JP6424511B2 - 物品の搬送方法及びその装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品の搬送方法及びその装置、特に物品を回転搬送体間で円搬送から円搬送へ受渡し搬送する物品の搬送方法及び搬送装置に関する。

外周部に等ピッチでポケットが形成されたターレット、ロータ、スターホイール等（以下、これらを一括してターレット、又は回転搬送体と称す。）間で円筒状の容器等の物品（以下、単に容器又は物品という）を搬送する場合、通常ターレットはポケットのピッチ円が接するように設置され、互いに同一周速で回転して上流側のターレットから下流側のターレットへ物体の受渡しを行っている。この場合、搬送される容器に加わる加速度変化が無限大となり、容器への疵付き・窪み等が発生したり、ガイド類に摩耗が生じる等の問題点がある。特に近年、缶体を用いたフィラーやシーマの高速化と缶材の薄肉化に伴い、その問題が顕著になってきている。

一方、ピッチ円が接していない回転搬送体間での物品の受渡し搬送装置として、１つのロータ（ターレット）から２個のターレットに交互に分配するために、１つ置きのポケットに設置された第１の引き渡し位置において、びんを半径方向外方に可動するように、強制制御される押え板を有し、該びんの搬送速度を他方のロータの速度に急速に減少させる分配装置（特許文献１参照）、或いはフィラー本体と該フィラー本体に容器を供給するスターホイールを、両者のピッチ円が所定のオフセット量だけ離れるように離して設置し、前記スターホイールからフィラー本体への容器の搬送軌跡が、前記スターホイールのピッチ円と同じ曲率から前記フィラー本体のピッチ円と同じ曲率まで連続的に変化する螺旋曲線からなる接続曲線に従うようにガイドを設置した容器送り装置が提案されている（特許文献２参照）。

特公平０５−５９００８号公報 特開平９−１４２６４９号公報 特開２００１−２８７７９４号公報

前述した従来のピッチ円が離れた状態のターレット間で物品の受渡し搬送を行う装置において、前者の装置は、ターレット間の受渡しを、ポケット内に保持されたびんを押え板により徐々に半径方向外に移動させているが、加速度変化を連続にする思想はなく、また、装置もポケット部に特別の押え板や付属品を必要とする等複雑であり、高速製造ラインへの適用は困難である。一方、後者の装置は、加速度の急激な変化を防止できるが、受渡し側ターレット（スターホイール）のポケットで缶をサポートしなければならない。このため、受渡し側ターレットの外径をピッチ円径よりも大きくする必要があり、構造的に制限を受けると共に、本来ピッチ円を接して設置すべきターレットが離れて設置されるため、ターレットの軸間距離を変更しなければならず、既存の設備の改造では対応できないという問題点があった。

そこで、本発明は、ターレット間の物品の受渡し搬送において、ターレット間の物品の受渡し搬送時の加速度がスムーズに変化し、且つターレット軸間の距離の変更を不要とした物品の搬送方法及びその装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明の物品の搬送方法は、物品を回転搬送体間で円搬送から円搬送へ受渡す物品の搬送方法であって、外周部に等ピッチでポケットが形成された受渡し側回転搬送体と外周部に等ピッチでポケットが形成された受取り側回転搬送体をピッチ円同士が所定の間隙を有するように設置し、両ピッチ円間を受渡し前の前記受渡し側回転搬送体のピッチ円曲率から受渡し後の前記受取り側回転搬送体のピッチ円曲率に、曲率が連続で変化する転移曲線に沿って前記物品を搬送することからなり、
前記回転搬送体間の搬送は、前記転移曲線をオフセットさせたオフセット転移曲線のガイド面を有する搬送ガイドに沿って搬送し、
前記受渡し側回転搬送体と前記受取り側回転搬送体は、両回転搬送体のピッチ円が互いに接して物品を受け渡す仮想回転搬送体の軸心位置を変更することなく、一方の回転搬送体のピッチ円半径を小さくし、前記回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化し、前記受渡し側回転搬送体と前記受け取り側回転搬送体の角速度の比が、それぞれの回転搬送体に形成された前記ポケット数の逆数の比に等しいことを特徴とするものである。
また、前記回転搬送体の隣り合うポケット間のサーキュラーピッチが互いに異なり、前記回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化することが望ましい。

