JP6403604B2 - 電動アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、可動部品あるいは作業機器などを駆動するための電動アクチュエータに関するものである。

種々のアクチュエータが用途に応じて可動部品あるいは作業機器などを駆動するために使用される。例えば、アクチュエータは、貨物輸送用の車両であるトラックの荷台において、荷台に設けられた扉等を開閉させるためにも使用される。トラックの荷台には、可動式の屋根を設置して荷台の側方からも貨物の積み降ろしを可能としたウイングボディと呼ばれる荷台がある。ウイングボディでは、荷台の長手方向の中心線に沿って左右に分割された屋根パネルが側面パネルと一体となってウイングを構成しており、左右両側のウイングは、荷台の屋根中央のヒンジを中心としてアクチュエータにより跳ね上げ式に開閉される。ウイング開閉用のアクチュエータとしては、通常、油圧で作動する油圧シリンダが用いられる。

トラックに搭載された一般的なウイングボディの構造を図５及び図６に示す。荷台の前部には前面パネル１０１が、後部には後部フレーム１０２が配置され、後部フレーム１０２には観音開き式の後部扉１０３が取り付けてある。上部には２枚のウイング１０４が配置されており、これらは、分割された屋根パネル１４１と左右の側面パネル１４２の一方とが一体となった断面Ｌ字状のものである。荷台の側面の下方には、煽り板１０５がヒンジ１０６によって下側に回動可能に取り付けられている。

ウイング１０４を開閉するためのアクチュエータとして、後部フレーム１０２と左右のウイングの屋根パネル１４１との間をそれぞれ連結する２個の油圧シリンダ１０７が、図６に示すとおり後部フレーム１０２の上面に設置され、同様な油圧シリンダ１０７は、前面パネル１０１のフレーム上面にも設置されている。油圧シリンダ１０７に供給する作動油を制御してそのロッドを伸長すると、図の実線に示すように、ウイング１０４が上方に移動して荷台の側面が開放され、油圧シリンダ１０７のロッドを短縮すると、２点鎖線に示すように、ウイング１０４の側面パネル１４２の下端部が煽り板１０５の上端部に密着し、荷台は閉鎖される。

図５及び図６のように、アクチュエータとして油圧シリンダを用いてウイングを開閉するウイングボディでは、油圧シリンダに油圧を供給する油圧配管を配設する必要があり、油圧発生用の油圧ポンプを駆動する電気モータも必要となって、ウイングの開閉装置全体が複雑化する。これを避けるため、電動アクチュエータ、つまり、電気モータによりねじを形成したナット部材を回転し、このナット部材に嵌まり合うねじ軸を直接的に進退させるアクチュエータを利用してウイングを開閉することも知られており、一例として、特開２０１４−１９０４３６号公報に示されている。
この公報に掲載された電動アクチュエータには、図７に示すとおり、円筒状のハウジング２０１内に電気モータ２０２が配設されており、この電気モータ２０２のロータ（電気子）の内側には中空のスリーブ状回転子２０３が配設されている。そして、円筒状のハウジング２０１の中心には、中空のスリーブ状回転子２０３を貫通して延びるねじ軸２０４が配置され、ねじ軸２０４に形成されたねじには、ハウジング２０１の軸方向先端部に置かれたナット部材２０５が嵌め合わされている。ナット部材２０５はスリーブ状回転子２０３に連結され、電気モータ２０２で回転されることにより、ねじ軸２０４を直線運動させ、ハウジング２０１に対して出没させる。ねじ軸２０４の先端部には軸方向外方に延びる第一の連結部２０６が配設されており、この第一の連結部２０６の先端部には、電動アクチュエータが被駆動部材（例えばウイング）と連結されて回動する際の回動支点（ｏ１）となる取付孔が形成されている。また、ハウジング２０１の後端には軸方向外方に延びる第二の連結部２０７が配設されており、この第二の連結部２０７の後端部には、電動アクチュエータが固定側部材（例えば後部フレーム）と連結されて回動する際の回動支点（ｏ２）となる取付孔が形成されている。

