JP6413530B2 - 監視システム、映像解析装置、映像解析方法およびプログラム - Google Patents
監視システム、映像解析装置、映像解析方法およびプログラム Download PDFInfo
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Description
本発明は、監視システム、映像解析装置、映像解析方法およびプログラムに関するものである。
従来、移動物体（以下、単に「動体」とも言う。）を追尾する技術として様々な技術が開示されている。例えば、過去に動体を追尾した結果に基づいて動体の移動方向を予測し、予測した動体の移動方向に応じた撮像範囲が撮像されるようにＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）カメラ（以下、「可動カメラ」とも言う。）を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。かかる技術によれば、動体追尾の遅延を低減することが可能となる。
しかしながら、１台のＰＴＺカメラだけを利用する技術は、動体の移動範囲が広域になるほど、動体を追尾するのに適さなくなる可能性が高まる。なぜなら、動体の移動範囲が広域になるほど、広い画角のレンズを用いて動体を追尾する必要性が高まるが、レンズの画角が広くなってしまうと、ＰＴＺカメラの映像サイズに対する動体サイズが小さくなりやすくなってしまうからである。
そこで、固定カメラ等によって撮像された広域の映像（以下、「広域カメラ映像」とも言う。）を表示させ、表示された広域カメラ映像から動体が存在する領域を選択領域として選択し、選択領域から検出された動体をＰＴＺカメラで追尾する技術が存在する。かかる技術によれば、ＰＴＺカメラのレンズ画角を抑えることができるため、ＰＴＺカメラの映像サイズに対する動体サイズが小さくなることを抑えることができる。
しかしながら、かかる技術においては、広域カメラ映像が固定カメラ等によって送信されてから表示制御装置に到達するまでの時間、広域カメラ映像が表示制御装置に到達してから広域カメラ映像が表示されるまでの時間、広域カメラ映像における選択領域の通知が表示制御装置によってなされてからＰＴＺカメラを制御するカメラ制御装置によって受け取られるまでの時間、選択領域に応じた撮像方向を撮像するようにＰＴＺカメラを制御するために要する時間など（以下、これらの時間を「タイムラグ」とも言う。）が生じ得る。
そのため、固定カメラ等とＰＴＺカメラとの組み合わせを用いる技術においては、ＰＴＺカメラが選択領域に応じた撮像方向を撮像したとき、選択領域に動体が存在しない可能性が高まるため、動体追尾の精度が低下する可能性がある。そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、広域カメラ映像における選択領域に基づいて動体をＰＴＺカメラでより高精度に追尾することが可能な技術を提供する。
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、を備える、表示制御装置と、前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備える、映像解析装置と、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、を有し、前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、監視システムが提供される。
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、を備える、表示制御装置と、前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備える、映像解析装置と、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、を有し、前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、監視システムが提供される。
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、を備える、表示制御装置と、前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備える、映像解析装置と、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、を有し、前記映像解析装置は、動体の特性と重要度とが関連付けられてなる重要度情報を取得する重要度情報取得部を備え、前記追尾対象特定部は、動体が複数であると推定された場合、前記複数の動体それぞれの特性と前記重要度情報とに基づいて前記追尾対象を特定する、監視システムが提供される。
前記重要度情報取得部は、時間帯ごとに前記動体の特性と前記重要度とが関連付けられてなる重要度情報を取得し、前記追尾対象特定部は、動体が複数であると推定された場合、現在時刻と前記複数の動体それぞれの特性と前記重要度情報とに基づいて前記追尾対象を特定してもよい。
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、を備える、表示制御装置と、前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備える、映像解析装置と、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、を有し、前記映像解析装置は、前記広域カメラ映像における領域と重要度とが関連付けられてなる重要度情報を取得する重要度情報取得部を備え、前記追尾対象特定部は、動体が複数であると推定された場合、前記複数の動体それぞれが映る領域と前記重要度情報とに基づいて前記追尾対象を特定する、監視システムが提供される。
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、映像解析装置が提供される。
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、映像解析装置が提供される。
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、映像解析装置が提供される。
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定することと、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出することと、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定することと、前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定することを含む、映像解析方法が提供される。
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定することと、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出することと、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定することと、前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定することを含む、映像解析方法が提供される。
