JP6411865B2 - カッターの移動経路決定装置、カッティングシステム、およびカッターの移動経路決定方法 - Google Patents

Description

本発明は、カッターの移動経路決定装置、カッティングシステム、およびカッターの移動経路決定方法に関する。

従来から、メディアをカットするカッターを有しかつ第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置とを備えたカッティング装置が知られている（例えば特許文献１参照）。このようなカッティング装置では、カッターをメディアに突き刺した状態で第１の方向に適宜に移動させるとともに、メディアを第２の方向に適宜に移動させることにより、カッターをメディア上で自由に移動させることができる。これにより、メディアを任意の形状にカットすることができる。

カッティング装置には、メディアのどの部分をカットするかを指示するカッティングデータが入力される。カッティング装置は、そのカッティングデータに基づいてカッティングヘッドの移動およびメディアの移動を制御し、メディアを所望の形状にカットする。メディアのうちカッターによって切り取られる部分（以下、カット物という）は、そのカット物の輪郭線によって画定される。カッターがメディアに刺さった状態のまま上記輪郭線上を移動することにより、上記カット物が切り取られる。

カッティング装置を用いて、一枚のメディアから複数のカット物を切り取る場合がある。この場合、カッターは複数のカット物の輪郭線上を移動することになる。各カット物の輪郭線には、カットを始める点である始点が設定される。例えば図１５に示すように、第１カット物Ａ１０１には始点Ｐ１０１が設定され、第２カット物Ａ１０２には始点Ｐ１０２が設定され、第３カット物Ａ１０３には始点Ｐ１０３が設定される。なお、符号Ｘ、Ｙは、それぞれ第１の方向、第２の方向を表している。符号１１１は第１の方向に移動可能なカッティングヘッドを表し、符号１１２は第２の方向に移動可能なメディアを表している。

従来は、一枚のメディア１１２から複数のカット物Ａ１０１〜Ａ１０３を切り取る場合、例えば、予めユーザにより定められた順番にカッティングヘッド１１１のカッターを移動させることとしていた。例えば、始めに第１カット物Ａ１０１の始点Ｐ１０１上にカッターを移動させ、その後、カッターをメディア１１２に突き刺し、第１カット物Ａ１０１の輪郭線に沿ってカッターを移動させる。第１カット物Ａ１０１を切り取った後、カッターをいったん上昇させ、第２カット物Ａ１０２の始点Ｐ１０２上に移動させる。そして、カッターを再びメディア１１２に突き刺し、第２カット物Ａ１０２の輪郭線に沿って移動させる。第２カット物Ａ１０２を切り取った後は、カッターを再び上昇させ、第３カット物Ａ１０３の始点Ｐ１０３上に移動させる。そして、カッターを再びメディア１１２に突き刺し、第３カット物Ａ１０３の輪郭線に沿って移動させることにより、第３カット物Ａ１０３を切り取る。

特開２０１１−２１８４５７号公報

しかし、上記方法では、カッターの総移動距離が長くなる場合があり、全カット物Ａ１０１〜Ａ１０３を切り取るまでの時間が長くなったり、全カット物Ａ１０１〜Ａ１０３を切り取るために必要な電力消費量が多くなる場合があった。また、第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置とを備えるカッティング装置は、レーザ照射装置が第１の方向および第２の方向に移動可能に構成されたレーザ加工装置等とは異なる特有の性質を有している。メディアを円滑に切り取るためには、カッティング装置の特性を考慮した上で、カッターの移動経路を決定することが好ましい。

また、カット物の輪郭線をカットする際に、始点から移動して始点に戻ってくるようにカッターを移動させる必要は必ずしもなく、結果的に全輪郭線上を移動するようにカッターを移動させればよく、途中の移動経路は特に限定されない。カッティング装置の特性を考慮した上で、メディアをより良好にカットできるようカッターの移動経路を決定することが好ましい。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置とを備えたカッティング装置において、カッティングヘッドのカッターの好適な移動経路を決定する装置および方法を提供することである。

本発明に係るカッターの移動経路決定装置は、第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、前記第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置と、前記カッティングヘッドに設けられ、前記第１の方向および前記第２の方向と垂直な第３の方向に移動可能なカッターと、を備えたカッティング装置において、前記メディアに対する前記カッターの移動経路を決定する移動経路決定装置である。本移動経路決定装置は、前記カッターによりカットされる複数の点の位置情報を含んだデータが入力される入力部と、２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正する補正部と、前記入力部に前記データが入力されると、前記補正部による補正を受けながら、前記複数の点の全てを通りかつ総移動距離が最短となるような移動経路を遺伝的アルゴリズムを適用して演算する演算部と、を備える。

上記移動経路決定装置によれば、演算部により、総移動距離が最短となるような移動経路（なお、ここでいう総移動距離が最短となる移動経路とは、実際の総移動距離が最短となる移動経路ではなく、補正部による補正後の総移動距離が最短となる移動経路のことである。）が演算されるので、当該移動経路に沿ってカッターを移動させることにより、カット時間の短縮および電力消費量の低減が可能となる。また、補正部により、同一の距離であっても第２の方向の距離の方が第１の方向の距離よりも長いと見なされるような補正が行われるので、第２の方向の移動の方が第１の方向の移動よりも誤差が生じやすいというカッティング装置の特性を考慮した上で、移動経路を決定することができる。したがって、カッティング装置の特性を考慮した好適な移動経路とすることができる。

本発明の好ましい一態様によれば、前記カッティング装置は、同一のメディアから複数のカット物を切り取り可能に構成されている。前記データに含まれる前記複数の点には、前記各カット物の輪郭線上におけるカットされ始める点である始点が含まれる。前記補正部は、前記演算部が２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記カッティング装置は、前記カッティング装置が載置される床面よりも上方かつ前記カッターの下方において前記メディアを支持するプラテンを更に備えている。前記メディア上において前記メディアの前端部から前記第２の方向に所定距離離れた前記第１の方向に延びる直線を境界線としたときに、前記補正部は、前記演算部が２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記２つの始点を結ぶ線分が前記境界線と交差する場合の方が前記境界線と交差しない場合よりも移動距離が長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記データに含まれる前記複数の点には、前記メディアから切り取られる同一のカット物の輪郭線上に位置する複数の点が含まれる。前記補正部は、前記演算部が前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記メディア移動装置は、前記カッターよりも後方に配置され、前記メディアを前方および後方に移動させるグリッドローラを備えている。前記補正部は、前記演算部が前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記メディアを前方に移動させるときの距離の方が前記メディアを後方に移動させるときの距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている。

