JP2016149667A - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】可動カメラが監視者の直感的な操作によって監視者の所望する位置を撮像するように制御されることが望まれる。
【解決手段】可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得する操作取得部２１２と、タッチディスプレイに対する操作が可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、選択位置に対応する被写体位置が可動カメラ３０によって所定位置に撮像されるように可動カメラ３０を制御するカメラ制御部２１３と、を備える、制御装置２２が提供される。
【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

従来、可動カメラの撮像範囲を制御する技術が開示されている。例えば、可動カメラによって撮像された可動カメラ映像に映る動体の位置に基づいて、可動カメラの撮像範囲を自動的に制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。撮像範囲の制御の例としては、可動カメラのＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）の制御などが挙げられる。

特開２００６−２２９３２２号公報

しかしながら、可動カメラ映像を監視する監視者にとって、可動カメラが所望の位置を撮像していない場合もあり得る。したがって、可動カメラが監視者の直感的な操作によって監視者の所望する位置を撮像するように制御されることが望まれる。

上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得する操作取得部と、前記タッチディスプレイに対する前記操作が前記可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、前記選択位置に対応する被写体位置が前記可動カメラによって所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御するカメラ制御部と、を備える、制御装置が提供される。

前記カメラ制御部は、前記可動カメラによって前記可動カメラ映像における前記選択位置に映る前記被写体位置が前記所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御してよい。

前記カメラ制御部は、前記可動カメラ映像における前記選択位置に基づいて、前記可動カメラ映像から物体の位置を認識し、前記可動カメラによって前記物体の位置が前記所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御してよい。

前記カメラ制御部は、前記操作が前記可動カメラ映像に対するピンチ操作である場合、前記可動カメラによって前記ピンチ操作に応じた倍率によって撮像されるように前記可動カメラを制御してよい。

前記操作取得部は、広域カメラ映像に対する操作を取得し、前記カメラ制御部は、前記操作が前記広域カメラ映像における位置を指定位置として指定する指定操作である場合、前記広域カメラ映像における位置と撮像パラメータとの組み合わせが１または複数登録されているデータベースから、前記指定位置に対応する撮像パラメータを取得し、前記撮像パラメータに基づいて前記可動カメラを制御してよい。

前記制御装置は、あらかじめ前記可動カメラによって撮像された可動カメラ映像の特徴量と一致または類似する特徴量を有する領域位置を広域カメラによって撮像された広域カメラ映像から抽出し、前記領域位置と前記可動カメラ映像の撮像時における前記撮像パラメータとの組み合わせを前記データベースに登録するキャリブレーション処理部を備えてよい。

前記キャリブレーション処理部は、前記撮像パラメータを自動的に変化させながら前記領域位置と前記撮像パラメータとの組み合わせを順次に前記データベースに登録してよい。

前記制御装置は、前記広域カメラ映像における前記指定操作が検出された後に前記可動カメラ映像における前記選択操作が検出された場合、前記広域カメラ映像における前記指定位置と前記可動カメラ映像における決定位置に対応する撮像パラメータとの組み合わせを前記データベースに登録する記憶制御部を備えてよい。

前記記憶制御部は、所定の条件を満たした前記組み合わせが前記データベースに登録されている場合、前記データベースから前記組み合わせを削除してよい。

また、本発明の他の観点によれば、可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得することと、前記タッチディスプレイに対する前記操作が前記可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、前記選択位置に対応する被写体位置が前記可動カメラによって所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御することと、を含む、制御方法が提供される。

また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得する操作取得部と、前記タッチディスプレイに対する前記操作が前記可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、前記選択位置に対応する被写体位置が前記可動カメラによって所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御するカメラ制御部と、を備える制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、可動カメラが監視者の直感的な操作によって監視者の所望する位置を撮像するように制御されることが可能となる。

本発明の実施形態に係る監視システムの構成例を示した説明図である。 同実施形態に係る表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。 初期の表示画面の構成例を示す図である。 選択位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。 選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。 キャリブレーション処理について説明するための図である。 キャリブレーション処理の動作の例を示すシーケンス図である。 撮像範囲の制御処理を説明するための図である。 撮像範囲の制御後に撮像された可動カメラ映像の表示例を示す図である。 撮像範囲の制御処理の動作の例を示すシーケンス図である。 データベースへの登録処理について説明するための図である。 データ登録後の広域カメラ映像における選択領域の位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。 データ登録後の選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。 データベース登録処理の動作の例を示すシーケンス図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。