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定することと、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出することと、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定することと、前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定することを含む、映像解析方法が提供される。
また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、映像解析装置として機能させるためのプログラムが提供される。
また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、映像解析装置として機能させるためのプログラムが提供される。
また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、映像解析装置として機能させるためのプログラムが提供される。
以上説明したように本発明によれば、広域カメラ映像における選択領域に基づいて動体をＰＴＺカメラでより高精度に追尾することが可能となる。
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
（１．第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
（１−１．監視システムの構成）
図１を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの構成例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの構成例を示した説明図である。図１に示したように、監視システム１Ａは、表示制御装置１０Ａ、監視装置２０、可動カメラ３０およびカメラ制御装置４０を備える。
図１を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの構成例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの構成例を示した説明図である。図１に示したように、監視システム１Ａは、表示制御装置１０Ａ、監視装置２０、可動カメラ３０およびカメラ制御装置４０を備える。
また、図１に示したように、監視装置２０、可動カメラ３０およびカメラ制御装置４０は、遠隔地に設置され、表示制御装置１０Ａは、監視者Ｋが存在する監視地に設置され、監視地と遠隔地とは、ネットワーク５０を介して接続されている。遠隔地は、典型的には飛行場であってよいが、遠隔地は飛行場に限定されず、監視され得る他の場所（例えば、船舶の通過する航路、電車の線路など）であってもよい。本明細書においては、遠隔地が飛行場である場合を想定しており、遠隔地には動体（航空機）Ｍ１が存在している。
ここで、例えば、ネットワーク５０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク５０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
固定カメラ２１−１〜２１−４は、所定の監視対象領域を撮像することによって映像（以下、「広域カメラ映像」とも言う。）を撮像する。ここで、固定カメラ２１の数は特に限定されない。固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに提供される。映像解析装置２２は、広域カメラ映像から選択された領域（以下、「選択領域」とも言う。）を解析することによって動体を検出する。例えば、動体の位置およびサイズが検出されてよい。
カメラ制御装置４０は、可動カメラ３０の撮像範囲（撮像方向および撮像サイズ）を制御する機能を有する。可動カメラ３０の撮像方向は、パン・チルト機能により調整され得る。また、可動カメラ３０の撮像サイズは、ズーム機能により調整され得る。より具体的には、カメラ制御装置４０は、監視者Ｋによって広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲を撮像するように、可動カメラ３０を制御する。
可動カメラ３０は、カメラ制御装置４０による制御に従って撮像範囲を撮像する機能を有する。可動カメラ３０の画角は、固定カメラ２１−１〜２１−４それぞれの画角よりも狭い（可動カメラ３０の撮像範囲は、固定カメラ２１−１〜２１−４それぞれの撮像範囲よりも狭い）。そのため、可動カメラ３０によって撮像された撮像結果（以下、「可動カメラ映像」とも言う。）は、広域カメラ映像よりも、監視者Ｋによる詳細監視に向いている。可動カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに提供される。
表示制御装置１０Ａは、第１の表示領域に広域カメラ映像を表示させ、第１の領域とは異なる第２の表示領域に可動カメラ映像を表示させる。第１の表示領域および第２の表示領域は、表示制御装置１０Ａの内部に存在してもよいし、表示制御装置の外部に存在してもよい。第１の表示領域および第２の表示領域については、後に詳細に説明する。監視者Ｋは、このようにして表示された広域カメラ映像および可動カメラ映像の双方を監視することができる。
以上、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの構成例について説明した。
（１−２．表示制御装置の機能構成）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａの機能構成例について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａの機能構成例を示すブロック図である。図２に示したように、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａは、制御部１１０、入力部１２０、通信部１３０、記憶部１４０および表示部１５０を備える。
続いて、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａの機能構成例について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａの機能構成例を示すブロック図である。図２に示したように、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａは、制御部１１０、入力部１２０、通信部１３０、記憶部１４０および表示部１５０を備える。
制御部１１０は、表示制御装置１０Ａの動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、表示制御装置１０Ａに内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。制御部１１０は、映像取得部１１１、表示制御部１１２、選択部１１３および通知部１１４を備える。
入力部１２０は、監視者Ｋから各種情報の入力を受け付ける機能を有する。例えば、入力部１２０は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチなどによって構成されてよい。例えば、入力部１２０は、表示部１５０によって表示された各種画面からボタンを選択する操作、広域カメラ映像から各種領域を選択する操作などの入力を受け付けることができる。入力部１２０がタッチパネルによって構成される場合には、入力部１２０は、表示部１５０に積層されていてよい。
