JP6416831B2

JP6416831B2 - 温度センサの種類を特定するモータ制御装置、制御方法、及び制御プログラム

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Publication number: JP6416831B2
Application number: JP2016158860A
Authority: JP
Inventors: 有紀森田; 肇置田
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2016-08-12
Filing date: 2016-08-12
Publication date: 2018-10-31
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Description

本発明は、温度センサの種類を特定するモータ制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

従来、数値制御の際に必要となるデータを得るため、あるいは、異常を検知するために、工作機械等に対して複数のセンサが取り付けられている。しかし、経年劣化等によって、センサを取り換える際、以前取り付けられていたものとは別種のセンサに取り換えることがある。この際、新たなセンサの種類が未知であるために、当該新たなセンサからのフィードバックデータを用いて計測対象となる検出値を算出しても、正確なデータを得ることが出来ないことがある。

この点、特許文献１においては、自動的に測温抵抗素子の種類を識別して正しい温度値を取り込めるようにしたプログラマブルコントローラが記載されている。

特開２００２−３５７４８４号公報

しかし、特許文献１に係る発明においては、測温抵抗素子の種類の識別にあたって、当該測温抵抗素子を用いた測温の前の段階で、当該測温抵抗素子に対し定電流回路からテスト電流を少なくとも２回流す必要があり、識別のための手続きが煩雑であった。

そこで、本発明は、モータに取り付けられている温度センサの種類が不明な場合でも、簡便な手法で温度センサの種類を特定し、正しい温度検出を行うモータ制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係るモータ制御装置（例えば、後述のモータ制御装置１００）は、モータ（例えば、後述のモータ２００）に取り付けられる温度センサ（例えば、後述の温度センサ２１０）として複数の種類の温度センサを取り付け可能な温度検出回路（例えば、後述の温度検出回路１２２）と、前記複数の種類の温度センサの各々に対応する複数の変換テーブルを記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部１１１）と、前記温度センサからのフィードバックデータと該温度センサの種類に対応する前記変換テーブルとを用いてモータ温度を検出するモータ温度検出部（例えば、後述のモータ温度検出部１２３）とを備えるモータ制御装置であって、前記モータに取り付けられる温度センサの種類が不明な場合には、既知の種類の温度センサから得られる、前記モータとは異なるモータの温度、又は当該モータ制御装置自身の温度と、前記フィードバックデータと前記複数の種類の温度センサの各々に対応する変換テーブルとを用いて算出される複数の算出温度との比較結果を用い、前記モータに取り付けられた温度センサの種類を特定するセンサ特定部（例えば、後述のセンサ特定部１２４）を更に備える。

更に好適には、前記センサ特定部（例えば、後述のセンサ特定部１２４）は、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記算出温度との差が最も小さいセンサの種類を、前記モータに取り付けられた前記温度センサの種類として特定してもよい。

更に好適には、前記センサ特定部は、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記算出温度との差が所定値以内のセンサの種類を、前記モータに取り付けられた前記温度センサの種類として特定してもよい。

更に好適には、前記センサ特定部により特定された前記温度センサの種類を表示する表示部（例えば、後述の表示部１１４）を更に備えてもよい。

更に好適には、前記モータ温度検出部（例えば、後述のモータ温度検出部１２３ａ）が、前記センサ特定部（例えば、後述のセンサ特定部１２４ａ）により特定された前記温度センサに対応する前記変換テーブルと前記フィードバックデータとを用い、前記モータ温度を検出してもよい。

更に好適には、前記モータ（例えば、後述のモータ２００ａ）、及び、前記モータとは異なるモータ（例えば、後述のモータ２００ｂ）が存在する場合は該異なるモータの通電停止時間を検知する通電停止時間検知部（例えば、後述の通電停止時間検知部１１２）を更に備え、前記通電停止時間検知部により検知される前記通電停止時間が所定値を超えた場合に、前記センサ特定部が前記モータの前記温度センサの種類を特定してもよい。

