JP6391176B2 - 診断システム、移動装置、及び診断プログラム - Google Patents

Description

本発明は、診断システム、移動装置、及び診断プログラムに関する。

建物の壁面をハンマで軽打し、打音に基づいて壁面を診断する打音法が知られている。例えば、壁面の表層部を構成する仕上げ材が下地に対して浮いた劣化箇所での打音は、両者が密着した健全箇所での打音と異なる。このため、作業員は打音を聴くことで、劣化箇所を特定できる。

特許文献１に開示されるように、打音法を自動化した診断システムも知られている。特許文献１の診断システムは、壁面に打撃を与える打撃子と、打音を集音するマイクロホンと、マイクロホンで得られる音波の波形に基づいて、打撃が与えられた箇所の診断を行うコンピュータと、を備える。

特開平１０−９０２３４号公報

従来の診断システムは、以下の課題を有していた。

（１）特許文献１の診断システムによれば、壁面の診断は自動で行えるが、打撃子の位置を移動させるたびに、作業員がその位置をコンピュータに入力する必要がある。即ち、診断箇所と診断結果との関連付けに人手を介さねばならない。このため、診断を効率的に行うことができなかった。

（２）特許文献１は、打撃子を移動させる具体的な方法を開示していない。従来、打撃子を壁面に沿って移動させるには、足場を組んで、打撃子を移動させるレールを壁面に面する位置に設置する必要があった。このため、診断を手軽に行うことができなかった。

（３）特許文献１では、コンピュータが、打音の最大振幅値が閾値を超えるか否かによって診断を行う。振幅値はノイズの影響を受けやすく、単純に最大振幅値を閾値と比較するだけでは、正確な診断を行うことができなかった。

本発明は上記各事情に鑑みてなされたものであり、壁面の診断を効率的に行うことができる診断システムを提供することを第１の目的とする。また、本発明は、壁面の診断を手軽に行うことを実現する移動装置を提供することを第２の目的とする。また、本発明は、壁面の診断を従来よりも正確に行うことができる診断システム及び診断プログラムを提供することを第３の目的とする。

本発明の第１の観点に係る診断システムは、
診断対象の壁面に打撃を与える打撃部、及び前記打撃で生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部を有する移動体と、
前記打音データを用いて前記壁面を診断し、診断結果を出力する診断装置と、
前記移動体を前記壁面に沿って移動させる移動装置と、
前記移動体の前記壁面内における位置を特定可能なように、前記移動装置によって移動される前記移動体及び前記壁面を撮像し、撮像結果を出力する撮像装置と、
前記撮像装置から前記撮像結果を、前記診断装置から前記診断結果を、それぞれ時系列データとして取得すると共に、各時点の前記撮像結果ごとに、該撮像結果を画像処理することで前記移動体の前記壁面内に占める領域を特定し、その特定した領域に、該撮像結果が表す時点に対応する前記診断結果が関連付けられており、かつ該診断結果を視覚的に把握することができる画像を形成する関連付け装置と、
を備える。

前記関連付け装置から前記画像を取得し、取得した前記画像を表示出力する携帯端末、
をさらに備えてもよい。

前記関連付け装置が、前記画像を表示出力する表示部を有してもよい。

前記診断装置が、前記移動体に取り付けられており、
前記診断装置から前記関連付け装置に、前記診断結果が無線でリアルタイムに送信されるようにしてもよい。

本発明の第２の観点に係る移動装置は、
壁面を診断するために前記壁面に打撃を与える打撃部を有する移動体を、前記壁面に沿って移動させる移動装置であって、
前記移動体を前記壁面に面する位置に吊り下げる線材と、
前記移動体を吊り下げた状態の前記線材の巻き取り及び巻き戻しを行う巻取機構と、
前記移動体が振り子運動をするように、前記移動体を吊り下げた状態の前記線材を揺動させる揺動機構と、
を備える。

前記巻取機構によって前記線材が巻き取られた場合、及び巻き戻された場合に、前記移動体の前記振り子運動の振れ幅が共通の値に保たれるように、前記揺動機構を制御する制御手段、
をさらに備えてもよい。

本発明の第３の観点に係る診断システムは、
診断対象の壁面に打撃を与える打撃部、及び前記打撃で生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部を有する移動体と、
前記打音データを用いて前記壁面を診断し、診断結果を出力する診断装置と、
前記移動体を前記壁面に沿って移動させる移動装置と、
を備え、
前記診断装置が、
前記打音データを前記マイクロホン部から取得する打音データ取得手段と、
前記打音データを用いて、前記打音に含まれる残響の時間長を表す残響指標を算出し、該残響指標を診断結果として出力する診断結果出力手段と、
を有し、
前記診断結果出力手段が、
互いに通過帯域の異なる複数のバンドパスフィルタと、
前記打音データを前記各バンドパスフィルタに通すことで得られる各フィルタ通過後打音データについて前記残響指標を算出する算出手段と、
前記各フィルタ通過後打音データのうち、最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データを特定する共振度判定手段と、を含み、
前記算出手段によって算出された前記各残響指標のうち、前記共振度判定手段によって特定された前記フィルタ通過後打音データについての前記残響指標を、前記診断結果として出力する。

前記共振度判定手段が、前記各フィルタ通過後打音データの前記残響指標、及び／又は前記各フィルタ通過後打音データの理想的な共振波形との位相のずれ度合いに基づいて、前記最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データを特定してもよい。

前記算出手段が、
前記打音データが表す波形を、時間−振幅平面で、等しい時間間隔で複数の区間に区切り、区間毎に該波形が表す線分の長さを求め、求めた長さを区間間で比較することに基づいて、打撃が与えられた時点を特定する打撃時点特定手段と、
前記打撃時点特定手段によって特定された前記打撃が与えられた時点を用いて、前記残響指標を算出する残響指標算出手段と、
を含んでもよい。

本発明の第４の観点に係る診断プログラムは、
診断対象の壁面に打撃を与える打撃部、及び前記打撃で生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部を有する移動体と、
前記打音データを用いて前記壁面を診断し、診断結果を出力する診断装置と、
前記移動体を前記壁面に沿って移動させる移動装置と、
を備える診断システムの、前記診断装置として機能するコンピュータに、
前記打音データを前記マイクロホン部から取得する打音データ取得機能と、
前記打音データを用いて、前記打音に含まれる残響の時間長を表す残響指標を算出し、該残響指標を診断結果として出力する診断結果出力機能と、
を実現させ、
前記診断結果出力機能が、
互いに通過帯域の異なる複数のバンドパスフィルタ機能と、
前記打音データを前記各バンドパスフィルタ機能に通すことで得られる各フィルタ通過後打音データについて前記残響指標を算出する算出機能と、
前記各フィルタ通過後打音データのうち、最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データを特定する共振度判定機能と、を含み、
前記算出機能によって算出された前記各残響指標のうち、前記共振度判定機能によって特定された前記フィルタ通過後打音データについての前記残響指標を、前記診断結果として出力する。