通信部１３０は、ネットワーク５０を介して映像解析装置２２およびカメラ制御装置４０との間で各種情報を送受信するための通信インタフェースである。例えば、通信部１３０は、ネットワーク５０を介して固定カメラ２１−１〜２１−４から広域カメラ映像を受信することが可能である。また、例えば、通信部１３０は、ネットワーク５０を介して可動カメラ３０から可動カメラ映像を受信することが可能である。
記憶部１４０は、制御部１１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１４０は、制御部１１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。本発明の第１の実施形態では、記憶部１４０は、広域カメラ映像および可動カメラ映像を記憶することができる。
表示部１５０は、各種画面を表示する機能を有する。例えば、表示部１５０は、第１の表示領域に広域カメラ映像を表示し、第２の表示領域に可動カメラ映像を表示する機能を有する。例えば、表示部１５０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプなどの表示装置であってよい。
（１−３．映像解析装置の機能構成）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例を示すブロック図である。図３に示したように、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａは、制御部２１０Ａ、通信部２３０および記憶部２４０を備える。制御部２１０Ａは、フレーム特定部２１１、動体検出部２１２、追尾対象特定部２１３Ａおよび位置特定部２１４を備える。
続いて、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例を示すブロック図である。図３に示したように、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａは、制御部２１０Ａ、通信部２３０および記憶部２４０を備える。制御部２１０Ａは、フレーム特定部２１１、動体検出部２１２、追尾対象特定部２１３Ａおよび位置特定部２１４を備える。
制御部２１０Ａは、映像解析装置２２Ａの動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、映像解析装置２２Ａに内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。制御部２１０Ａは、フレーム特定部２１１、動体検出部２１２、追尾対象特定部２１３Ａおよび位置特定部２１４を備える。
通信部２３０は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａおよびカメラ制御装置４０との間で各種情報を送受信するための通信インタフェースである。例えば、通信部２３０は、固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに送信することが可能である。
記憶部２４０は、制御部２１０Ａを動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部２４０は、制御部２１０Ａの動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。本発明の第１の実施形態では、記憶部２４０は、広域カメラ映像を記憶することができる。
以上、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例について説明した。
（１−４．背景）
続いて、本発明の第１の実施形態の背景について説明する。まず、表示制御装置１０Ａの表示制御部１１２は、初期の表示画面を表示部１５０に表示させる。図４は、初期の表示画面の構成例を示す図である。図４に示したように、初期の表示画面Ｇは、第１のボタン群Ｂ１、第２のボタン群Ｂ２、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４、第２の表示領域Ｗ０、移動ボタンＢ３、ズームボタンＢ４などを含んでいる。第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４には、映像取得部１１１によって通信部１３０を介して取得された広域カメラ映像が、表示部１５０によって表示される。
続いて、本発明の第１の実施形態の背景について説明する。まず、表示制御装置１０Ａの表示制御部１１２は、初期の表示画面を表示部１５０に表示させる。図４は、初期の表示画面の構成例を示す図である。図４に示したように、初期の表示画面Ｇは、第１のボタン群Ｂ１、第２のボタン群Ｂ２、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４、第２の表示領域Ｗ０、移動ボタンＢ３、ズームボタンＢ４などを含んでいる。第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４には、映像取得部１１１によって通信部１３０を介して取得された広域カメラ映像が、表示部１５０によって表示される。
第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から、監視者Ｋの操作に基づいて選択部１１３によってフレーム選択およびそのフレームに対する領域選択が行われると、通知部１１４によって、通信部１３０およびネットワーク５０を介して選択領域がカメラ制御装置４０に通知される。ここで、領域選択が行われた時刻を選択時刻Ｔｍとする。
図５は、選択時刻Ｔｍにおける表示画面の構成例を示す図である。図５に示したように、動体Ｍ１の映る領域が選択領域Ｒｍとして選択された場合を想定して説明する。そして、カメラ制御装置４０が、選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲を撮像するように可動カメラ３０を制御すると、可動カメラ３０が、選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲を撮像し、ネットワーク５０を介して可動カメラ映像を表示制御装置１０Ａに送信する。
ここで、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像における選択領域Ｒｍから可動カメラ３０の撮像範囲を特定する手法の例を説明する。図６は、広域カメラ映像における選択領域の位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。例えば、図６に示したように、選択領域の位置（ｘ，ｙ）と可動カメラ３０の撮像方向（パン・チルト）とがあらかじめ対応付けられている。選択領域の位置（ｘ，ｙ）と可動カメラ３０の撮像方向（パン・チルト）とが対応付けられた情報は、例えば、カメラ制御装置４０によって記憶されている。
また、図７は、広域カメラ映像における選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。例えば、図７に示すように、選択領域のサイズ（ｒ）と可動カメラ３０の撮像サイズ（ズーム）とが対応付けられている。選択領域のサイズ（ｒ）と可動カメラ３０の撮像サイズ（ズーム）とが対応付けられた情報は、例えば、カメラ制御装置４０によって記憶されている。
なお、本明細書では、選択領域が縦横比一定の矩形領域であるとし、選択領域のサイズを、矩形領域の縦の長さによって規定することにする。しかし、選択領域のサイズはどのように規定されてもよい。例えば、選択領域のサイズは、矩形領域の横の長さによって規定されてもよいし、他の部分の長さ（例えば、矩形領域の縦の長さの半分、矩形領域の横の長さの半分など）によって規定されてもよい。