さらに、前記転移曲線が、次の数式１〜４の何れかで求まる曲線ｃ_１〜ｃ_４の何れかを採用することが望ましい。
（式中、s：曲線長さ、αは転移曲線長さ及び回転搬送体のピッチ円半径から定まる。）
（但し、転移曲線の曲率κが
という関数で変化するものと定義し、また式中、s：曲線長さ（パラメータ）、ｓ_Ｒ：転移曲線長さ、Ｒ：回転搬送体のピッチ円半径、ｎ：曲率変化の程度を表すパラメータである。）
（式中、β：曲率変化の程度を表すパラメータでありt及びαは転移曲線長さ及び回転搬送体のピッチ円半径から定まる。）
（但し、転移曲線の曲率κが
という関数で変化するものと定義し、また式中、s：曲線長さ（パラメータ）、ｓ_Ｒ：転移曲線長さ、Ｒ：回転搬送体のピッチ円半径、ｎ：曲率変化の程度を表すパラメータである。）

上記課題を解決する本発明の物品の搬送装置は、物品を回転搬送体間で円搬送から円搬送へ受渡す物品の搬送装置であって、外周部に等ピッチでポケットが形成された受渡し側回転搬送体と、外周部に等ピッチでポケットが形成された受取り側回転搬送体とからなり、前記受渡し側回転搬送体と受取り側回転搬送体を、円搬送のピッチ円同士が所定の間隙を有するように離して設置し、この間を所定の軌道に沿って物品を搬送する搬送ガイドを設け、該搬送ガイドのガイド面形状が、受渡し前の円搬送のピッチ円曲率から受け渡し後の円搬送のピッチ円曲率に、曲率が連続で変化する転移曲線をオフセットさせたオフセット転移曲線であり、
前記受渡し側回転搬送体と前記受取り側回転搬送体は、両回転搬送体のピッチ円が互いに接して物品を受け渡す仮想回転搬送体の軸心位置を変更することなく、一方の回転搬送体のピッチ円半径を小さくし、前記回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化し、前記受渡し側回転搬送体と前記受け取り側回転搬送体の角速度の比が、それぞれの回転搬送体に形成された前記ポケット数の逆数の比に等しいことを特徴とするものである。

前記転移曲線が、前記数式１〜４の何れかで求まる曲線ｃ_１〜ｃ_４の何れかであることが望ましい。
さらに、前記回転搬送体のポケット形状は、円弧状開口端部がピッチ円より外方に延びる物品ガイド部であり、前記物品ガイド部形状及び前記ポケット形状が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に搬送速度が連続で変化して搬送される物品に当接する形状であることが望ましい。

請求項１及び請求項６に記載の本発明の物品の搬送方法及び装置によれば、回転搬送体のピッチ円が接しておらず、互いの回転搬送体の周速が異なっていても、搬送される容器等の物品に加わる加速度をスムーズに変化させて、下流側の回転搬送体に受け渡すことができるので、搬送される物品へのダメージが少なく、物品の凹みや疵の発生を低減することができる。
また、請求項２及び３に記載の本発明の物品の搬送方法によれば、回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化するので、スムーズに受渡し側の回転搬送体に物品を受け渡すことができる。
また、請求項４に記載の本発明の物品の搬送方法によれば、回転搬送体間の搬送を、曲率が連続で変化する転移曲線をオフセットさせたオフセット転移曲線のガイド面を有する搬送ガイドに沿って行うので、安定して搬送することができる。
また、請求項５及び８に記載の本発明の物品の搬送方法及び装置によれば、搬送ガイド面の形状として、前述した数式で定義される曲線を用いることによって、物品に加わる加速度を連続で、且つ円滑に変化させることができる。
また、請求項７に記載の本発明の物品の搬送装置によれば、既存の装置、設備の回転搬送体の軸間距離を変更することなく適応可能であり、既存設備を容易、かつ安価に更新することができる。
さらに、請求項９に記載の本発明の物品の搬送装置によれば、ポケットがピッチ円より外方に突出し、物品の搬送速度が連続で変化するように規制することにより、安定した物品の受渡しができる。

