JP6390527B2 - 複数軸駆動用アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、複数軸駆動用アクチュエータに関するものである。

従来、複数の出力軸を１つの駆動用モータで駆動する複数軸駆動用アクチュエータが開示されている。例えば、特許文献１には、１つの駆動用モータの動力の伝達先を複数の出力軸間で切り替えるための機構として、ストッパ機構を有している。

このストッパ機構では、各出力軸に動力を伝達するための複数のギアにおいて、各ギアの外周よりも内側に複数個の貫通穴が開けられている。また、当該貫通穴に挿入するためのストッパ棒をギア毎に１つ備えたストッパ部材が用意されている。そして、ストッパ移動用モータの動力を、ストッパ移動用ギアを介してストッパ部材に伝達させ、それにより、ストッパ部材を変位させ、ストッパ棒が挿入される貫通穴を切り替える。そして、ストッパ棒が挿入されたギアは回転できなくなり、ストッパ棒が挿入されていないギアは回転可能となる。この切り替えにより、駆動用モータの動力の伝達先の出力軸を切り替えることができる。

特開２００９−２０９９８１号公報

しかし、特許文献１のような技術では、ストッパ棒を堅牢にするために、ストッパ棒をある程度太くする必要があり、そのため、貫通穴も太くする必要がある。貫通穴が太くなると、ギアに貫通穴を配置できる個数の上限が抑えられてしまい、その結果、ストッパ棒が貫通孔に挿入できるようなギアの回転角位置の間隔が大きくなってしまう。つまり、ギアの回転をストッパ棒で止められるギアの回転角度の間隔が大きくなってしまう。このようになると、各ギアの回転制御を粗くせざるを得ないという問題が生じる。

本発明は上記問題点に鑑み、複数の出力軸を１つの駆動用モータで駆動するために複数のギアおよびそれらギアの回転を止めるストッパ機構を備えた複数軸駆動用アクチュエータにおいて、ギアの回転を止められるギアの回転角位置の間隔を低減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、駆動用モータ（２２）と、第１出力軸（４１）と、第２出力軸（４２）と、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、前記付勢機構は、変位する第１カム（６７１、７３０、８３１）を備え、前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（６７１ｂ、７３１、８３１ａ）を有し、前記第１カムの溝は、前記第１カムの変位方向の位置によって、前記第１カムの変位方向に直交する方向の位置が変化する形状で伸びており、前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、前記第１カムの回転時に前記第１ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパが移動し、前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータである。
請求項２に記載の発明は、駆動用モータ（２２）と、第１出力軸（４１）と、第２出力軸（４２）と、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、前記第２伝達ギアは外周面に第２伝達ギア外歯（６１２ａ）を有しており、前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、前記付勢機構は、回転する第１カム（６７１）および前記第１カムと別部材かつ同形状の第２カム（６７２）を備え、前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（６７１ｂ）を有し、前記第２カムは、溝を形成する第２カム溝形成部（６７２ｂ）を有し、前記第１カムの溝は、前記第１カムの回転軸（ＲＳ１）を中心とする周方向の位置に応じて、前記第１カムの回転軸を中心とする径方向の位置が変化する形状で伸びており、前記第２カムの溝は、前記第２カムの回転軸（ＲＳ１）を中心とする周方向の位置に応じて、前記第２カムの回転軸を中心とする径方向の位置が変化する形状で伸びており、前記第２カムの回転軸を中心とする前記第２カムの回転角位置は、前記第１カムの回転軸を中心とする前記第１カムの回転角位置に対してずれており、前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、前記第２ストッパは、前記第２カムの溝に嵌る第２ストッパ爪部（６６２ｃ）を有し、前記第１カムの回転時に前記第１ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパが移動し、前記第２カムの回転時に前記第２ストッパ爪部に対して前記第２カム溝形成部が摺動すると共に前記第２カム溝形成部によって前記第２ストッパ爪部が付勢されることで、前記第２ストッパが移動し、前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータである。
請求項３に記載の発明は、駆動用モータ（２２）と、第１出力軸（４１）と、第２出力軸（４２）と、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、前記第２伝達ギアは外周面に第２伝達ギア外歯（６１２ａ）を有しており、前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、前記付勢機構は、変位する第１カム（７３０）を備え、前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（７３１）を有し、前記第１カムの溝は、前記第１カムの変位方向の位置によって、前記第１カムの変位方向に直交する方向の位置が変化する形状で伸びており、前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、前記第２ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第２ストッパ爪部（６６２ｃ）を有し、前記第１カムの変位時に前記第１ストッパ爪部および前記第２ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部および前記第２ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパが移動し、前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置であると共に前記第２ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置であると共に前記第２ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータである。
請求項４に記載の発明は、駆動用モータ（２２）と、第１出力軸（４１）と、第２出力軸（４２）と、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、前記第２伝達ギアは外周面に第２伝達ギア外歯（６１２ａ）を有しており、前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、前記付勢機構は、移動する第１カム（８３１）および前記第１カムと共に積層配置される第２カム（８３２）を備え、
前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（８３１ａ）を有し、前記第２カムは、溝を形成する第２カム溝形成部（８３２ａ）を有し、前記第１カムの溝は、前記第１カムの移動方向の位置によって前記第１ストッパの移動方向の位置が変化する形状で伸びており、前記第２カムの溝は、前記第２カムの移動方向の位置によって前記第２ストッパの移動方向の位置が変化する形状で伸びており、前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、前記第２ストッパは、前記第２カムの溝に嵌る第２ストッパ爪部（６６２ｃ）を有し、前記第１カムおよび前記第２カムの移動時に、前記第１ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部が付勢され、前記第２ストッパ爪部に対して前記第２カム溝形成部が摺動すると共に前記第２カム溝形成部によって前記第２ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパが移動し、前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置であると共に前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置であると共に前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転し、前記第１カムおよび前記第２カムは、前記第１カムと前記第２カムの積層方向に垂直な方向に移動することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータである。

このように、本発明では、第１ストッパが第１伝達ギアの外周にある外歯に係合して第１伝達ギアの回転が止められる。このようになっていれば、従来のように第１伝達ギアに複数の貫通穴を空けてその貫通穴にストッパ棒を挿入するような場合に比べ、第１伝達ギアとストッパの係合位置を、第１伝達ギアのより外周に配置することができる。したがって、ギアの回転を止められるギアの回転角位置の間隔を低減することが可能になる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

車両用空調装置の模式図である。 第１実施形態に係る駆動用アクチュエータの上面図である。 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。 図２のＩＶ−ＩＶ断面図である。 第１出力軸モードにおける図４の部分拡大図である。 図５のＶＩ−ＶＩ断面図である。 図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図である。 図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ断面図である。 図５のＩＸ−ＩＸ断面図である。 図５のＸ−Ｘ断面図である。 図５のＸＩ−ＸＩ断面図である。 図５のＸＩＩ−ＸＩＩ断面図である。 第１〜第４カムの回転角度と第１〜第４ストッパの姿勢を示す図である。 第２出力軸モードにおける図４の部分拡大図である。 第３出力軸モードにおける図４の部分拡大図である。 第２実施形態における第１出力軸モードの断面部分拡大図である。 図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ断面図である。 図１６のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ断面図である。 図１６のＸＩＸ−ＸＩＸ断面図である。 図１６のＸＸ−ＸＸ断面図である。 第２出力軸モードの断面部分拡大図である。 第３出力軸モードの断面部分拡大図である。 第３実施形態の第１出力軸モードにおける断面部分拡大図である。 第１出力軸モードにおける図２３のＰ−Ｐ断面図である。 第１出力軸モードにおける図２３のＱ−Ｑ断面図である。 第１出力軸モードにおける図２３のＲ−Ｒ断面図である。 第１出力軸モードにおける図２３のＳ−Ｓ断面図である。 第１出力軸モードにおける図２３のＴ−Ｔ断面図である。 第２出力軸モードにおける断面部分拡大図である。 第２出力軸モードにおける図２９のＰ−Ｐ断面図である。 第２出力軸モードにおける図２９のＱ−Ｑ断面図である。 第２出力軸モードにおける図２９のＲ−Ｒ断面図である。 第２出力軸モードにおける図２９のＳ−Ｓ断面図である。 第２出力軸モードにおける図２９のＴ−Ｔ断面図である。 第３出力軸モードにおける断面部分拡大図である。 第３出力軸モードにおける図３５のＰ−Ｐ断面図である。 第３出力軸モードにおける図３５のＱ−Ｑ断面図である。 第３出力軸モードにおける図３５のＲ−Ｒ断面図である。 第３出力軸モードにおける図３５のＳ−Ｓ断面図である。 第３出力軸モードにおける図３５のＴ−Ｔ断面図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１〜図１５に基づいて説明する。本実施形態は、多軸を駆動可能に構成された複数軸駆動用アクチュエータ２０を車両用空調装置１の内外気切替ドア５、エアミックスドア１３及び吹出モードドア１７、１８の駆動装置に適用したものである。