本発明の第１の観点に係る診断システムによれば、関連付け装置が、移動体の壁面内に占める領域に診断結果が関連付けられている画像を形成するので、壁面の診断を効率的に行うことができる。

本発明の第２の観点に係る移動装置によれば、巻取機構によって移動体を高さ方向に移動させることができ、揺動機構によって移動体を横方向に移動させることができるので、移動体を移動させるためのレール等を壁面に面する位置に設置する必要がなくなり、壁面の診断を手軽に行うことができる。

本発明の第３及び第４の観点に係る診断システム及び診断プログラムによれば、打音に含まれる残響の時間長を表す残響指標を診断結果として算出するので、壁面の診断を従来よりも正確に行うことができる。

本発明の一実施形態に係る診断システムの全体構成を示す概念図である。 移動体の部分断面図である。 （Ａ）は打撃子及びアームの壁面に垂直な平面図であり、（Ｂ）は打撃子の壁面に平行な正面図である。 移動装置の構成を模式的に示す正面図である。 移動装置によって移動体が移動されている様子を示す概念図である。 （Ａ）は診断装置の構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は診断装置の機能を示すブロック図である。 診断装置による壁面を診断する処理のフローチャートである。 （Ａ）打音データが表す波形の一部を示し、（Ｂ）は（Ａ）に示す部分を拡大して示した概念図である。 （Ａ）は打音データが表す波形及びその線積分値の波形を示し、（Ｂ）はフィルタ通過後打音データが表す波形及びその線積分値の波形を示す概念図である。 フィルタ通過後打音データの波形を示す概念図である。 関連付け装置の構成を示すブロック図である。 診断システムの動作を説明するためのブロック図である。 携帯端末に表示出力される診断結果のスクリーンショットである。

以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係る診断システムについて説明する。図中、同一又は対応する部分に同一符号を付す。

図１に示すように、本実施形態に係る診断システム１０００は、移動体１００、診断装置２００、移動装置３００、撮像装置４００、関連付け装置５００、及び携帯端末６００を備える。

診断対象の壁面Ｗを有する建物に、移動体１００、診断装置２００、移動装置３００、及び携帯端末６００が配置される。壁面Ｗと向かい合う他の建物又は地上に、撮像装置４００及び関連付け装置５００が配置される。

移動体１００は、壁面Ｗに打撃を与え、打音を表す打音データを生成する。診断装置２００は、移動体１００に取り付けられ、移動体１００で生成された打音データを用いて、壁面Ｗを診断する。移動装置３００は、壁面Ｗを有する建物の屋上に配置され、移動体１００及び診断装置２００を壁面Ｗに沿って移動させる。撮像装置４００は、移動体１００及び壁面Ｗを撮像する。

関連付け装置５００は、撮像装置４００から取得する撮影結果を用いて壁面Ｗ内における移動体１００の位置を特定し、その特定した位置と、診断装置２００から取得する診断結果と、の関連付けを行う。携帯端末６００は、建物の屋上で診断を見守る作業員によって携帯され、関連付け装置５００から、移動体１００の位置と関連付けられた診断結果を取得し、その位置別に診断結果を表示出力する。

以下、診断システム１０００を構成する上記各部について詳細に説明する。

まず、図２及び図３を参照し、移動体１００について説明する。

図２に示すように、移動体１００は、壁面Ｗに打撃を与える打撃部１１０、その打撃によって生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部１２０、移動体１００を壁面Ｗに押し付ける推力を発生させるファン１３０、及びそれらを収容する筐体１４０を備える。

筐体１４０は、外観視において裁頭四角錐状を成し、壁面Ｗと略平行に配置される天面１４１と、天面１４１から壁面Ｗに向かって立ち下がった側面１４２とを有し、底部が開放された箱型を成す。また、筐体１４０は、天面１４１と壁面Ｗとの間に、壁面Ｗに対面する隔壁１４３を有する。隔壁１４３によって筐体１４０内が、壁面Ｗ側の内側空間部Ｓ１と、天面１４１側の外側空間部Ｓ２とに画定されている。

外側空間部Ｓ１に、ファン１３０と、ファン１３０を駆動するモータ１５０と、が配置されている。筐体１４０の側面１４２のうち、外側空間部Ｓ１を画定する部分には、外部に通じる空気導入口１４２ａが複数形成されている。また、天面１４１にも、外部に通じる空気排出口１４１ａが複数形成されている。

モータ１５０によって、ファン１３０が回転されると、空気導入口１４２ａから外側空間部Ｓ１内に外気が導入され、空気排出口１４１ａから空気が排出される。これにより、移動体１００を壁面Ｗに押し付ける推力が生成される。

内側空間部Ｓ２に、打撃部１１０及びマイクロホン部１２０の他、壁面Ｗに略垂直な回転軸１６０と、回転軸１６０から、この回転軸１６０と交差する方向に壁面Ｗに向かって延び、先端に打撃部１１０が取り付けられるアーム１７０と、が配置されている。なお、回転軸１６０の駆動源は、ファン１３０の駆動源（モータ１５０）と共通である。

図３（Ａ）に示すように、壁面Ｗに垂直な方向から視た平面図において、回転軸１６０には、複数本（３本）のアーム１７０が、回転軸１６０の回転方向に関して略等角度（１２０°）を隔てて接続されている。各アーム１７０は直線状に延び、各アーム１７０先端の打撃部１１０は、アーム１７０を延長した軸周りに回転自在に、アーム１７０と接続されている。

ファン１３０（図２参照）の推力によって、移動体１００が壁面Ｗに押し付けられた状態で、回転軸１６０が回転駆動されると、各アーム１７０先端の打撃部１１０が壁面Ｗ上を転動する。

図３（Ｂ）に示すように、打撃部１１０は、壁面Ｗに平行な方向から視た正面視において、多角形状を成している。このため、打撃部１１０が壁面Ｗ上を転動すると、ファン１３０（図２参照）の推力によって、壁面Ｗに打撃が与えられる。

図２に戻って説明を続ける。筐体１４０内の内側空間部Ｓ２において、打撃部１１０の打撃で生じる打音は、マイクロホン部１２０に集音される。マイクロホン部１２０は、打音を表す電気信号を生成するマイクロホンと、その電気信号に基づいて、打音の波形を表す打音データを生成する打音データ生成部と、を有する。