（１．実施形態）
まず、本発明の実施形態について説明する。

（１−１．監視システムの構成）
図１を参照しながら、本発明の実施形態に係る監視システム１の構成例について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る監視システム１の構成例を示した説明図である。図１に示したように、監視システム１は、表示制御装置１０、監視装置２０および可動カメラ３０を備える。監視装置２０は、制御装置２２および固定カメラ２１−１〜２１−４を備える。

また、図１に示したように、監視装置２０および可動カメラ３０は、遠隔地に設置され、表示制御装置１０は、監視者Ｋが存在する監視地に設置され、監視地と遠隔地とは、ネットワーク５０を介して接続されている。遠隔地は、典型的には飛行場であってよいが、遠隔地は飛行場に限定されず、監視され得る他の場所（例えば、船舶の通過する航路、電車の線路など）であってもよい。本明細書においては、遠隔地が飛行場である場合を想定しており、遠隔地には動体（航空機）Ｍ１が存在している。

ここで、例えば、ネットワーク５０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク５０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。

固定カメラ２１−１〜２１−４は、所定の監視対象領域を撮像することによって映像（以下、「広域カメラ映像」とも言う。）を撮像する。ここで、固定カメラ２１の数は特に限定されない。固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に提供される。制御装置２２は、広域カメラ映像から選択された領域（以下、「選択領域」とも言う。）を解析することによって動体を検出する。例えば、動体の位置およびサイズが検出されてよい。

また、制御装置２２は、可動カメラ３０の撮像範囲（撮像方向および撮像サイズ）を制御する機能を有する。可動カメラ３０の撮像方向は、パン・チルト機能により調整され得る。また、可動カメラ３０の撮像サイズは、ズーム機能により調整され得る。より具体的には、制御装置２２は、監視者Ｋによって広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲を撮像するように、可動カメラ３０を制御する。

可動カメラ３０は、制御装置２２による制御に従って撮像範囲を撮像する機能を有する。可動カメラ３０の画角は、固定カメラ２１−１〜２１−４それぞれの画角よりも狭い（可動カメラ３０の撮像範囲は、固定カメラ２１−１〜２１−４それぞれの撮像範囲よりも狭い）。そのため、可動カメラ３０によって撮像された撮像結果（以下、「可動カメラ映像」とも言う。）は、広域カメラ映像よりも、監視者Ｋによる詳細監視に向いている。可動カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に提供される。

表示制御装置１０は、第１の表示領域に広域カメラ映像を表示させ、第１の表示領域とは異なる第２の表示領域に可動カメラ映像を表示させる。第１の表示領域および第２の表示領域は、表示制御装置１０の内部に存在してもよいし、表示制御装置１０の外部に存在してもよい。第１の表示領域および第２の表示領域については、後に詳細に説明する。監視者Ｋは、このようにして表示された広域カメラ映像および可動カメラ映像の双方を監視することができる。

以上、本発明の実施形態に係る監視システム１の構成例について説明した。

（１−２．表示制御装置の機能構成）
続いて、本発明の実施形態に係る表示制御装置１０の機能構成例について説明する。図２は、本発明の実施形態に係る表示制御装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示したように、本発明の実施形態に係る表示制御装置１０は、制御部１１０、入力部１２０、通信部１３０、記憶部１４０および表示部１５０を備える。

制御部１１０は、表示制御装置１０の動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、表示制御装置１０に内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。制御部１１０は、映像取得部１１１、表示制御部１１２、操作検出部１１３および通知部１１４を備える。

入力部１２０は、監視者Ｋから各種情報の入力を受け付ける機能を有する。例えば、入力部１２０は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチなどによって構成されてよい。例えば、入力部１２０は、表示部１５０によって表示された各種画面からボタンを選択する操作、広域カメラ映像および可動カメラ映像に対する操作などの入力を受け付けることができる。入力部１２０がタッチパネルによって構成される場合には、入力部１２０は、表示部１５０に積層され、表示部１５０とともにタッチスクリーンを構成し得る。