上述の電動アクチュエータは、ウイングボディにおけるウイング開閉用のアクチュエータとして用いられるものであるが、当然、電動アクチュエータを他の装置に利用することもできる。貨物輸送用の車両であるトラックには、貨物の積み降ろしを行うための作業機器であるテールゲートを装備するものがあり、電動アクチュエータは、テールゲートにおいて、貨物積載用プラットフォームを荷台と地上との間に昇降させるアクチュエータとしても使用することが可能である。さらに、上述の電動アクチュエータは車両用としてだけでなく他の用途にも利用することができる。例えば、上述の電動アクチュエータは、相互に回動可能な状態で接続されたアーム部を有するロボットアームにおいて、一方のアーム部に対して他方のアーム部を回動させるのにも使用することも可能である。

特開２０１４−１９０４３６号公報

電動アクチュエータは、電気モータの回転を機械的な機構のみにより直接ロッド等の往復動に変換するアクチュエータであり、油圧シリンダのように流体部分を介在させていないので、装置が簡素化されると同時に保守点検等の作業も容易となる。
しかし、図７に示すように、電動アクチュエータにおいては、ねじ軸２０４がハウジング２０１に入り込むための収納部がハウジング２０１に設けてあり、その収納部は、ねじ軸２０４が最も入り込んだ時、即ち、電動アクチュエータの長さが最短となった時点のねじ軸２０４を収納する必要がある。そして、第二の連結部２０７は、ハウジング２０１よりも軸方向外方に配置されていることから、ねじ軸２０４がハウジング２０１に最も入り込んだ状態にあっても、電動アクチュエータの軸方向長さ（第一の連結部２０６から第二の連結部２０７までの距離）が比較的長くなり、この電動アクチュエータは被駆動部材及び固定側部材に装着する際にコンパクトに設置することができない。

特に、電動アクチュエータをウイングボディのウイング開閉用のアクチュエータとして使用した場合にあっては、電動アクチュエータはウイングと後部フレームの上面との間の空間に設置されることから、ウイングが閉じた状態（即ち、ねじ軸２０４がハウジング２０１に最も入り込んだ状態）にあっては、電動アクチュエータの軸方向長さが長いとその分後部フレームの上面を低くする必要があり、これにより後部フレーム１０２に取り付けられる後部扉１０３の高さも低くなる（図４の右側部分も参照）。それ故に、貨物を後部扉１０３から荷室へ搬入及び荷室から搬出する際に、搬入・搬出する貨物の高さが制限され、作業効率が著しく低下してしまう。また、後部扉１０３付近の荷室部分に積載する貨物の高さも制限されることとなる。
そこで本発明の課題は、電動アクチュエータを、ねじ軸が出没する所要ストローク長を確保しつつ、ねじ軸がハウジングに最も入り込んだ時には電動アクチュエータの軸方向長さが短くなるように構成して、上述の問題点を解決することにある。

上記の課題に鑑み、本発明は、正転・逆転可能な電気モータを備えた車両用の電動アクチュエータにおいて、ハウジング側の回動支点を、ねじ軸がハウジングに最も入り込んだ時のねじ軸の後端よりも軸方向の前方（ねじ軸が伸長する方向）に位置するようにしたものである。すなわち、本発明は、
「ねじを形成したねじ軸と前記ねじに嵌め合わされるナット部材とが設置され、ハウジングに固定された正転・逆転可能な電気モータにより前記ナット部材を回転して前記ねじ軸を前記ハウジングに対して出没させ、長さを伸縮する電動アクチュエータであって、
前記電動アクチュエータは、前記ねじ軸の先端部が被駆動部材又は固定側部材の一方の回動支点に回動可能に連結されると共に、前記ハウジングが前記被駆動部材又は固定側部材の他方の回動支点に回動可能に連結されており、さらに、
前記ハウジングの回動支点は、前記ねじ軸が前記ハウジングに最も入り込んだ時の前記ねじ軸の後端よりも軸方向の前方に位置する」
ことを特徴とする電動アクチュエータとなっている。

請求項２に記載のように、前記ハウジングの回動支点には、前記ねじ軸と直交する方向に延びる一対の回転軸を備えた回転軸部材が配設され、前記ハウジングは、前記回転軸を回動可能に軸支する取付部材を介して前記被駆動部材又は固定側部材の回動支点に回動可能に連結されることが好ましい。さらに、請求項３に記載のように、前記取付部材には、前記ハウジングとの干渉を回避するための肉厚低減部が形成されていることが好ましい。