なお、マイクロホン部１２０と、ファン１３０との間には、隔壁１４３が介在するので、ファン１３０のノイズが、マイクロホン部１２０に集音されにくい。

既述のように、移動体１００には、診断装置２００が取り付けられている。診断装置２００は、マイクロホン部１２０と電気的に接続されている。診断装置２００は、マイクロホン部１２０から打音データを取得し、取得した打音データを用いて壁面Ｗを診断する。診断結果は、リアルタイムに関連付け装置５００（図１参照）に無線送信される。

次に、図４及び図５を参照し、移動装置３００について説明する。

図４に示すように、移動装置３００は、線材としての鋼索３１０と、鋼索３１０の巻き取り及び巻き戻しを行う巻取機構３２０と、鋼索３１０を揺動させる揺動機構３３０と、制御部３４０と、を備える。

鋼索３１０によって、移動体１００（図２参照）が壁面Ｗに面する位置に吊り下げられる。なお、移動体１００は、壁面Ｗに面する位置に配置された状態で、既述のように、ファン１３０によって、打撃部１１０を壁面Ｗに押し付ける力を自ら発生させる。

巻取機構３２０は、ウインチを含んで構成されており、移動体１００を吊り下げた状態の鋼索３１０を巻き取ることにより、移動体１００を上昇させることができる。また、巻取機構３２０は、移動体１００を吊り下げた状態の鋼索３１０を巻き戻すことにより、移動体１００を下降させることができる。ここで、巻き戻すとは、巻取機構３２０が鋼索３１０を巻き取る場合とは逆向きに回転することにより、鋼索３１０を繰り出すことを指す。

揺動機構３３０は、一方を駆動プーリとし、他方を従動プーリとし、互いに水平方向に向かい合う一対のプーリ３３１及び３３２と、それらプーリ３３１及び３３２に巻かれた無端ベルト３３３と、無端ベルト３３３に固定される第１の固定部材３３４と、鋼索３１０に固定される第２の固定部材３３５と、第２の固定部材３３５を第１の固定部材３３４に回転自在に連結するフリージョイント３３６と、を備える。

制御部３４０は、一対のプーリ３３１及び３３２に、回転及び逆回転を周期的に繰り返させる。これにより、第１の固定部材３３４が、水平方向（図４の左右方向）に揺動する。これに伴い、第１の固定部材３３４に、第２の固定部材３３５及びフリージョイント３３６を介して接続された鋼索３１０が、水平方向に揺動される。このようにして、移動体１００を吊り下げた状態の鋼索３１０を揺動させることにより、移動体１００に振り子運動をさせることができる。

移動装置３００によれば、巻取機構３２０によって移動体１００を高さ方向に移動させることができ、揺動機構３３０によって移動体１００を横方向に移動させることができるので、移動体１００を移動させるためのレール等を壁面Ｗに面する位置に設置するための足場を組む必要がなくなり、壁面の診断を手軽に行うことができる。

図５に示すように、移動体１００の高さを変化させながら、鋼索３１０を揺動させることもできる。制御部３４０（図４参照）が、巻取機構３２０（図４参照）及び揺動機構３３０（図４参照）を制御することにより、このような移動体１００の運動を実現させる。

このとき、制御部３４０（図４参照）は、巻取機構３２０（図４参照）によって鋼索３１０の繰り出し長さが変化されても、移動体１００の横方向の振れ幅が共通の値Ｂに保たれるように、揺動機構３３０（図４参照）を制御する。

図４に戻って、具体的に説明する。制御部３４０は、巻取機構３２０の回転数及び回転角度によって、鋼索３１０の繰り出し長さを検出する。そして、制御部３４０は、その繰り出し長さの鋼索３１０によって、揺れ幅Ｂ（図５参照）での揺れが実現されるように、揺動機構３３０を通じて、第１の固定部材３３４の揺動の振幅と速度を制御する。

図５に戻って、説明を続ける。以上により、壁面Ｗ内の幅Ｂをもつ四角形の領域Ｒ１についての診断を行うことができる。このように、壁面Ｗ内において、移動装置３００によって移動体１００を移動させることが可能な領域を、平面充填可能な形状、具体的には、四角形に制限することは、壁面Ｗ内をもれなく診断することに寄与する。

即ち、領域Ｒ１についての診断を終えたら、屋上において、移動装置３００の位置を、水平方向にＢだけ移動させる。移動装置３００の移動は、屋上に待機する作業員によって行われる。これにより、壁面Ｗ内の、領域Ｒ１に隣接する領域Ｒ２ついての診断を行うことができる。このようにして、幅Ｂの領域内の診断を終える度に、移動装置３００を水平方向に移動させることにより、壁面Ｗの全域についての診断をもれなく行うことができる。

なお、ここでは移動装置３００の移動を作業員によって行うこととしたが、例えば、建物の屋上に水平方向にレールを敷き、移動装置３００を自動的に水平方向に移動させることができるようにしてもよい。

次に、図６〜図１０を参照し、診断装置２００について説明する。

図６（Ａ）に示すように、診断装置２００は、記憶部２１０、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２０、Ｉ／Ｆ（interface）２３０、送信部２４０、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）２５０が、バス２６０で接続された構成を有する。

記憶部２１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、診断プログラム２１１を記憶する。

診断プログラム２１１は、マイクロホン部１２０（図２参照）から取得した打音データを用いて壁面Ｗを診断するためのＣＰＵ２５０の動作を規定する。具体的には、診断プログラム２１１は、ＣＰＵ２５０を、後述する図６（Ｂ）に示す各部として機能させる。

ＲＡＭ２２０は、ＣＰＵ２５０のメインメモリとして機能し、ＣＰＵ２５０による診断プログラム２１１の実行に際し、診断プログラム２１１が展開されると共に、マイクロホン部１２０（図２参照）から取得された打音データ等が一時的に記憶される。

Ｉ／Ｆ２３０は、マイクロホン部１２０（図２参照）と接続され、マイクロホン部１２０から、打撃部１１０による壁面Ｗの打撃で生じる打音の波形を表す打音データを取得するためのハードウエアである。

送信部２４０は、ＣＰＵ２５０が診断プログラム２１１を実行することにより生成した診断結果を、無線通信回線を通じて、関連付け装置５００（図１参照）に送信するためのハードウエアである。