通信部１３０は、ネットワーク５０を介して制御装置２２との間で各種情報を送受信するための通信インタフェースである。例えば、通信部１３０は、ネットワーク５０を介して固定カメラ２１−１〜２１−４から広域カメラ映像を受信することが可能である。また、例えば、通信部１３０は、ネットワーク５０を介して可動カメラ３０から可動カメラ映像を受信することが可能である。

記憶部１４０は、制御部１１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１４０は、制御部１１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。本発明の実施形態では、記憶部１４０は、広域カメラ映像および可動カメラ映像を記憶することができる。

表示部１５０は、各種画面を表示する機能を有する。例えば、表示部１５０は、第１の表示領域に広域カメラ映像を表示し、第２の表示領域に可動カメラ映像を表示する機能を有する。例えば、表示部１５０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプなどの表示装置であってよい。

（１−３．制御装置の機能構成）
続いて、本発明の実施形態に係る制御装置２２の機能構成例について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る制御装置２２の機能構成例を示すブロック図である。図３に示したように、本発明の実施形態に係る制御装置２２は、制御部２１０、通信部２３０および記憶部２４０を備える。

制御部２１０は、制御装置２２の動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、制御装置２２に内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。制御部２１０は、キャリブレーション処理部２１１、操作取得部２１２、カメラ制御部２１３および記憶制御部２１４を備える。

通信部２３０は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０との間で各種情報を送受信するための通信インタフェースである。例えば、通信部２３０は、固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に送信することが可能である。また、通信部２３０は、可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に送信することが可能である。

記憶部２４０は、制御部２１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部２４０は、制御部２１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。本発明の実施形態では、記憶部２４０は、広域カメラ映像を記憶することができる。

以上、本発明の実施形態に係る制御装置２２の機能構成例について説明した。

（１−４．背景）
続いて、本発明の実施形態の背景について説明する。まず、表示制御装置１０の表示制御部１１２は、初期の表示画面を表示部１５０に表示させる。図４は、初期の表示画面の構成例を示す図である。図４に示したように、初期の表示画面Ｇは、第１のボタン群Ｂ１、第２のボタン群Ｂ２、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４、第２の表示領域Ｗ０、移動ボタンＢ３、ズームボタンＢ４などを含んでいる。第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４には、映像取得部１１１によって通信部１３０を介して取得された広域カメラ映像が、表示部１５０によって表示される。

第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から、監視者Ｋによって領域を選択領域として選択する操作がなされると、選択領域が制御装置２２に通知される。領域を選択する操作は特に限定されないが、入力部１２０がタッチパネルである場合には、タップ操作であってよい。そして、制御装置２２が、選択領域に応じた撮像範囲を撮像するように可動カメラ３０を制御すると、可動カメラ３０が、選択領域に応じた撮像範囲を撮像し、ネットワーク５０を介して可動カメラ映像を表示制御装置１０に送信する。

ここで、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像における選択領域から可動カメラ３０の撮像範囲を特定する手法の例を説明する。図５は、広域カメラ映像における選択領域の位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。例えば、図５に示したように、選択領域の位置（ｘ，ｙ）と可動カメラ３０の撮像方向（パン・チルト）とがあらかじめ対応付けられている。選択領域の位置（ｘ，ｙ）と可動カメラ３０の撮像方向（パン・チルト）とが対応付けられた情報は、例えば、制御装置２２によって記憶されている。

また、図６は、広域カメラ映像における選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。例えば、図６に示すように、選択領域のサイズ（ｒ）と可動カメラ３０の撮像サイズ（ズーム）とが対応付けられている。選択領域のサイズ（ｒ）と可動カメラ３０の撮像サイズ（ズーム）とが対応付けられた情報は、例えば、制御装置２２によって記憶されている。

なお、本明細書では、選択領域が縦横比一定の矩形領域であるとし、選択領域のサイズを、矩形領域の縦の長さによって規定することにする。しかし、選択領域のサイズはどのように規定されてもよい。例えば、選択領域のサイズは、矩形領域の横の長さによって規定されてもよいし、他の部分の長さ（例えば、矩形領域の縦の長さの半分、矩形領域の横の長さの半分など）によって規定されてもよい。

図４に戻って説明を続ける。監視対象領域が固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像されて広域カメラ映像が得られると、広域カメラ映像が第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示される。監視者Ｋによって広域カメラ映像から選択領域が選択されたとすると、表示制御装置１０から、選択領域の広域カメラ映像における位置（ｘ，ｙ）および選択領域のサイズｒが制御装置２２に通知される。