更に好適には、通電開始後の前記モータの電流値と熱時定数とから前記モータ温度の上昇値を推定するモータ温度推定部（例えば、後述のモータ温度推定部１２１）を更に備え、前記センサ特定部が特定するセンサの種類として複数の候補が存在する場合は、前記センサ特定部が、候補となる複数のセンサの種類に対応する複数の前記変換テーブルと、前記フィードバックデータとを用いて、複数のモータ温度の上昇値を算出し、前記センサ特定部（例えば、後述のセンサ特定部１２４）が、前記モータ温度推定部によって推定される推定上昇値と、前記センサ特定部によって算出される複数の算出上昇値とを比較し、その比較結果から、前記モータに取り付けられる温度センサの種類を特定してもよい。

更に好適には、前記センサ特定部（例えば、後述のセンサ特定部１２４）が、前記比較における前記推定上昇値と前記算出上昇値との差が最も小さいセンサの種類を、前記モータに取り付けられる温度センサの種類として特定してもよい。

本発明に係る制御方法は、モータ（例えば、後述のモータ２００）に取り付けられる温度センサ（例えば、後述の温度センサ２１０）として複数の種類の温度センサを取り付け可能な温度検出回路（例えば、後述の温度検出回路１２２）と、前記複数の種類の温度センサの各々に対応する複数の変換テーブルを記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部１１１）と、前記温度センサからのフィードバックデータと該温度センサの種類に対応する前記変換テーブルとを用いてモータ温度を検出するモータ温度検出部（例えば、後述のモータ温度検出部１２３）とを備えるモータ制御装置が実施する制御方法であって、センサ特定部（例えば、後述のセンサ特定部１２４）が、前記モータに取り付けられる温度センサの種類が不明な場合には、既知の種類の温度センサから得られる、前記モータとは異なるモータの温度、又は当該モータ制御装置自身の温度と、前記フィードバックデータと前記複数の種類の温度センサの各々に対応する変換テーブルとを用いて算出される複数の算出温度との比較結果を用い、前記モータに取り付けられる温度センサの種類を特定する。

本発明に係る制御プログラムは、モータに取り付けられる温度センサ（例えば、後述の温度センサ２１０）として複数の種類の温度センサを取り付け可能な温度検出回路（例えば、後述の温度検出回路１２２）と、前記複数の種類の温度センサの各々に対応する複数の変換テーブルを記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部１１１）と、前記温度センサからのフィードバックデータと該温度センサの種類に対応する前記変換テーブルとを用いてモータ温度を検出するモータ温度検出部（例えば、後述のモータ温度検出部１２３）とを備えるモータ制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記モータに取り付けられる温度センサの種類が不明な場合には、既知の種類の温度センサから得られる、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記フィードバックデータと前記複数の種類の温度センサの各々に対応する変換テーブルとを用いて算出される複数の算出温度との比較結果を用い、前記モータに取り付けられる温度センサの種類を特定するステップをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、モータに取り付けられている温度センサの種類が不明な場合でも、簡便な手法で温度センサの種類を特定し、正しい温度検出を行うことが可能となる。

本発明の実施形態に係るモータ制御装置の機能ブロック図である。本発明の実施形態に係るモータ制御装置が用いるセンサの種類を特定する方法を示す図である。本発明の実施形態に係るモータ制御装置が用いるセンサの種類を特定する動作フローを示す図である。本発明の実施形態に係るモータ制御装置が用いるセンサの種類を特定する動作フローを示す図である。本発明の実施形態に係るモータ制御装置が用いるセンサの種類を特定する動作フローを示す図である。本発明の実施形態に係るモータ制御装置が用いるセンサの種類を特定する動作フローを示す図である。本発明の実施形態に係るモータ制御装置が用いるセンサの種類を特定する動作フローを示す図である。