まず、車両用空調装置について図１に基づいて説明する。図１は、車両用空調装置１の模式図である。空気流路をなすケース２の空気上流側部位には、車室内気を導入するための内気導入口３と外気を導入するための外気導入口４とが設けられている。これらの導入口３、４を選択的に開閉する内外気切換ドア５が回転軸５ａを中心に回転可能に設けられている。

また、内外気切換ドア５の下流側部位にはより両導入口３、４から吸入された空気が、後述する各吹出口１４〜１６に向けて送風されている。

送風機７の空気下流側には、空気冷却手段をなす蒸発器９が配置されており、送風機７により送風された空気は全てこの蒸発器９を通過する。なお、蒸発器９は、蒸気圧縮式冷凍機の低圧側熱交換器であり、減圧された低圧冷媒と室内に吹き出す空気とを熱交換して室内に吹き出す空気から吸熱して冷媒を蒸発させることにより室内に吹き出す空気を冷却するものである。

また、蒸発器９の空気下流側には、空気加熱手段をなすヒータ１０が配置されており、このヒータ１０は、エンジン１１の冷却水等の車両で発生する廃熱を熱源として空気を加熱している。

そして、ケース２には、蒸発器９を通過した冷風をヒータ１０を迂回させて下流側に流すバイパス通路１２が形成されている。ヒータ１０の空気上流側には、ヒータ１０を通る温風量とバイパス通路１２を通る冷風量との風量割合を調節するエアミックスドア１３が回転軸１３ａを中心に回転可能に配置されている。エアミックスドア１３は、温風と冷風との風量割合を調節することで室内に吹き出す空気の温度を調節している。

また、ケース２の最下流側部位には、車室内乗員の上半身に空調空気を吹き出すためのフェイス吹出口１４と、車室内乗員の足元に空気を吹き出すためのフット吹出口１５と、フロントガラス等の窓ガラスの内面に向かって空気を吹き出すためのデフロスタ吹出口１６とが設けられている。

上記各吹出口１４〜１６の空気上流側部位には、吹出モード切換ドア１７、１８が配置されている。より具体的には、フェイス吹出口１４とフット吹出口１５とを切換開閉するフェイスフットドア１７、及びデフロスタ吹出口１６を開閉するデフロスタドア１８が配置されている。

吹出モード切換ドア１７、１８は、回転軸１７ａ、１８ａを中心に回転可能に設けられている。両ドア１７、１８の回転軸１７ａ、１８ａは、両ドア１７、１８の回転を操作するリンク機構（図示せず）を介して連動操作されるようになっている。

車両用空調装置は、内外気切替ドア５の回転軸５ａ、エアミックスドア１３の回転軸１３ａ、及び吹出モード切換ドア１８、１９の一方の回転軸の一端部をケース２の外部に突出させ、後述する１つの駆動用アクチュエータ２０の出力軸４１、４２、４３に連結するように構成されている。

本実施形態では、１つの複数軸駆動用アクチュエータ２０によりドア手段を構成する内外気切替ドア５、エアミックスドア１３及び吹出モード切換ドア１８、１９をそれぞれ開閉操作するようになっている。ここで、複数軸駆動用アクチュエータ２０は、例えば、車両用空調装置１におけるケース２外部における送風機７と蒸発器９の間に配置されている。

次に、車両用空調装置１の内外気切替ドア５等のドア手段を開閉操作する複数軸駆動用アクチュエータ２０について説明する。

図２、図３に示すように、複数軸駆動用アクチュエータ２０のハウジング２１内には、駆動用モータ２２、出力機構４０、動力伝達機構５０（後述する入力機構３０を含む）、出力軸切替機構６０等が収納されている。出力機構４０は、駆動用モータ２２の動力を内外気切替ドア５等の回転軸に出力可能な機構である。動力伝達機構５０は、駆動用モータ２２の動力を出力機構４０に伝達する機構である。

ハウジング２１内には、駆動源を構成する駆動用モータ２２が取り付け手段（図示せず）を介して固定されている。また、図２、図３に示すように駆動用モータ２２は、駆動用モータ２２の動力を取り出すためのモータシャフト２２ａを有しており、モータシャフト２２ａには、モーターウォーム３１が設けられている。

モーターウォーム３１は、ウォームホイールを成す第１入力ギア３２と噛み合うように連結されている。第１入力ギア３２は、ハウジング２１に形成され、紙面上方向に伸びる入力シャフト２３に回転可能に支持されている。

第２入力ギア３３は、第１入力ギア３２と一体に形成され、出力シャフト２４に回転可能に支持された第３入力ギア３４と噛み合うように連結されている。ここで、本実施形態におけるモーターウォーム３１、第１〜第３入力ギア３２〜３４が、動力伝達機構５０の入力機構３０に相当している。

ハウジング２１には、入力シャフト２３から所定の間隔をあけて、入力シャフト２３と同一方向に突出した出力シャフト２４が形成されている。出力シャフト２４は、動力伝達機構５０を構成する２つの遊星歯車機構５１、５２を回転可能に支持している。本実施形態の２つの遊星歯車機構５１、５２は、出力シャフト２４の軸上に直列に連結されている。

本実施形態の動力伝達機構５０は、２つの遊星歯車機構５１、５２を含んで構成されている。第１遊星歯車機構５１の第１太陽ギア５１１は、第３入力ギア３４と一体に形成されている。第１太陽ギア５１１は、第１遊星ギア５１３と噛み合うように連結され、第１太陽ギア５１１の回転により第１遊星ギア５１３が回転される。

また、第１遊星歯車機構５１の第１リングギア５１２は、内周面において第１リングギア内歯５１２ａを備えると共に外周面に第１リングギア外歯５１２ｂ（第１伝達ギア外歯の一例に相当する）を備えている。そして、第１リングギア内歯５１２ａが第１遊星ギア５１３と噛み合うように連結され、第１リングギア外歯５１２ｂが第１出力軸４１と一体に形成された第１出力ギア４１１と噛み合うように連結されている。

そのため、第１リングギア５１２の回転により、第１出力ギア４１１を介して第１出力軸４１が回転される。したがって、この第１リングギア５１２は、駆動用モータ２２の出力を第１出力軸４１に伝達するための第１伝達ギアの一例に相当する。

また、第１リングギア外歯５１２ｂは、後述する第１ストッパレバー６６１と噛み合うための外歯でもある。この第１リングギア外歯５１２ｂの山の数は、９個以上（より詳細には２０個以上）であり、第１ストッパレバー６６１はこれらの山のうちどの山とも噛み合うことが可能である。

第１遊星歯車機構５１の第１遊星キャリア５１４は、第２遊星歯車機構５２の第２太陽ギア５２１と一体に連結されている。第１遊星キャリア５１４と第２太陽ギア５２１の連結部には、第１ストッパギア６１２が一体に形成されている。第１ストッパギア６１２の外周面には、後述する第２ストッパレバー６６２と噛み合うための第１ストッパギア外歯６１２ａ（第２伝達ギア外歯の一例に相当する）が形成されている。この第１ストッパギア外歯６１２ａの山の数は、９個以上（より詳細には２０個以上）であり、第２ストッパレバー６６２はこれらの山のうちどの山とも噛み合うことが可能である。第１遊星キャリア５１４と第１ストッパギア６１２の組は、駆動用モータ２２の出力を第２出力軸４２に伝達するための第２伝達ギアの一例に相当する。

第２遊星歯車機構５２の第２太陽ギア５２１は、第１遊星キャリア５１４と一体に連結されるとともに、第２遊星ギア５２３と噛み合うように連結されており、第２太陽ギア５２１の回転により、第２遊星ギア５２３が回転される。

また、第２遊星歯車機構５２の第２リングギア５２２は、内周面において第２リングギア内歯５２２ａを備えると共に外周面に第２リングギア外歯５２２ｂ（第３伝達ギア外歯の一例に相当する）を備えている。そして、第２リングギア内歯５２２ａが第２遊星ギア５２３と噛み合うように連結され、第２リングギア外歯５２２ｂが第２出力軸４２と一体に形成された第２出力ギア４２１と噛み合うように連結されている。

そのため、第２リングギア５２２の回転により、第２出力ギア４２１を介して第２出力軸４２が回転される。なお、第２出力軸４２は、第１出力軸４１と同軸に配置されているが、互いに摺動するので、第１出力軸４１の回転の有無と第２出力軸４２の回転の有無は互いに独立である。

また、第２リングギア外歯５２２ｂは、後述する第３ストッパレバー６６３と噛み合うための外歯でもある。この第２リングギア外歯５２２ｂの山の数は、９個以上（より詳細には２０個以上）であり、第３ストッパレバー６６３はこれらの山のうちどの山とも噛み合うことが可能である。