続いて、制御装置２２は、選択領域の広域カメラ映像における位置（ｘ，ｙ）に対応する撮像方向（パン・チルト）として（ｐ，ｔ）を取得し（図５参照）、サイズｒに対応する撮像サイズ（ズーム）としてｚを取得し（図６参照）、取得した撮像方向および撮像サイズによって規定される撮像範囲を撮像するように、可動カメラ３０を制御する。可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に提供される。

表示制御装置１０の表示制御部１１２は、映像取得部１１１によって取得された可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる。このようにして、監視対象領域の広域カメラ映像を第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示させるとともに、広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させることによって、監視者Ｋに対して、広域カメラ映像と広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像とを監視させることができる。

なお、第１のボタン群Ｂ１および第２のボタン群の各ボタンが押下されたときに実行される処理は特に限定されないが、例えば、所定のボタンが押下された場合には、広域カメラ映像および可動カメラ映像を表示制御装置１０に提供する遠隔地の切り替えが行われるようにしてもよい。かかる場合には、初期の表示画面Ｇの第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示される広域カメラ映像も変更される。

また、表示制御部１１２は、移動ボタンＢ３が押下された場合には、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている広域カメラ映像における選択領域の位置を移動させることができる。選択領域が移動された後は、移動後の選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。

一方、表示制御部１１２は、ズームボタンＢ４が押下された場合には、広域カメラ映像における選択領域を拡大または縮小させることができる。選択領域が拡大または縮小された後は、拡大または縮小後の選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。

ここで、第２の表示領域Ｗ０に表示された可動カメラ映像を監視する監視者Ｋにとって、可動カメラ３０が所望の位置を撮像していない場合もあり得る。具体的には、地震などの災害が起きた場合に、可動カメラ３０の向きや位置がずれる場合が想定される。また、経年劣化により、可動カメラ３０の向きや位置がずれる場合も想定される。そこで、本明細書においては、可動カメラ３０が監視者Ｋの直感的な操作によって監視者Ｋの所望する位置を撮像するように制御されることが望まれる。

以上、本発明の実施形態の背景について説明した。

（１−５．キャリブレーション処理）
続いて、本発明の実施形態に係る監視システム１の機能詳細について説明する。まず、可動カメラ３０の撮像範囲を制御するためのパラメータ（以下、「撮像パラメータ」とも言う。）を設定する必要がある。撮像パラメータの例としては、ＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）が挙げられる。撮像パラメータは手動で設定してもよいが、自動的に設定することが可能であれば、撮像パラメータの設定の手間が低減される。以下では、撮像パラメータを自動的に設定する処理（以下、「キャリブレーション処理」とも言う。）について説明する。

図７は、キャリブレーション処理について説明するための図である。図７に示すように、可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されている。また、固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像が第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている。このとき、図７に示したように、可動カメラ３０の撮像パラメータ（ｐ，ｔ，ｚ）が（ｐ１，ｔ１，ｚ１）である場合を想定する。かかる場合、キャリブレーション処理部２１１は、可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像から特徴量を抽出する。

そして、キャリブレーション処理部２１１は、可動カメラ映像から抽出した特徴量と一致または類似する特徴量を有する領域位置（ｘ１，ｙ１）を固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像から抽出する。続いて、キャリブレーション処理部２１１は、抽出した領域位置（ｘ１，ｙ１）および領域サイズｒ１と可動カメラ映像の撮像時における撮像パラメータ（ｐ１，ｔ１，ｚ１）との組み合わせをデータベース２４１に登録する。このような手法により、データベース２４１（図５および図６に示したデータ）が構築され得る。

なお、撮像パラメータの設定は、手動により設定されてもよいが、自動的に行われてもよい。すなわち、キャリブレーション処理部２１１は、撮像パラメータを自動的に変化させながら領域位置と撮像パラメータとの組み合わせを順次にデータベース２４１に登録してもよい。このようにして、撮像パラメータが自動的に変化されれば、撮像パラメータの設定の手間を低減することが可能となる。