本発明に係るカッターの移動経路決定装置によれば、前記第１の方向、前記第２の方向の座標をそれぞれＸ、Ｙとしたときに、前記演算部は、Ｘ、Ｙの座標がそれぞれＸａ、Ｙａの点からＸ、Ｙの座標がそれぞれＸｂ、Ｙｂの点までの移動距離を、補正係数Ｋを用いて、［（Ｘａ−Ｘｂ）^２＋Ｋ（Ｙａ−Ｙｂ）^２］^１／２と見なすように構成されている。前記補正部は、前記補正係数Ｋとして１よりも大きな値を設定するように構成されている。

本発明に係るカッティングシステムは、前記カッティング装置と、前記カッターの移動経路決定装置と、を備える。

本発明に係るカッターの移動経路決定方法は、第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、前記第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置と、前記カッティングヘッドに設けられ、前記第１の方向および前記第２の方向と垂直な第３の方向に移動可能なカッターと、を備えたカッティング装置において、前記メディアに対する前記カッターの移動経路を決定する移動経路決定方法である。本移動経路決定方法は、前記カッターによりカットされる複数の点の位置情報を含んだデータが入力される入力ステップと、前記複数の点の全てを通りかつ総移動距離が最短となるような移動経路を遺伝的アルゴリズムを適用して演算する演算ステップと、を含み、前記演算ステップにおいて、２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なす。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記カッティング装置は、同一のメディアから複数のカット物を切り取り可能に構成されている。前記データに含まれる前記複数の点には、前記各カット物の輪郭線上におけるカットされ始める点である始点が含まれる。前記演算ステップにおいて、２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なす。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記カッティング装置は、前記カッティング装置が載置される床面よりも上方かつ前記カッターの下方において前記メディアを支持するプラテンを更に備える。前記メディア上において前記メディアの前端部から前記第２の方向に所定距離離れた前記第１の方向に延びる直線を境界線としたときに、前記演算ステップにおいて、２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記２つの始点を結ぶ線分が前記境界線と交差する場合の方が前記境界線と交差しない場合よりも移動距離が長いと見なす。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記データに含まれる前記複数の点には、前記メディアから切り取られる同一のカット物の輪郭線上に位置する複数の点が含まれる。前記演算ステップにおいて、前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なす。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記メディア移動装置は、前記カッターよりも後方に配置され、前記メディアを前方および後方に移動させるグリッドローラを備える。前記演算ステップにおいて、前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記メディアを前方に移動させるときの距離の方が前記メディアを後方に移動させるときの距離よりも長いと見なす。

本発明に係るカッターの移動経路決定方法によれば、前記第１の方向、前記第２の方向の座標をそれぞれＸ、Ｙとしたときに、前記演算ステップにおいて、Ｘ、Ｙの座標がそれぞれＸａ、Ｙａの点からＸ、Ｙの座標がそれぞれＸｂ、Ｙｂの点までの移動距離を、１よりも大きな補正係数Ｋを用いて、［（Ｘａ−Ｘｂ）^２＋Ｋ（Ｙａ−Ｙｂ）^２］^１／２と見なす。

本発明によれば、第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置とを備えたカッティング装置において、カッティングヘッドのカッターの好適な移動経路を決定することができる。

図１は、本発明の実施形態に係るカッティングシステムの構成図である。 図２は、カッティングヘッドおよびカッターの正面図である。 図３は、第１実施形態に係るカット物の説明図である。 図４は、移動経路の一例を示す説明図である。 図５は、移動経路の他の一例を示す説明図である。 図６は、輪郭線の各始点についての評価関数の値を記した表である。 図７は、遺伝的アルゴリズムを適用したカッターの移動経路の決定方法を示すフローチャートである。 図８は、初期集団の個体を表す図である。 図９は、ソート後の個体を表す図である。 図１０は、２点交叉により新たな個体が生成される一例を表す図である。 図１１は、部分射像交叉により新たな個体が生成される一例を表す図である。 図１２は、突然変異により新たな個体が生成される一例を表す図である。 図１３（ａ）は移動経路の一例を示す説明図であり、図１３（ｂ）は移動経路の他の一例を示す説明図である。 図１４は、第３実施形態に係るカット物の説明図である。 図１５は、従来のカッターの移動経路の一例を示す説明図である。

（第１実施形態）
図１に示すように、カッティングシステム１Ａは、カッティング装置１およびカッターの移動経路決定装置（以下、移動経路決定装置という）２０を備えている。カッティング装置１は、シート状のメディア５０をカットする装置である。カッティング装置１には、移動経路決定装置２０が有線または無線により通信可能に接続されている。移動経路決定装置２０はカッティング装置１と別体であってもよく、カッティング装置１に内蔵されていてもよい。本実施形態では、移動経路決定装置２０はコンピュータにより構成されている。移動経路決定装置２０は、カッティング装置１のための専用のコンピュータであってもよく、汎用のコンピュータであってもよい。

メディア５０の種類は特に限定されないが、例えば、紙、合成樹脂等である。本実施形態ではメディア５０は可撓性を有しており、図１に示すように、重力により垂れ下がる性質を有している。

以下の説明では、左側、右側とは、カッティング装置１の正面から見て左側、右側をそれぞれ意味し、カッティング装置１の正面から見てカッティング装置１から遠ざかる側、近づく側をそれぞれ前側、後側という言うこととする。図中の符号Ｌ、Ｒ、Ｆ、Ｒｅは、それぞれ左、右、前、後を表す。図中の符号Ｘ、Ｙ、Ｚで表される方向を、それぞれ第１方向、第２方向、第３方向とする。第１方向は左右方向であり、第２方向は前後方向であり、第３方向は上下方向である。第１方向、第２方向、および第３方向は、互いに垂直な方向である。ただし、上記方向は便宜上定めた方向に過ぎず、特に限定される訳ではない。