本発明の物品の搬送方法及び装置の実施形態を示す概略図である。 本発明を缶体シーマに適用した缶体の流れを示す模式図である。 本発明の実施形態において、搬送される物品の軌跡曲線の曲率変化と搬送速度変化を示す線図である。

発明の実施の形態

以下、本発明に係る回転搬送体間で円搬送から円搬送へ受渡し搬送する物品の搬送方法及びその装置の実施形態を、図面を基に詳細に説明する。
図１は、本発明を円筒状の缶体に内容物を充填後、缶蓋を巻き締めて密封する缶シーマのシーミングターレット（ハーフモールドターレット）１と、充填、密封後の缶体を排出するディスチャージターレット２の受渡し部に適用した実施形態を示している。この缶シーマは、基本構成は従来と同様であり、缶シーマにおける缶体の流れは、図２に示すように、フィラーより飲料等の内容物が充填された缶体が直進コンベア１０により搬送される。次いで、カバーフィードターレット１１により缶蓋２０を缶体に被せてシーミングターレット１に移送し、シーミングターレット１のポケット３内に保持して円軌道に沿って搬送される間に巻き締めが行われる。この後、缶蓋が巻き締めされた缶体２５を、シーミングターレット１からディスチャージターレット２に受け渡し、そのポケット４内に保持して円軌道に沿って移動し、ディスチャージコンベア５に移送して次工程に搬送する。

このような缶シーマにおいて、互いに回転しているシーミングターレット１とディスチャージターレット２間で缶の受渡しを可能にするため、従来はシーミングターレット１とディスチャージターレット２は互いにピッチ円が接し、周速を一致させており、それぞれのターレット回転角速度比は、それぞれのターレットポケット数の逆数の比に等しい。
今、半径Ｒ_１のピッチ円半径を持つターレットから、半径Ｒ_２０のピッチ円半径を持つターレットへの受渡し搬送する場合において、それぞれのターレットのポケットの数をｐ_１、ｐ_２とするとき、上流側のターレットの角速度をω_１とすると、下流側のターレットの角速度ω_２は、ω_２＝（ｐ_１／ｐ_２）ω_１となる。したがって、円搬送するターレットのピッチ円同士を接触させて搬送する従来技術の場合の受渡し後のピッチ円を半径Ｒ_２０とすると、物体の上流側ターレットの搬送速度ｖ１及び下流側ターレットの搬送速度ｖ２の関係は、ｖ_１＝ｖ_２＝Ｒ_１・ω_１＝Ｒ_２０・ω_２となる。

本発明は、従来のターレット間の円搬送受渡しにおける前述した問題点を解決するために、各ターレットのピッチ円周速を異なるものとし、ｖ_２はｖ_１よりも小さくしている。
即ち、受け渡し後のピッチ円半径をＲ_２０よりもΔＲだけ小さいＲ_２とするので、ｖ_２はｖ_１よりも小さいｖ_２＝Ｒ_２・ω_２＜Ｒ_２０・ω_２となる。
そして、前記構成を可能にするために、各ターレットの円搬送のピッチ円同士が所定の間隙を有するように、シーミングターレット１とディスチャージターレット２を離して設置してある。このように、所定の間隙を有するように離して設置されたターレット同士の間を、搬送ガイドによって、（１）曲率が連続的に変化する曲線に沿って搬送して、被搬送体（缶体）に加わる（遠心）加速度を連続で変化させ、（２）ｖ_１からｖ_２へと連続で減速して、（搬送方向）加速度を連続で変化させている。