続いて、本発明の実施形態に係るキャリブレーション処理の動作について説明する。図８は、本発明の実施形態に係るキャリブレーション処理の動作の例を示すシーケンス図である。なお、図８に示したシーケンス図は、本発明の実施形態に係るキャリブレーション処理の動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図８に示したシーケンス図に限定されない。

図８に示すように、固定カメラ２１−１〜２１−４が広域カメラ映像を制御装置２２に送信すると（ステップＳ１１）、制御装置２２においては、通信部２３０が広域カメラ映像を受信する（ステップＳ３１）。また、可動カメラ３０が可動カメラ映像を制御装置２２に送信すると（ステップＳ２１）、制御装置２２においては、通信部２３０が可動カメラ映像を受信する（ステップＳ３２）。

続いて、キャリブレーション処理部２１１は、広域カメラ映像から可動カメラ映像に対応する領域位置を抽出する（ステップＳ３３）。具体的には、キャリブレーション処理部２１１は、可動カメラ映像の特徴量と一致または類似する特徴量を有する領域位置を固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像から抽出する。また、上記したように、キャリブレーション処理部２１１は、可動カメラ映像の特徴量と一致または類似する特徴量を有する領域サイズをさらに広域カメラ映像から抽出してもよい。

続いて、キャリブレーション処理部２１１は、領域位置と可動カメラ映像の撮像時における撮像パラメータ（パン・チルト）との組み合わせをデータベース２４１に登録する（ステップＳ３４）。上記したように、キャリブレーション処理部２１１は、領域サイズをさらに抽出した場合には、領域サイズと撮像パラメータ（ズーム）との組み合わせをデータベース２４１に登録してもよい。このようにして、データベース２４１（図５および図６に示したデータ）が構築され得る。

（１−６．撮像範囲の制御処理）
続いて、本発明の実施形態に係る撮像範囲の制御処理について説明する。上記したように、可動カメラ３０が監視者Ｋの直感的な操作によって監視者Ｋの所望する位置を撮像するように制御されることが望まれる。図９は、撮像範囲の制御処理を説明するための図である。まず、可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像ＭＶ−１に対する操作を監視者Ｋが行うと、表示制御装置１０においては、操作検出部１１３がその操作を検出する。そして、制御装置２２においては、その操作を操作取得部２１２が取得する。

ここで、操作取得部２１２によって取得された操作が可動カメラ映像ＭＶ−１における位置（以下、「選択位置」とも言う。）を選択する操作（以下、「選択操作」とも言う。）であった場合を想定する。かかる場合、カメラ制御部２１３は、可動カメラ映像ＭＶ−１における選択位置Ｑ１に対応する被写体位置が可動カメラ３０によって所定位置Ｃ１に撮像されるように可動カメラ３０を制御する。所定位置Ｃ１は、図９に示すように、可動カメラ映像ＭＶ−１の中心であってよいし、他の点であってもよい。

選択位置Ｑ１に対応する被写体をどのように特定するかは限定されない。例えば、図９に示すように、カメラ制御部２１３は、可動カメラ３０によって可動カメラ映像ＭＶ−１における選択位置Ｑ１に映る被写体位置が所定位置Ｃ１に撮像されるように可動カメラ３０を制御してよい。あるいは、カメラ制御部２１３は、選択位置Ｑ１に基づいて、可動カメラ映像ＭＶ−１から物体の位置を認識し、物体の位置が所定位置Ｃ１に撮像されるように可動カメラ３０を制御してよい。例えば、カメラ制御部２１３は、選択位置Ｑ１に存在する物体の位置を認識すればよい。

また、カメラ制御部２１３は、図９に示した例のように、操作取得部２１２によって取得された操作が可動カメラ映像ＭＶ−１に対するピンチ操作である場合には、可動カメラ３０によってピンチ操作に応じた倍率によって撮像されるように可動カメラを制御すればよい。倍率の算出手法は限定されないが、例えば、ピンチ操作時における複数の操作体の合計移動量と倍率との対応付けが記述されたテーブルが記憶部２４０によって記憶されている場合には、そのテーブルを参照して合計移動量に対応付けられた倍率を取得する手法が採用され得る。

図９を参照すると、このようにして撮像範囲が制御された可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像ＭＶ−２が示されている。なお、図９には、選択操作がピンチ操作であり、選択位置がピンチ操作の開始時における複数の操作体位置Ｘａ，Ｘｂの中点Ｑ１である場合が例として示されている。しかし、選択操作はタップ操作であってもよい。かかる場合、選択位置はタップされた位置であってよい。

