は、クラッチやトランスミッションなど動力伝達装置であり、車輪３１と第１モーター３５ａの間、及び第１モーター３５ａと車輪連動羽根車３７ａの間に設けられ、第１モーター３５ａから車輪３１への動力伝達、及び第１モーター３５ａから車輪連動羽根車３７ａへの動力伝達を制御する。

これにより、１つのモーター（第１モーター３５ａ）を使って、地上走行のために車輪３１を回転させたり、上昇などのために車輪連動羽根車３７ａを回転させたりすることが可能になる。

第１モーター３５ａは、車輪連動羽根車３７ａを駆動するために使用される。
第２モーター３５ｂは、車輪非連動羽根車３７ｂを駆動するために使用される。

羽根車３７は、吸気した空気を吹き出し面から噴射させる。
羽根車３７（車輪連動羽根車３７ａ、車輪非連動羽根車３７ｂ）は、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周の上に６つ以上、略等間隔に並べられて配置される。

羽根車３７に使用者が触れないようにするため、車輪連動羽根車３７ａの周囲には第１フレーム３８ａが設けられ、車輪非連動羽根車３７ｂの周囲には第２フレーム３８ｂが設けられる。
第１フレーム３８ａは、車輪連動羽根車３７ａの側面を覆うように形成されるが、さらに車輪連動羽根車３７ａの上面や下面を覆う網状物（不図示）も第１フレーム３８ａとして構成される形態であってもよい。
第２フレーム３８ｂは、車輪非連動羽根車３７ｂ（不図示）の側面を覆うように形成されるが、さらに車輪非連動羽根車３７ｂの上面や下面を覆う網状物も第２フレーム３８ｂとして構成される形態であってもよい。

６以上の羽根車３７（車輪連動羽根車３７ａ、車輪非連動羽根車３７ｂ）のうち、少なくとも３つの羽根車から噴射される空気によって浮遊型移動装置１が地面から浮上せしめられるように、羽根車３７の出力などの仕様が決定される。
このため、羽根車３７（車輪連動羽根車３７ａ、車輪非連動羽根車３７ｂ）のいくつかがうまく動作しない場合でも、車輪連動羽根車３７ａと車輪非連動羽根車３７ｂのうち３つ以上の羽根車を使って、浮遊型移動装置１を安全に着陸させることが可能になる。

蓄電部１９に設けられるモーター３５を駆動するための蓄電装置、及びモーター３５は、１つの羽根車３７に対応して１つずつ設けられる。
第３実施形態では、６つ以上の羽根車３７の例として、４つの車輪連動羽根車３７ａと４つの車輪非連動羽根車３７ｂが、中心がｚ方向に平行な軸を通る１つの円周の上に交互に配置されるように設けられ、これらに対応して、８つの蓄電装置（第１蓄電装置１９ａ〜第８蓄電装置１９ｈ）と８つのモーター３５（４つの第１モーター３５ａ、４つの第２モーター３５ｂ）が設けられる。
ただし、１つの蓄電装置が８つのモーター３５に並列で接続される形態であってもよい。

第１アクチュエーター３９ａは、車輪３１の円形面及び車輪連動羽根車３７ａの吹き出し面を水平方向（ｘ方向）に平行な軸周りに回転するように角度制御して、ｚ方向下方若しくは水平方向（ｙ方向）を向くように、車輪３１及び車輪連動羽根車３７ａの方向を制御するために使用される。

第２アクチュエーター３９ｂは、車輪非連動羽根車３７ｂの吹き出し面を水平方向（例えば、ｙ方向）に平行な軸周りに回転するように角度制御して、ｚ方向下方若しくは斜め方向（例えば、ｚ方向下方とｘ方向後方の間の斜め方向）若しくは水平方向（例えばｘ方向後方）を向くように、羽根車３７の方向を制御するために使用される。
第２アクチュエーター３９ｂは、車輪非連動羽根車３７ｂのすべてに設けられる形態であってもよいし、車輪非連動羽根車３７ｂの一部に設けられる形態であってもよい。

車輪非連動羽根車３７ｂのうち、第２アクチュエーター３９ｂによって方向制御されるものは、バネなどの付勢部材４５を介して、吹き出し面がｚ方向下方を向くように付勢され、第２アクチュエーター３９ｂによって、吹き出し面がｚ方向下方以外の方向に向くように制御されるのが望ましい。
これにより、第２アクチュエーター３９ｂ若しくは第２アクチュエーター３９ｂを駆動する蓄電装置が故障した場合であっても、車輪非連動羽根車３７ｂを吹き出し面がｚ方向下方を向くように維持する、すなわち、浮遊型移動装置１を安全に着陸させることが可能になる。
車輪非連動羽根車３７ｂのうち、第２アクチュエーター３９ｂによって方向制御されないものは、吹き出し面がｚ方向下方を向く状態で固定される。