請求項４に記載のように、前記ハウジングは、前方の主部と後方のスリーブ部とを有し、前記スリーブ部は前記主部よりも外径が小さいのが好ましい。

請求項５に記載のように、前記電動アクチュエータは、車両に積載されるウイングボディのウイング開閉用アクチュエータとして使用することが好適である。

本発明の電動アクチュエータでは、ハウジングに固定された正転・逆転可能な電気モータが動力源として設置される。この電気モータはナット部材に接続され、ナット部材にはねじが形成されたねじ軸が嵌め合わされている。電気モータを駆動してナット部材を回転させることで、このナット部材と嵌め合わされたねじ軸がハウジングに対して軸方向に出没して、電動アクチュエータの長さが伸縮する。
本発明の電動アクチュエータは、ねじ軸の先端部が被駆動部材又は固定側部材の一方の回動支点に回動可能に連結されると共に、ハウジングが被駆動部材又は固定側部材の他方の回動支点に回動可能に連結される。ハウジングの回動支点は、ねじ軸がハウジングに最も入り込んだ時のねじ軸の後端よりも軸方向の前方に位置し、これにより本発明の電動アクチュエータでは、所定のストローク長を維持しつつ、ねじ軸がハウジングに最も入り込んだ状態での電動アクチュエータの軸方向長さを短くすることができる。それ故に被駆動部材及び固定側部材へのコンパクトな設置が可能となり、電動アクチュエータが設置される個所の周辺の部材との干渉を避けることができる。

請求項２の発明は、ねじ軸と直交する方向に延びる一対の回転軸を備える回転軸部材をハウジングの回動支点に配設し、ハウジングは、回転軸部材の回転軸を回動自在に軸支する取付部材を介して被駆動部材又は固定側部材の回動支点に回動可能に連結したものである。このような回転軸部材と取付部材を用いると、簡易な構造で電動アクチュエータを回動させることができ、製造コストを低減することができる。さらに、請求項３の発明のように、電動アクチュエータのハウジングとの干渉を回避するための肉厚低減部を取付部材に形成することで、ハウジングの回動支点がハウジング２の後端よりも幾分前方に位置しているにもかかわらず、ハウジングが回動する際に取付部材と干渉することが回避され、ハウジングの円滑な回動が可能となる。

請求項４の発明は、電動アクチュエータのハウジングが、電動モータ等の機器を収めた前方の主部と、ねじ軸の収納部を形成した後方のスリーブ部とを有し、スリーブ部は、主部よりも外径が小さくなるようにしたものである。スリーブ部の外径を比較的小さくすることで、ハウジングが回動する際に、ハウジングと被駆動部材又は固定側部材との間にスペースが生まれ、これによりハウジングが被駆動部材又は固定側部材と干渉することを回避し、ハウジングの円滑な回動が可能となる。さらに、スリーブ部の外径を比較的小さくすることで、電動アクチュエータそのものの重量を軽量化することができ、電気モータにかかる負荷を軽減することができると共に材料使用量を低減することができる。

請求項５の発明のように、本発明にかかる電動アクチュエータを、車両に積載されるウイングボディのウイング開閉用アクチュエータに適用すると、電動アクチュエータと車両のフレームとの接続位置を高くすることができ、これにより後部フレームに取り付けられる後部扉の高さも高くすることができる。従って、貨物を荷室へ搬入及び荷室から搬出する際の貨物の高さを増加することができ、貨物の積み降ろし等の作業効率が上昇する。

本発明の電動アクチュエータを全体的に示す図である。 図１の電動アクチュエータのハウジングを取り付けるための取付部材を全体的に示す図である。 図１の電動アクチュエータをウイングボディのウイング開閉用アクチュエータとして使用した場合の、作動状態を示す図である。 ウイング開閉用アクチュエータとして、本発明の電動アクチュエータを使用した場合と、従来の電動アクチュエータを使用した場合の比較図である。 一般的なウイング及びその開閉用油圧アクチュエータを示す図である。 図５の開閉用油圧アクチュエータの取付部を示す図である。 従来の電動アクチュエータの一例を示す図である。