図1において、回転搬送体であるシーミングターレット１とディスチャージターレット２の軸心Ｏ_１、Ｏ_２間は、従来のピッチ円で接するように設置されるターレット間の軸心間と同じである。そして、本実施形態では、ディスチャージターレット２のピッチ円を従来のピッチ円半径Ｒ_２０よりも小さいＲ_２としている。即ちシーミングターレット１とディスチャージターレット２は、両回転搬送体のピッチ円が互いに接して円搬送から円搬送へ缶体を受け渡す仮想シーミングターレットとディスチャージターレットの組み合わせにおいて、シーミングターレット１とディスチャージターレット２の軸心位置を変更することなく、一方の回転搬送体であるディスチャージターレット２のピッチ円半径が小さく、シーミングターレット１とディスチャージターレット２の隣り合うポケット間のサーキュラーピッチ（円弧ピッチ）が互いに異なっている。

図１において、ＰＣ_２０がピッチ円半径Ｒ_２０の従来のディスチャージターレットのピッチ円であり、ＰＣ_２がピッチ円半径Ｒ_２の本実施形態のディスチャージターレット２のピッチ円である。そして、本実施形態では、円搬送ターレット間を搬送される缶体が辿る軌跡曲線の曲率が、受渡し前の円搬送ピッチ円曲率１／Ｒ_１から受渡し後の円搬送のピッチ円曲率１／Ｒ_２に連続で変化する。さらに、円搬送同士の間を搬送される缶体２５の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速ｖ_１から受渡し後の円搬送の周速ｖ_２に連続で変化する。

このターレット間の受渡し区間において、受渡し前の円搬送ピッチ円曲率１／Ｒ_１から受渡し後の円搬送のピッチ円曲率１／Ｒ_２に、確実に連続で変化させるため、ガイド面が同様な曲率で変化するオフセット転移曲線形状を有するアウターガイド６とインナーガイド７が受渡し部に沿って設置されている。

そして、曲率が連続で変化する転移曲線としては、クロソイド曲線として知られている曲率が曲線の長さに比例して変化する曲線及び特許文献３に示すような３種類の曲線を応用することができる。特許文献３に記載の曲線は、フィラーにおける円軌道から直線軌道に容器を移載するときの接続曲線として本発明者が創案して提起したものであるが、円軌道から円軌道への転移曲線にも応用可能であることに着目して本発明に適用したものである。

このような転移曲線として、本実施形態では図３及び以下に示すc_１、ｃ_２、ｃ_３、ｃ_４の４種類の曲線の何れかを採用し、何れも、ターレット１の曲率１／Ｒ_１からターレット２の曲率−１／Ｒ_２まで連続で変化する曲線であり、曲率は途中で屈曲することなく正から負まで連続で変化している。但し以下に示すc_１、ｃ_２、ｃ_３、ｃ_４の曲線はターレットの曲率１／Ｒ_１から曲率ゼロとなるまでの部分を表している。曲率ゼロからターレットの曲率−１／Ｒ_２までの部分については、−Ｒ_２をＲ_１と置き換えて考えることにより、ターレットの曲率１／Ｒ_１から曲率ゼロとなるまでの曲線を使用することが出来る。従って以下ではＲ_１及びＲ_２を単にターレットの曲率半径Ｒとして説明する。
転移曲線ｃ_１は数式１で求められる。
式中、ｓは曲線長さであり、なお、パラメータαは、次式のように転移曲線の長さｓ_Ｒ及び回転搬送体のピッチ円半径Ｒから定まる。

また、転移曲線ｃ_２は、数式２で求められる。
但し、転移曲線の曲率κが
という関数で変化するものと定義し、また式中、sは曲線長さ、ｓ_Ｒは転移曲線長さ、Ｒは回転搬送体のピッチ円半径、nは曲率変化の程度を表すパラメータである。