カッティング装置１は、左右方向に延びるガイドレール５と、ガイドレール５に沿って左方および右方に移動可能なカッティングヘッド１０と、メディア５０を支持するプラテン２とを備えている。プラテン２の左右の端部には、サイドカバー９Ｌ，９Ｒがそれぞれ配置されている。右側のサイドカバー９Ｒには、操作パネル６が設けられている。プラテン２の下方には、キャスター７ａを有するスタンド７が設けられている。プラテン２は、カッティング装置１が載置された床面よりも上方に配置されている。

図示は省略するが、ガイドレール５の右端部分の近傍には駆動プーリが配置され、ガイドレール５の左端部分の近傍には従動プーリが配置され、それら駆動プーリおよび従動プーリにはベルトが巻かれている。駆動プーリには、両方向に回転可能な駆動モータが連結されている。カッティングヘッド１０は、上記ベルトに固定されている。駆動モータが駆動すると駆動プーリが回転し、ベルトが循環する。ベルトが循環することにより、カッティングヘッド１０は左方または右方に移動する。本実施形態ではこのような構成により、カッティングヘッド１０は左右方向（すなわち第１方向）に移動可能となっている。ただし、カッティングヘッド１０を左右方向に移動させる装置には公知の任意の装置を利用することができ、何ら限定されない。

プラテン２には、グリッドローラ３が設けられている。グリッドローラ３は、図示しないフィードモータによって駆動され、回転する。ガイドレール５はプラテン２の上方に配置されている。ガイドレール５の下方には、ピンチローラ４ａが設けられている。ピンチローラ４ａは、ガイドレール５に対して上下方向に揺動自在に取り付けられている。ピンチローラ４ａはグリッドローラ３に対向している。メディア５０がピンチローラ４ａとグリッドローラ３との間に挟み込まれた状態でグリッドローラ３が回転すると、メディア５０は前方または後方に移動する。本実施形態ではこのような構成により、メディア５０は前後方向（すなわち第２方向）に移動可能となっている。グリッドローラ３および上記フィードモータは、メディア５０を第２方向に移動させるメディア移動装置の一例である。ただし、メディア移動装置には公知の任意の装置を利用することができ、何ら限定されない。

カッティングヘッド１０は、ガイドレール５に係合している。図２に概念的に示すように、カッティングヘッド１０にはカッター１２が設けられている。カッター１２は、上下方向（すなわち第３方向）に移動可能に構成されている。カッター１２は、メディア５０に突き刺さるようにメディア５０に接近可能であり、また、メディア５０から離反可能である。カッター１２を上昇および下降させる装置は特に限定されないが、例えば、アクチュエータとして電磁ソレノイドを備えた装置を好適に用いることができる。例えば、電磁ソレノイドに通電することによりカッター１２を下降させ、その通電を解除することによりカッター１２を上昇させる装置を好適に用いることができる。カッター１２は、先端側に行くほど細くなるように形成されている。カッター１２の刃先１２ａの輪郭は、メディア５０の表面に対して傾斜している。そのため、カッター１２を下降させると、カッター１２は先端から徐々に深くメディア５０に突き刺さる。カッター１２は、刃先１２ａの向きが変更可能に構成されている。ここでは、カッター１２は図示しない鉛直軸周りに３６０°の範囲で回転可能に構成されている。カッティングヘッド１０がメディア５０に対して移動する際に、カッター１２は、カッティングヘッド１０の移動の向きに応じて刃先１２ａの向きが変更するように構成されている。ただし、上記構成は一例に過ぎず、カッター１２の構成は特に限定される訳ではない。

移動経路決定装置２０は、カッター１２によりカットされる複数の点の位置情報を含んだデータが入力される入力部２１と、カッター１２の移動経路を演算する演算部２２と、演算部２２の演算に対して補正を加える補正部２３とを備えている。

以上がカッティング装置１および移動経路決定装置２０の構成である。次に、カッティング装置１を用いて、一枚のメディア５０から複数のカット物を得る方法について説明する。ここでは、図３に示すように、一枚のメディア５０から第１〜第９カット物Ａ１〜Ａ９を得る方法について説明する。

メディア５０からカット物を切り取るためには、カッター１２をメディア５０に突き刺した状態のまま、カッター１２の左右方向の移動およびメディア５０の前後方向の移動を制御することにより、カッター１２を当該カット物の輪郭線に沿って移動させる必要がある。各カット物の輪郭線上には、カットされ始める点である始点が定められている。カッター１２は、メディア５０の始点上の位置に移動した後、下降することによってメディア５０に突き刺さり、メディア５０に突き刺さった状態のまま始点から輪郭線上を移動し、再び始点に戻る。これにより、当該カット物が切り取られる。

一枚のメディア５０から複数のカット物を切り取る場合、上述のようにして一つのカット物を切り取った後、カッター１２をいったん上昇させ、カッター１２を次のカット物の輪郭線の始点上に向けて移動させる。カッター１２が次のカット物の輪郭線の始点上に到達すると、カッター１２を再び下降させてメディア５０に突き刺す。そして、カッター１２がメディア５０に突き刺さった状態のまま、カッター１２を輪郭線に沿って移動させる。カッター１２が再び始点に戻ることにより、次のカット物が切り取られる。以後、同様の動作を繰り返し、全てのカット物を切り取る。

第１〜第９カット物Ａ１〜Ａ９の輪郭線をそれぞれＬ１〜Ｌ９とし、輪郭線Ｌ１〜Ｌ９にはそれぞれ始点Ｐ１〜Ｐ９が定められているとする。一枚のメディア５０から第１〜第９カット物Ａ１〜Ａ９を切り取る場合、始点Ｐ１〜Ｐ９の全てを通るようにカッター１２を移動させなければならない。カッティング装置１を駆動する前に、予めカッター１２の移動経路を決定しておかなければならない。本カッティングシステム１では、移動経路決定装置２０がカッター１２の移動経路を決定し、カッティング装置１がその移動経路に沿ってカッター１２およびメディア５０を移動させる。