また、第２遊星歯車機構５２の第２遊星キャリア５２４は、第３出力軸４３と一体に形成されている。そのため、第２遊星キャリア５２４の回転により、第３出力軸４３が回転される。第２リングギア５２２は、第２伝達ギア５１４、６１２と共に駆動用モータ２２の動力を前記第２出力軸に伝達するための第３伝達ギアの一例に相当する。

本実施形態では、第１出力軸４１、第１出力ギア４１１で構成される出力機構、第２出力軸４２、第２出力ギア４２１で構成される出力機構、第３出力軸４３で構成される出力機構といった３つの出力機構で、出力機構４０が構成されている。

さらに、第１遊星キャリア５２４と第３出力軸４３との連結部には、第２ストッパギア６１４が一体に形成されている。第２ストッパギア６１４の外周面には、後述する第４ストッパレバー６６４と噛み合うための第２ストッパギア外歯６１４ａ（第４伝達ギア外歯の一例に相当する）が形成されている。第２ストッパギア外歯６１４ａの山の数は９個以上（より詳細には２０個以上）であり、第４ストッパレバー６６４はこれらの山のうちどの山とも噛み合うことが可能である。第２遊星キャリア５２４と第２ストッパギア６１４の組は、駆動用モータ２２の出力を第３出力軸４３に伝達するための第４伝達ギアの一例に相当する。

次に、第１、第２遊星歯車機構５１、５２の回転要素を停止するための出力軸切替機構６０について図２、図４、図５に基づいて説明する。なお、図５は、図４の一部分の拡大図である。また、図２、図４、図５における紙面上下方向は、実際の複数軸駆動用アクチュエータ２０の上下方向と一致する。さらに、複数軸駆動用アクチュエータ２０の上下方向は、第１〜第４カム６７１〜６７４の回転中心である回転軸ＲＳ１と平行であり、第１〜第４カム６７１〜６７４の積層方向でもある。

出力軸切替機構６０は、切替用モータ６４、モーターウォーム６５１、第１切替ギア６５２、第２切替ギア６５３、ストッパ保持部６６０、第１〜第４ストッパ６６１〜６６４、第１〜第４カム６７１〜６７４、第１繋ぎ部品６７０ａ、第２繋ぎ部品６７０ｂ等を有している。

ストッパ保持部６６０は、第１〜第４カム６７１〜６７４の回転中心である回転軸ＲＳ１と出力シャフト２４との間に配置されていると共に、第１〜第４ストッパ６６１〜６６４を移動可能に支持する部材である。

このストッパ保持部６６０は、第１挿通孔形成部６６０ａ、第２挿通孔形成部６６０ｂ、第３挿通孔形成部６６０ｃ、第４挿通孔形成部６６０ｄ、第１連結部６６０ｅ、第２連結部６６０ｆ、第３連結部６６０ｇ、第４連結部６６０ｈ、第５連結部６６０ｉを有している。

第１挿通孔形成部６６０ａは、ハウジング２１内の第１リングギア５１２と同じ高さの位置に、かつ、第１カム６７１と第１リングギア５１２の間に、配置されている。そして第１挿通孔形成部６６０ａは、第１ストッパ６６１が挿通される挿通孔を囲む樹脂部材である。第１挿通孔形成部６６０ａの形状は、第１カム６７１から第１リングギア５１２の方向に真っ直ぐ伸びる無底筒形状である。

第２挿通孔形成部６６０ｂは、 ハウジング２１内の第１ストッパギア６１２と同じ高さの位置に、かつ、第２カム６７２と第１ストッパギア６１２の間に、配置されている。そして第２挿通孔形成部６６０ｂは、第２ストッパ６６２が挿通される挿通孔を囲む樹脂部材である。第２挿通孔形成部６６０ｂの形状は、第２カム６７２から第１ストッパギア６１２の方向に真っ直ぐ伸びる無底筒形状である。

第３挿通孔形成部６６０ｃは、ハウジング２１内の第２リングギア５２２と同じ高さの位置に、かつ、第３カム６７３と第２リングギア５２２の間に、配置されている。そして第３挿通孔形成部６６０ｃは、第３ストッパ６６３が挿通される挿通孔を囲む樹脂部材である。第３挿通孔形成部６６０ｃの形状は、形状：第３カム６７３から第２リングギア５２２の方向に真っ直ぐ伸びる無底筒形状である。

第４挿通孔形成部６６０ｄは、ハウジング２１内の第２ストッパギア６１４と同じ高さの位置に、かつ、第４カム６７４と第２ストッパギア６１４の間に、配置されている。そして第４挿通孔形成部６６０ｄは、第４ストッパ６６４が挿通される挿通孔を囲む樹脂部材である。第４挿通孔形成部６６０ｄは、第４カム６７４から第２ストッパギア６１４の方向に真っ直ぐ伸びる無底筒形状である。

第１連結部６６０ｅは、ハウジング２１の底板と第１挿通孔形成部６６０ａの間に配置される樹脂部材であり、その形状は、上下方向に伸びる柱形状である。また、第１連結部６６０ｅは、下端でハウジング２１の底面と一体に接続し、上端で第１挿通孔形成部６６０ａと一体に接続する。

第２連結部６６０ｆは、第１挿通孔形成部６６０ａと第２挿通孔形成部６６０ｂの間に配置される樹脂部材であり、その形状は、上下方向に伸びる柱形状である。また、第２連結部６６０ｆは、下端で第１挿通孔形成部６６０ａと一体に接続し、上端で第２挿通孔形成部６６０ｂと一体に接続する。

第３連結部６６０ｇは、第２挿通孔形成部６６０ｂと第３挿通孔形成部６６０ｃの間に配置される樹脂部材であり、その形状は、上下方向に伸びる柱形状である。第３連結部６６０ｇは、下端で第２挿通孔形成部６６０ｂと一体に接続し、上端で第３挿通孔形成部６６０ｃと一体に接続する。

第４連結部６６０ｈは、第３挿通孔形成部６６０ｃと第４挿通孔形成部６６０ｄの間に配置される樹脂部材であり、その形状は、上下方向に伸びる柱形状である。第４連結部６６０ｈは、下端で第３挿通孔形成部６６０ｃと一体に接続し、上端で第４挿通孔形成部６６０ｄと一体に接続する。

第５連結部６６０ｉは、第４挿通孔形成部６６０ｄとハウジング２１の上蓋の間に配置される樹脂部材であり、その形状は、上下方向に伸びる柱形状である。また、第５連結部６６０ｉは、下端で第４挿通孔形成部６６０ｄと一体に接続し、上端でハウジング２１の上蓋と一体に接続する。

第１ストッパ６６１は、回転軸ＲＳ１と出力シャフト２４との間において、ハウジング２１内で第１リングギア５１２に近い高さの位置に配置され、他のストッパ６６２、６６３、６６４と共に上下方向に積層配置される。この第１ストッパ６６１は、第１リングギア５１２の回転を許可および禁止するための部材であり、第１ストッパシャフト部６６１ａ、第１ストッパ歯先部６６１ｂ、第１ストッパ爪部６６１ｃを備えている。

第１ストッパシャフト部６６１ａは、第１リングギア５１２と同じ高さの位置において、第１挿通孔形成部６６０ａによって形成された挿通孔に、摺動可能に挿通されている樹脂部材である。第１ストッパシャフト部６６１ａの形状は、真っ直ぐに伸びた柱形状である。また、第１ストッパシャフト部６６１ａは、 出力シャフト２４側の端部において第１ストッパ歯先部６６１ｂに一体に接続され、回転軸ＲＳ１側の端部において第１ストッパ爪部６６１ｃに一体に接続される。

第１ストッパ歯先部６６１ｂは、第１リングギア５１２と同じ高さの位置に配置される樹脂部材であり、第１リングギア５１２側の面が歯形状になっている。この第１ストッパ歯先部６６１ｂは、歯形状の面が第１リングギア５１２と係合している状態では第１リングギア５１２の回転を禁止し、歯形状の面が第１リングギア５１２から離れている状態では第１リングギア５１２の回転を禁止しない。

第１ストッパ爪部６６１ｃは、第１カム６７１の上側に配置され、第１カム６７１から力が伝達される樹脂部材である。第１ストッパ爪部６６１ｃの形状は、上下方向に伸びる円柱形状である。また、第１ストッパ爪部６６１ｃは、上部が第１ストッパシャフト部６６１ａに一体に接続され、下端部が第１カム６７１に形成された溝に嵌る。これにより、第１カム６７１の回転時に第１カム溝形成部６７１ｂが第１ストッパ爪部６６１ｃに対して摺動可能となる。

第２ストッパ６６２は、回転軸ＲＳ１と出力シャフト２４との間において、ハウジング２１内で第１ストッパギア６１２に近い高さの位置に配置され、他のストッパ６６１、６６３、６６４と共に上下方向に積層配置される。この第２ストッパ６６２は、第１ストッパギア６１２の回転を許可および禁止するための部材であり、第１ストッパ６６１と同材質、同形状である。この第２ストッパ６６２は、第２ストッパシャフト部６６２ａ、第２ストッパ歯先部６６２ｂ、第２ストッパ爪部６６２ｃを有している。