図６（Ｂ）は、ＣＰＵ２５０が実現する機能を示すブロック図である。ＣＰＵ２５０は、打音データを取得する打音データ取得部２７１、及び打音データを用いて打音に含まれる残響の時間長を表す残響指標を算出し、算出した残響指標を診断結果として出力する診断結果出力部２７５としての機能を有する。残響指標を診断結果として算出することで、壁面Ｗの診断を従来よりも正確に行うことができる。以下、詳細に説明する。

診断結果出力部２７５は、フィルタバンク部２７２、算出部２７３、及び共振度判定部２７４を含む。

打音データ取得部２７１は、移動体１００のマイクロホン部１２０（図２参照）から打音データを取得し、取得した打音データＤを、フィルタバンク部２７２と、算出部２７３とに、パラレルに出力する。

フィルタバンク部２７２は、互いに通過帯域の異なる複数（３つ）のバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）ｃｈ１〜ｃｈ３で構成される。バンドパスフィルタｃｈ１〜ｃｈ３の各々に打音データＤがパラレルに入力される。バンドパスフィルタｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ３はそれぞれ、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈ１）、Ｄ（ｃｈ２）、Ｄ（ｃｈ３）を出力する。

以下では、ｃｈ１〜ｃｈ３の記号を、それぞれバンドパスフィルタを示す図面参照符号のみならず、そのバンドパスフィルタの通過周波数帯域を表す符号の意味でも用いる。

バンドパスフィルタｃｈ１〜ｃｈ３の各々の通過帯域は、打音データの周波数分布範囲に内包される。具体的には、打音データの周波数分布範囲は１〜８ｋＨｚであり、バンドパスフィルタｃｈ１の通過帯域は１〜２ｋＨｚであり、バンドパスフィルタｃｈ２の通過帯域は２〜４ｋＨｚであり、バンドパスフィルタｃｈ３の通過帯域は４〜８ｋＨｚである。このように、バンドパスフィルタｃｈ１〜ｃｈ３の各々の通過帯域の幅は１オクターブである。また、通過帯域同士は、端点以外に重なりをもたない。

なお、バンドパスフィルタの通過帯域同士が重なりを有してもよいし、バンドパスフィルタの数も特に限定されない。例えば、それぞれ通過帯域が、１〜２ｋＨｚ、１．５〜３ｋＨｚ、２〜４ｋＨｚ、２．５〜５ｋＨｚ、３〜６ｋＨｚ、３．５〜７ｋＨｚ、４〜８ｋＨｚの７つのバンドパスフィルタによってフィルタバンク部２７２を構成してもよい。

算出部２７３は、打撃時点特定部２７３１と、残響指標算出部２７３２と、を含む。

打撃時点特定部２７３１は、打音データＤを用いて、打撃が与えられた時刻ｔ０を特定する処理を行う。

残響指標算出部２７３２は、打撃時点特定部２７３１によって特定された、打撃が与えられた時刻ｔ０を用いて、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈ１）、Ｄ（ｃｈ２）、Ｄ（ｃｈ３）について、それぞれ残響の継続時間の長さを表す残響指標Ｈ（ｃｈ１）、Ｈ（ｃｈ２）、Ｈ（ｃｈ３）を算出する。

共振度判定部２７４は、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈ１）〜Ｄ（ｃｈ３）のうち、最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｍ）を特定する処理を行う（但し、ｍは１〜３の任意の自然数とする）。また、共振度判定部２７４は、その特定したフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｍ）についての残響時間指標Ｈ（ｃｈｍ）を、診断結果として、関連付け装置５００（図１参照）に無線で出力する。

以下、図７のフローチャートに沿い、図８〜図１０も参照しながら、算出部２７３及び共振度判定部２７４が行う処理を具体的に説明する。

図７のステップＳ１において、打撃時点特定部２７３１は、打撃が与えられた時刻ｔ０を特定するために、打音データＤが表す波形の長さを求める積分を行い、式（１）及び（２）を満たすような時刻ｔ０が存在するか否かの判定を行う。

図８を参照し、ステップＳ１の処理を具体的に説明する。図８は、打音データＤが表す波形Ｗの一部を拡大して示す。横軸は時間を示し、縦軸は振幅を示す。

図８（Ａ）に示すように、打撃時点特定部２７３１は、時間−振幅平面において、打音データＤが表す波形Ｗを、共通の時間幅で、連続する３つの区間ｔ１、ｔ２、ｔ３に区切り、区間毎に、波形を構成する線分の長さを求める。なお、線分とは、直線又は折れ線を含む概念とする。図８及び図７の式（１）で、線分Ｃ１は、波形の区間ｔ１の部分を表し、線分Ｃ２は、波形の区間ｔ２の部分を表し、線分Ｃ３は、波形の区間ｔ３の部分を表す。

図８（Ａ）では、区間ｔ２で打撃が与えられたことを想定している。打撃が与えられた時点で振幅が相対的に大きく変動するため、線分Ｃ２の長さは、線分Ｃ１の長さよりも長く、線分Ｃ３の長さよりも長い。また、打撃が与えられた直後は波形が乱れるので、一般に、線分Ｃ３の長さは、線分Ｃ１の長さよりも長い。

このような現象を利用し、「線分Ｃ１の長さのＡ倍＜線分Ｃ２の長さ＞線分Ｃ３の長さのＢ倍」なる不等式を満たせば、区間ｔ２中に打撃が与えられた時点が存在すると推定できる（ここでＡ、Ｂは、それぞれＡ＞Ｂを満たすような正の実数であり、例えば、Ａ＝１０、Ｂ＝２である。以下、同様。）。

図７の式（１）は、この不等式を意味している。なお、式（１）で、ｄｓは線分を構成する線素を表し、波形をｆ（ｔ）と表すと、直線近似によって、ｄｓ＝（ｄｆ^２＋ｄｔ^２）^０．５で与えられる。

以下、ｔ１〜ｔ３及びｄｔの時間幅の一具体値について説明する。上述のように、打音データの周波数分布範囲の上限値は、８ｋＨｚ程度である。マイクロホン部１２０（図２参照）による打音のサンプリング周波数は、サンプリング定理を満たす下限値、１６ｋＨｚである。ｄｔは、サンプリング周期であり、いまの場合、６２．５μ秒である。ｔ１〜ｔ３の各々の時間長は、サンプリング周期の複数倍、例えば１２倍であり、０．７５ｍ秒である。

図８（Ｂ）に示すように、次に、打撃時点特定部２７３１は、式（１）を満たすような区間ｔ２が存在する場合、区間ｔ２内で打撃を与えられた時点ｔ０を特定するために、図８（Ａ）の場合と同様にして、区間ｔ２を共通の微小幅δｔ２毎に区切り、区切られた微小区間δｔ２毎に波形（線素）の長さδｓ２を求める。なお、微小幅δｔ２の時間長は、例えば、サンプリング周期の２倍である。