以下、本発明の実施形態について図１から図７を参照しながら、詳述する。

＜モータ制御装置の構成＞
図１は、本発明に係るモータ制御装置１００の機能ブロック図である。モータ制御装置１００は、数値制御部１１０と、制御するモータの数だけ存在するモータ駆動部１２０とを有し、双方は、通信回路１３０を介して相互に通信可能である。図１に示す機能ブロック図においては、２つのモータ２００ａ及び２００ｂと、それらに対応するモータ駆動部１２０として、モータ駆動部１２０ａとモータ駆動部１２０ｂとの２つのモータ駆動部を示す。同時に、数値制御部１１０とモータ駆動部１２０ａとの間の通信回路として通信回路１３０ａ、数値制御部１１０とモータ駆動部１２０ｂとの間の通信回路として通信回路１３０ｂを示す。しかし、本発明の実施の態様はこれには限定されず、任意の個数のモータ２００、モータ駆動部１２０、及び通信回路１３０を備えることが可能である。

数値制御部１１０は、モータ２００に対する数値制御を実施し、記憶部１１１、通電停止時間検知部１１２、制御装置温度検出部１１３、表示部１１４を有する。これらはバス１１５を介して、相互に通信可能である。

記憶部１１１は、少なくとも、後述する温度センサ２１０からのフィードバックデータと、該フィードバックデータに対応する温度との間の変換テーブルを、モータ２００に取り付け可能な温度センサ２１０の種類の数だけ記憶する。更に、記憶部１１１は、当該変換テーブルを、後述のモータ温度検出部１２３及びセンサ特定部１２４に送信する。

通電停止時間検知部１１２は、モータ制御装置１００及びモータ２００への電源投入直後に、未知の種類の温度センサが取り付けられたモータ、及び、既知の種類の温度センサが取り付けられたモータ、双方の通電停止時間を検知する。更に、通電停止時間検知部１１２は、検知した通電停止時間を、後述のセンサ特定部１２４に送信する。

制御装置温度検出部１１３は、図示はしないが、モータ制御装置１００自身に取り付けられた温度センサを用い、モータ制御装置１００の温度を検出する。例えば、当該温度センサが、後述のモータ駆動部１２０ａに取り付けられている場合は、当該モータ駆動部１２０ａの温度をモータ制御装置１００の温度として検出する。更に、制御装置温度検出部１１３は、検知した制御装置温度を、後述のセンサ特定部１２４に送信する。

表示部１１４は、後述の方法により未知の種類の温度センサの種類が特定されたら、該温度センサの特定結果を表示する。

なお、数値制御部１１０は、これらの構成要素の他に、当然のことながら、モータ２００に対する数値制御を実施するために必須の構成要素を備えるが、数値制御を実施するため必須の構成要素については、その説明と図示を省略する。

モータ駆動部１２０は、モータ２００を駆動させると共に、モータ温度推定部１２１、温度検出回路１２２、モータ温度検出部１２３、センサ特定部１２４を有する。温度検出回路１２２と、モータ温度検出部１２３及びセンサ特定部１２４とは相互に接続されると同時に、モータ温度推定部１２１、モータ温度検出部１２３、及びセンサ特定部１２４は、バス１２５を介して、相互に通信可能である。

モータ温度推定部１２１は、モータ２００に接続され、モータ２００の熱時定数とモータ２００に流れる電流の電流値とを用い、モータ２００の温度を推定する。

温度検出回路１２２は、後述のモータ温度検出部１２３及びセンサ特定部１２４に接続され、複数種類の温度センサ２１０を取り付け可能な回路である。

モータ温度検出部１２３は、モータ２００に取り付けられる温度センサ２１０の種類が既知の場合は、上記の温度検出回路１２２を介して、モータ２００に取り付けられる温度センサ２１０から得るフィードバックデータと、上記の記憶部１１１が記憶し、当該温度センサ２１０の種類に対応する変換テーブルとを用い、モータ２００の温度を検出する。

センサ特定部１２４は、モータ２００に取り付けられる温度センサ２１０の種類が未知の場合は、温度センサ２１０からのフィードバックデータに対して、全種類の温度センサに対応する変換テーブルを適用することにより、複数の算出温度を算出する。更に、センサ特定部１２４は、当該複数の算出温度と、基準温度とを比較することにより、未知の温度センサ２１０の種類を特定する。

なお、モータ駆動部１２０は、これらの構成要素の他に、モータ２００を駆動させるために必須の構成要素を備えるが、当該必須の構成要素については、その説明と図示を省略する。