第２ストッパシャフト部６６２ａは、第１ストッパギア６１２と同じ高さの位置において、第２挿通孔形成部６６０ｂによって形成された挿通孔に、摺動可能に挿通されている樹脂部材である。第２ストッパシャフト部６６２ａの形状は、真っ直ぐに伸びた柱形状である。また、第２ストッパシャフト部６６２ａは、出力シャフト２４側の端部において第２ストッパ歯先部６６２ｂに一体に接続され、回転軸ＲＳ１側の端部において第２ストッパ爪部６６２ｃに一体に接続される。

第２ストッパ歯先部６６２ｂは、第１ストッパギア６１２と同じ高さの位置に配置される樹脂部材であり、第１ストッパギア６１２側の面が歯形状になっている。この第２ストッパ歯先部６６２ｂは、歯形状の面が第１ストッパギア６１２と係合している状態では第１ストッパギア６１２の回転を禁止し、歯形状の面が第１ストッパギア６１２から離れている状態では第１ストッパギア６１２の回転を禁止しない。

第２ストッパ爪部６６２ｃは、第２カム６７２の上側に配置され、第２カム６７２から力が伝達される樹脂部材である。第２ストッパ爪部６６２ｃの形状は、上下方向に伸びる円柱形状である。また、第２ストッパ爪部６６２ｃは、上部が第２ストッパシャフト部６６２ａに一体的に接続され、下端部が第２カム６７２に形成された溝に嵌る。これにより、第２カム６７２の回転時に第２カム溝形成部６７２ｂが第１ストッパ爪部６６２ｃに対して摺動可能となる。

第３ストッパ６６３は、回転軸ＲＳ１と出力シャフト２４との間において、ハウジング２１内で第２リングギア５２２に近い高さの位置に配置され、他のストッパ６６１、６６２、６６４と共に上下方向に積層配置される。この第３ストッパ６６３は、第２リングギア５２２の回転を許可および禁止するための部材であり、第１ストッパ６６１と同材質、同形状である。この第３ストッパ６６３は、第３ストッパシャフト部６６３ａ、第３ストッパ歯先部６６３ｂ、第３ストッパ爪部６６３ｃを有している。

第３ストッパシャフト部６６３ａは、第２リングギア５２２と同じ高さの位置において、第３挿通孔形成部６６０ｃによって形成された挿通孔に、摺動可能に挿通されている樹脂部材である。第３ストッパシャフト部６６３ａの形状は、真っ直ぐに伸びた柱形状である。また、第３ストッパシャフト部６６３ａは、出力シャフト２４側の端部において第３ストッパ歯先部６６３ｂに一体に接続される。回転軸ＲＳ１側の端部において第３ストッパ爪部６６３ｃに一体に接続される。

第３ストッパ歯先部６６２ｂは、第２リングギア５２２と同じ高さの位置に配置される樹脂部材であり、第２リングギア５２２側の面が歯形状になっている。この第３ストッパ歯先部６６３ｂは、歯形状の面が第２リングギア５２２と係合している状態では第２リングギア５２２の回転を禁止し、歯形状の面が第２リングギア５２２から離れている状態では第１ストッパギア６１２の回転を禁止しない。

第３ストッパ爪部６６３ｃは、第３カム６７３の上側に配置され、第３カム６７３から力が伝達される樹脂部材である。第３ストッパ爪部６６３ｃの形状は、上下方向に伸びる円柱形状である。また、第３ストッパ爪部６６３ｃは、上部が第３ストッパシャフト部６６３ａに一体的に接続され、下端部が第３カム６７３に形成された溝に嵌る。これにより、第３カム６７３の回転時に第３カム溝形成部６７３ｂが第３ストッパ爪部６６３ｃに対して摺動可能となる。

第４ストッパ６６４は、回転軸ＲＳ１と出力シャフト２４との間において、ハウジング２１内で第２ストッパギア６１４に近い高さの位置に配置され、他のストッパ６６１、６６２、６６３と共に上下方向に積層配置される。この第４ストッパ６６４は、第２ストッパギア６１４の回転を許可および禁止するための部材であり、第１ストッパ６６１と同材質、同形状である。第４ストッパ６６４は、第４ストッパシャフト部６６４ａ、第４ストッパ歯先部６６４ｂ、第４ストッパ爪部６６４ｃを有している。

第４ストッパシャフト部６６４ａは、第２ストッパギア６１４と同じ高さの位置において、第４挿通孔形成部６６０ｄによって形成された挿通孔に、摺動可能に挿通されている樹脂部材である。第４ストッパシャフト部６６４ａの形状は、真っ直ぐに伸びた柱形状である。この第４ストッパシャフト部６６４ａは、出力シャフト２４側の端部において第４ストッパ歯先部６６４ｂに一体に接続される。回転軸ＲＳ１側の端部において第４ストッパ爪部６６４ｃに一体に接続される。

第４ストッパ歯先部６６４ｂは、第２ストッパギア６１４と同じ高さの位置に配置された樹脂部材であり、第２ストッパギア６１４側の面が歯形状になっている。第４ストッパ歯先部６６４ｂは、歯形状の面が第２ストッパギア６１４と係合している状態では第２ストッパギア６１４の回転を禁止し、歯形状の面が第２ストッパギア６１４から離れている状態では第２ストッパギア６１４の回転を禁止しない。

第４ストッパ爪部６６４ｃは、第４カム６７４の上側に配置され、第４カム６７４から力が伝達される樹脂部材である。第４ストッパ爪部６６４ｃの形状は、上下方向に伸びる円柱形状である。第４ストッパ爪部６６４ｃの上部が第４ストッパシャフト部６６４ａに一体的に接続され、下端部が第４カム６７４に形成された溝に嵌る。これにより、第４カム６７４の回転時に第４カム溝形成部６７４ｂが第４ストッパ爪部６６４ｃに対して摺動可能となる。

第１繋ぎ部品６７０ａは、ハウジング２１の底壁においてハウジング２１に一体に形成された円柱形状の第１突起部２１ａと第１カム６７１との間に介在し、回転軸ＲＳ１を囲む樹脂部材である。この第１繋ぎ部品６７０ａは、第１突起部２１ａに対して第１カム６７１が回転可能になるよう、第１突起部２１ａと第１カム６７１の両方に接続する。第１繋ぎ部品６７０ａのうち、第１突起部２１ａと接続する下部は円筒形状で、第１カム６７１と接続する上部は、十字キー溝が形成された円柱形状となっている。

また、図６に示すように、円筒形状の下部には、第１突起部２１ａが遊嵌合で挿入される。また、図７に示すように、上部の十字キー溝には、第１カムオス軸部６７１ｅが挿入される。このようになっていることで、第１繋ぎ部品６７０ａは、第１突起部２１ａに対して回転可能となるよう、第１突起部２１ａによって軸支される。

第１カム６７１は、他のカム６７２、６７３、６７４と共に同軸に上下方向に積層配置され、回転軸ＲＳ１を中心に回転することで第１ストッパ６６１を付勢して動かす部材である。回転は変位の一例に相当する。この第１カム６７１は、第１カム板部６７１ａ、第１カム溝形成部６７１ｂ、第１カム外歯６７１ｃ、第１カムメス軸部６７１ｄ、第１カムオス軸部６７１ｅを有している。これら部材６７１ａ〜６７１ｅは、すべて一体に形成される。

第１カム板部６７１ａは、回転軸ＲＳ１を中心として配置され、他のカム板部６７２ａ、６７３ａ、６７４ａと共に上下方向に積層配置される円盤形状の樹脂部材である。

第１カム溝形成部６７１ｂは、第１カム板部６７１ａの上面側において溝を形成する樹脂部材である。この溝は、回転軸ＲＳ１の周りを囲む環状に形成される。具体的には、溝は、回転軸ＲＳ１からの距離が一定でない偏心形状で伸びている。すなわち、溝は、回転軸ＲＳ１を中心とする周方向（変位方向）の位置によって、回転軸ＲＳ１を中心とする径方向位置（変位方向に直交する方向の位置）が変化する形状で伸びている。より具体的には、図１３に示すように、溝の第１部分ａ、第２部分ｂ、第３部分ｃ、第４部分ｄから回転軸ＲＳ１までの距離をそれぞれＲａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄとすると、Ｒａ＝Ｒｄ＜Ｒｂ＝Ｒｃという関係になっている。ここで、回転軸ＲＳ１を上から見たとき、第２部分ｂは第１部分ａよりも回転軸ＲＳ１を中心として９０°時計回り方向にずれており、第３部分ｃは第２部分ｂよりも回転軸ＲＳ１を中心として９０°時計回り方向にずれており、第４部分ｄは第３部分ｃよりも回転軸ＲＳ１を中心として９０°時計回り方向にずれている。