そして、求めた線素の長さの最大値を、ｍａｘ｛δｓ２｝と表すと、ｍａｘ｛δｓ２｝を与える微小区間δｔ２に、打撃が与えられた時刻ｔ０が存在すると言える。ここで、ｍａｘ｛｝は、最大値を与える演算子である。

打撃時点特定部２７３１は、ｍａｘ｛δｓ２｝を与える微小区間δｔ２の中点を、打撃が与えられた時刻ｔ０の候補として特定する。なお、ｍａｘ｛δｓ２｝を与える微小区間δｔ２の中点に最も近いサンプリング点や、ｍａｘ｛δｓ２｝を与える微小区間δｔ２の端点を、打撃が与えられた時刻ｔ０の候補として特定してもよい。

また、打撃時点特定部２７３１は、打撃が与えられた時点ｔ０の推定の確からしさを高めるために、「線分Ｃ１に含まれる最も長い線素の長さのＡ倍＜線分Ｃ２に含まれる最も長い線素ｍａｘ｛δｓ２｝の長さ」なる不等式を満たすか否かの判定も行う。図７の式（２）は、この不等式を表している。

図７のステップＳ１において、打撃時点特定部２７３１は、式（１）及び（２）を満たすようなｍａｘ｛δｓ２｝が存在しない場合は（ステップＳ１；ＮＯ）、積分区間を時間軸上で移動させ（ステップＳ８）、再びステップＳ１に戻る（ｒｅｔｕｒｎ）。ここで、積分区間を移動させるとは、図８（Ａ）で、波形Ｗを区切る区間ｔ１〜ｔ３を、時間軸方向にずらすことを意味する。

一方、算出部２７３は、式（１）及び（２）を満たすようなｍａｘ｛δｓ２｝が存在する場合は（ステップＳ１；ＹＥＳ）、上述の要領で、打撃が与えられた時刻ｔ０を特定すると共に、その特定した時刻ｔ０を用いて、波形立ち上がり時刻ｔａ、フィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）、半減時刻ｔ２（ｃｈｉ）を求める（ステップＳ２）。

算出部２７３において、打撃時点特定部２７３１が、打撃が与えられた時刻ｔ０、及び波形立ち上がり時刻ｔａの特定を行い、残響指標算出部２７３２が、フィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）、及び半減時刻ｔ２（ｃｈｉ）の特定を行う。

図９（Ａ）を参照し、波形立ち上がり時刻ｔａについて説明する。波形Ｗ１は、打音データＤが表す音波を示す。波形Ｗ２は、打音データＤが表す音波の線積分値を示す。ここで、線積分値とは、図８を参照して説明したように、微小時間ｄｔごとに音波を構成する線分の長さを求めた値を指す（以下、同様。）。

波形Ｗ２の、上述した打撃が与えられた時刻ｔ０での値をｐｅａｋとする。波形立ち上がり時刻ｔａは、時刻ｔ０から時間を遡り、波形Ｗ２の値がｐｅａｋ／２となる時刻として定義される。打撃時点特定部２７３１は、この波形立ち上がり時刻ｔａを求める。

図９（Ｂ）を参照し、次に、フィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）、及び半減時刻ｔ２（ｃｈｉ）について説明する（ここでｉは、１〜３の任意の自然数を表す。以下、同様。）。波形Ｗ３は、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｉ）の変動を示す。波形Ｗ４は、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｉ）が表す音波の線積分値を示す。

フィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）とは、波形Ｗ４が極大値を取る時刻のうち、上述した打撃が与えられた時刻ｔ０に最も近い時刻である。半減時刻ｔ２（ｃｈｉ）とは、フィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）よりも後の時刻であって、最初に波形Ｗ４の振幅が、フィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）における値の半分の値となる時刻である。

残響指標算出部２７３２は、このフィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｉ）、及び半減時刻ｔ２（ｃｈｉ）を求める。なお、図９（Ｂ）には、１つのフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｉ）の波形Ｗ３及びその線積分値の波形Ｗ４を代表して示したが、残響指標算出部２７３２は、ｉ＝１〜３のすべてについて、即ちフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈ１）〜Ｄ（ｃｈ３）の各々について線積分値を求め、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈ１）、Ｄ（ｃｈ２）、Ｄ（ｃｈ３）について、それぞれｔ１（ｃｈ１）及びｔ２（ｃｈ１）、ｔ１（ｃｈ２）及びｔ２（ｃｈ２）、ｔ１（ｃｈ３）及びｔ２（ｃｈ３）を求める。

図７のステップＳ３で、残響指標算出部２７３２は、上述の要領で算出したｔ１（ｃｈ１）〜ｔ１（ｃｈ３）のうち、式（３）を満たすｔ１（ｃｈｉ）が存在するか否かを判定する。式（３）は、打撃を与えた時点ｔ０よりも後に、その打撃に起因して極大値をとる時刻ｔ１（ｃｈｉ）が存在することを保証するための因果律を表す。

残響指標算出部２７３２は、式（３）を満たすｔ１（ｃｈｉ）が存在しない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ８に移行する。一方、残響指標算出部２７３２は、式（３）を満たすｔ１（ｃｈｊ）が存在する場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ステップＳ４に移行する（ここで、ｊは１〜３から選択される１つ以上の自然数である。以下、同様。）。

次に、残響指標算出部２７３２は、式（３）を満たすフィルタ通過後ピーク時刻ｔ１（ｃｈｊ）をもつ波形、その波形を得るために線積分したフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｊ）、及び打音データＤを用いて、式（４）〜（６）の各値を算出する（ステップＳ４）。

式（４）は、時刻ｔ１（ｃｈｊ）からｔ２（ｃｈｊ）までの打音データＤが表す波形の２乗平均値であり、時刻ｔ１（ｃｈｊ）からｔ２（ｃｈｊ）までの打音データＤが表す波形の平均エネルギに相当する。

式（５）は、時刻ｔ１（ｃｈｊ）からｔ２（ｃｈｊ）までのフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｊ）が表す波形の２乗平均値であり、時刻ｔ１（ｃｈｊ）からｔ２（ｃｈｊ）までのフィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｊ）が表す波形の平均エネルギに相当する。