また、図１においては、モータ２００ａに取り付けられる温度センサ２１０ａの種類が未知であり、モータ２００ｂに取り付けられる温度センサ２１０ｂの種類が既知であることを想定している。この想定に伴い、図１は、モータ駆動部１２０ｂがモータ駆動部１２０ａとは異なり、モータ温度推定部１２１とセンサ特定部１２４とを備えない状態を示しているが、本発明の実施の態様はこれには限定されない。例えば、既知の温度センサ２１０ｂが取り付けられたモータ２００ｂを駆動させるモータ駆動部１２０ｂが、モータ駆動部１２０ａと同様に、モータ温度推定部１２１ｂ及びセンサ特定部１２４ｂを備えてもよい。

以上が、本発明の実施形態に係るモータ制御装置１００の構成である。

＜モータ制御装置の動作＞
続いて、一部繰り返しとなるが、図２及び図３を用い、本発明の実施形態に係るモータ制御装置１００が実施する、未知の温度センサの種類を特定する方法について述べる。

ＳＴＥＰ１１Ａにおいて、センサ特定部１２４ａは、未知の種類の温度センサ２１０ａから、温度検出回路１２２ａを介してフィードバックデータを受信すると共に、記憶部１１１から、温度検出回路１２２ａに取り付け可能な全種類の温度センサに対応する複数の変換テーブルを受信する。このフィードバックデータと全種類の変換テーブルを用い、全種類の温度センサに対応する複数のモータ温度を算出する。すなわち、図３に示すように、記憶部１１１には、温度センサの種類ごとに、種類Ａに対応する変換テーブルＡ、種類Ｂに対応する変換テーブルＢ、・・・が存在し、センサ特定部１２４ａは、フィードバックデータに対し、これらの変換テーブルＡ、変換テーブルＢ、・・・を適用することにより、算出温度Ａ、算出温度Ｂ、・・・を獲得する。

ＳＴＥＰ１１Ｂにおいて、センサ特定部１２４ａは、上記の算出温度と、モータ２００ｂに取り付けられた、既知の種類の温度センサ２１０ｂからのフィードバックデータに対し、記憶部１１１に記憶され、当該温度センサ２１０ｂに対応する変換テーブルを適用することにより、モータ温度検出部１２３ｂが検出するモータ２００ｂのモータ温度とを比較する。あるいは、とりわけモータ２００に取り付けられた既知の種類の温度センサが存在しない場合、センサ特定部１２４ａは、上記の算出温度と、数値制御部１１０の制御装置温度検出部１１３が検出するモータ制御装置１００自身の温度とを比較する。

ＳＴＥＰ１１Ｃにおいて、センサ特定部１２４ａは、上記の比較結果を用い、モータ２００ａに取り付けられた温度センサ２１０ａの種類を特定する。この際、図３に示すように、モータ２００ｂのモータ温度又はモータ制御装置１００自身の温度との差が最も小さい算出温度に対応する温度センサの種類を、温度センサ２１０ａの種類として特定してもよい。あるいは、モータ２００ｂのモータ温度又はモータ制御装置１００自身の温度との差が所定値以下にある算出温度に対応する温度センサの種類を、温度センサ２１０ａの種類として特定してもよい。なお、モータ２００ｂのモータ温度又はモータ制御装置１００自身の温度との差が最も小さい算出温度に対応する温度センサの種類、あるいは、モータ２００ｂのモータ温度又はモータ制御装置１００自身の温度との差が所定値以下にある算出温度に対応する温度センサの種類が、複数存在する場合の動作フローについては、後述する。

以上が、モータ制御装置１００が、未知の種類の温度センサ２１０ａの種類を特定する動作フローである。

モータ制御装置１００が、未知の種類の温度センサ２１０ａの種類を特定した後は、当該特定された温度センサ２１０ａの種類を用いた更なる動作ステップを実施してもよい。更なる動作ステップについて、図４及び図５を参照しながら、説明する。