また、第１カム溝形成部６７１ｂによって形成された溝に、第１ストッパ爪部６６１ｃの下端部が摺動可能に嵌る。このようになっていることで、第１カム６７１の回転時に、第１ストッパ爪部６６１ｃに対して第１カム溝形成部６７１ｂが摺動する。その結果、第１カム溝形成部６７１ｂによって第１ストッパ爪部が付勢（具体的には押圧）される。その結果、第１ストッパ６６１が第１挿通孔形成部６６０ａにガイドされて、第１ストッパシャフト部６６１ａの長手方向に移動する。

第１カム外歯６７１ｃは、第１カム板部６７１ａの外周全体を覆い、第２切替ギア６５３から動力の伝達を受ける樹脂部材である。第１カム外歯６７１ｃにおいて、回転軸ＲＳ１の外側面は歯形状となっている。また、第１カム外歯６７１ｃは、第１カム板部６７１ａの外周において、第１カム板部６７１ａと一体に接続される。また第１カム外歯６７１ｃは、第２切替ギア６５３の外歯と噛み合う。

第１カムオス軸部６７１ｅは、第１カム板部６７１ａの下面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から下方に伸び、第１カム６７１と第１繋ぎ部品６７０ａが一体的に回転するよう、第１繋ぎ部品６７０ａと接続する樹脂部材である。第１カムオス軸部６７１ｅの形状は、第１繋ぎ部品６７０ａの十字キー溝に嵌る十字柱形状となっている。また、第１カムオス軸部６７１ｅは、第１カム板部６７１ａと一体に接続すると共に、図７に示すように、第１繋ぎ部品６７０ａの十字キー溝に挿入されている。このようになっていることで、第１カム６７１は、第１繋ぎ部品６７０ａと一体的に回転可能となる。

第１カムメス軸部６７１ｄは、第１カム板部６７１ａの上面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から上方に伸び、第１カム６７１と第２カム６７２が一体的に回転するよう、第２カム６７２と接続する樹脂部材である。第１カムメス軸部６７１ｄのうち、第１カム板部６７１ａと一体に接続する下部は円筒形状で、第２カムオス軸部６７２ｅと接続する上部は、十字キー溝が形成された円柱形状となる。また、図８に示すように、この十字キー溝には、後述する第２カムオス軸部６７２ｅが挿入される。

第２カム６７２は、他のカム６７１、６７３、６７４と共に同軸に上下方向に積層配置され、回転軸ＲＳ１を中心に回転することで第２ストッパ６６２を付勢して動かす部材である。この第２カム６７２は、カム６７１と同形状かつ同材質である。したがって、第２カム６７２と第１カム６７１は同じ型を用いて成型される。この第２カム６７２は、第２カム板部６７２ａ、第２カム溝形成部６７２ｂ、第２カム外歯６７２ｃ、第２カムメス軸部６７２ｄ、第２カムオス軸部６７２ｅを有している。これら部材６７２ａ〜６７２ｅはすべて一体に形成される。

第２カム板部６７２ａは、第１カム板部６７１ａと同形状、同材質の部材である。第２カム溝形成部６７２ｂは、第２カム板部６７２ａの上面側に溝を形成する部材であり、第１カム溝形成部６７１ｂと同形状、同材質である。ただし、第２カム板部６７２ａは、回転軸ＲＳ１に沿って上から見て、回転軸ＲＳ１を中心として、第１カム溝形成部６７１ｂに対して、反時計回り方向に１８０°ずれている。つまり、回転軸ＲＳ１を中心とする第２カム７３２の回転角位置は、回転軸ＲＳ１を中心とする第１カム７３０の回転角位置に対してずれている。また、第２カム溝形成部６７２ｂによって形成された溝に、第２ストッパ爪部６６２ｃの下端部が摺動可能に嵌る。

このようになっていることで、第２カム６７２の回転時に、第２ストッパ爪部６６２ｃに対して第２カム溝形成部６７２ｂが摺動する。その結果、第２カム溝形成部６７２ｂによって第２ストッパ爪部が付勢（具体的には押圧）される。その結果、第２ストッパ６６２が第２挿通孔形成部６６０ｂにガイドされて、第２ストッパシャフト部６６２ａの長手方向に移動する。

第２カム外歯６７２ｃは、第２カム板部６７２ａの外周全体を覆う部材であり、形状および材質は、第１カム外歯６７１ｃと同じである。

第２カムオス軸部６７２ｅは、第２カム板部６７２ａの下面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から下方に伸び、第２カム６７２と第１カム６７１が一体的に回転するよう、第１カム６７１と接続する部材である。第２カム外歯６７２ｃの形状、材質は、第１カムオス軸部６７１ｅと同じである。また、第２カムオス軸部６７２ｅは、第２カム板部６７２ａと一体に接続し、また、図８に示すように、第１カムメス軸部６７１ｄの十字キー溝に挿入されている。このようになっていることで、第２カム６７２は、第１カム６７１と一体的に回転可能となる。

第２カムメス軸部６７２ｄは、第２カム板部６７２ａの上面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から上方に伸び、第２カム６７２と第３カム６７３が一体的に回転するよう、第３カム６７３と接続する部材である。第２カムメス軸部６７２ｄの形状、材質は、第１カムメス軸部６７１ｄと同じである。また、図９に示すように、第２カムメス軸部６７２ｄの十字キー溝には、後述する第３カムオス軸部６７３ｅが挿入される。

第３カム６７３は、他のカム６７１、６７２、６７４と共に同軸に上下方向に積層配置される部材であり、回転軸ＲＳ１を中心に回転することで第３ストッパ６６３を付勢して動かす。第３カム６７３の形状、材質は、第１カム６７１と同じである。したがって、第３カム６７３と第１カム６７１は同じ型を用いて成型される。この第３カム６７３は、第３カム板部６７３ａ、第３カム溝形成部６７３ｂ、第３カム外歯６７３ｃ、第３カムメス軸部６７３ｄ、第３カムオス軸部６７３ｅを有している。これら部材６７２ａ〜６７２ｅはすべて一体に形成される。

第３カム板部６７３ａは、樹脂第１カム板部６７１ａと同形状、同材質の部材である。第３カム溝形成部６７３ｂは、第３カム板部６７３ａの上面側に溝を形成する部材であり、第１カム溝形成部６７１ｂと同形状、同材質である。ただし、第３カム溝形成部６７３ｂは、回転軸ＲＳ１に沿って上から見て、回転軸ＲＳ１を中心として、第２カム溝形成部６７２ｂに対して、反時計回り方向に９０°ずれている。また、第３カム溝形成部６７３ｂによって形成された溝に、第３ストッパ爪部６６３ｃの下端部が摺動可能に嵌る。

このようになっていることで、第３カム６７３の回転時に、第３ストッパ爪部６６３ｃに対して第３カム溝形成部６７３ｂが摺動する。その結果、第３カム溝形成部６７３ｂによって第３ストッパ爪部が付勢（具体的には押圧）される。その結果、第３ストッパ６６３が第３挿通孔形成部６６０ｃにガイドされて、第３ストッパシャフト部６６３ａの長手方向に移動する。

第３カム外歯６７３ｃは、第３カム板部６７３ａの外周全体を覆う部材であり、形状および材質は、第１カム外歯６７１ｃと同じである。第３カムオス軸部６７３ｅは、第３カム板部６７３ａの下面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から下方に伸び、第３カム６７３と第２カム６７２が一体的に回転するよう、第２カム６７２と接続する部材である。第３カムオス軸部６７３ｅの形状および材質は第１カムオス軸部６７１ｅと同じである。また、第３カムオス軸部６７３ｅは、第３カム板部６７３ａと一体に接続し、図９に示すように、第２カムメス軸部６７２ｄの十字キー溝に挿入されている。このようになっていることで、第３カム６７３は、第２カム６７２と一体的に回転可能となる。

第３カムメス軸部６７３ｄは、第３カム板部６７３ａの上面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から上方に伸び、第３カム６７３と第４カム６７４が一体的に回転するよう、第４カム６７４と接続する部材である。第３カムメス軸部６７３ｄの形状および材質は、第１カムメス軸部６７１ｄと同じである。また、図１０に示すように、第３カムメス軸部６７３ｄの十字キー溝には、第４カムオス軸部６７４ｅが挿入される。

第４カム６７４は、他のカム６７１、６７２、６７３と共に同軸に上下方向に積層配置される部材であり、回転軸ＲＳ１を中心に回転することで第４ストッパ６６４を付勢して動かす。第４カム６７４の形状および材質は第１カム６７１と同じである。したがって、第４カム６７４と第１カム６７１は同じ型を用いて成型される。この第４カム６７４は、第４カム板部６７４ａ、第４カム溝形成部６７４ｂ、第４カム外歯６７４ｃ、第４カムメス軸部６７４ｄ、第４カムオス軸部６７４ｅ。これら部材６７４ａ〜６７４ｅはすべて一体に形成される。