式（６）は、周波数帯域ｃｈｊにおける、残響の時間長を表す残響指標を示す。分子のｔ２（ｃｈｊ）−ｔ１（ｃｈｊ）は、周波数帯域ｃｈｊにおいて、音波の強度が半分の値に減衰するのに要する時間長、即ち残響の継続する時間長を表す。但し、この時間長は、打撃の与えられ方、具体的には、衝撃が加わる時間幅に依存する。そこで、衝撃が加わる時間幅の指標として、分母のｔ１（ｃｈｊ）−ｔａで規格化したものを、残響指標Ｈ（ｃｈｊ）と定義する。

次に、共振度判定部２７４は、式（７）及び（８）を満たす周波数帯域ｃｈｋ（ここで、ｋは１〜３から選択される１つ以上の自然数である。以下、同様。）が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。

ステップＳ５は、共振の発生度合いの高い周波数帯域を絞り込むための判定である。式（７）では、共振に起因して波形が激しく振動しているか否かを判定する。式（８）では、共振が生じていると認められる程度の残響が生じているか否かを判定する。即ち、式（７）及び（８）を満たす周波数帯域ｃｈｋは、共振の発生度合いが高い。

共振度判定部２７４は、式（７）及び（８）を満たす周波数帯域ｃｈｋが存在しない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、ステップＳ８に移行する。一方、共振度判定部２７４は、式（７）及び（８）を満たす周波数帯域ｃｈｋが存在する場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）その周波数帯域ｃｈｋについて、式（９）が表す位相誤差を算出する（ステップＳ６）。

図１０を参照し、位相誤差ｐ（ｃｈｋ）について説明する。波形Ｗ５は、フィルタ通過後打音データＤ（ｃｈｋ）の波形を示す。波形Ｗ６は、理想的な共振波形、即ち共振が発生した場合に得られる波形を示す。波形Ｗ６は、波形Ｗ５と同じ周期をもつ。

波形Ｗ５の極大値を黒丸、極小値を白丸で示す。波形Ｗ５の共振の発生度合いが高い程、隣り合う黒丸の間の極小値をとる時刻ｔｎは、その隣り合う黒丸の間隔Ｄｎの中点Ｍｎに近い。中点Ｍｎは、波形Ｗ６の極小値である。

そこで、共振度判定部２７４は、時刻ｔｎとＭｎの差｜ｔｎ−Ｍｎ｜をｄｎとするとき、比ｄｎ／Ｄｎの値を、ｔ１（ｃｈｋ）〜ｔ２（ｃｈｋ）までの間に存在するすべての極小値に関して足し算した値を求める。その値が小さい程、共振の発生度合いが高いことを示す。式（９）に示す位相誤差は、この値を意味する。

次に、共振度判定部２７４は、最も共振の発生度合いの高い周波数帯域ｃｈｍ（ここで、ｍは１〜３から選択される１つの自然数である。以下、同様。）についての残響指標Ｈ（ｃｈｍ）を、診断結果として出力する（ステップＳ７）。なお、この診断結果は、無線通信回線を通じて、関連付け装置５００に送信される。

ステップＳ７の処理について、具体的に説明する。共振度判定部２７４は、ステップＳ５で特定された周波数帯域ｃｈｋの数が１つの場合、ｍ＝ｋとして、残響指標Ｈ（ｃｈｍ）を、診断結果として出力する。また、共振度判定部２７４は、ステップＳ５で特定された周波数帯域ｃｈｋの数が複数の場合であって、残響指標Ｈ（ｃｈｋ）の中で、最大のものを特定できるとき、その最大の残響指標Ｈ（ｃｈｍ）を診断結果として出力する。

また、共振度判定部２７４は、ステップＳ５で特定された周波数帯域ｃｈｋの数が複数の場合であって、残響指標Ｈ（ｃｈｋ）の中で、最大のものを特定することができないとき、ステップＳ６で算出した位相誤差ｐ（ｃｈｋ）が最小となる周波数帯域ｃｈｍについての残響指標Ｈ（ｃｈｍ）を診断結果として出力する。

次に、打撃時点特定部２７３１によって、打音データが表す波形の積分区間が時間軸上で移動され（ステップＳ８）、再びステップＳ１に戻る（ｒｅｔｕｒｎ）。このような繰り返しを、マイクロホン部１２０から打音データが出力される間行い、診断結果をリアルタイムに次々と関連付け装置５００へ出力する。

次に、図１１を参照し、関連付け装置５００について説明する。

図１１に示すように、関連付け装置５００は、記憶部５１０、ＲＡＭ５２０、Ｉ／Ｆ５３０、送受信部５４０、表示部５５０、及びＣＰＵ５６０が、バス５７０で接続された構成を有する。

記憶部５１０は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成される。記憶部５１０は、関連付けプログラム５１１を記憶する。

関連付けプログラム５１１は、ＣＰＵ５６０を、後述する図１２の関連付け装置５００を構成する各部として機能させる。

ＲＡＭ５２０は、ＣＰＵ５６０のメインメモリとして機能し、ＣＰＵ５６０によって関連付けプログラム５１１が展開されると共に、外部から取得された診断結果や撮像結果等が一時的に記憶される。

Ｉ／Ｆ５３０は、撮像装置４００（図１参照）と接続され、撮像装置４００から撮影データを取得するためのハードウエアである。

送受信部５４０は、無線通信回線を通じて、診断装置２００（図１参照）から診断結果を受信する一方、ＣＰＵ５６０によって関連付けがなされた、移動体１００の位置と、診断結果とを、無線通信回線を通じて、携帯端末６００（図１参照）に送信するためのハードウエアである。

表示部５５０は、例えば、液晶モニタで構成され、移動体１００の壁面Ｗ内における位置別に、ＣＰＵ５６０によってその位置と関連付けられた診断結果を表示出力する。

図１２に示すように、ＣＰＵ５６０は、撮像結果取得部５６１、画像処理部５６２、診断結果取得部５６３、及び関連付け部５６４としての機能を有する。

以下、図１２を参照し、診断システム１０００全体の動作と併せて、上記各部の動作について説明する。

まず、本診断システム１０００を作動させる。具体的には、移動体１００及び診断装置２００を作動させると共に、移動装置３００による移動体１００の移動を開始させ、かつ撮像装置４００による撮像を開始させる。なお、移動体１００を作動させるとは、打撃部１１０による壁面Ｗの打撃を開始させ、ファン１３０の回転を開始させることを指す。

診断装置２００は、壁面Ｗの診断結果を時系列データとして出力する。詳細には、診断装置２００は、移動体１００と共に壁面Ｗ内を移動され、共振度判定部２７４（図６（Ｂ）参照）は、時々刻々壁面Ｗの異なる位置の診断結果Ｈ（ｃｈｍ）を、無線でリアルタイムに出力する。