図４を参照すると、ＳＴＥＰ１１において、上記のＳＴＥＰ１１Ａ、ＳＴＥＰ１１Ｂ、ＳＴＥＰ１１Ｃを実施することにより、センサ特定部１２４ａが、温度センサ２１０ａの種類を特定する。

ＳＴＥＰ１２Ａにおいて、数値制御部１１０の表示部１１４が、特定された温度センサ２１０ａの種類を表示する。

図５を参照すると、図４に示すフローと同様に、ＳＴＥＰ１１において、上記のＳＴＥＰ１１Ａ、ＳＴＥＰ１１Ｂ、ＳＴＥＰ１１Ｃを実施することにより、センサ特定部１２４ａが、温度センサ２１０ａの種類を特定する。

ＳＴＥＰ１２Ｂにおいて、モータ温度検出部１２３ａが、数値制御部１１０の記憶部１１１から、特定された温度センサの種類に対応する変換テーブルを受信し、温度センサ２１０ａからのフィードバックデータに当該変換テーブルを適用することにより、モータ２００ａの温度を検出する。

上記の実施形態により、モータに取り付けられている温度センサの種類が不明な場合でも、温度センサの種類を特定し、更には、正しい温度検出を行うことが可能となる。

＜第１の変形例＞
続いて、図６を参照しながら、上記の動作フローの第１の変形例について詳述する。

図６は、通電停止時間が所定値を超えた場合のみ、未知の温度センサの種類を特定する処理を実施する動作フローである。
通電時間が長い場合には、該当のモータと比較対象のモータにおいて、モータの特性や負荷状況等の違いから、実温度の乖離が大きくなるため、センサ特定部において、正常な判断が出来なくなる可能性が高くなる。これに対し、非通電時間が長い場合には、該当のモータと比較対象のモータの温度が低下し、外気温とに漸近するため、センサ特定部において正常な判断が可能となる。
このため、温度センサの種類の特定の前に、通電停止時間と所定値との比較を実施するものである。

図６を参照すると、ＳＴＥＰ２１において、センサ特定部１２４ａは、数値制御部１１０の通電停止時間検知部１１２から、モータ２００ａ及びモータ２００ｂへの通電停止時間に係る情報を受信し、該通電停止時間と所定値とを比較する。通電停止時間が所定値を超えた場合（ＳＴＥＰ２１：Ｙｅｓ）は、ＳＴＥＰ２２に移る。通電停止時間が所定値以下の場合（ＳＴＥＰ２１：Ｎｏ）は、何もせずに動作フローを終了する。

ＳＴＥＰ２２において、センサ特定部１２４ａが、上記のＳＴＥＰ１１Ａ，ＳＴＥＰ１１Ｂ，ＳＴＥＰ１１Ｃと同一のステップを実行することにより、未知の温度センサ２１０ａの種類を特定する。

以上が、通電停止時間が所定値を超えた場合のみ、未知の温度センサの種類を特定する処理を実施する動作フローである。

これにより、通電停止時間が所定値を超えた場合のみ、モータ制御装置１００が、温度センサ２１０ａの種類を特定することが可能となる。
これにより、温度センサ特定時における該当モータと比較対象モータの実温度の差により生じる可能性のある、温度センサ特定部における判断ミスを防止することができる。

なお、図６に示す動作フローにおいては、上記のＳＴＥＰ２２を実施した後、動作を終了しているが、本発明の実施形態はこれには限定されない。例えば、ＳＴＥＰ２２を実施した後、上記のＳＴＥＰ１２Ａを実施することにより、表示部１１４が、温度センサの種類の特定結果を表示してもよい。あるいは、ＳＴＥＰ２２を実施した後、上記のＳＴＥＰ１２Ｂを実施することにより、モータ温度検出部１２３ａがモータ２００ａのモータ温度を検出してもよい。