第４カム板部６７４ａは、樹脂第１カム板部６７１ａと同形状、同材質の部材である。第４カム溝形成部６７４ｂは、第４カム板部６７４ａの上面側に溝を形成する部材であり、第１カム溝形成部６７１ｂと同形状、同材質である。ただし、第４カム溝形成部６７４ｂは、回転軸ＲＳ１に沿って上から見て、回転軸ＲＳ１を中心として、第３カム溝形成部６７３ｂに対して、反時計回り方向に１８０°ずれている。また、第４カム溝形成部６７４ｂによって形成された溝に、第４ストッパ爪部６６４ｃの下端部が摺動可能に嵌る。

このようになっていることで、第４カム６７４の回転時に、第４ストッパ爪部６６４ｃに対して第４カム溝形成部６７３ｂが摺動する。その結果、第４カム溝形成部６７３ｂによって第４ストッパ爪部が付勢（具体的には押圧）される。その結果、第４ストッパ６６３が第４挿通孔形成部６６０ｄにガイドされて、第４ストッパシャフト部６６４ａの長手方向に移動する。

第４カム外歯６７４ｃは、第４カム板部６７４ａの外周全体を覆う部材であり、形状および材質は、第１カム外歯６７１ｃと同じである。第４カムオス軸部６７４ｅは、第４カム板部６７４ａの下面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から下方に伸び、第４カム６７４と第３カム６７３が一体的に回転するよう、第３カム６７３と接続する部材である。第４カムオス軸部６７４ｅの形状および材質は、第１カムオス軸部６７１ｅと同じである。また、第４カムオス軸部６７４ｅは、第４カム板部６７４ａと一体に接続し、図１０に示すように、第３カムメス軸部６７３ｄの十字キー溝に挿入されている。このようになっていることで、第４カム６７４は、第３カム６７３と一体的に回転可能となる。

第４カムメス軸部６７４ｄは、第４カム板部６７４ａの上面のうち、回転軸ＲＳ１およびその近傍から上方に伸び、機能：第４カム６７４と第２繋ぎ部品６７０ｂが一体的に回転するよう、第２繋ぎ部品６７０ｂと接続する部材である。第４カムメス軸部６７４ｄの形状および材質は、第１カムメス軸部６７１ｄと同じである。また、図１１に示すように、第１カムメス軸部６７１ｄの十字キー溝には、第２繋ぎ部品６７０ｂの十字柱が挿入される。

第２繋ぎ部品６７０ｂは、ハウジング２１の上蓋においてハウジング２１に一体に形成された円筒形状の第２突起部２１ｂと第４カム６７４との間に介在し、回転軸ＲＳ１を囲む樹脂部材である。この第２繋ぎ部品６７０ｂは、第２突起部２１ｂに対して第４カム６７４が回転可能になるよう、第２突起部２１ｂと第４カム６７４の両方に接続する。また、第２繋ぎ部品６７０ｂは、第２突起部２１ｂと接続する上部は円柱形状で、第４カム６７４と接続する下部は、十字柱の形状となっている。この円柱形状の上部は、図１２に示すように、第２突起部２１ｂに遊嵌合で挿入される。また、この下部の十字柱は、図１１に示すように、第４カムメス軸部６７４ｄの十字キー溝に挿入される。このようになっていることで、第２繋ぎ部品６７０ｂは、第２突起部２１ｂに対して回転可能となるよう、第２突起部２１ｂによって軸支されると共に、第４カム６７４と一体的に回転する。

切替用モータ６４は、第１〜第４カム６７１〜６７４を回転させるための動力を発生する切替用動力発生装置である。発生した動力は切替動力伝達機構を構成するモーターウォーム６５１、第１切替ギア６５２、第２切替ギア６５３を介して第１〜第４カム６７１〜６７４に伝達される。

なお、第１繋ぎ部品６７０ａ、第２繋ぎ部品６７０ｂ、第１カム６７１、第２カム６７２、第３カム６７３、第４カム６７４は、互いに別部材として構成されている。

切替用モータ６４は、取り付け手段（図示せず）によりハウジング２１に固定されていると共に、動力を取り出すためのモータシャフト６４ａを有している。モータシャフト６４ａには、モーターウォーム６５１が固定されている。

モーターウォーム６５１は、ウォームホイールをなす第１切替ギア６５２と噛み合うように連結されている。第１切替ギア６５２は、平歯車であり、ハウジング２１に形成されて図４の紙面上方に伸びる切替シャフト６５５に回転可能に指示されている。

第２切替ギア６５３は、平歯車であり、第１切替ギア６５２と一体に形成され、第１切替ギア６５２と同軸に回転可能となるよう、切替シャフト６５５に指示されている。また第２切替ギア６５３の外周に形成された外歯は、第１カム外歯６７１ｃと噛み合う。

これらモーターウォーム６５１、第１、第２切替ギア６５２、６５３が、減速機構を構成し、減速機構の入力側に切替用モータ６４が繋がれる。このようになっていることで、切替用モータ６４のモータシャフト６４ａの回転が、モーターウォーム６５１、第１切替ギア６５２、第２切替ギア６５３、を介して減速されて第１カム６７１に伝達される。

すると、第１繋ぎ部品６７０ａ、第１カム６７１、第２カム６７２、第３カム６７３、第４カム６７４、第２繋ぎ部品６７０ｂと一体的に、回転軸ＲＳ１を中心として回転する。

また、車両用空調装置１は、複数軸駆動用アクチュエータ２０を作動させるための電気的構成として、図示しない制御装置を有している。この制御装置は、図示しない角度検出装置からの出力信号に基づいて、駆動用モータ２２および切替用モータ６４の回転位置を特定し、特定した回転位置等に基づいて駆動用モータ２２および切替用モータ６４の回転を制御する。

次に、上記のような構成における駆動用アクチュエータ２０の作動について、図１３を用いて説明する。まず、駆動用モータ２２の動力を第１出力軸４１に出力する第１出力軸モードについて説明する。

第１出力軸モード時には、制御装置は、第１〜第４カム６７１〜６７４が図１３の一列目に示すような回転角位置を実現するよう制御する。すなわち、制御装置は、角度検出装置からの検出信号が所定の第１角度θ１を示すようになるまで、切替用モータ６４を作動させ、検出信号が当該第１角度θ１を示すようになると、切替用モータ６４を停止させる。これにより、図１３の一列目に示すような回転角位置が実現する。

なお、図１３は、カムシャフト６７および第１ストッパレバー６６１〜６６４を図２と同じ視点で、回転軸ＲＳ１に沿って上から見て表した図である。また、図１３中の点線は、第１〜第４カム６７１〜６７４の形状および角度を解り易くするために描いた仮想的な補助線であり、実際の物を表す線ではない。

図１３の一列目に示すような回転角位置が実現すると、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは第４カム溝形成部６７４ｂの溝の第２部分ｂに位置するので、回転軸ＲＳ１から第４ストッパ爪部６６４ｃまでの距離が最大値Ｒｂとなる。その結果、図５および図１３に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４に最も近い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合し、第２ストッパギア６１４が回転できなくなる。

またこのとき、図１３に示すように、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは第３カム溝形成部６７３ｂの溝の第４部分ｄに位置するので、回転軸ＲＳ１から第３ストッパ爪部６６３ｃまでの距離が最小値Ｒｄとなる。その結果、図５および図１３に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２から最も遠い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合しなくなり、第２リングギア５２２が回転可能となる。

またこのとき、図１３に示すように、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６２ｃは第２カム溝形成部６７２ｂの溝の第３部分ｃに位置するので、回転軸ＲＳ１から第２ストッパ爪部６６２ｃまでの距離が最大値Ｒｃとなる。その結果、図５および図１３に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２に最も近い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合し、第１ストッパギア６１２が回転できなくなる。

またこのとき、図１３に示すように、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは第１カム溝形成部６７１ｂの溝の第１部分ａに位置するので、回転軸ＲＳ１から第１ストッパ爪部６６１ｃまでの距離が最小値Ｒａとなる。その結果、図５および図１３に示すように、第１ストッパ６６３が第１リングギア５１２から最も遠い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合しなくなり、第１リングギア５１２が回転可能となる。

この状態で制御装置が駆動モータ２２を駆動させると、駆動モータ２２の動力は、入力機構３０→第１太陽ギア５１１→第１遊星ギア５１３→第１リングギア５１２→出力ギア４１１→第１出力軸４１へと伝達される。