浮遊型移動装置１を上昇させたり下降させたり地上で停止させたり地上で走行させたりする際には、車輪３１の円形面及び車輪連動羽根車３７ａの吹き出し面が水平方向（ｙ方向）を向くように、第１アクチュエーター３９ａによって車輪３１と伝達部３３と第１モーター３５ａと車輪連動羽根車３７ａが移動せしめられ、且つ第１モーター３５ａからの動力が車輪連動羽根車３７ａに伝達されず車輪３１に伝達されるように伝達部３３が制御される（第４状態、図１４〜図１６参照）。

また、第２アクチュエーター３９ｂはオフ状態にされ、車輪非連動羽根車３７ｂの吹き出し面はｚ方向下方を向いた状態になる。

ただし、車輪非連動羽根車３７ｂのいくつかが通常に空気を噴射出来ず、車輪非連動羽根車３７ｂだけで３つ以上の羽根車を使って浮遊型移動装置１が地上から浮上した状態を維持させることが出来ない場合には、車輪連動羽根車３７ａのいくつかについて吹き出し面がｚ方向下方に向くように、第１アクチュエーター３９ａによって車輪３１と伝達部３３と第１モーター３５ａが移動せしめられ、且つ第１モーター３５ａからの動力が当該移動せしめられた車輪連動羽根車３７ａに伝達されるように伝達部３３が制御される（第５状態、図１７参照）。

これにより、車輪連動羽根車３７ａと車輪非連動羽根車３７ｂのうち３つ以上の羽根車を使って、吹き出し面からｚ方向下方に空気を噴射させることが可能になる。
このため、モーター３５の１つ若しくは車輪非連動羽根車３７ｂの１つが故障などにより稼働出来なくても、他の３つ以上の羽根車（車輪連動羽根車３７ａ、車輪非連動羽根車３７ｂ）を使ってバランスを崩さずに飛行状態を維持したり安全に着陸させたりすることが可能になる。

浮遊型移動装置１を水平方向に飛行させる際には、車輪連動羽根車３７ａの吹き出し面がｚ鉛直方向下方を向くように、車輪３１と伝達部３３と第１モーター３５ａと車輪連動羽根車３７ａが移動せしめられ、且つ第１モーター３５ａからの動力が車輪３１に伝達されず車輪連動羽根車３７ａに伝達されるように伝達部３３が制御される（第６状態、図１８〜図１９参照）。

また、車輪非連動羽根車３７ｂの吹き出し面がｚ方向下方若しくは斜め方向（例えば、ｚ方向下方とｘ方向後方の間の斜め方向）若しくは水平方向（例えば、ｘ方向後方）を向くように、第２モーター３５ｂと車輪非連動羽根車３７ｂが移動せしめられる。

第３実施形態では、浮遊型移動装置１の上昇及び下降は、車輪非連動羽根車３７ｂによって行われ、浮遊型移動装置１の水平方向の飛行は、車輪連動羽根車３７ａと車輪非連動羽根車３７ｂによって行われ、浮遊型移動装置１の地上走行は、車輪３１によって行われる。
ただし、車輪非連動羽根車３７ｂの一部が十分に動作出来ない場合には、浮遊型移動装置１の上昇及び下降に、車輪連動羽根車３７ａの一部若しくは全部が使用される。

１ 浮遊型移動装置
１０ 運転室
１１ 操作部
１３ 測定部
１５ 制御部
１７ 発電部
１９ 蓄電部
１９ａ〜１９ｈ 第１蓄電装置〜第８蓄電装置
２１ 昇降部
２３ 開閉機構
３０ 駆動部
３１ 車輪
３３ 伝達部
３５ モーター
３７ 羽根車
３７ａ 車輪連動羽根車
３７ｂ 車輪非連動羽根車
３８ フレーム
３８ａ、３８ｂ 第１フレーム、第２フレーム
３９ アクチュエーター
３９ａ、３９ｂ 第１アクチュエーター、第２アクチュエーター
４０ 被動領域
４０ａ、４０ｂ 第１被動領域、第２被動領域
４１ 昇降部
４５ 付勢部材
６０ 飛行部
６１ 翼
６３ フラップ
６４ タラップ
６５ 開閉機構
６７ 翼用羽根車

Claims (9)