図１０は、撮像範囲の制御後に撮像された可動カメラ映像ＭＶ−２の表示例を示す図である。図１０に示すように、可動カメラ映像ＭＶ−２は、第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。なお、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている広域カメラ映像における選択領域の位置は、可動カメラ映像ＭＶ−２に対応する位置に更新されてよい。このとき、選択領域のサイズも、可動カメラ映像ＭＶ−２のサイズに基づいて更新されてよい。

続いて、本発明の実施形態に係る撮像範囲の制御処理の動作について説明する。図１１は、本発明の実施形態に係る撮像範囲の制御処理の動作の例を示すシーケンス図である。なお、図１１に示したシーケンス図は、本発明の実施形態に係る撮像範囲の制御処理の動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図１１に示したシーケンス図に限定されない。また、このシーケンス図においては、選択操作として特にピンチ操作が行われる場合の動作例が示されている。

図１１に示すように、可動カメラ３０が可動カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に送信すると（ステップＳ１０１）、表示制御装置１０において、通信部１３０は可動カメラ映像を受信する（ステップＳ１１１）。映像取得部１１１によって可動カメラ映像が取得されると、表示制御部１１２は、可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる（ステップＳ１１２）。

続いて、操作検出部１１３が可動カメラ映像に対するピンチ操作を検出すると（ステップＳ１１３）、通信部１３０は、ピンチ操作を、ネットワーク５０を介して制御装置２２に送信する（ステップＳ１１４）。制御装置２２においては、通信部２３０がピンチ操作を、ネットワーク５０を介して受信する（ステップＳ１２１）。操作取得部２１２によってピンチ操作が取得されると、カメラ制御部２１３は、ピンチ操作による選択位置に対応する被写体位置を算出する（ステップＳ１２２）。

続いて、カメラ制御部２１３は、ピンチ操作による倍率を算出し（ステップＳ１２３）、被写体位置および倍率を可動カメラ３０に通知する（ステップＳ１２４）。可動カメラ３０は、通知された被写体位置が所定位置に撮像され、かつ、通知された倍率によって撮像されるように、撮像範囲を調整する（ステップＳ１３１）。そして、可動カメラ３０は、可動カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に送信する（ステップＳ１３２）。

表示制御装置１０においては、通信部１３０によって可動カメラ映像が受信され（ステップＳ１４１）、映像取得部１１１によって取得されると、表示制御部１１２が、可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる（ステップＳ１４２）。このような動作により、監視地に存在する監視者Ｋは、監視者Ｋの意図に沿うように撮像範囲が制御された可動カメラ映像を監視することができる。

（１−７．データベースへの登録処理）
続いて、データベース２４１への登録処理について説明する。図１２は、データベース２４１への登録処理について説明するための図である。まず、表示制御装置１０において、操作検出部１１３は、固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像に対する操作を検出することも可能である。また、制御装置２２においては、操作取得部２１２が広域カメラ映像に対する操作を取得することが可能である。

そして、カメラ制御部２１３は、操作取得部２１２によって取得された操作が広域カメラ映像における位置（以下、「指定位置」とも言う。）を指定する指定操作である場合、データベース２４１（図５および図６に示したデータ）から、指定位置に対応する撮像パラメータ（パン・チルト・ズーム）を取得し、この撮像パラメータに基づいて可動カメラ３０を制御することが可能である。なお、指定操作は特に限定されないが、タップ操作であってよい。

しかし、上記したように、可動カメラ３０の向きや位置がずれる場合もあり得る。かかる場合、第２の表示領域Ｗ０に表示された可動カメラ映像を監視する監視者Ｋにとって、可動カメラ３０が所望の位置を撮像していない場合もあり得る。図１２に示した例においても、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている広域カメラ映像における指定位置（ｘ３，ｙ３）に対応する、第２の表示領域Ｗ０に表示されている可動カメラ映像における位置Ｙが所定位置Ｃ１からずれてしまっている。