一般的に、カッター１２の総移動距離は短い方が好ましい。総移動距離が短いほど、短時間でカット作業を終えることができ、また、カッティング装置１の消費電力量を低減できるからである。そこで本実施形態では、カッター１２の総移動距離が短くなるよう、カッターの移動経路を巡回セールスマン問題に準ずる問題として捉えることとした。しかし、巡回セールスマン問題に準ずる問題として移動経路を決定する場合、カット物の個数が多いと演算処理が膨大となり、コンピュータの演算負荷が大きくなり、また、演算に長時間を要する。そこで本実施形態では、遺伝的アルゴリズムを利用することにより演算を簡略化し、コンピュータの演算負荷を軽減することとした。また、演算時間を短縮することとした。一方、カッティング装置１では、カッター１２の総移動距離が短い方が好ましいが、最も重要なことは全てのカット物Ａ１〜Ａ９を正確な形状に切り取ることである。そこで本実施形態では、カット物を正確な形状に切り取りやすいよう、遺伝的アルゴリズムの適用に際して、カッティング装置１の特性を評価関数の要素として加味することとした。

カッター１２の移動距離は、２つの始点間のＸ方向距離およびＹ方向距離によって特定される。そこで、Ｘ方向の距離およびＹ方向の距離を評価関数の要素とする。ところで、カッティング装置１では、メディア５０はピンチローラ４ａとグリッドローラ３とに挟まれ、グリッドローラ３によって前後に搬送されるが、メディア５０とピンチローラ４ａとの間、または、メディア５０とグリッドローラ３との間に滑りが発生することがある。そのため、Ｙ方向の移動はＸ方向の移動に比べると誤差が生じやすい。そこで本実施形態では、Ｘ方向の移動に比べてＹ方向の移動が少なくなるように評価関数を設定する。本実施形態では、同一の距離であってもＹ方向の距離の方がＸ方向の距離よりも長いと見なされるように評価関数を設定する。

また、図１に示すように、本実施形態に係るカッティング装置１はスタンド７を備えており、プラテン２は床面よりも上方に配置されている。メディア５０は可撓性を有しており、メディア５０のうち前方に送り出された部分はプラテン２から垂れ下がる。床面からプラテン２までの高さをＨとすると、メディア５０が前方に長さＨだけ送り出されたときに、メディア５０の前端部が床面に接触する。メディア５０はピンチローラ４ａとグリッドローラ３とに挟まれることにより保持されるが、メディア５０の前端部が床面に接触した瞬間、ピンチローラ４ａおよびグリッドローラ３は若干の衝撃を受ける。その結果、メディア５０の位置が若干ずれるおそれがあり、カット物の品質に悪影響を与えることが懸念される。そこで、本実施形態では、メディア５０の前端部から長さＨの部分を跨ぐようなカッター１２の移動を評価関数の要素の一つとして考慮することとした。

Ｘ座標およびＹ座標の設定方法は何ら限定されないが、ここでは図３に示すように、メディア５０の左前端を原点Ｏとし、原点Ｏから右向きにＸ軸、原点Ｏから後向きにＹ軸をとることとする。輪郭線Ｌ１〜Ｌ９の始点Ｐ１〜Ｐ９のうち任意の２つの点を点Ａ（Ｘａ，Ｙａ）および点Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）とすると、点Ａと点Ｂとの間の実際の距離は下記の式（１）にて表される。
［（Ｘａ−Ｘｂ）^２＋（Ｙａ−Ｙｂ）^２］^１／２ ・・・（１）
しかし本実施形態では、２点間の実際の距離で評価するのではなく、カッティング装置１の特性を考慮した係数Ｋを導入し、評価関数Ｊ（Ａ，Ｂ）として下記の式（２）を用いる。
Ｊ（Ａ，Ｂ）＝［（Ｘａ−Ｘｂ）^２＋Ｋ（Ｙａ−Ｙｂ）^２］^１／２ ・・・（２）
本実施形態では、カッター１２の移動経路を巡回セールスマン問題に準ずる問題として捉えるので、評価関数Ｊの値が小さいほど好ましい経路と評価される。

係数Ｋは、下記式（３）にて定められる。
Ｋ＝Ｙ方向の重み付け係数Ｋｙ＋プラテン高さ係数Ｋｈ ・・・（３）

係数Ｋｙは、例えばピンチローラ４ａおよびグリッドローラ３の種類、ピンチローラ４ａのピンチ圧、メディア５０の種類などに応じて適宜に設定することができる。例えば、メディア５０が滑りやすい材料からなるメディアの場合、滑りにくいメディアからなる場合に比べて係数Ｋｙの値を大きめに設定してもよい。このことにより、メディア５０が滑りやすい場合ほど、Ｙ方向の移動の少ない経路がより高く評価されることになる。例えば図４に示すように、点Ａから点Ｂまでの実際の距離と、点Ａから点Ｃまでの実際の距離とが等しいときであっても、メディア５０が滑りやすいために係数Ｋｙが大きい場合、Ｙ方向の移動距離が短いＡ→Ｃという経路の方が、Ｙ方向の移動距離が長い点Ａ→Ｂという経路よりも評価が高くなる。

係数Ｋｈは、メディア５０の前端部の床面に対する接触を考慮した係数である。係数Ｋｈは、メディア５０上においてメディア５０の前端部から後方へ距離Ｈ離れたＸ方向に延びる直線を境界線Ｌｃとしたときに、２点間の移動が境界線Ｌｃを跨ぐか否かによって値が異なる係数である。言い換えると、上記２点を結ぶ線分が境界線Ｌｃと交差するか否かによって値が異なる係数である。上記２点を結ぶ線分が境界線Ｌｃと交差する場合、交差しない場合に比べて係数Ｋｈの値は大きくなる。そのため、２点間の実際の距離が同一であっても、２点を結ぶ線分が境界線Ｌｃと交差する場合の方が、境界線Ｌｃと交差しない場合よりも、移動距離が長いと見なされるように補正が行われる。例えば図５に示すような点Ａ、点Ｂ、点Ｃを考えた場合、点Ａと点Ｂとを結ぶ線分は境界線Ｌｃと交差するが、点Ａと点Ｃとを結ぶ線分は境界線Ｌｃと交差しないので、Ａ→Ｂという経路をとるときの係数Ｋｈは、Ａ→Ｃという経路をとるときの係数Ｋｈよりも大きくなる。例えば、Ａ→Ｂ→Ｃという経路は、Ａ→Ｃ→Ｂという経路よりも総移動距離は短いが、境界線Ｌｃを２回跨ぐことになるので、Ａ→Ｃ→Ｂという経路よりも評価が低くなる場合がある。境界線Ｌｃを跨ぐ回数が多いほど誤差が生じやすいからである。