以下、図面に基づいて、本発明の電動アクチュエータについて説明する。
図１の全体図に示すように、符号１で示される本発明の電動アクチュエータでは、ハウジング２の内部に正転・逆転可能な電気モータＭが設置される。電気モータＭは、詳細な図示は省略するが、一般的なＤＣモータ又はＡＣモータと同じく、ハウジング２に固定されたステータの内側に回転するロータ（電機子）が配置されたもので、ロータの内側には、中空のスリーブ状回転子３が固着されている。そして、ハウジング２の中心には、中空のスリーブ状回転子３を貫通して延びるねじ軸４が配置され、ねじ軸４に形成されたねじには、ハウジング２の軸方向の先端に置かれたナット部材５が嵌め合わされる。

ナット部材５は、ブレーキ機構Ｂ及び減速機構Ｒを介してスリーブ状回転子３に連結される。そして、ナット部材５は、電気モータＭにより回転されて、ねじ軸４を軸方向に直線運動させ、ねじ軸４がハウジング２に対して出没することで、電動アクチュエータ１の長さが伸縮する。ナット部材５とねじとの間にはボール５１が介在されてボールねじ機構を構成しており、回転運動を直線運動へ変換する際の摩擦損失を低減する。ブレーキ機構Ｂ及び減速機構Ｒについては公知であり、例えば本出願人の出願にかかる特開２０１４−１９０４３６号公報に詳細に記載されているので、本明細書においてはブレーキ機構Ｂ及び減速機構Ｒについての詳細な説明は省略する。

ねじ軸４は電動アクチュエータの出力部材となるものであり、このねじ軸４の先端部が被駆動部材又は固定側部材の一方の回動支点ｏ１に回動可能に連結される。図示の実施形態においては、ねじ軸４の先端部には軸方向外方に延びる接続部材４１が配設されており、この接続部材４１の先端部には被駆動部材又は固定側部材の一方と回動可能に連結される取付孔４２が形成されている。回動支点ｏ１はこの取付孔４２の中心に位置する。
接続部材４１の後端部とハウジング２の先端部の間には、ねじ軸４を覆うようにして、伸縮可能な蛇腹状ゴムの保護部材４３が設けてある。そのため、ねじ軸４をハウジング２に対して出没させることで接続部材４１が軸方向に移動した場合であっても、埃等がねじ軸４の表面に付着して電動アクチュエータ１の作動を妨害することが回避される。

ハウジング２は、上述した電気モータＭ等を内部に有する円筒形状の前方主部２１と、全体として円筒形状である後方スリーブ部２２とを有している。このスリーブ部２２は、ねじ軸４がハウジング２に入り込んで電動アクチュエータ１が短縮するときに、ねじ軸４の後方部を収納する収納部であって、スリーブ部２２の内径は、ねじ軸４が軸方向に移動することができる程度の大きさであると共に、スリーブ部２２の外径は、主部２１の外径よりも小さい。スリーブ部２２の外径を比較的に小さくすることで、後述するとおり、電動アクチュエータ１が被駆動部材及び固定側部材との間に装着されハウジング２が回動する際に、ハウジング２と被駆動部材又は固定側部材との間にスペースが生まれ、これによりハウジング２が被駆動部材又は固定側部材と干渉することが回避され、ハウジング２の円滑な回動が可能となる。さらに、スリーブ部２２の外径を比較的に小さくすることで、電動アクチュエータ１そのものの重量を軽量化することができ、電気モータ２にかかる負荷を軽減することができると共に材料使用量を低減することができる。スリーブ部２２の先端部には略円環形状のフランジ２３が一体的に設けられており、スリーブ部２２はこのフランジ２３をボルトのような適宜の固定具で主部２１の後端に固定することで主部２１に接続されている。

上記したハウジング２は、被駆動部材又は固定側部材の他方の（回動支点ｏ１と反対側の）回動支点ｏ２に回動可能に連結される。本発明では、回動支点ｏ２は、ねじ軸４がハウジング２に最も入り込んだ時（即ち図１に示す状態）のねじ軸４の後端よりも軸方向の前方に位置に設定してある。
図示の実施形態においては、ハウジング２の後方端より幾分前方において、ねじ軸４と直交する方向に延びる一対の回転軸６１を備えた回転軸部材６がハウジング２と一体的に配設されており、この回転軸６１が被駆動部材又は固定側部材の他方と回動可能に連結される。従って、回動支点ｏ２はこの回転軸６１の中心に位置する。所望ならば、回転軸部材６をハウジング２と一体で成型することに替えて、回転軸部材６をハウジング２とは別体で成型した後に、回転軸部材６をハウジング２に挿通して溶接のような適宜の接着手段により付設してもよい。