図５に戻って説明を続ける。監視対象領域が固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像されて広域カメラ映像が得られると、広域カメラ映像が第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示される。監視者Ｋによって広域カメラ映像から選択領域Ｒｍが選択されたとすると、表示制御装置１０Ａから、選択領域Ｒｍの広域カメラ映像における位置（ｘｍ，ｙｍ）および選択領域Ｒｍのサイズｒｍがカメラ制御装置４０に通知される。
続いて、カメラ制御装置４０は、選択領域Ｒｍの広域カメラ映像における位置（ｘｍ，ｙｍ）に対応する撮像方向（パン・チルト）として（ｐｍ，ｔｍ）を取得し（図６参照）、サイズｒｍに対応する撮像サイズ（ズーム）としてｚｍを取得し（図７参照）、取得した撮像方向および撮像サイズによって規定される撮像範囲を撮像するように、可動カメラ３０を制御する。可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに提供される。
表示制御装置１０Ａの表示制御部１１２は、映像取得部１１１によって取得された可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる。このようにして、監視対象領域の広域カメラ映像を第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示させるとともに、広域カメラ映像における選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲の可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させることによって、監視者Ｋに対して、広域カメラ映像と広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像とを監視させることができる。
なお、第１のボタン群Ｂ１および第２のボタン群の各ボタンが押下されたときに実行される処理は特に限定されないが、例えば、所定のボタンが押下された場合には、広域カメラ映像および可動カメラ映像を表示制御装置１０Ａに提供する遠隔地の切り替えが行われるようにしてもよい。かかる場合には、初期の表示画面Ｇの第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示される広域カメラ映像も変更される。
また、表示制御部１１２は、移動ボタンＢ３が押下された場合には、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている広域カメラ映像における選択領域の位置を移動させることができる。選択領域が移動された後は、移動後の選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。
一方、表示制御部１１２は、ズームボタンＢ４が押下された場合には、広域カメラ映像における選択領域を拡大または縮小させることができる。選択領域が拡大または縮小された後は、拡大または縮小後の選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。
ここで、広域カメラ映像において領域選択がなされてから、選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲が可動カメラ３０によって撮像されるまでには、タイムラグが生じ得る。具体的には、広域カメラ映像が固定カメラ２１−１〜２１−４によって送信されてから表示制御装置１０Ａに到達するまでの時間、広域カメラ映像が表示制御装置１０Ａに到達してから表示されるまでの時間、広域カメラ映像における選択領域Ｒｍの通知が表示制御装置１０Ａによってなされてからカメラ制御装置４０によって受け取られるまでの時間、選択領域Ｒｍに応じた撮像方向を撮像するように可動カメラ３０を制御するために要する時間などがタイムラグとなり得る。
そのため、可動カメラ３０が選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲を撮像したときには、選択領域Ｒｍには既に動体Ｍ１が存在しない可能性が高まるため、図５に示したように、第２の表示領域Ｗ０に表示される可動カメラ映像には、動体Ｍ１が存在しない可能性が高まり、動体追尾の精度が低下する可能性がある。そこで、本明細書においては、広域カメラ映像における選択領域Ｒｍに基づいて動体Ｍ１を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能な技術を提案する。
以上、本発明の第１の実施形態の背景について説明した。
（１−５．監視システムの機能詳細）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの機能詳細について説明する。本発明の第１の実施形態においては、映像解析装置２２Ａが、記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像を用いて、表示制御装置１０Ａの選択部１１３によって領域選択されたフレーム（以下、「選択フレーム」とも言う。）を特定する。
続いて、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの機能詳細について説明する。本発明の第１の実施形態においては、映像解析装置２２Ａが、記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像を用いて、表示制御装置１０Ａの選択部１１３によって領域選択されたフレーム（以下、「選択フレーム」とも言う。）を特定する。
図８は、選択フレームを特定する例を説明するための図である。図８を参照すると、監視対象領域Ｎ１〜Ｎ４が示されている。また、記憶部２４０に蓄積されている過去の各時刻における広域カメラ映像が過去の蓄積映像として示されている。選択時刻Ｔｍにおいては、動体Ｍ１が位置Ｐ（Ｔｍ）に存在しているが、実際に可動カメラ３０の撮像範囲が切り替えられる時刻（以下、「切り替え時刻」とも言う。）Ｔにおいては、動体Ｍ１が既に位置Ｐ（Ｔ）に移動してしまっている。
そこで、映像解析装置２２Ａのフレーム特定部２１１は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａから選択領域Ｒｍが通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から、選択フレーム（図８に示した例では、蓄積映像のうち選択時刻Ｔｍに撮像されたフレーム）を特定する。
ここで、選択フレームの特定手法は限定されない。例えば、広域カメラ映像の各フレームには、フレームが撮像された時刻（以下、「フレーム撮像時刻」とも言う。）が付与される場合がある。かかる場合には、表示制御装置１０Ａの通知部１１４から選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻も映像解析装置２２Ａに通知されるようにすればよい。そうすれば、フレーム特定部２１１は、過去の広域カメラ映像を参照して、通知されたフレーム撮像時刻と一致するフレーム撮像時刻が付与されているフレームを選択フレームとして特定すればよい。
あるいは、表示制御装置１０Ａにおいて選択フレームに対する領域選択がなされてから、映像解析装置２２Ａにおいて選択領域Ｒｍの通知を受けるまでに要する時間がほぼ一定である場合も想定される。かかる場合には、その時間（所定時間）をあらかじめ計測しておいてもよい。そうすれば、フレーム特定部２１１は、過去の広域カメラ映像から、選択領域Ｒｍが通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを選択フレームとして特定することも可能である。