＜第２の変形例＞
続いて、図７を参照しながら、上記の動作フローの第２の変形例について詳述する。

図７は、上記のように、センサ特定部１２４ａが、未知の温度センサ２１０ａの種類を特定しようとしたものの、その候補が複数存在する場合の動作フローである。

ＳＴＥＰ３１において、上記のＳＴＥＰ１１と同じ手順により、センサ特定部１２４ａが、温度センサ２１０ａの種類の特定を試みる。

ＳＴＥＰ３２において、未知の温度センサ２１０ａの種類の候補が複数存在する場合（ＳＴＥＰ３２：Ｙｅｓ）は、ＳＴＥＰ３３に移行する。温度センサ２１０ａの種類の候補が複数存在しない場合（ＳＴＥＰ３２：Ｎｏ）は、以下のＳＴＥＰ３３からＳＴＥＰ３６の処理を実施せずに終了する。

ＳＴＥＰ３３において、モータ２００ａへの通電が開始された後、センサ特定部１２４ａは、現時点で候補となっている全種類の温度センサに対応する複数の変換テーブルを、温度センサ２１０ａからのフィードバックデータに対して適用することにより、モータ２００ａへの通電開始後のモータ温度上昇値を、候補の数だけ算出する。

ＳＴＥＰ３４において、モータ温度推定部１２１ａが、モータ２００ａの熱時定数、及びモータ２００ａを流れる電流の電流値から、モータ２００ａへの通電開始後のモータ温度上昇値を推定する。

ＳＴＥＰ３５において、センサ特定部１２４ａは、ＳＴＥＰ３３において算出されたモータ温度上昇値（算出上昇値）と、ＳＴＥＰ３４において推定されたモータ温度上昇値（推定上昇値）とを比較する。

ＳＴＥＰ３６において、センサ特定部１２４ａは、算出されたモータ温度上昇値（算出上昇値）と、推定されたモータ温度上昇値（推定上昇値）との差が最も小さい変換テーブルに対応する温度センサの種類を、モータ２００ａに取り付けられたセンサ２１０ａの種類として特定する。

以上が、センサ特定部１２４ａが、未知の温度センサ２１０ａの種類を特定しようとしたものの、その候補が複数存在する場合に、未知の温度センサ２１０ａの種類を１つに特定する動作フローである。

なお、図７に示す動作フローにおいては、上記のＳＴＥＰ３６の処理を実施した後、動作を終了しているが、本発明の実施の態様はこれには限定されない。例えば、ＳＴＥＰ３６の処理を実施した後、上記のＳＴＥＰ１２Ａの処理を実施することにより、温度センサ２１０ａの種類の特定結果を表示してもよい。あるいは、ＳＴＥＰ３６の処理を実施した後、上記のＳＴＥＰ１２Ｂの処理を実施することにより、モータ２００ａのモータ温度を検出してもよい。

図７に記載の動作フローにより、ＳＴＥＰ３１、すなわちＳＴＥＰ１１ＡからＳＴＥＰ１１Ｃの処理を実施しただけでは、未知の温度センサ２１０ａの種類の候補を１つに限定できなかった場合でも、温度センサ２１０ａの種類を特定することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

また、図示はしないが、上記の数値制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。

ＣＰＵはモータ制御装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムをバスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ制御装置全体を制御する。

ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。

ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、モータ制御装置の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

モータ制御装置１００による制御方法は、ソフトウェアにより実現される。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ（モータ制御装置１００）にインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。更に、これらのプログラムは、ダウンロードされることなくネットワークを介したＷｅｂサービスとしてユーザのコンピュータ（モータ制御装置１００）に提供されてもよい。

１００モータ制御装置
１１０数値制御部
１１１記憶部
１１２通電停止時間検知部
１１３制御装置温度検出部
１１４表示部
１１５バス
１２０１２０ａ１２０ｂモータ駆動部
１２１１２１ａモータ温度推定部
１２２１２２ａ１２２ｂ温度検出回路
１２３１２３ａ１２３ｂモータ温度検出部
１２４１２４ａセンサ特定部
１２５１２５ａバス
１３０１３０ａ１３０ｂ通信回路
２００２００ａ２００ｂモータ
２１０２１０ａ２１０ｂ温度センサ