図６は、輪郭線Ｌ１〜Ｌ９の始点Ｐ１〜Ｐ９のそれぞれについて、評価関数の値を記した表である。すなわち、図６は、始点Ｐ１〜Ｐ９の任意の一つを点Ａとし、他の任意の一つを点Ｂと見なして、前記式（１）〜（３）を用いて評価関数Ｊ（Ａ，Ｂ）の値を演算した結果を表している。なお、原点からの距離は、（Ｘ^２＋Ｙ^２）^１／２により算出する。例えば、点Ａ（Ｘａ，Ｙａ）、点Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）の原点からの距離は、それぞれ（Ｘａ^２＋Ｙａ^２）^１／２、（Ｘｂ^２＋Ｙｂ^２）^１／２である。

図７は、本実施形態に係るカッターの移動経路の決定方法のフローチャートである。本決定方法では、遺伝的アルゴリズムを利用する。まず、ステップＳ１において、初期集団の生成を行う。ステップＳ１では、初めに、予め定められた数（以下、個体数ｎとする）の個体を生成する。各個体は、始点Ｐ１〜Ｐ９のいずれか一つからなる遺伝子を９個並べたものである。各個体の遺伝子の配列は乱数によって決定する。その結果、例えば図８に示すようなｎ個の個体Ｇ０_１、Ｇ０_２、Ｇ０_３、…、Ｇ０_ｎが得られる。なお、図８〜図１２では、始点Ｐ１〜Ｐ９のことをそれぞれ単に“１”〜“９”と表記している。

次に、ｎ個の個体を原点からの距離が近い順に並べ替える。すなわち、ソートを行う。具体的には、
（１）比較する２つの個体のうち、１番目の遺伝子が原点に近い方の個体を優秀な個体と見なし、高い評価を与えて上位に上げる。
（２）比較する２つの個体のうち、１番目の遺伝子の原点からの距離が等しい場合、２番目の遺伝子が原点に近い方の個体を優秀な個体と見なし、高い評価を与えて上位に上げる。
以下同様に、比較する２つの個体のうち、ｍ−１（ここで、３＜ｍ≦ｎである。）番目までの遺伝子の原点からの距離がそれぞれ等しい場合、ｍ番目の遺伝子が原点に近い方の個体を優秀な個体と見なし、高い評価を与えて上位に上げる。この結果、ｎ個の個体Ｇ０_１、Ｇ０_２、Ｇ０_３、…、Ｇ０_ｎがソートされ、図９に示すように並び替えられる。図９では、ソート後のｎ個の個体を順にＧ１_１、Ｇ１_２、Ｇ１_３、…、Ｇ１_ｎとしている。

次に、ステップＳ２の適応度の評価を行う。適応度の評価では、各個体の評価関数Ｊの合計値を演算する。例えば、図９の個体Ｇ１_１では、遺伝子が１→２→３→９→４→６→８→７→５の順に並んでいるので、評価関数の合計値として、Ｊ（Ｐ１，Ｐ２）＋Ｊ（Ｐ２，Ｐ３）＋Ｊ（Ｐ３，Ｐ９）＋Ｊ（Ｐ９，Ｐ４）＋Ｊ（Ｐ４，Ｐ６）＋Ｊ（Ｐ６，Ｐ８）＋Ｊ（Ｐ８，Ｐ７）＋Ｊ（Ｐ７，Ｐ５）を演算する。そして、このようにして演算したｎ個の個体Ｇ１_１、Ｇ１_２、Ｇ１_３、…、Ｇ１_ｎの評価関数Ｊの合計値を比べ、評価関数の合計値が小さいものほど優秀な個体と見なし、高い評価を与える。そして、高い評価が与えられたものが上位となるように並べ替える。

なお、全ての遺伝子１〜９のうちいずれかを含まない個体では、カッター１２がいずれかの始点を通らないことになるので、カット物Ａ１〜Ａ９の全てを得ることができない。そのため、全ての遺伝子１〜９を含んでいない個体は下位に位置づける。以下、ソート後のｎ個の個体を順にＧ２_１、Ｇ２_２、Ｇ２_３、…、Ｇ２_ｎとする。

次に、ステップＳ３の選択を行う。選択は、集団の中から優秀な個体をｎ個選ぶステップである。すなわち、選択は、適応度の評価において評価の高かったｎ個の個体を選ぶステップである。なお、１回目の選択では、集団に含まれる個体数はｎであるので、全ての個体が選ばれる。

次に、ステップＳ４の交叉を行う。交叉の手法は特に限定されず、公知の各種の手法を用いることができる。公知の交叉の手法を組み合わせて適用してもよい。本実施形態では、処理の前半では２点交叉を用い、処理の後半では部分射像交叉を用いる。例えば最大の処理回数が２ｐ回（ｐは自然数）に設定されている場合、１〜ｐ回目のステップＳ４では２点交叉を用い、ｐ＋１〜２ｐ回目のステップＳ４では部分射像交叉を用いる。

２点交叉では、適応度の評価において最も評価の高かった個体（以下、最優秀個体という）Ｇ２_１と、他の個体Ｇ２_２、Ｇ２_３、…、Ｇ２_ｎのうちの一つとをペアとする。次に、各ペアについて、最優秀個体Ｇ２_１の前半の遺伝子と他の個体の後半の遺伝子とを組み合わせた個体と、最優秀個体Ｇ２_１の前半の遺伝子を反転したものと他の個体の後半の遺伝子を反転させたものとを組み合わせた個体とを生成する。例えば図１０に示すように、Ｇ２_１とＧ２_２とのペアから、Ｇ２_１２およびＧ２_２１が生成される。