続いて、動体検出部２１２は、選択フレームにおける選択領域Ｒｍから動体Ｍ１を検出する。例えば、動体検出部２１２は、選択フレームにおける選択領域Ｒｍを解析することによって、動体Ｍ１の位置およびサイズを検出してもよい。選択フレームにおける選択領域Ｒｍから動体Ｍ１を検出する手法は特に限定されない。
例えば、動体検出部２１２は、選択フレームにおける選択領域Ｒｍのうち変化が生じた領域を動体Ｍ１として検出してもよい。動体は、背景差分技術を用いて検出されてもよいし、フレーム間差分技術を用いて検出されてもよいし、オプティカルフローに基づいて検出されてもよい。あるいは、動体検出部２１２は、は、広域カメラ映像に映る可能性のある物体（例えば、航空機、車、人など）の画像特徴量をあらかじめ学習しておき、広域カメラ映像からその画像特徴量を検出した場合に、物体が検出された領域を動体Ｍ１として検出してもよい。
続いて、追尾対象特定部２１３Ａは、動体の追跡処理により追尾対象を特定する。より具体的には、追尾対象特定部２１３Ａは、過去の広域カメラ映像を参照しながら、連続するフレーム間において同一の動体であると予測される動体同士を対応付ける処理によって動体の軌跡を検出し、動体の軌跡の数によって動体の数を推定してよい。
連続フレーム間において同一の物体であると予測してよい状況は限定されないが、例えば、上記のようにして検出された動体の位置同士の距離が所定の範囲に収まるときには、連続フレーム間において同一の物体であると予測されてよい。所定の範囲は、あらかじめ設定されていてよく、動体の特性ごとに異なっていてもよい。例えば、追尾対象特定部２１３Ａは、動体の軌跡の数が１つであれば、その動体を追尾対象として特定すればよい。動体の軌跡の数が複数の場合については、後に説明する。
図９は、特定された追尾対象の例を説明するための図である。図９には、追尾対象特定部２１３Ａが、選択時刻Ｔｍから切り替え時刻Ｔまでの各時刻における広域カメラ映像の位置Ｐ（Ｔｍ）からＰ（Ｔ）までに映る動体を同一の動体Ｍ１であると予測し、１つの動体Ｍ１の軌跡を検出する例が示されている。かかる状況においては、追尾対象特定部２１３Ａは、検出した軌跡の数が１つであるため、動体の数も１つであると推定し、動体Ｍ１を追尾対象として特定してよい。
一方、動体の数が複数であると推定された場合については、複数の動体から１つの動体を追尾対象として選択すればよい。複数の動体から１つの動体を追尾対象として選択する手法は特に限定されないが、具体例については、本発明の第２の実施形態において説明する。
続いて、位置特定部２１４は、追尾対象の最新位置を特定する。追尾対象の最新位置の特定手法についても特に限定されない。例えば、位置特定部２１４は、過去の広域カメラ映像の複数フレームそれぞれに映る追尾対象Ｍ１の位置（例えば、Ｐ（Ｔ）およびＰ（Ｔ−１））から推定した追尾対象Ｍ１の現在位置を追尾対象の最新位置Ｐ（Ｔｕ）として特定してよい。
追尾対象Ｍ１の現在位置の推定手法も限定されないが、例えば、追尾対象Ｍ１の移動速度が一定であると仮定すれば、位置特定部２１４は、追尾対象Ｍ１の時間に対する位置が線形的に変化すると予測して、追尾対象Ｍ１の現在位置を推定することができる。図９には、位置特定部２１４が、追尾対象Ｍ１の時間に対する位置が線形的に変化すると予測して、追尾対象Ｍ１の現在位置を推定し、推定した追尾対象Ｍ１の現在位置を追尾対象の最新位置Ｐ（Ｔｕ）として特定する例が示されている。
続いて、位置特定部２１４は、特定した追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）を、通信部２３０およびネットワーク５０を介して、カメラ制御装置４０に通知する。そして、カメラ制御装置４０は、通知された追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）を可動カメラ３０に撮像させればよい。図１０は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）＝（ｐｕ，ｔｕ）を撮像するように可動カメラ３０が制御された状況を示した図である。
以上に説明した構成によれば、映像解析装置２２Ａにおいて、フレーム特定部２１１によって記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像から選択フレームが特定され、動体検出部２１２によって選択フレームにおける選択領域から動体が検出される。そして、追尾対象特定部２１３Ａによって動体の追跡処理により追尾対象が特定され、位置特定部２１４によって追尾対象の最新位置が特定される。また、カメラ制御装置４０によって、最新位置に応じた撮像方向が可動カメラ３０によって撮像されるように制御される。したがって、動体を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能となる。
続いて、可動カメラ３０は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）＝（ｐｕ，ｔｕ）を撮像すると、撮像した可動カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに送信する。表示制御装置１０Ａにおいては、映像取得部１１１が、ネットワーク５０および通信部１３０を介して可動カメラ映像を取得すると、表示制御部１１２が、可動カメラ映像を表示部１５０に表示させる。
図１１は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）＝（ｐｕ，ｔｕ）を撮像した可動カメラ映像の表示例を示す図である。図１１に示すように、可動カメラ映像は、第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。なお、図１１に示したように、広域カメラ映像における選択領域は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた領域Ｒｕによって更新されてよい。このとき、更新後の選択領域のサイズは、更新前と同じであってもよいし、追尾対象として特定された動体サイズに基づいて決められてもよい。
続いて、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作について説明する。図１２は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作の例を示すシーケンス図である。なお、図１２に示したシーケンス図は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図１２に示したシーケンス図に限定されない。
図１２に示すように、映像解析装置２２Ａは、固定カメラ２１−１〜２１―４によって広域カメラ映像が撮像されると、撮像された広域カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに送信する（ステップＳ１０１）。表示制御装置１０Ａにおいては、通信部１３０が広域カメラ映像を受信し（ステップＳ１１１）、映像取得部１１１が広域カメラ映像を取得し、表示制御部１１２が広域カメラ映像を第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示させる（ステップＳ１１２）。