したがって、記憶制御部２１４は、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている広域カメラ映像における指定操作が検出された後に、可動カメラ映像における決定操作が検出された場合、広域カメラ映像における指定位置（ｘ３，ｙ３）と可動カメラ映像における決定位置Ｙに対応する撮像パラメータ（ｐ３，ｔ３）との組み合わせをデータベース２４１（図５および図６に示したデータ）に登録するとよい。このとき、記憶制御部２１４は、指定領域のサイズｒ３とズームｚ３との組み合わせもデータベース２４１に登録するとよい。

なお、決定操作は、図１２に示すようにタップ操作であってよい。表示画面Ｇからデータベース登録モードを選択することが可能となっており、データベース登録モードが選択されている状態において、タップ操作がなされたときに決定操作が行われたと判断するようにしてもよい。

図１３は、記憶制御部２１４によるデータ登録後の広域カメラ映像における選択領域の位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。図１３を参照すると、位置（ｘ３，ｙ３）とパン・チルト（ｐ３，ｔ３）とが対応付けられたデータが新たに登録されている。また、図１４は、記憶制御部２１４によるデータ登録後の選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。図１４を参照すると、サイズｒ３とズームｚ３とが対応付けられたデータが新たに登録されている。

また、記憶制御部２１４は、所定の条件を満たした組み合わせがデータベース２４１に登録されている場合、データベース２４１から組み合わせを削除してもよい。所定の条件は特に限定されないが、例えば、経年劣化によって可動カメラ３０の向きや位置にずれが生じてくることに鑑みると、記憶制御部２１４は、データベース２４１に登録されてから所定の期間が経過したデータを削除するようにしてもよい。

続いて、本発明の実施形態に係るデータベース登録処理の動作について説明する。図１５は、本発明の実施形態に係るデータベース登録処理の動作の例を示すシーケンス図である。なお、図１５に示したシーケンス図は、本発明の実施形態に係るデータベース登録処理の動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図１５に示したシーケンス図に限定されない。

図１５に示すように、表示制御装置１０において、表示制御部１１２は、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に広域カメラ映像を表示させる（ステップＳ１６１）。そして、操作検出部１１３は、広域カメラ映像に対する指定操作を検出する（ステップＳ１６２）。通信部１３０は、ネットワーク５０を介して指定操作を制御装置２２に送信する（ステップＳ１６３）。

制御装置２２において、通信部２３０は、ネットワーク５０を介して指定操作を受信する（ステップＳ１７１）。そして、操作取得部２１２によって指定操作が取得されると、カメラ制御部２１３は、指定操作による指定位置に対応する撮像パラメータを取得する（ステップＳ１７２）。続いて、カメラ制御部２１３は、撮像パラメータを可動カメラ３０に通知する（ステップＳ１７３）。可動カメラ３０は、撮像パラメータに基づいて撮像範囲を調整すると（ステップＳ１８１）、撮像範囲を調整した後に撮像した可動カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０に送信する（ステップＳ１８１）。

続いて、表示制御装置１０において、通信部１３０は可動カメラ映像を受信する（ステップＳ１９１）。映像取得部１１１によって可動カメラ映像が取得されると、表示制御部１１２は、可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる（ステップＳ１９２）。

続いて、操作検出部１１３が可動カメラ映像に対する決定操作を検出すると（ステップＳ１９３）、通信部１３０は、決定操作を、ネットワーク５０を介して制御装置２２に送信する（ステップＳ１９４）。制御装置２２においては、通信部２３０が決定操作を、ネットワーク５０を介して受信する（ステップＳ２０１）。操作取得部２１２によって決定操作が取得されると、カメラ制御部２１３は、決定操作による決定位置に対応する撮像パラメータを算出する（ステップＳ２０２）。

続いて、記憶制御部２１４は、指定位置と撮像パラメータとの組み合わせをデータベース２４１に登録する（ステップＳ２０３）。このような動作により、可動カメラ３０の向きや位置にずれが生じてきた場合にも、データが新たに登録されたデータベース２４１を利用することによって、可動カメラ３０が監視者Ｋの直感的な操作によって監視者Ｋの所望する位置を撮像するように制御されることが期待される。

（１−８．実施形態の有効性）
本発明の実施形態によれば、可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得する操作取得部２１２と、タッチディスプレイに対する操作が可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、選択位置に対応する被写体位置が可動カメラ３０によって所定位置に撮像されるように可動カメラ３０を制御するカメラ制御部２１３と、を備える、制御装置２２が提供される。