転移曲線ｃ_３は、数式３で表される。
式中、βは曲率変化の程度を表すパラメータであり、曲線長さｓは数式３−１で求められる。
また曲線の曲率κは数式３−２で求められる。
数式３−１及び３−２から、曲率変化の程度を表すパラメータβの任意の値に対する、転移曲線長さと回転搬送体のピッチ円半径とからパラメータｔ及びαを決定することが出来る。従って数式３を用いて転移曲線ｃ_３を求めることが出来る。

転移曲線ｃ_４は、数式４で表される。
但し、転移曲線の曲率κが
という関数で変化するものと定義し、また式中、sは曲線長さ（パラメータ）、ｓ_Ｒは転移曲線長さ、Ｒは回転搬送体のピッチ円半径、nは曲率変化の程度を表すパラメータである。

前述した転移曲線ｃ_１〜ｃ_４を、ピッチ円半径Ｒ_１のシーミングターレット１とピッチ円半径Ｒ_２のディスチャージターレット２間の円軌道から円軌道への受渡しの転移軌道に採用した場合の曲線に沿った長さに対する曲率の変化を図３（ａ）に示し、（ｂ）その時の速度が連続して変化する速度線図を示している。
本実施形態では、シーミングターレット１とディスチャージターレット２の設置は、従来と同様に、シーミングターレット１のピッチ円半径をＲ_１とし、ディスチャージターレット２のピッチ円半径をＲ_２０としたとき、前記ターレットの軸心Ｏ_１、Ｏ_２間の距離Ｌが、Ｌ＝Ｒ_１＋Ｒ_２０となるように設置されている。そして、シーミングターレット１からディスチャージターレット２への缶体の軸心が、前記した何れかの転移軌道に沿って移動するようにその転移曲線を、物品の大きさに応じてオフセットさせたオフセット転移曲線から成るガイド面のアウターガイド６とインナーガイド７を、缶体の直径Ｄ（ポケット嵌合位置）に対して間隔ＫがＫ≧Ｄとなるように設置されている。なお、本実施形態では、転移軌道の両側に沿ってアウターガイド６とインナーガイド７が設置されているが、必ずしも両側のガイドは必要なく、片側のみ或いは例えば転移軌道の半分をインナーガイドのみとし、他方の半分をアウターガイドのみとして設置することも可能である。

図３に示すように、いずれの曲線もターレット１からの受渡し開始位置での曲率はターレット１の曲率１／Ｒ_１から始まり、ディスチャージターレット２ヘの受渡し終了位置ではディスチャージターレット２の曲率（−１／Ｒ_２）と一致し、その間を曲率が連続で変化する。その結果、缶体に加わる遠心加速度が連続で滑らかに変化し、衝撃が緩和される。また、シーミングターレット１の周速ｖ_１からディスチャージターレット２の周速ｖ_２へと連続で減速させて搬送方向加速度を連続で変化させる。
図３（ａ）縦軸は曲率を表し、横軸は転移軌道の長さを表している。また、図３（ｂ）に搬送速度の変化を示しており、転移軌道ではシーミングターレット１での搬送速度ｖ_１からディスチャージターレット２での搬送速度ｖ_２まで滑らかに連続して減速させてディスチャージターレット２に受け渡していることがわかる。
なお、ターレット１の曲率１／Ｒ_１から曲率ゼロとなるまでの間と、曲率ゼロからディスチャージターレット２の曲率（−１／Ｒ_２）と一致するまでの間とで異なる転移曲線を用いることも出来る。例えば、ターレット１の曲率１／Ｒ_１から曲率ゼロとなるまでの間は曲率が曲線の長さに比例して変化する転移曲線ｃ_１を用い、その後、曲率ゼロからディスチャージターレット２の曲率（−１／Ｒ_２）と一致するまでの間は曲率が曲線の長さに対して曲線で変化する転移曲線ｃ_２を用いても良い。