続いて、監視者Ｋによって広域カメラ映像において領域選択がなされると、選択部１１３は、フレームおよび領域を選択し（ステップＳ１１３）、通信部１３０を介して選択領域を映像解析装置２２Ａに通知する（ステップＳ１１４）。映像解析装置２２Ａにおいては、フレーム特定部２１１が表示制御装置１０Ａによって選択されたフレームを特定し（ステップＳ１２１）、動体検出部２１２が選択フレームにおける選択領域から動体を検出する（ステップＳ１２２）。
続いて、追尾対象特定部２１３Ａが動体の追跡処理により追尾対象を特定すると（ステップＳ１２３）、位置特定部２１４が追尾対象の最新位置を特定し（ステップＳ１２５）、通信部２３０およびネットワーク５０を介して最新位置をカメラ制御装置４０に通知する（ステップＳ１２６）。カメラ制御装置４０は、最新位置に応じた撮像方向を可動カメラ３０に撮像させ（ステップＳ１３１）、撮像によって得られた可動カメラ映像を表示制御装置１０Ａに送信する（ステップＳ１３２）。
続いて、表示制御装置１０Ａにおいては、通信部１３０が可動カメラ映像を受信し（ステップＳ１４１）、表示制御部１１２は、可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる（ステップＳ１３２）。以上、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作について説明した。
（１−６．第１の実施形態の有効性）
本発明の第１の実施形態によれば、映像解析装置２２Ａにおいて、フレーム特定部２１１によって記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像から選択フレームが特定され、動体検出部２１２によって選択フレームにおける選択領域から動体が検出される。そして、追尾対象特定部２１３Ａによって動体の追跡処理により追尾対象が特定され、位置特定部２１４によって追尾対象の最新位置が特定される。
本発明の第１の実施形態によれば、映像解析装置２２Ａにおいて、フレーム特定部２１１によって記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像から選択フレームが特定され、動体検出部２１２によって選択フレームにおける選択領域から動体が検出される。そして、追尾対象特定部２１３Ａによって動体の追跡処理により追尾対象が特定され、位置特定部２１４によって追尾対象の最新位置が特定される。
また、カメラ制御装置４０によって、最新位置に応じた撮像方向が可動カメラ３０によって撮像されるように制御される。したがって、動体を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能となる。
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
（２．第２の実施形態）
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。以下において、本発明の第２の実施形態に係る構成のうち、本発明の第１の実施形態に係る構成と共通する構成に対しては、本発明の第１の実施形態に係る構成に付された符号と同一の符号を付し、かかる構成についての詳細な説明を省略する。
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。以下において、本発明の第２の実施形態に係る構成のうち、本発明の第１の実施形態に係る構成と共通する構成に対しては、本発明の第１の実施形態に係る構成に付された符号と同一の符号を付し、かかる構成についての詳細な説明を省略する。
（２−１．表示制御装置の機能構成）
図１３を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂの機能構成例について説明する。図１３は、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１３に示したように、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂは、制御部１１０Ａの代わりに制御部１１０Ｂを備える点において、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａと異なり、制御部１１０Ｂは、追加的に、重要度情報送信制御部１１５を備える。
図１３を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂの機能構成例について説明する。図１３は、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１３に示したように、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂは、制御部１１０Ａの代わりに制御部１１０Ｂを備える点において、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａと異なり、制御部１１０Ｂは、追加的に、重要度情報送信制御部１１５を備える。
（２−２．映像解析装置の機能構成）
図１４を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る映像解析装置２２Ｂの機能構成例について説明する。図１４は、本発明の第２の実施形態に係る映像解析装置２２Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１４に示したように、映像解析装置２２Ｂは、制御部２１０Ａの代わりに制御部２１０Ｂを備える点において、本発明の第１の実施形態と異なる。図１４に示したように、制御部２１０Ｂは、追加的に重要度情報取得部２１５を備え、追尾対象特定部２１３Ａの代わりに追尾対象特定部２１３Ｂを備える。
図１４を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る映像解析装置２２Ｂの機能構成例について説明する。図１４は、本発明の第２の実施形態に係る映像解析装置２２Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１４に示したように、映像解析装置２２Ｂは、制御部２１０Ａの代わりに制御部２１０Ｂを備える点において、本発明の第１の実施形態と異なる。図１４に示したように、制御部２１０Ｂは、追加的に重要度情報取得部２１５を備え、追尾対象特定部２１３Ａの代わりに追尾対象特定部２１３Ｂを備える。
（２−３．監視システムの機能詳細）
本発明の第１の実施形態においては、追尾対象特定部２１３Ａが、動体の軌跡の数が１つである場合に、その動体を追尾対象として特定する例を説明した。しかし、動体が複数であると推定される場合もあり得る。そこで、追尾対象特定部２１３Ａは、動体が複数であると推定された場合には、所定の条件に基づいて複数の動体の中から１つを追尾対象として特定すればよい。
本発明の第１の実施形態においては、追尾対象特定部２１３Ａが、動体の軌跡の数が１つである場合に、その動体を追尾対象として特定する例を説明した。しかし、動体が複数であると推定される場合もあり得る。そこで、追尾対象特定部２１３Ａは、動体が複数であると推定された場合には、所定の条件に基づいて複数の動体の中から１つを追尾対象として特定すればよい。
例えば、まず、重要度情報送信制御部１１５が、監視者Ｋから入力される操作に基づいて、広域カメラ映像における領域と重要度とが関連付けられてなる重要度情報を生成する。図１５は、広域カメラ映像における領域と重要度とが関連付けられてなる重要度情報の生成例を説明するための図である。例えば、航空機の滑走路内Ｌ１は、航空機の滑走路外Ｌ２よりも重要度が高いと考えられるため、重要度情報送信制御部１１５によって、航空機の滑走路内Ｌ１に対しては、航空機の滑走路外Ｌ２に対してよりも高い重要度が関連付けられてよい。