ここで、第１遊星ギア５１３に連結された第１遊星キャリア５１４は、第１ストッパギア６１２が第２ストッパ６６２の係合により回転できず固定されているため、駆動モータ２２の動力が伝達されない。そのため、第１遊星キャリア５１４と一体に連結された第２太陽ギア５２１にも動力が伝達されないため、第２遊星歯車機構５２には駆動モータ２２の動力は伝達されず、第２、第３出力軸４２、４３に駆動モータ２２の動力は伝達されない。

このように、第１ストッパギア６１２を第２ストッパ６６２で固定することで、駆動モータ２２の動力を第１出力軸４１のみに出力することができる。

次に、駆動用モータ２２の動力を第２出力軸４２に出力する第２出力軸モードについて説明する。第２出力軸モード時には、制御装置は、第１〜第４カム６７１〜６７４が図１３の二列目に示すような回転角位置を実現するよう制御する。すなわち、制御装置は、角度検出装置からの検出信号が所定の第２角度θ２を示すようになるまで、切替用モータ６４を作動させ、検出信号が当該第２角度θ２を示すようになると、切替用モータ６４を停止させる。これにより、図１３の二列目に示すような回転角位置が実現する。ここで、第２角度θ２は、図１３において上述の第１角度θ１から反時計回りに９０°回転させた状態である。

図１３の二列目に示すような回転角位置が実現すると、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは第４カム溝形成部６７４ｂの溝の第３部分ｃに位置するので、回転軸ＲＳ１から第４ストッパ爪部６６４ｃまでの距離が最大値Ｒｃとなる。その結果、図１４および図１３に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４に最も近い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合し、第２ストッパギア６１４が回転できなくなる。

またこのとき、図１３に示すように、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは第３カム溝形成部６７３ｂの溝の第１部分ａに位置するので、回転軸ＲＳ１から第３ストッパ爪部６６３ｃまでの距離が最小値Ｒａとなる。その結果、図１４および図１３に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２から最も遠い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合しなくなり、第２リングギア５２２が回転可能となる。

またこのとき、図１３に示すように、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６２ｃは第２カム溝形成部６７２ｂの溝の第４部分ｄに位置するので、回転軸ＲＳ１から第２ストッパ爪部６６２ｃまでの距離が最小値Ｒｄとなる。その結果、図１４および図１３に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２から最も遠い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合しなくなり、第１ストッパギア６１２が回転可能となる。

またこのとき、図１３に示すように、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは第１カム溝形成部６７１ｂの溝の第２部分ｂに位置するので、回転軸ＲＳ１から第１ストッパ爪部６６１ｃまでの距離が最大値Ｒｂとなる。その結果、図１４および図１３に示すように、第１ストッパ６６３が第１リングギア５１２に最も近い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合し、第１リングギア５１２が回転できなくなる。

この状態で制御装置が駆動モータ２２を駆動させると、駆動モータ２２の動力は、入力機構３０→第１太陽ギア５１１→第１遊星ギア５１３→第１遊星キャリア５１４、第２太陽ギア５２１→第２遊星ギア５２３→第２リングギア５２２→出力ギア４２１→第２出力軸４２へと伝達される。

ここで、第１遊星ギア５１３に連結された第１リングギア５１２は、第１ストッパ６６１の係合により回転できず固定されているため、駆動モータ２２の動力が伝達されない。そのため、第１リングギア５１２に出力ギア４１１を介して連結された第１出力軸４１には、駆動モータ２２の動力が伝達されない。

また、第２遊星ギア５２３に連結された第２遊星キャリア５２４は、第２ストッパギア６１４が、第４ストッパ６６４の係合により回転できずに固定されているため、駆動モータ２２の動力が伝達されない。そのため、第２遊星キャリア５２４と一体に形成された第３出力軸４３には、駆動モータ２２の動力が伝達されない。

このように、第１リングギア５１２を第１ストッパ６６１で固定し、第２ストッパギア６１４を第４ストッパ６６４で固定することで、駆動モータ２２の動力を第２出力軸４２のみに出力することができる。

次に、駆動用モータ２２の動力を第３出力軸４３に出力する第３出力軸モードについて説明する。第３出力軸モード時には、制御装置は、第１〜第４カム６７１〜６７４が図１３の三列目に示すような回転角位置を実現するよう制御する。すなわち、制御装置は、角度検出装置からの検出信号が所定の第３角度θ３を示すようになるまで、切替用モータ６４を作動させ、検出信号が当該第３角度θ３を示すようになると、切替用モータ６４を停止させる。これにより、図１３の三列目に示すような回転角位置が実現する。ここで、第３角度θ３は、図１３において上述の第２角度θ２から反時計回りに９０°回転させた状態である。

図１３の三列目に示すような回転角位置が実現すると、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは第４カム溝形成部６７４ｂの溝の第４部分ｄに位置するので、回転軸ＲＳ１から第４ストッパ爪部６６４ｃまでの距離が最小値Ｒｄとなる。その結果、図１５および図１３に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４から最も遠い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合しなくなり、第２ストッパギア６１４が回転可能となる。

またこのとき、図１３に示すように、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは第３カム溝形成部６７３ｂの溝の第２部分ｂに位置するので、回転軸ＲＳ１から第３ストッパ爪部６６３ｃまでの距離が最大値Ｒｂとなる。その結果、図１５および図１３に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２に最も近い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合し、第２リングギア５２２が回転できなくなる。

またこのとき、図１３に示すように、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６２ｃは第２カム溝形成部６７２ｂの溝の第４部分ａに位置するので、回転軸ＲＳ１から第２ストッパ爪部６６２ｃまでの距離が最小値Ｒａとなる。その結果、図１５および図１３に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２から最も遠い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合しなくなり、第１ストッパギア６１２が回転可能となる。

またこのとき、図１３に示すように、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは第１カム溝形成部６７１ｂの溝の第３部分ｃに位置するので、回転軸ＲＳ１から第１ストッパ爪部６６１ｃまでの距離が最大値Ｒｃとなる。その結果、図１５および図１３に示すように、第１ストッパ６６３が第１リングギア５１２に最も近い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合し、第１リングギア５１２が回転できなくなる。

この状態で制御装置が駆動モータ２２を駆動させると、駆動モータ２２の動力は、入力機構３０→第１太陽ギア５１１→第１遊星ギア５１３→第１遊星キャリア５１４、第２太陽ギア５２１→第２遊星ギア５２３→第２遊星キャリア５２４→第３出力軸４３へと伝達される。

ここで、第１遊星ギア５１３に連結された第１リングギア５１２は、第１ストッパ６６１との係合により回転できず固定されているため、駆動モータ２２の動力が伝達されない。そのため、第１リングギア５１２に出力ギア４１１を介して連結された第１出力軸４１には、駆動モータ２２の動力が伝達されない。

また、第２遊星ギア５２３に連結された第２リングギア５２２は、第３ストッパ６６３との係合により回転できず固定されているため、駆動モータ２２の動力が伝達されない。そのため、第２リングギア５２２に出力ギア４２１を介して連結された第２出力軸４２には、駆動モータ２２の動力が伝達されない。

このように、第１リングギア５１２を第１ストッパ６６１で固定し、第２リングギア５２２を第３ストッパ６６３で固定することで、駆動モータ２２の動力を第３出力軸４２のみに出力することができる。

以上の第１出力軸モード、第２出力軸モード、第３出力軸モード相互間の切り替えは、制御装置が切替用モータ６４を正転させることでカム６７１〜６７４を上から見て時計回りに回転させることで実現してもよいし、制御装置が切替用モータ６４を反転させることでカム６７１〜６７４を上から見て反時計回りに回転させることで実現してもよい。

なお、本実施形態においては、第１繋ぎ部品６７０ａ、第２繋ぎ部品６７０ｂ、第１〜第４カム６７１〜６７４、モーターウォーム６５１、第１切替ギア６５２、第２切替ギア６５３、切替シャフト６５５が付勢機構の一例を構成する。

以上説明した通り、本実施形態では、第１ストッパ６６１は第１リングギア外歯５１２ｂに係合し、第２ストッパ６６２は第１ストッパギア外歯６１２ａに係合し、第３ストッパ６６３は第２リングギア外歯５２２ｂに係合し、第４ストッパ６６４は第２ストッパギア外歯６１４ａに係合する。つまり、第１ストッパがギア５１２、６１２、５２２、６１４の外周にある外歯に係合してギア５１２、６１２、５２２、６１４の回転が止められる。そして、ストッパレバー６６１〜６６４はこれら外歯の山のうちどの山とも噛み合うことが可能である。

このようになっていれば、従来のようにギア５１２、６１２、５２２、６１４に複数の貫通穴を空けてその貫通穴にストッパ棒を挿入するような場合に比べ、ギア５１２、６１２、５２２、６１４とストッパの係合位置を、ギア５１２、６１２、５２２、６１４のより外周に配置することができる。したがって、ギア５１２、６１２、５２２、６１４の回転を止められるギアの回転角位置の間隔（ピッチ）を低減することが可能になる。その結果、駆動用モータ２２によって駆動される内外気切替ドア５、エアミックスドア１３、吹出モードドア１７、１８がどの位置にあっても、第１〜第３出力軸モード間の切り替えを行うことができる。