Claims

モータに取り付けられる温度センサとして複数の種類の温度センサを取り付け可能な温度検出回路と、前記複数の種類の温度センサの各々に対応する複数の変換テーブルを記憶する記憶部と、前記温度センサからのフィードバックデータと該温度センサの種類に対応する前記変換テーブルとを用いてモータ温度を検出するモータ温度検出部とを備えるモータ制御装置であって、
前記モータに取り付けられる温度センサの種類が不明な場合には、既知の種類の温度センサから得られる、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記フィードバックデータと前記複数の種類の温度センサの各々に対応する変換テーブルとを用いて算出される複数の算出温度との比較結果を用い、前記モータに取り付けられた温度センサの種類を特定するセンサ特定部を更に備えるモータ制御装置。
前記センサ特定部は、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記算出温度との差が最も小さいセンサの種類を、前記モータに取り付けられた前記温度センサの種類として特定する請求項１に記載のモータ制御装置。
前記センサ特定部は、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記算出温度との差が所定値以内のセンサの種類を、前記モータに取り付けられた前記温度センサの種類として特定する請求項１に記載のモータ制御装置。
前記センサ特定部により特定された前記温度センサの種類を表示する表示部を更に備える請求項１から３いずれかに記載のモータ制御装置。
前記モータ温度検出部が、前記センサ特定部により特定された前記温度センサに対応する前記変換テーブルと前記フィードバックデータとを用い、前記モータ温度を検出する請求項１から４いずれかに記載のモータ制御装置。
前記モータ、及び、前記モータとは異なるモータが存在する場合は該異なるモータの通電停止時間を検知する通電停止時間検知部を更に備え、
前記通電停止時間検知部により検知される前記通電停止時間が所定値を超えた場合に、前記センサ特定部が前記モータの前記温度センサの種類を特定する請求項１から５いずれかに記載のモータ制御装置。
通電開始後の前記モータの電流値と熱時定数とから前記モータ温度の上昇値を推定するモータ温度推定部を更に備え、
前記センサ特定部が特定するセンサの種類として複数の候補が存在する場合は、前記センサ特定部が、候補となる複数のセンサの種類に対応する複数の前記変換テーブルと、前記フィードバックデータとを用いて、複数のモータ温度の上昇値を算出し、
前記センサ特定部が、前記モータ温度推定部によって推定される推定上昇値と、前記センサ特定部によって算出される複数の算出上昇値とを比較し、その比較結果から、前記モータに取り付けられる温度センサの種類を特定する請求項１から６いずれかに記載のモータ制御装置。
前記センサ特定部が、前記比較における前記推定上昇値と前記算出上昇値との差が最も小さいセンサの種類を、前記モータに取り付けられる温度センサの種類として特定する請求項７に記載のモータ制御装置。
モータに取り付けられる温度センサとして複数の種類の温度センサを取り付け可能な温度検出回路と、前記複数の種類の温度センサの各々に対応する複数の変換テーブルを記憶する記憶部と、前記温度センサからのフィードバックデータと該温度センサの種類に対応する前記変換テーブルとを用いてモータ温度を検出するモータ温度検出部とを備えるモータ制御装置が実施する制御方法であって、
センサ特定部が、前記モータに取り付けられる温度センサの種類が不明な場合には、既知の種類の温度センサから得られる、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記フィードバックデータと前記複数の種類の温度センサの各々に対応する変換テーブルとを用いて算出される複数の算出温度との比較結果を用い、前記モータに取り付けられた温度センサの種類を特定する制御方法。
モータに取り付けられる温度センサとして複数の種類の温度センサを取り付け可能な温度検出回路と、前記複数の種類の温度センサの各々に対応する複数の変換テーブルを記憶する記憶部と、前記温度センサからのフィードバックデータと該温度センサの種類に対応する前記変換テーブルとを用いてモータ温度を検出するモータ温度検出部とを備えるモータ制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記モータに取り付けられる温度センサの種類が不明な場合には、既知の種類の温度センサから得られる、前記モータとは異なるモータの温度、又は、当該モータ制御装置自身の温度と、前記フィードバックデータと前記複数の種類の温度センサの各々に対応する変換テーブルとを用いて算出される複数の算出温度との比較結果を用い、前記モータに取り付けられた温度センサの種類を特定するステップをコンピュータに実行させる制御プログラム。