図１６は、重要度情報の例を示す図である。図１６に示した例では、重要度情報送信制御部１１５による重要度情報の生成により、領域Ｌ１に対して重要度「高」が関連付けられ、領域Ｌ２に対して重要度「低」が関連付けられている。なお、図１６に示した例では、重要度が二段階であるが、重要度は三段階以上であってもよい。続いて、重要度情報送信制御部１１５は、生成した重要度情報を、通信部１３０およびネットワーク５０を介して映像解析装置２２Ｂに送信する。
映像解析装置２２Ｂにおいては、重要度情報取得部２１５によって重要度情報が取得される。そして、追尾対象特定部２１３Ｂは、動体が複数であると推定された場合、複数の動体それぞれが映る領域と重要度情報とに基づいて追尾対象を特定する。例えば、追尾対象特定部２１３Ｂは、最も高い重要度に関連付けられている領域に映る動体を追尾対象として特定すればよい。より具体的には、追尾対象特定部２１３Ｂは、１つ目の動体が領域Ｌ１に映っており、２つ目の動体が領域Ｌ２に映っている場合には、重要度「高」に関連付けられている領域Ｌ１に映る動体を追尾対象として特定すればよい。
続いて、異常の重要度に基づいてアラームを表示させる動作について説明する。図１７は、本発明の第２の実施形態に係る監視システムの動作の例を示すシーケンス図である。なお、図１７に示したシーケンス図は、本発明の第２の実施形態に係る監視システムの動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図１７に示したシーケンス図に限定されない。
まず、表示制御装置１０Ｂにおいて、重要度情報送信制御部１１５が、監視者Ｋから入力される操作に基づいて、広域カメラ映像における領域と重要度とが関連付けられてなる重要度情報を生成し、生成した重要度情報を、通信部１３０およびネットワーク５０を介して映像解析装置２２Ｂに送信する（ステップＳ１１０）。映像解析装置２２Ｂにおいては、重要度情報取得部２１５によって重要度情報が取得される（ステップＳ１００）。以降のステップＳ１０１〜ステップＳ１２２は、図１２に示した動作の例と同様に実行される。
映像解析装置２２Ａにおいて、追尾対象特定部２１３Ｂは、動体が複数であると推定された場合、複数の動体それぞれが映る領域と重要度情報とに基づいて追尾対象を特定する。例えば、追尾対象特定部２１３Ｂは、重要度情報に基づいて追尾対象を特定する（ステップＳ１２４）。以降のステップＳ１２５〜ステップＳ１４２は、図１２に示した動作の例と同様に実行される。
（２−３．第２の実施形態の有効性）
本発明の第２の実施形態においては、映像解析装置２２Ａにおいて、追尾対象特定部２１３Ｂは、動体が複数であると推定された場合、複数の動体それぞれが映る領域と重要度情報とに基づいて追尾対象を特定する。かかる構成によれば、動体が複数であると推定されてしまった場合において、重要度情報に基づいて、より重要度の高い動体を追尾することが可能となる。
本発明の第２の実施形態においては、映像解析装置２２Ａにおいて、追尾対象特定部２１３Ｂは、動体が複数であると推定された場合、複数の動体それぞれが映る領域と重要度情報とに基づいて追尾対象を特定する。かかる構成によれば、動体が複数であると推定されてしまった場合において、重要度情報に基づいて、より重要度の高い動体を追尾することが可能となる。
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、本発明の第１の実施形態においては、追尾対象Ｍ１の現在位置の推定手法として、位置特定部２１４が、追尾対象Ｍ１の時間に対する位置が線形的に変化すると予測して、追尾対象Ｍ１の現在位置を推定する例を説明した。しかし、追尾対象Ｍ１の現在位置の推定手法はかかる例に限定されない。例えば、位置特定部２１４は、記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像の中から最新のフレームを特定し、特定した最新のフレームに映る追尾対象Ｍ１の位置を追尾対象の最新位置として特定してもよい。
また、重要度情報を取得する手法は特に限定されない。例えば、本発明の第２の実施形態においては、表示制御装置１０Ｂにおいて生成された重要度情報が映像解析装置２２Ｂによって取得される例を説明した。しかし、重要度情報は、表示制御装置１０Ｂ以外の装置（例えば、サーバなど）から取得されてもよいし、映像解析装置２２Ｂの記憶部２４０によってあらかじめ記憶されている場合には、映像解析装置２２Ｂの記憶部２４０から取得されてもよい。
また、重要度情報の構成は上記した例に限られない。例えば、重要度情報は、動体の特性と重要度とが関連付けられてなってもよい。かかる場合、映像解析装置２２Ｂの追尾対象特定部２１３Ｂは、動体検出部２１２によって検出された動体の特性に関連付けられた重要度を重要度情報から取得してもよい。動体の特性は、動体の種類（例えば、航空機、車、人など）であってもよいし、動体の大きさであってもよいし、動体の速さであってもよい。
例えば、大きい動体ほど高い重要度が関連付けられていてよく、速い物体ほど高い重要度が関連付けられていてよい。動体の大きさは、広域カメラ映像における動体の大きさであってもよいし、広域カメラ映像から実空間における動体の大きさが認識できる場合には、実空間における動体の大きさであってもよい。同様に、動体の速さも、広域カメラ映像における動体の速さであってもよいし、広域カメラ映像から実空間における動体の速さが認識できる場合には、実空間における動体の大きさであってもよい。
あるいは、重要度情報は、時間帯ごとに動体の特性と重要度とが関連付けられてなってもよい。かかる場合、映像解析装置２２Ｂの追尾対象特定部２１３Ｂは、現在時刻および動体検出部２１２によって検出された動体の特性に関連付けられた重要度を重要度情報から取得してもよい。例えば、朝夕の時間帯には昼の時間帯よりも、飛行場に車が存在する可能性が低下し、航空機が存在する可能性が高まると考えられる。そこで、朝夕の時間帯には昼の時間帯よりも、航空機の重要度を低くし、車の重要度を高くしてもよい。
また、広域カメラ映像を得る手段は、固定カメラに限らず可動カメラ（以下、広域可動カメラ）を用いることもできる。この場合、広域可動カメラで撮影した広域カメラ映像と当該広域カメラ映像撮影時の広域可動カメラの撮影方向等の条件とを関連付けて蓄積しておくことで、フレーム特定部で特定したフレームの撮影方向等の情報も取得可能となり、これらの情報を利用することで、位置特定部で追尾対象の監視対象空間中の最新位置を特定することが可能となる。より具体的に説明すると、広域可動カメラの所定の撮影方向において、動体追尾用の可動カメラとの対応づけを行い、その結果を対応表として予め記録しておく。そして、広域可動カメラの撮影方向が変化した場合は、その撮影方向変化等に対応した幾何学変換を行うことで、先に記録した対応表も同様の幾何学変換を行う。このような処理を行う対応表を用いることで、広域可動カメラからの広域カメラ映像が動いている場合でも、位置特定部で動体追尾用の可動カメラを向けるべき追尾対象の最新位置を特定できる。
１（１Ａ、１Ｂ） 監視システム
１０（１０Ａ、１０Ｂ） 表示制御装置
２０ 監視装置
２１ 固定カメラ
２２（２２Ａ、２２Ｂ） 映像解析装置
３０ 可動カメラ
４０ カメラ制御装置
５０ ネットワーク
１１０（１１０Ａ、１１０Ｂ） 制御部
１１１ 映像取得部
１１２ 表示制御部
１１３ 選択部
１１４ 通知部
１１５ 重要度情報送信制御部
１２０ 入力部
１３０ 通信部
１４０ 記憶部
１５０ 表示部
２２（２２Ａ、２２Ｂ） 映像解析装置
２１０（２１０Ａ、２１０Ｂ） 制御部
２１１ フレーム特定部
２１２ 動体検出部
２１３（２１３Ａ、２１３Ｂ） 追尾対象特定部
２１４ 位置特定部
２１５ 重要度情報取得部