撮像装置４００は、移動装置３００によって移動されている移動体１００（図１参照）の壁面Ｗ内における位置を特定可能なように、移動体１００及び壁面Ｗを撮像し、撮像結果を時系列データとして出力する。

詳細には、撮像装置４００は、ビデオカメラで構成され、その撮像領域が、壁面Ｗの診断すべき全領域を内包するように視野が調整される。視野は固定され、固定された視野内で移動体１００が移動する。撮像装置４００は、各時点の撮像結果、即ち１つのフレームにおいて、移動体１００の壁面Ｗ内における位置を特定できる解像度をもつ。

また、撮像装置４００のフレームレートは、診断装置２００による診断結果の出力の繰り返し周波数と等しい。

撮像結果取得部５６１は、撮像装置４００から撮影結果を時系列データとしてリアルタイムに取得する。

画像処理部５６２は、撮像結果取得部５６１で取得された撮影結果の時系列データを画像処理することで、壁面Ｗ内における移動体１００の位置を特定する。具体的には、画像処理部５６２は、各時点の撮像結果、即ち各時点のフレームを２値化処理する。２値化の閾値は、壁面Ｗの明度と移動体１００の明度との間の値である。これにより、壁面Ｗ内における移動体１００の占める領域、即ち移動体１００の位置を各時点で特定できる。

診断結果取得部５６３は、診断装置２００から診断結果を時系列データとしてリアルタイムに取得する。

関連付け部５６４は、画像処理部５６２で特定された移動体１００の位置と、その位置の特定に用いた撮像結果（フレーム）が表す時点（撮影時刻）に対応する診断結果と、を関連付ける。関連付け部５６４のこの機能により、作業員が診断箇所と診断結果との関連付けを行う必要がなくなるので、壁面の診断を効率的に行えるようになる。

以下、関連付け部５６４が、撮像結果（フレーム）が表す時点（撮影時刻）に対応する診断結果を特定できる理由について説明する。

撮像結果及び診断結果は、共に時系列データであり、かつ撮像の開始時点と、診断の開始時点とは、同期が取られている。時系列データは、その開始時点からの経過時刻と、データ値とが対応付けられたものである。このため、関連付け部５６４は、同じ経過時刻における撮像結果と診断結果とを特定できる。

また、撮像結果と診断結果との各時系列データに、絶対時刻の情報が含まれていてもよい。その場合は、撮像の開始時点と、診断の開始時点との同期が取られていなくても、関連付け部５６４は、同じ絶対時刻における撮像結果と診断結果とを特定できる。

関連付け部５６４は、診断結果である残響指標は、画像の明度値として、又移動体１００の位置は、画像処理部５６２で形成された２値化されたフレームとして、両者を関連付ける。具体的には、関連付け部５６４は、その２値化されたフレームの、移動体１００の位置を表す領域に、診断結果である残響指標が表す明度を付してなる画像（以下、診断結果フレームという。）を形成する。なお、診断結果である残響指標は、例えば１０段階評価し、これを１０段階の明度値として表すことができる。

そして、関連付け部５６４は、各時点で関連付けた移動体１００の位置及び診断結果、即ち診断結果フレームを、時点ごとに次々と無線通信回線を通じてリアルタイムに携帯端末６００に出力する。

また、関連付け部５６４は、その診断結果フレームを、表示部５５０（図１１参照）に表示出力させる。

携帯端末６００は、関連付け部５６４から上記診断結果フレームを、無線通信回線を通じてリアルタイムに取得し、表示出力する。具体的には、携帯端末６００は、関連付け部５６４から診断結果フレームを取得するごとに、取得した診断結果フレームを前回の診断結果フレームに重ねて表示する。

図１３に、携帯端末６００に表示出力される画像のスクリーンショットを示す。図示のように、各時点の移動体１００の位置ごとに、診断結果が明度として出力される。ここでは、明度が低い領域程、劣化が進んでいることを示す。なお、関連付け装置５００の表示部５５０（図１１参照）にも、図１３と同様の画像が表示出力される。

作業員は、携帯端末６００のこの表示出力を見て、壁面Ｗの診断結果をリアルタイムに視覚的に把握することができると共に、壁面Ｗ内に診断漏れの箇所や、再度診断すべき個所があるか否かも視覚的に把握することができる。

なお、壁面Ｗ内に診断漏れ箇所や再度診断したい箇所がある場合は、移動装置３００を用いて、その箇所に移動体１００を配置し、その箇所の診断を行うことができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、以下の変形が可能である。

（１）上記実施形態では、診断装置２００を移動体１００に取り付けたが、診断装置２００の配置位置は、特に限定されない。

（２）上記実施形態では、作業員が、携帯端末６００に表示出力される診断結果を確認するようにしたが、上述のように、関連付け装置５００においても、診断結果を表示出力することができる。そこで、例えば、撮像装置４００から関連付け装置５００へ無線で撮像結果の画像が送信されるようにし、関連付け装置５００を、壁面Ｗを有する建物の屋上に配置すれば、作業員は関連付け装置５００に表示出力される診断結果を確認できるので、携帯端末６００は必ずしも必須でなくなる。

（３）診断プログラム２１１を既存のコンピュータにインストールすることで、そのコンピュータを診断装置２００として機能させることができる。また、関連付けプログラム５１１を既存のコンピュータにインストールすることで、そのコンピュータを関連付け装置５００として機能させることが可能である。

診断プログラム２１１、及び関連付けプログラム５１１は、例えば、インターネット等の通信ネットワークを介して配布することもできるし、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto Optical disk）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布することもできる。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に診断プログラム２１１、及び／又は関連付けプログラム５１１を格納しておき、通信ネットワークを通じてダウンロード等できるようにしてもよい。搬送波に診断プログラム２１１及び／又は関連付けプログラム５１１を重畳し、通信ネットワークを介して配信することもできる。通信ネットワーク上の掲示板（BBS: Bulletin Board System）に診断プログラム２１１及び／又は関連付けプログラム５１１を掲示し、ネットワークを介して配信してもよい。

本発明は、その広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされる。上記実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々の変形が、本発明の範囲内とみなされる。