かかる構成によれば、可動カメラ３０が監視者Ｋの直感的な操作によって監視者Ｋの所望する位置を撮像するように制御されることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記においては、広域カメラ映像が固定カメラによって撮像される例を説明したが、広域カメラ映像を撮像するカメラは、固定カメラに限定されない。例えば、広域カメラ映像は可動カメラによって撮像されてもよい。また、広域カメラ映像が固定カメラによって撮像される場合、固定カメラの画角は特に限定されない。

１ 監視システム
１０ 表示制御装置
１１０ 制御部
１１１ 映像取得部
１１２ 表示制御部
１１３ 操作検出部
１１４ 通知部
１２０ 入力部
１３０ 通信部
１４０ 記憶部
１５０ 表示部
２０ 監視装置
２２ 制御装置
２１ 固定カメラ
２１０ 制御部
２１１ キャリブレーション処理部
２１２ 操作取得部
２１３ カメラ制御部
２１４ 記憶制御部
２３０ 通信部
２４０ 記憶部
２４１ データベース
３０ 可動カメラ
５０ ネットワーク
Ｋ 監視者
Ｃ１ 所定位置
ＭＶ−１，ＭＶ−２ 可動カメラ映像
Ｑ１ 選択位置
Ｙ 決定位置

Claims (11)

1. 可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得する操作取得部と、
   前記タッチディスプレイに対する前記操作が前記可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、前記選択位置に対応する被写体位置が前記可動カメラによって所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御するカメラ制御部と、
   を備える、制御装置。
2. 前記カメラ制御部は、前記可動カメラによって前記可動カメラ映像における前記選択位置に映る前記被写体位置が前記所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記カメラ制御部は、前記可動カメラ映像における前記選択位置に基づいて、前記可動カメラ映像から物体の位置を認識し、前記可動カメラによって前記物体の位置が前記所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 前記カメラ制御部は、前記操作が前記可動カメラ映像に対するピンチ操作である場合、前記可動カメラによって前記ピンチ操作に応じた倍率によって撮像されるように前記可動カメラを制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 前記操作取得部は、広域カメラ映像に対する操作を取得し、
   前記カメラ制御部は、前記操作が前記広域カメラ映像における位置を指定位置として指定する指定操作である場合、前記広域カメラ映像における位置と撮像パラメータとの組み合わせが１または複数登録されているデータベースから、前記指定位置に対応する撮像パラメータを取得し、前記撮像パラメータに基づいて前記可動カメラを制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
6. 前記制御装置は、
   あらかじめ前記可動カメラによって撮像された可動カメラ映像の特徴量と一致または類似する特徴量を有する領域位置を広域カメラによって撮像された広域カメラ映像から抽出し、前記領域位置と前記可動カメラ映像の撮像時における前記撮像パラメータとの組み合わせを前記データベースに登録するキャリブレーション処理部を備える、
   請求項５に記載の制御装置。
7. 前記キャリブレーション処理部は、前記撮像パラメータを自動的に変化させながら前記領域位置と前記撮像パラメータとの組み合わせを順次に前記データベースに登録する、
   請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御装置は、
   前記広域カメラ映像における前記指定操作が検出された後に前記可動カメラ映像における前記選択操作が検出された場合、前記広域カメラ映像における前記指定位置と前記可動カメラ映像における決定位置に対応する撮像パラメータとの組み合わせを前記データベースに登録する記憶制御部を備える、
   請求項５に記載の制御装置。
9. 前記記憶制御部は、所定の条件を満たした前記組み合わせが前記データベースに登録されている場合、前記データベースから前記組み合わせを削除する、
   請求項８に記載の制御装置。
10. 可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得することと、
    前記タッチディスプレイに対する前記操作が前記可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、前記選択位置に対応する被写体位置が前記可動カメラによって所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御することと、
    を含む、制御方法。
11. コンピュータを、
    可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示するタッチディスプレイに対する操作を取得する操作取得部と、
    前記タッチディスプレイに対する前記操作が前記可動カメラ映像における位置を選択位置として選択する選択操作である場合、前記選択位置に対応する被写体位置が前記可動カメラによって所定位置に撮像されるように前記可動カメラを制御するカメラ制御部と、
    を備える制御装置として機能させるためのプログラム。

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