２３０ 通信部
２４０ 記憶部
Ｇ 表示画面
Ｋ 監視者
Ｎ１〜Ｎ４ 監視対象領域
Ｒｍ 選択領域
Ｍ１ 動体（追尾対象）
Ｗ１〜Ｗ４ 第１の表示領域
Ｗ０ 第２の表示領域
１０（１０Ａ、１０Ｂ） 表示制御装置
２０ 監視装置
２１ 固定カメラ
２２（２２Ａ、２２Ｂ） 映像解析装置
３０ 可動カメラ
４０ カメラ制御装置
５０ ネットワーク
１１０（１１０Ａ、１１０Ｂ） 制御部
１１１ 映像取得部
１１２ 表示制御部
１１３ 選択部
１１４ 通知部
１１５ 重要度情報送信制御部
１２０ 入力部
１３０ 通信部
１４０ 記憶部
１５０ 表示部
２２（２２Ａ、２２Ｂ） 映像解析装置
２１０（２１０Ａ、２１０Ｂ） 制御部
２１１ フレーム特定部
２１２ 動体検出部
２１３（２１３Ａ、２１３Ｂ） 追尾対象特定部
２１４ 位置特定部
２１５ 重要度情報取得部
２３０ 通信部
２４０ 記憶部
Ｇ 表示画面
Ｋ 監視者
Ｎ１〜Ｎ４ 監視対象領域
Ｒｍ 選択領域
Ｍ１ 動体（追尾対象）
Ｗ１〜Ｗ４ 第１の表示領域
Ｗ０ 第２の表示領域
Claims (11)
- ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、
前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、
を備える、表示制御装置と、
前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、
を備える、映像解析装置と、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、
を有し、
前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
監視システム。 - ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、
前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、
を備える、表示制御装置と、
前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、
を備える、映像解析装置と、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、
を有し、
前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
監視システム。 - ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、
前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、
を備える、表示制御装置と、
前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、
を備える、映像解析装置と、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、
を有し、
前記映像解析装置は、動体の特性と重要度とが関連付けられてなる重要度情報を取得する重要度情報取得部を備え、
前記追尾対象特定部は、動体が複数であると推定された場合、前記複数の動体それぞれの特性と前記重要度情報とに基づいて前記追尾対象を特定する、
監視システム。 - 前記重要度情報取得部は、時間帯ごとに前記動体の特性と前記重要度とが関連付けられてなる重要度情報を取得し、
前記追尾対象特定部は、動体が複数であると推定された場合、現在時刻と前記複数の動体それぞれの特性と前記重要度情報とに基づいて前記追尾対象を特定する、
請求項３に記載の監視システム。 - ネットワークを介して広域カメラ映像を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部と、
前記ネットワークを介して前記選択領域を通知する通知部と、
を備える、表示制御装置と、
前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追跡処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、
を備える、映像解析装置と、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させるカメラ制御装置と、
を有し、
前記映像解析装置は、前記広域カメラ映像における領域と重要度とが関連付けられてなる重要度情報を取得する重要度情報取得部を備え、
前記追尾対象特定部は、動体が複数であると推定された場合、前記複数の動体それぞれが映る領域と前記重要度情報とに基づいて前記追尾対象を特定する、
監視システム。 - ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、
前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
映像解析装置。 - ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、
前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
映像解析装置。 - ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定することと、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出することと、
前記動体の追尾処理により追尾対象を特定することと、
前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、
前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定することを含む、
映像解析方法。 - ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定することと、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出することと、
前記動体の追尾処理により追尾対象を特定することと、
前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、
前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定することを含む、
映像解析方法。 - コンピュータを、
ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、
前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
映像解析装置として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
ネットワークを介して送信された広域カメラ映像から選択された選択フレームにおける選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
前記動体の追尾処理により追尾対象を特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像され、
前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
映像解析装置として機能させるためのプログラム。
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