部分射像交叉では、各ペアについて、最優秀個体の一部の区間を他の個体の当該区間と交換する。どの区間を交換するかはランダムに決定する。例えば、図１１に示す最優秀個体ＧＳ_１と他の個体ＧＳ_２とのペアについて、３番目から６番目の区間を交換するとした場合、ＧＳ_１の当該区間の評価関数の合計値と、ＧＳ_２の当該区間の評価関数の合計値とを演算し、ＧＳ_２の当該区間の評価関数の合計値の方が小さい場合、ＧＳ_１の当該区間をＧＳ_２の当該区間に置き換える。すなわち、Ｊ（Ｐ３，Ｐ９）＋Ｊ（Ｐ９，Ｐ４）＋Ｊ（Ｐ４，Ｐ６）＞Ｊ（Ｐ３，Ｐ４）＋Ｊ（Ｐ４，Ｐ５）＋Ｊ（Ｐ５，Ｐ６）の場合、ＧＳ_１をＧＳ_１´のように変更する。

次に、ステップＳ５の突然変異を行う。突然変異では、所定のルールに従って、新しい遺伝子の組み合わせを有する新たな個体を生成する。突然変異の手法は何ら限定されず、公知の各種手法を用いることができる。ここでは、最優秀個体以外の個体を対象として、所定の割合で突然変異を発生させる。例えば、最優秀個体以外の個体のうち所定の割合の個体について、所定の区間を反転させる。例えば、図１２に示す個体ＧＳ_２に対し、５番目から８番目の区間の遺伝子を反転させる。その結果、突然変異の結果として、新たな個体ＧＳ_２´が生成される。

次に、ステップＳ６において、適応度の評価を行う。適応度の評価では、ステップＳ３で選択されたｎ個の個体と、ステップＳ４およびステップＳ５で生成された新たな個体とについて、それぞれ評価関数Ｊの合計値を演算する。そして、評価関数Ｊの合計値が小さい順にソートを行う。すなわち、評価関数Ｊの合計値が小さいものほど優秀な個体として上位に位置づける。そして、最も上位の個体が最優秀個体となる。

次に、ステップＳ７において、終了判定を行う。ステップＳ７は、次の（１）または（２）に該当するか否かを判定するステップである。
（１）ステップＳ３〜Ｓ６の処理の回数が予め定められた所定回数に達したこと。
（２）ステップＳ６で最優秀個体として選ばれた個体が、予め定められた所定回数の間、同じであること（言い換えると、同一の個体が所定回数連続で最優秀個体として選ばれること）。

ステップＳ７の判定の結果がＮＯであれば、ステップＳ３に戻り、再びステップＳ３以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ７の判定の結果がＹＥＳであれば、処理を終了する。その結果、最優秀個体で特定される移動経路が、カッターの最適な移動経路と見なされる。以上のようにして、カッターの移動経路が決定される。

次に、カッティング装置１の動作を簡単に説明する。まず、移動経路決定装置２０の入力部２１に、カッター１２によりカットされる複数の点の位置情報を含んだデータが入力される。本実施形態では、一枚のメディア５０のどの領域にどのような形状のカットを行うかを特定するデータ（以下、カット物データという）が入力される。カット物データは、第１〜第９カット物Ａ１〜Ａ９の位置、寸法および形状を特定するデータである。

カット物データが入力された後、移動経路決定装置２０の演算部２２および補正部２３が、メディア５０に対するカッター１２の移動経路を決定する。カッター１２の移動経路の決定方法は上述の通りである。なお、補正部２３は前記補正係数Ｋを決定し、演算部２２は前述の各種演算を実行する。

カッター１２の移動経路が決定された後、移動経路決定装置２０は、カッター１２の移動経路の情報を含むカッティングデータをカッティング装置１に送信する。カッティングデータを受信したカッティング装置１は、カッティングヘッド１０をＸ方向に適宜移動させると共にメディア５０をＹ方向に適宜移動させることにより、カッター１２を上記移動経路に沿って移動させる。これにより、一枚のメディア５０から第１〜第９カット物Ａ１〜Ａ９が切り取られる。

以上のように、本実施形態によれば、総移動距離が最短となるような移動経路（なお、ここでいう総移動距離が最短となる移動経路とは、実際の総移動距離が最短となる移動経路ではなく、補正部２３による補正後の総移動距離が最短となる移動経路のことである。）が演算されるので、当該移動経路に沿ってカッター１２を移動させることにより、カット時間の短縮および電力消費量の低減が可能となる。また、補正部２３により、同一の距離であってもＹ方向の距離の方がＸ方向の距離よりも長いと見なされるような補正が行われるので、Ｙ方向の移動の方がＸ方向の移動よりも誤差が生じやすいというカッティング装置１の特性を考慮した上で、カッター１２の移動経路を決定することができる。したがって、カッター１２の移動経路として、カッティング装置１の特性を考慮した好適な移動経路を選ぶことができる。

また、カットの途中でメディア５０の前端部が床面に接触すると、カット位置の誤差が生じる可能性があるが、本実施形態によれば、このような誤差が生じにくいようにカッター１２の移動経路が決定される。したがって、カッティング装置１の特性を考慮した更に好適な移動経路を選ぶことができる。

（第２実施形態）
第１実施形態におけるカッターの移動経路の決定方法は、複数のカット物の輪郭線の始点に対してカッター１２をどのように移動させるかを決定する方法であり、カッター１２がメディア５０に刺さっていない状態でカッター１２をどのように移動させるかを決定する方法である。これに対し、第２実施形態におけるカッターの移動経路の決定方法は、同一のカット物の輪郭線上の複数の点に対してカッター１２をどのように移動させるかを決定する方法であり、主にカッター１２がメディア５０に刺さっている状態でカッター１２をどのように移動させるかを決定する方法である。カッティング装置１および移動経路決定装置２０の構成は第１実施形態と同様であるので、それらの説明は省略する。

カッティング装置１において、グリッドローラ３はカッター１２よりも後方に配置されている。そのため、カッティング装置１では、例えばＹ方向に延びる直線に沿ってカットを行う場合、カッター１２をメディア５０に押し付ける力（以下、カット圧という）が大きいと、メディア５０を前方に移動させてカットする場合よりも、メディア５０を後方に移動させてカットする場合の方がカットの品質が安定する。カット圧が大きい場合、メディア５０を前方に移動させるときに、メディア５０がグリッドローラ３とカッター１２との間で撓んでしまうおそれがあるからである。