１００…移動体、１１０…打撃部、１２０…マイクロホン部、１３０…ファン、１４０…筐体、１４１…天面、１４１ａ…空気排出口、１４２…側面、１４２ａ…空気導入口、１４３…隔壁、１５０…モータ、１６０…回転軸、１７０…アーム、２００…診断装置、２１０…記憶部、２１１…診断プログラム、２２０…ＲＡＭ、２３０…Ｉ／Ｆ、２４０…送信部、２５０…ＣＰＵ、２６０…バス、２７１…打音データ取得部（打音データ取得手段）、２７２…フィルタバンク部、ｃｈ１〜ｃｈ３…（バンドパスフィルタ）、２７３…算出部（算出手段）、２７３１…打撃時点特定部（打撃時点特定手段）、２７３２…残響指標算出部（残響指標算出手段）、２７４…共振度判定部（共振度判定手段）、２７５…診断結果出力部（診断結果出力手段）、３００…移動装置、３１０…鋼索（線材）、３２０…巻取機構、３３０…揺動機構、３３１，３３２…プーリ、３３３…無端ベルト、３３４…第１の固定部材、３３５…第２の固定部材、３３６…フリージョイント、３４０…制御部（制御手段）、４００…撮像装置、５００…関連付け装置、５１０…記憶部、５１１…関連付けプログラム、５２０…ＲＡＭ、５３０…Ｉ／Ｆ、５４０…送受信部、５５０…表示部、５６０…ＣＰＵ、５６１…撮像結果取得部、５６２…画像処理部、５６３…診断結果取得部、５６４…関連付け部、５７０…バス、６００…携帯端末、１０００…診断システム、Ｗ…壁面。

Claims (10)

1. 診断対象の壁面に打撃を与える打撃部、及び前記打撃で生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部を有する移動体と、
   前記打音データを用いて前記壁面を診断し、診断結果を出力する診断装置と、
   前記移動体を前記壁面に沿って移動させる移動装置と、
   前記移動体の前記壁面内における位置を特定可能なように、前記移動装置によって移動される前記移動体及び前記壁面を撮像し、撮像結果を出力する撮像装置と、
   前記撮像装置から前記撮像結果を、前記診断装置から前記診断結果を、それぞれ時系列データとして取得すると共に、各時点の前記撮像結果ごとに、該撮像結果を画像処理することで前記移動体の前記壁面内に占める領域を特定し、その特定した領域に、該撮像結果が表す時点に対応する前記診断結果が関連付けられており、かつ該診断結果を視覚的に把握することができる画像を形成する関連付け装置と、
   を備える診断システム。
2. 前記関連付け装置から前記画像を取得し、取得した前記画像を表示出力する携帯端末、
   をさらに備える請求項１に記載の診断システム。
3. 前記関連付け装置が、前記画像を表示出力する表示部を有する請求項１又は２に記載の診断システム。
4. 前記診断装置が、前記移動体に取り付けられており、
   前記診断装置から前記関連付け装置に、前記診断結果が無線でリアルタイムに送信される請求項１から３のいずれか１項に記載の診断システム。
5. 壁面を診断するために前記壁面に打撃を与える打撃部を有する移動体を、前記壁面に沿って移動させる移動装置であって、
   前記移動体を前記壁面に面する位置に吊り下げる線材と、
   前記移動体を吊り下げた状態の前記線材の巻き取り及び巻き戻しを行う巻取機構と、
   前記移動体が振り子運動をするように、前記移動体を吊り下げた状態の前記線材を揺動させる揺動機構と、
   を備える移動装置。
6. 前記巻取機構によって前記線材が巻き取られた場合、及び巻き戻された場合に、前記移動体の前記振り子運動の振れ幅が共通の値に保たれるように、前記揺動機構を制御する制御手段、
   をさらに備える請求項５に記載の移動装置。
7. 診断対象の壁面に打撃を与える打撃部、及び前記打撃で生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部を有する移動体と、
   前記打音データを用いて前記壁面を診断し、診断結果を出力する診断装置と、
   前記移動体を前記壁面に沿って移動させる移動装置と、
   を備え、
   前記診断装置が、
   前記打音データを前記マイクロホン部から取得する打音データ取得手段と、
   前記打音データを用いて、前記打音に含まれる残響の時間長を表す残響指標を算出し、該残響指標を診断結果として出力する診断結果出力手段と、
   を有し、
   前記診断結果出力手段が、
   互いに通過帯域の異なる複数のバンドパスフィルタと、
   前記打音データを前記各バンドパスフィルタに通すことで得られる各フィルタ通過後打音データについて前記残響指標を算出する算出手段と、
   前記各フィルタ通過後打音データのうち、最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データを特定する共振度判定手段と、を含み、
   前記算出手段によって算出された前記各残響指標のうち、前記共振度判定手段によって特定された前記フィルタ通過後打音データについての前記残響指標を、前記診断結果として出力する、診断システム。
8. 前記共振度判定手段が、前記各フィルタ通過後打音データの前記残響指標、及び／又は前記各フィルタ通過後打音データの理想的な共振波形との位相のずれ度合いに基づいて、前記最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データを特定する請求項７に記載の診断システム。
9. 前記算出手段が、
   前記打音データが表す波形を、時間−振幅平面で、等しい時間間隔で複数の区間に区切り、区間毎に該波形が表す線分の長さを求め、求めた長さを区間間で比較することに基づいて、打撃が与えられた時点を特定する打撃時点特定手段と、
   前記打撃時点特定手段によって特定された前記打撃が与えられた時点を用いて、前記残響指標を算出する残響指標算出手段と、
   を含む請求項７又は８に記載の診断システム。
10. 診断対象の壁面に打撃を与える打撃部、及び前記打撃で生じる打音の波形を表す打音データを生成するマイクロホン部を有する移動体と、
    前記打音データを用いて前記壁面を診断し、診断結果を出力する診断装置と、
    前記移動体を前記壁面に沿って移動させる移動装置と、
    を備える診断システムの、前記診断装置として機能するコンピュータに、
    前記打音データを前記マイクロホン部から取得する打音データ取得機能と、
    前記打音データを用いて、前記打音に含まれる残響の時間長を表す残響指標を算出し、該残響指標を診断結果として出力する診断結果出力機能と、
    を実現させ、
    前記診断結果出力機能が、
    互いに通過帯域の異なる複数のバンドパスフィルタ機能と、
    前記打音データを前記各バンドパスフィルタ機能に通すことで得られる各フィルタ通過後打音データについて前記残響指標を算出する算出機能と、
    前記各フィルタ通過後打音データのうち、最も共振の発生度合いの高いフィルタ通過後打音データを特定する共振度判定機能と、を含み、
    前記算出機能によって算出された前記各残響指標のうち、前記共振度判定機能によって特定された前記フィルタ通過後打音データについての前記残響指標を、前記診断結果として出力する、診断プログラム。