ハウジング２は、回転軸６１を回動可能に軸支する取付部材７を介して回動支点ｏ２に回動可能に連結される。図２を参照して説明すると、取付部材７は、回転軸６１を回転可能に挟持する一対の挟持部７１と、この一対の挟持部７１を一体的に被駆動部材又は固定側部材の他方に取り付けるためのベース部７２と、を有する。挟持部７１は、矩形平板部７１Ａとこの上面中央において上方に延びる半長円形状片７１Ｂとから構成され、半長円形状片７１Ｂには回転軸６１が摺動自在に挿通される貫通孔が形成されている。
ベース部７２は全体としては矩形平板であり、その上面中央領域には略正方形の肉厚低減部７３が形成されている。図示の実施形態においては、肉厚低減部７３は貫通開口であるが、有底形状であってもよい。ベース部７２の上面中央領域に肉厚低減部７３が形成されていることで、後述するとおり、電動アクチュエータ１が被駆動部材及び固定側部材との間に装着されハウジング２が回動する際には、ハウジング２の回動支点ｏ２がハウジング２の後端よりも幾分前方に位置しているにもかかわらず、ハウジング２の後端部がこの肉厚低減部７３を通過することで取付部材７と干渉するのを回避し、ハウジング２の円滑な回動が可能となる。取付部材７は、一対の挟持部７１の貫通孔に夫々の回転軸６１を挿通した状態でベース部７２にボルトのような適宜の固定具により固定された後に、ベース部７２を溶接のような適宜の配設手段で被駆動部材又は固定側部材に配設される。
このように、回転軸部材６と取付部材７を用いることで、簡易な構造で電動アクチュエータを回動させることができ、製造コストを低減することができる。

次に、図３を参照して、本発明の電動アクチュエータが車両に積載されるウイングボディのウイング開閉用アクチュエータとして使用される場合について説明する。
図３の電動アクチュエータ１は、ウイングボディ８のウイングの屋根パネル８１を被駆動部材とすると共にその後部フレーム８２を固定側部材としてウイングボディ８に装着される（図６も併せて参照）。ここで、本発明の電動アクチュエータ１は、ウイングの屋根パネル８１を被駆動部材とすると共に前面パネルを固定側部材としても装着されるが、その構成は後部フレーム８２に装着される場合と同様である。

電動アクチュエータ１におけるねじ軸４の先端部に形成された接続部４１は、屋根パネル８１の幅方向外側端部の下面に形成された被取付部８３と回動可能に連結される。被取付部８３には図示しない取付軸（回動支点ｏ１）が配設されており、この取付軸を接続部４１の取付孔４２に挿通することで、ねじ軸４の先端部が屋根パネル８１の回動支点ｏ１に回動可能に連結される。一方、電動アクチュエータ１におけるハウジング２は後部フレーム８２の中央より幾分幅方向外側位置の上面に回動可能に連結される。即ち、取付部材７が上記した位置に溶接のような適宜の設置方法により設置されることで、ハウジング２がこの位置を回動支点ｏ２として後部フレーム８２に対して回動可能に連結される。なお、屋根パネル８１にハウジング２の回動支点ｏ２を設け、後部フレーム８２にねじ軸４の回動支点ｏ１を設けるようにしてもよい。
そして、電動アクチュエータ１の電気モータＭを駆動することでねじ軸４をハウジング２に対して出没させ、電動アクチュエータ１の軸方向長さを伸縮させることにより屋根パネル８１が回動する。即ち、電動アクチュエータ１は、その前方端部が屋根パネル８１の回動支点ｏ１と回動可能に連結されていると共に、その後方端部が後部フレーム８２の回動支点ｏ２と回動可能に連結されていることから、電動アクチュエータ１の軸方向長さを伸ばすと、図３の左側に示すとおり、電動アクチュエータ１によって屋根パネル８１が押し上げられることで、ウイングは開方向に回動し、荷台の側面が開放される。一方で、電動アクチュエータ１の軸方向長さを縮めると、図３の右側に示すとおり、ウイングは閉方向に回動し、荷台が閉鎖される。