そこで本実施形態では、係数Ｋの要素の一つとして、カット圧と、メディア５０に突き刺さった状態でのカッター１２の移動の向きとを考慮したカッティング方向係数Ｋｃを導入する。本実施形態では、係数Ｋは下記式（４）により定められる。
Ｋ＝Ｙ方向の重み付け係数Ｋｙ＋カッティング方向係数Ｋｃ ・・・（４）

点Ａ（Ｘａ，Ｙａ）から点Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）への移動の際、係数Ｋｃは下記式（５）により定められる。
Ｋｃ＝［（Ｙｂ−Ｙａ）／｜Ｙｂ−Ｙａ｜］×（Ｐｃ／Ｐｃ_ｍａｘ） ・・・（５）
ここで、Ｐｃはカット圧であり、Ｐｃ_ｍａｘはカッティングヘッド１０のカット圧の最大値である。メディア５０に突き刺さった状態でのカッター１２の移動の向きが後方の場合（すなわち、メディア５０が前方に移動する場合）、Ｋｃは正の値となり、メディア５０に突き刺さった状態でのカッター１２の移動の向きが前方の場合（すなわち、メディア５０が後方に移動する場合）、Ｋｃは負の値となる。メディア５０を後方に移動させてカットする場合の方が、メディア５０を前方に移動させてカットする場合よりも、係数Ｋｃの値が小さくなる。また、メディア５０を前方に移動させてカットする場合、カット圧が小さい場合の方が、カット圧が大きい場合よりもＫｃの値は小さくなる。

本実施形態においても、遺伝的アルゴリズムを用いてカッター１２の移動経路を決定する。すなわち、上記式（４）で定義される係数Ｋを含む評価関数Ｊ（前述の式（２）参照）を用い、遺伝的アルゴリムを適用して、カッター１２の最適な移動経路を決定する。本実施形態では、評価関数Ｊ中の係数Ｋにカッティング方向係数Ｋｃが含まれるので、例えば図１３（ａ）に示す四角形を切り取る場合、必ずしも図１３（ａ）に示す移動経路を採るとは限らず、図１３（ｂ）に示す移動経路を採る場合もあり得る。

図１３（ａ）に示す移動経路では、始点Ｐ１においてカッター１２を下降させてメディア５０に突き刺した後、メディア５０に突き刺さった状態のままカッター１２をＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ１の順に移動させる。図１３（ｂ）に示す移動経路では、始点Ｐ１においてカッター１２を下降させてメディア５０に突き刺した後、メディア５０に突き刺さった状態のままカッター１２をＰ１→Ｐ２→Ｐ３の順に移動させ、その後いったんカッター１２を上昇させる。次に、メディア５０の上方においてカッター１２をＰ３からＰ１に移動させた後、再びカッター１２を下降させ、点Ｐ１においてメディア５０に突き刺す。そして、メディア５０に突き刺さった状態のままカッター１２をＰ１→Ｐ４→Ｐ３の順に移動させる。

例えば、メディア５０が硬質の材料で形成されているためにカット圧が高い場合、図１３（ａ）に示す移動経路では、メディア５０を前方に移動させてカットする経路Ｐ３→Ｐ４が含まれるが、図１３（ｂ）に示す移動経路では、メディア５０を前方に移動させてカットする経路が含まれない。そのため、カットの品質を向上させることができる。

なお、遺伝的アルゴリズムの適用方法は第１実施形態と同様であり、図７のフローチャートに従って処理を行っていく。処理の方法は第１実施形態と同様であるので、その説明は省略する。また、移動経路決定装置２０によりカッター１２の移動経路が決定された後の処理も第１実施形態と同様であるので、その説明は省略する。

以上のように、カッティング装置１では、メディア５０を前方に移動させながらカットを行う場合、グリッドローラ３とカッター１２との間でメディア５０が撓んでしまい、カット位置の誤差が生じるおそれがある。しかし、本実施形態によれば、このような誤差が生じにくいようにカッター１２の移動経路が決定される。したがって、カッティング装置１の特性を考慮した好適な移動経路とすることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態は第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせたものである。すなわち、第３実施形態におけるカッターの移動経路の決定方法は、例えば図１４に示すように、複数の点を含む輪郭線により画定される複数のカット物をカットする場合に、カッター１２をどのように移動させるかを決定する方法である。第３実施形態におけるカッターの移動経路の決定方法は、カッター１２がメディア５０に刺さっていない状態での移動と、カッター１２がメディア５０に刺さっている状態での移動との両方を含む場合に、カッターをどのように移動させるかを決定する方法である。

図１４に示す例では、カット物Ａ１には点Ｐ１−１、Ｐ１−２、Ｐ１−３、およびＰ１−４が含まれ、カット物Ａ２には点Ｐ２−１、Ｐ２−２、Ｐ２−３、およびＰ２−４が含まれる。図示は省略するが同様に、カット物Ａｎには点Ｐｎ−１、Ｐｎ−１、Ｐｎ−１、およびＰｎ−４が含まれる（ただし、ｎは３以上かつ９以下の整数である）。

本実施形態では、係数Ｋの要素として、Ｙ方向の重み付け係数Ｋｙに加えて、第１実施形態と同様にプラテン高さ係数Ｋｈを考慮するとともに、第２実施形態と同様にカッティング方向係数Ｋｃを考慮する。本実施形態では、係数Ｋは以下の式（６）により定められる。
Ｋ＝Ｙ方向の重み付け係数Ｋｙ＋プラテン高さ係数Ｋｈ＋カッティング方向係数Ｋｃ ・・・（６）

本実施形態においても、遺伝的アルゴリズムを用いてカッターの移動経路を決定する。すなわち、上記式（６）で定義される係数Ｋを含む評価関数Ｊ（前述の式（２）参照）を用い、遺伝的アルゴリムを適用して、カッター１２の最適な移動経路を決定する。遺伝的アルゴリズムの適用方法は第１実施形態と同様であり、図７のフローチャートに従って処理を行っていく。処理の方法は第１実施形態と同様であるので、その説明は省略する。また、移動経路決定装置２０によりカッター１２の移動経路が決定された後の処理も第１実施形態と同様であるので、その説明は省略する。