前記ディスチャージターレット２のポケット４は、ピッチ円半径Ｒ_２が従来のピッチ円半径Ｒ_２０より小さい分、図１に示すように、その円弧状開口端部１５、１６をピッチ円半径Ｒ_２より外方に突出して形成することができる。
なお、図１に於いて分図（ｂ）における線図１７はシーミングターレット１のポケット３から離れていく容器の軌跡を示し、ポケット３の中心を通る軸心０_１に対するピッチ円との接線方向をｘ_Ｈとし、法線方向をｙ_Ｈとしている。同様に分図（ｃ）における線図１８はディスチャージターレットのポケット４に入ってくる容器の軌跡を示し、ポケット４の中心を通る軸心０_２に対するピッチ円との接線方向をｘ_Dとし、法線方向をｙ_Dとしている。これらによってそれぞれのターレットのポケット形状と、その円弧状開口端部の形状を決定することが出来る。
なお、本実施例では、物品の受渡しをより確実に行うためにディスチャージターレット２のポケット４の円弧状開口端部をピッチ円半径Ｒ_２より外方に突出して形成したが、これに限るものではなく、シーミングターレット１のポケット３の円弧状開口端部を、そのピッチ円半径より外方に突出させても良く、また、両方のターレットポケットの円弧状開口端部を突出させても良い。

以上のように、本発明によれば、円軌道から円軌道に搬送される過程における缶体に加わる加速度を、連続で、かつ円滑に変化させることが可能となる。この結果、高速生産において、従来にも増して安定した容器等の物品の搬送が可能となり、搬送ガイドとの接触等による変形、疵つきなどの不具合の発生を低減することができる。また、従来のターレット間の搬送装置において、ターレットの軸間距離を変更することなく、いずれか一方のターレットのピッチ円半径を小さくすることで構成され、既存の装置、設備を容易に改造することで達成できる。
なお、本実施形態においては、缶シーマのシーミングターレットとディチャージターレット間に適用した場合について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものでなく、円軌道から円軌道への物品の受渡しとして、例えば缶体の製造ラインにおけるネッカー、トリマー等の種々の設備や、プラスチックボトル、紙容器等の製造ラインにおける種々のターレット間の物品の受け渡し搬送にも適用可能である。

本発明は、搬送物品に損傷を与えることなく、円軌道から円軌道への物品の受渡しを行う物品の搬送方法及び装置として産業上の利用可能性が高い。

１ シーミングターレット（回転搬送体）
２ ディスチャージターレット（回転搬送体）
３、４ ポケット
５ ディスチャージコンベア
６ アウターガイド
７ インナーガイド
１０ 直進コンベア
１１ カバーフィードターレット
２０ 缶蓋
２５ 缶体
Ｒ_１ シーミングターレットピッチ円半径
Ｒ_２ ディスチャージターレットピッチ円半径
Ｒ_２０ 従来のディスチャージターレットピッチ円半径

Claims (6)

1. 物品を回転搬送体間で円搬送から円搬送へ受渡す物品の搬送方法であって、外周部に等ピッチでポケットが形成された受渡し側回転搬送体と外周部に等ピッチでポケットが形成された受取り側回転搬送体をピッチ円同士が所定の間隙を有するように設置し、両ピッチ円間を受渡し前の前記受渡し側回転搬送体のピッチ円曲率から受渡し後の前記受取り側回転搬送体のピッチ円曲率に、曲率が連続で変化する転移曲線に沿って前記物品を搬送することからなり、
   前記回転搬送体間の搬送は、前記転移曲線をオフセットさせたオフセット転移曲線のガイド面を有する搬送ガイドに沿って搬送し、
   前記受渡し側回転搬送体と前記受取り側回転搬送体は、両回転搬送体のピッチ円が互いに接して物品を受け渡す仮想回転搬送体の軸心位置を変更することなく、一方の回転搬送体のピッチ円半径を小さくし、前記回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化し、前記受渡し側回転搬送体と前記受け取り側回転搬送体の角速度の比が、それぞれの回転搬送体に形成された前記ポケット数の逆数の比に等しい、
   ことを特徴とする物品の搬送方法。
2. 前記回転搬送体の隣り合うポケット間のサーキュラーピッチが互いに異なり、前記回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化する請求項１に記載の物品の搬送方法。
3. 前記転移曲線が、次の数式１〜４の何れかで求まる曲線ｃ_１〜ｃ_４の何れかである請求項１又は２に記載の物品の搬送方法。
   