1. 運転室よりも下に設けられ、前記運転室との間の吸気スペースから取り込まれた空気を鉛直方向下方に噴射させる第１羽根車〜第６羽根車と、
   前記第１羽根車〜前記第６羽根車を駆動する第１モーター〜第６モーターと、
   前記第１モーター〜前記第６モーターに電力を供給する蓄電部とを備えた浮遊型移動装置であって、
   前記浮遊型移動装置は、前記第１羽根車〜前記第６羽根車の一部又は全部の羽根車から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであり、
   前記第１羽根車〜前記第６羽根車は、中心が前記鉛直方向に平行な軸を通る１つの円周上に配置され、
   ３つ以上の車輪と、
   前記３つ以上の車輪の一つの円形面と前記第１羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは水平方向を向くように、前記円形面と前記吹き出し面の方向制御を行う第１アクチュエーターと、
   伝達部を更に備え、
   前記円形面が前記水平方向を向く時に、前記伝達部を介して、前記第１モーターから前記３つ以上の車輪の一つへの動力伝達が行われ、前記吹き出し面が前記鉛直方向下方を向く時に、前記第１モーターから前記３つ以上の車輪の一つへの動力伝達は行われず、前記伝達部を介して、前記第１モーターから前記第１羽根車への動力伝達が行われることを特徴とする浮遊型移動装置。
2. 運転室よりも下に設けられ、前記運転室との間の吸気スペースから取り込まれた空気を鉛直方向下方に噴射させる羽根車と、
   前記羽根車を駆動するモーターと、
   前記モーターに電力を供給する蓄電部とを備えた浮遊型移動装置であって、
   前記浮遊型移動装置は、前記羽根車から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであり、
   車輪と、
   前記車輪の円形面と前記羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは水平方向を向くように、前記円形面と前記吹き出し面の方向制御を行うアクチュエーターと、
   伝達部を更に備え、
   前記円形面が前記水平方向を向く時に、前記伝達部を介して、前記モーターから前記車輪への動力伝達が行われ、前記吹き出し面が前記鉛直方向下方を向く時に、前記モーターから前記車輪への動力伝達は行われず、前記伝達部を介して、前記モーターから前記羽根車への動力伝達が行われることを特徴とする浮遊型移動装置。
3. 前記運転室よりも上、若しくは、前記羽根車が設けられる領域と前記運転室の間に設けられた翼と、
   前記翼の両翼の先端が近づいた閉状態と、前記両翼の先端が離れた開状態とを切替制御する開閉機構とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の浮遊型移動装置。
4. 前記運転室と前記翼の少なくとも一方を、前記領域との距離が変わるように移動させる昇降部を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の浮遊型移動装置。
5. 前記運転室と、前記翼の少なくとも一方に収納可能なタラップが設けられることを特徴とする請求項４に記載の浮遊型移動装置。
6. 運転室よりも下に設けられ、前記運転室との間の吸気スペースから取り込まれた空気を鉛直方向下方に噴射させる第１羽根車、第２羽根車と、
   前記第１羽根車を駆動する第１モーターと、
   前記第２羽根車を駆動する第２モーターと、
   前記第１モーターと前記第２モーターに電力を供給する蓄電部とを備えた浮遊型移動装置であって、
   前記浮遊型移動装置は、前記第１羽根車と前記第２羽根車の一部又は全部から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであり、
   車輪と、
   前記車輪の円形面と前記第１羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは水平方向を向くように、前記円形面と前記吹き出し面の方向制御を行う第１アクチュエーターと、
   伝達部を更に備え、
   前記円形面が前記水平方向を向く時に、前記伝達部を介して、前記第１モーターから前記車輪への動力伝達が行われ、前記吹き出し面が前記鉛直方向下方を向く時に、前記第１モーターから前記車輪への動力伝達は行われず、前記伝達部を介して、前記第１モーターから前記第１羽根車への動力伝達が行われ、
   前記第１アクチュエーターは、前記円形面と前記第１羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは左右方向を向くように、前記円形面と前記吹き出し面の方向制御を行うものであり、
   前記第２羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは前記鉛直方向下方と後ろ方向の間の斜め方向を向くように、前記円形面と前記吹き出し面の方向制御を行う第２アクチュエーターを更に備えることを特徴とする浮遊型移動装置。
7. 前記蓄電部は、第１蓄電装置〜第６蓄電装置を有し、
   前記第１蓄電装置〜前記第６蓄電装置は、前記第１モーター〜前記第６モーターに電力を供給することを特徴とする請求項１に記載の浮遊型移動装置。
8. 前記第１羽根車〜前記第６羽根車のうち少なくとも３つの羽根車から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであることを特徴とする請求項１に記載の浮遊型移動装置。
9. 運転室よりも下に設けられ、前記運転室との間の吸気スペースから取り込まれた空気を鉛直方向下方に噴射させる第１羽根車、第２羽根車と、
   前記第１羽根車を駆動する第１モーターと、
   前記第２羽根車を駆動する第２モーターと、
   前記第１モーターと前記第２モーターに電力を供給する蓄電部とを備えた浮遊型移動装置であって、
   前記浮遊型移動装置は、前記第１羽根車と前記第２羽根車の一部又は全部から噴射される空気によって地面から浮上せしめられるものであり、
   車輪と、
   前記車輪の円形面と前記第１羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは水平方向を向くように、前記円形面と前記第１羽根車の吹き出し面の方向制御を行う第１アクチュエーターと、
   伝達部を更に備え、
   前記円形面が前記水平方向を向く時に、前記伝達部を介して、前記第１モーターから前記車輪への動力伝達が行われ、前記第１羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方を向く時に、前記第１モーターから前記車輪への動力伝達は行われず、前記伝達部を介して、前記第１モーターから前記第１羽根車への動力伝達が行われ、
   前記第２羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方若しくは前記水平方向を向くように、前記第２羽根車の吹き出し面の方向制御を行う第２アクチュエーターを備え、
   前記第２羽根車は、付勢部材を介して、前記第２羽根車の吹き出し面が前記鉛直方向下方を向くように付勢されることを特徴とする浮遊型移動装置。
   

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