本実施形態によれば、カッター１２の移動経路として、カッティング装置１の特性を考慮した更に好適な移動経路を選ぶことが可能となる。

１ カッティング装置
１Ａ カッティングシステム
１０ カッティングヘッド
１２ カッター
２０ カッターの移動経路決定装置
２１ 入力部
２２ 演算部
２３ 補正部
５０ メディア
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向

Claims (11)

1. 第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、
   前記第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置と、
   前記カッティングヘッドに設けられ、前記第１の方向および前記第２の方向と垂直な第３の方向に移動可能なカッターと、
   を備えたカッティング装置において、前記メディアに対する前記カッターの移動経路を決定する移動経路決定装置であって、
   前記カッターによりカットされる複数の点の位置情報を含んだデータが入力される入力部と、
   ２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正する補正部と、
   前記入力部に前記データが入力されると、前記補正部による補正を受けながら、前記複数の点の全てを通りかつ総移動距離が最短となるような移動経路を遺伝的アルゴリズムを適用して演算する演算部と、
   を備え、
   前記第１の方向、前記第２の方向の座標をそれぞれＸ、Ｙとしたときに、
   前記演算部は、Ｘ、Ｙの座標がそれぞれＸａ、Ｙａの点からＸ、Ｙの座標がそれぞれＸｂ、Ｙｂの点までの移動距離を、補正係数Ｋを用いて、［（Ｘａ−Ｘｂ） ^２ ＋Ｋ（Ｙａ−Ｙｂ） ^２ ］ ^１／２ と見なすように構成され、
   前記補正部は、前記補正係数Ｋとして１よりも大きな値を設定するように構成されている、カッターの移動経路決定装置。
2. 前記カッティング装置は、同一のメディアから複数のカット物を切り取り可能に構成され、
   前記データに含まれる前記複数の点には、前記各カット物の輪郭線上におけるカットされ始める点である始点が含まれ、
   前記補正部は、前記演算部が２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている、請求項１に記載のカッターの移動経路決定装置。
3. 前記カッティング装置は、前記カッティング装置が載置される床面よりも上方かつ前記カッターの下方において前記メディアを支持するプラテンを更に備え、
   前記メディア上において前記メディアの前端部から前記第２の方向に所定距離離れた前記第１の方向に延びる直線を境界線としたときに、
   前記補正部は、前記演算部が２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記２つの始点を結ぶ線分が前記境界線と交差する場合の方が前記境界線と交差しない場合よりも移動距離が長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている、請求項２に記載のカッターの移動経路決定装置。
4. 前記データに含まれる前記複数の点には、前記メディアから切り取られる同一のカット物の輪郭線上に位置する複数の点が含まれ、
   前記補正部は、前記演算部が前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている、請求項１に記載のカッターの移動経路決定装置。
5. 前記メディア移動装置は、前記カッターよりも後方に配置され、前記メディアを前方および後方に移動させるグリッドローラを備え、
   前記補正部は、前記演算部が前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記メディアを前方に移動させるときの距離の方が前記メディアを後方に移動させるときの距離よりも長いと見なされるように前記移動距離を補正するように構成されている、請求項４に記載のカッターの移動経路決定装置。
6. 前記カッティング装置と、
   請求項１〜５のいずれか一つに記載のカッターの移動経路決定装置と、
   を備えたカッティングシステム。
7. 第１の方向に移動可能なカッティングヘッドと、
   前記第１の方向と垂直な第２の方向にメディアを移動させるメディア移動装置と、
   前記カッティングヘッドに設けられ、前記第１の方向および前記第２の方向と垂直な第３の方向に移動可能なカッターと、
   を備えたカッティング装置において、前記メディアに対する前記カッターの移動経路を決定する移動経路決定方法であって、
   前記カッターによりカットされる複数の点の位置情報を含んだデータが入力される入力ステップと、
   前記複数の点の全てを通りかつ総移動距離が最短となるような移動経路を遺伝的アルゴリズムを適用して演算する演算ステップと、を含み、
   前記演算ステップにおいて、２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なし、
   前記第１の方向、前記第２の方向の座標をそれぞれＸ、Ｙとしたときに、
   前記演算ステップにおいて、Ｘ、Ｙの座標がそれぞれＸａ、Ｙａの点からＸ、Ｙの座標がそれぞれＸｂ、Ｙｂの点までの移動距離を、１よりも大きな補正係数Ｋを用いて、［（Ｘａ−Ｘｂ） ^２ ＋Ｋ（Ｙａ−Ｙｂ） ^２ ］ ^１／２ と見なす、カッターの移動経路決定方法。
8. 前記カッティング装置は、同一のメディアから複数のカット物を切り取り可能に構成され、
   前記データに含まれる前記複数の点には、前記各カット物の輪郭線上におけるカットされ始める点である始点が含まれ、
   前記演算ステップにおいて、２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なす、請求項７に記載のカッターの移動経路決定方法。
9. 前記カッティング装置は、前記カッティング装置が載置される床面よりも上方かつ前記カッターの下方において前記メディアを支持するプラテンを更に備え、
   前記メディア上において前記メディアの前端部から前記第２の方向に所定距離離れた前記第１の方向に延びる直線を境界線としたときに、
   前記演算ステップにおいて、２つの始点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記２つの始点を結ぶ線分が前記境界線と交差する場合の方が前記境界線と交差しない場合よりも移動距離が長いと見なす、請求項８に記載のカッターの移動経路決定方法。
10. 前記データに含まれる前記複数の点には、前記メディアから切り取られる同一のカット物の輪郭線上に位置する複数の点が含まれ、
    前記演算ステップにおいて、前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても前記第２の方向の距離の方が前記第１の方向の距離よりも長いと見なす、請求項７に記載のカッターの移動経路決定方法。
11. 前記メディア移動装置は、前記カッターよりも後方に配置され、前記メディアを前方および後方に移動させるグリッドローラを備え、
    前記演算ステップにおいて、前記カット物の輪郭線上に位置する２点間の移動距離を演算する際に、同一の距離であっても、前記メディアを前方に移動させるときの距離の方が前記メディアを後方に移動させるときの距離よりも長いと見なす、請求項１０に記載のカッターの移動経路決定方法。

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