   （式中、ｓ：曲線長さ、αは転移曲線長さ及び回転搬送体のピッチ円半径から定まる。）
   （但し、転移曲線の曲率κが
   
   という関数で変化するものと定義し、また式中、s：曲線長さ、ｓ_Ｒ：転移曲線長さ、Ｒ：回転搬送体のピッチ円半径、ｎ：曲率変化の程度を表すパラメータである。）
   （式中、β：曲率変化の程度を表すパラメータであり、t及びαは転移曲線長さ及び回転搬送体のピッチ円半径から定まる。）
   （但し、転移曲線の曲率κが
   
   という関数で変化するものと定義し、また式中、s：曲線長さ（パラメータ）、ｓ_Ｒ：転移曲線長さ、Ｒ：回転搬送体のピッチ円半径、ｎ：曲率変化の程度を表すパラメータである。）
4. 物品を回転搬送体間で円搬送から円搬送へ受渡す物品の搬送装置であって、外周部に等ピッチでポケットが形成された受渡し側回転搬送体と、外周部に等ピッチでポケットが形成された受取り側回転搬送体とからなり、前記受渡し側回転搬送体と受取り側回転搬送体を、円搬送のピッチ円同士が所定の間隙を有するように離して設置し、この間を所定の軌道に沿って物品を搬送する搬送ガイドを設け、該搬送ガイドのガイド面形状が、受渡し前の円搬送のピッチ円曲率から受け渡し後の円搬送のピッチ円曲率に、曲率が連続で変化する転移曲線をオフセットさせたオフセット転移曲線であり、
   前記受渡し側回転搬送体と前記受取り側回転搬送体は、両回転搬送体のピッチ円が互いに接して物品を受け渡す仮想回転搬送体の軸心位置を変更することなく、一方の回転搬送体のピッチ円半径を小さくし、前記回転搬送体間の搬送速度が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に連続で変化し、前記受渡し側回転搬送体と前記受け取り側回転搬送体の角速度の比が、それぞれの回転搬送体に形成された前記ポケット数の逆数の比に等しいことを特徴とする物品の搬送装置。
5. 前記転移曲線が、次の数式１〜４の何れかで求まる曲線ｃ_１〜ｃ_４の何れかである請求項４に記載の物品の搬送装置。
   
   （式中、ｓ：曲線長さ、αは転移曲線長さ及び回転搬送体のピッチ円半径から定まる。）
   （但し、転移曲線の曲率κが
   
   という関数で変化するものと定義し、また式中、s：曲線長さ、ｓ_Ｒ：転移曲線長さ、Ｒ：回転搬送体のピッチ円半径、ｎ：曲率変化の程度を表すパラメータである。）
   
   （式中、β：曲率変化の程度を表すパラメータであり、t及びαは転移曲線長さ及び回転搬送体のピッチ円半径から定まる。）
   （但し、転移曲線の曲率κが
   
   という関数で変化するものと定義し、また式中、s：曲線長さ（パラメータ）、ｓ_Ｒ：転移曲線長さ、Ｒ：回転搬送体のピッチ円半径、ｎ：曲率変化の程度を表すパラメータである。）
6. 前記回転搬送体のポケット形状は、円弧状開口端部がピッチ円より外方に延びる物品ガイド部であり、前記物品ガイド部形状及び前記ポケット形状が、受渡し前の円搬送の周速から受渡し後の円搬送の周速に搬送速度が連続で変化して搬送される物品に当接する形状である請求項４又は５に記載の物品の搬送装置。