図４は、ウイングボディのウイング開閉用アクチュエータとして、本発明の電動アクチュエータを使用した場合（図４の左側部分）と、従来の電動アクチュエータを使用した場合（図４の右側部分）とを比較したものである。従来の電動アクチュエータにおける同一構成要素については符号に´を付加して表している。
この図から理解されるとおり、本発明の電動アクチュエータ１におけるハウジング２の回動支点ｏ２は、従来の電動アクチュエータ１´におけるハウジング２´の回動支点ｏ２´に比べて上方に位置する。これは、本発明の電動アクチュエータ１においては、ハウジング２の回動支点ｏ２が、ねじ軸４がハウジング２に最も入り込んだ時のねじ軸４の後端よりも軸方向の前方に位置しているが、従来の電動アクチュエータ１´においては、ハウジング２´の回動支点ｏ２´が、ハウジング２´よりも更に軸方向の後方に位置していることに起因する。これにより、本発明の電動アクチュエータ１は従来の電動アクチュエータ１´に比べ短縮時における軸方向長さが短く、その分だけ、狭いスペースに設置したとしても周囲の部材との干渉を避けることができる。例えば、ウイング開閉用アクチュエータの近傍には、ウイング２の開閉用ヒンジを取り付けるセンタービーム用の取り付け部材（図４のＸ）が存在するが、本発明の電動アクチュエータ１は、上方に設置されていても取り付け部材Ｘと干渉することがない。
このように、本発明の電動アクチュエータ１は、回動支点ｏ２が設けられる後部フレーム８２の上面位置が高くなり、後部フレーム８２に取り付けられる後部扉の高さも従来の電動アクチュエータ１´が装備される場合よりも高く設計することができる。

以上詳述したように、本発明の電動アクチュエータは、ハウジングの回動支点を、ねじ軸がハウジングに最も入り込んだ時のねじ軸の後端よりも軸方向の前方に配置したものである。上述の実施例では、電動アクチュエータをウイングの駆動装置として用いた場合について説明しているが、本発明の電動アクチュエータは、車両に装備されるテールゲートの昇降用装置等の可動部分に適用できるのは勿論のこと、ロボットアームのアーム部の可動部分にも適用することができるのは言うまでもない。また、各種回動支点の接触部には潤滑性の優れた材料を介在させるなど、上記実施例に対し各種の変形が可能であるのは明らかである。

１：電動アクチュエータ
２：ハウジング
４：ねじ軸
５：ナット部材
６：回転軸部材
６１：回転軸
７：取付部材
８：ウイングボディ
８１：ウイング
８２：後部フレーム
ｏ１：回動支点
ｏ２：回動支点

Claims (5)

1. ねじを形成したねじ軸と前記ねじに嵌め合わされるナット部材とが設置され、ハウジングに固定された正転・逆転可能な電気モータにより前記ナット部材を回転して前記ねじ軸を前記ハウジングに対して出没させ、長さを伸縮する電動アクチュエータであって、
   前記電動アクチュエータは、前記ねじ軸の先端部が被駆動部材又は固定側部材の一方の回動支点に回動可能に連結されると共に、前記ハウジングが前記被駆動部材又は固定側部材の他方の回動支点に回動可能に連結されており、さらに、
   前記ハウジングの回動支点は、前記ねじ軸が前記ハウジングに最も入り込んだ時の前記ねじ軸の後端よりも軸方向の前方に位置する、ことを特徴とする電動アクチュエータ。
2. 前記ハウジングの回動支点には、前記ねじ軸と直交する方向に延びる一対の回転軸を備えた回転軸部材が配設され、
   前記ハウジングは、前記回転軸を回動可能に軸支する取付部材を介して前記被駆動部材又は固定側部材の回動支点に回動可能に連結される、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記取付部材には、前記ハウジングとの干渉を回避するための肉厚低減部が形成されている、請求項２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記ハウジングは、前方の主部と後方のスリーブ部とを有し、前記スリーブ部は前記主部よりも外径が小さい、請求項１乃至３のいずれかに記載の電動アクチュエータ。
5. 前記電動アクチュエータは、車両に積載されるウイングボディのウイング開閉用アクチュエータである、請求項１乃至４のいずれかに記載の電動アクチュエータ。