また、ストッパ６６１〜６６４をギア５１２、６１２、５２２、６１４の外歯に係合させる場合もさせない場合も、カム溝形成部６７１ｂ〜６７４ｂの付勢力を用いてストッパ６６１〜６６４を移動させることができる。したがって、ストッパ６６１〜６６４をギア５１２、６１２、５２２、６１４の外歯に係合させる場合とさせない場合とで異なる部材を用いてストッパ６６１〜６６４を移動させる場合に比べて、部品点数を低減することができる。また例えば、特許文献１のように、ストッパ６６１〜６６４をギア５１２、６１２、５２２、６１４の外歯に係合させる付勢力としてバネを用いる場合は、バネの弾性体としての性質上、ギア５１２、６１２、５２２、６１４の回転速度が高いと、狙った回転角度位置よりもずれた位置でギア５１２、６１２、５２２、６１４が停止されてしまう可能性が高くなる。

また、カム６７１〜６７４はすべて同形状となっているので、カム６７１〜６７４の製造設備の規模を低減することができる。

（第２実施形態）
次に第２実施形態について、図１６〜図２２を用いて説明する。本実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０は、第１実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０に対して、切替用モータ６４、モーターウォーム６５１、第１切替ギア６５２、第２切替ギア６５３、切替シャフト６５５が廃された構成になっている。更に本実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０は、第１実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０に対して、第１電磁付勢機構７１０、第２電磁付勢機構７２０、および縦スライドカム７３０（第１カムの一例に相当する）が追加された構成になっている。

第１電磁付勢機構７１０は、ハウジング２１の底板に取り付けられ、電磁力を利用して縦スライドカム７３０を下から上に付勢する部材である。第２電磁付勢機構７２０は、ハウジング２１の上蓋に取り付けられ、電磁力を利用して縦スライドカム７３０を上から下に付勢する部材である。

縦スライドカム７３０は、第１電磁付勢機構７１０と第２電磁付勢機構７２０の間に配置され、電磁付勢機構７１０、７２０の付勢力に応じて上下に変位する平板形状の樹脂部材である。縦スライドカム７３０の厚み方向は、回転軸ＲＳ１の方向に垂直であり、かつ、第１〜第４ストッパシャフト部６６１ａ〜６６４ａの移動方向にも垂直である。

なお、縦スライドカム７３０は、上下方向以外には変位しないようになっている。これは、例えば、縦スライドカム７３０が図示しない上下方向に伸びるリニアレールに取り付けられることで実現されていてもよい。

第１電磁付勢機構７１０は、第１ソレノイド７１１、第１ばね７１２、第１磁性体７１３を有している。複数軸駆動用アクチュエータ２０の制御装置は、第１ソレノイド７１１に対する通電および非通電を制御可能になっている。

第１ばね７１２は、下端がハウジング２１の底板に固定され、上端が第１磁性体７１３に固定されており、回転軸ＲＳ１方向に伸長可能となっている。第１ばね７１２は、後述する第１、第２、第３出力軸モードのいずれにおいても、自然長よりも短い状態になっている。

第１磁性体７１３は、厚み方向が回転軸ＲＳ１方向に平行となる鉄板であり、下側の面において第１ばね７１２の上端と接続し、上側の面において縦スライドカム７３０の下端に固定されている。

制御回路が第１ソレノイド７１１に通電すると、第１ソレノイド７１１が磁界を発生し、その磁界によって第１磁性体７１３が第１ソレノイド７１１に引き寄せられる方向（すなわち下方向）に付勢される。制御回路が第１ソレノイド７１１への通電を停止すると、第１ソレノイド７１１が磁界を発生しなくなる。また、第１磁性体７１３は、第１ばね７１２によって常に上方に付勢されている。

第２電磁付勢機構７２０は、第２ソレノイド７２１、第２ばね７２２、第２磁性体７２３を有している。複数軸駆動用アクチュエータ２０の制御装置は、第２ソレノイド７２１に対する通電および非通電を制御可能になっている。

第２ばね７２２は、上端がハウジング２１の上蓋に固定され、下端が第２磁性体７２３に固定されており、回転軸ＲＳ１方向に伸長可能となっている。第２ばね７２２は、後述する第１、第２、第３出力軸モードのいずれにおいても、自然長よりも短い状態になっている。

第２磁性体７２３は、厚み方向が回転軸ＲＳ１方向に平行となる鉄板であり、上側の面において第２ばね７２２の下端と接続し、下側の面において縦スライドカム７３０の上端に固定されている。

制御回路が第２ソレノイド７２１に通電すると、第２ソレノイド７２１が磁界を発生し、その磁界によって第２磁性体７２３が第２ソレノイド７２１に引き寄せられる方向（すなわち上方向）に付勢される。制御回路が第２ソレノイド７２１への通電を停止すると、第２ソレノイド７２１が磁界を発生しなくなる。また、第２磁性体７２３は、第２ばね７２２によって常に下方に付勢されている。

縦スライドカム７３０は、第１〜第４ストッパ爪部６６１ｃ〜６６４ｃに対向する側の面に、溝形成部７３１（第１カム溝形成部の一例に相当する）を有している。この溝形成部７３１は、蛇行しながら下方から上方に伸びる溝を形成する。この溝は、上下方向（縦スライドカム７３０の変位方向）の位置によって、ストッパ６６１〜６６４の移動方向の位置（変位方向に直交する方向の位置）が変化する形状で伸びている。また、図１７、図１８、図１９、図２０に示すように、この溝には、第１〜第４ストッパ爪部６６１ｃ〜６６４ｃの先端部が、溝形成部７３１に対して摺動可能に嵌るようになっている。

本実施形態の第１〜第４ストッパ爪部６６１ｃ〜６６４ｃは、第１実施形態とは違い、それぞれ、第１〜第４ストッパシャフト部６６１ａ〜６６４ａから、下方ではなく、回転軸ＲＳ１方向に垂直に、かつ、第１〜第４ストッパシャフト部６６１ａ〜６６４ａの移動方向にも垂直に、溝形成部７３１に近づくように伸びている。その他の複数軸駆動用アクチュエータ２０の構成は、第１実施形態と同じである。

次に、上記のような構成における駆動用アクチュエータ２０の作動について、図１６、図２１、図２２を用いて説明する。まず、駆動用モータ２２の動力を第１出力軸４１に出力する第１出力軸モードについて説明する。

第１出力軸モード時には、制御装置は、第１ソレノイド７１１に通電せず、第２ソレノイド７２１に通電する。これにより、第１磁性体７１３が第１ソレノイド７１１の磁界によって下方に付勢されることがなく、かつ、第２磁性体７２３が第２ソレノイド７２１の磁界によって上方に付勢される。この結果、図１６に示すように、第２磁性体７２３は上方に移動して第２ソレノイド７２１に接触し、それに伴って第１磁性体７１３は上方に移動する。したがって、縦スライドカム７３０も移動して最上方に位置するようになる。

このとき、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは溝形成部７３１の溝のうち第２ストッパギア６１４に最も近い部分に位置する。その結果、図１６に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４に最も近い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合し、第２ストッパギア６１４が回転できなくなる。

またこのとき、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは溝形成部７３１の溝のうち第２リングギア５２２から最も離れた部分に位置する。その結果、図１６に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２から最も遠い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合しなくなり、第２リングギア５２２が回転可能となる。

またこのとき、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６ｃは溝形成部７３１の溝のうち第１ストッパギア６１２に最も近い部分に位置する。その結果、図１６に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２に最も近い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合し、第１ストッパギア６１２が回転できなくなる。

またこのとき、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは溝形成部７３１の溝のうち第１リングギア５１２から最も離れた部分に位置する。その結果、図１６に示すように、第１ストッパ６６１が第１リングギア５１２から最も遠い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合しなくなり、第１リングギア５１２が回転可能となる。

このように、第２ストッパギア６１４の回転が止められ、第２リングギア５２２が回転可能となり、第１ストッパギア６１２の回転が止められ、第１リングギア５１２が回転可能となる点は、第１実施形態の第１出力軸モードと同じである。したがって、第１実施形態の第１出力軸モードと同じ作用により、駆動モータ２２の動力を第１出力軸４１のみに出力することができる。

次に、駆動用モータ２２の動力を第２出力軸４２に出力する第２出力軸モードについて説明する。第２出力軸モード時には、制御装置は、第１ソレノイド７１１に通電せず、第２ソレノイド７２１にも通電しない。これにより、第１磁性体７１３が第１ソレノイド７１１の磁界によって下方に付勢されることがなく、かつ、第２磁性体７２３が第２ソレノイド７２１の磁界によって上方に付勢されることもない。

この結果、図２１に示すように、縦スライドカム７３０には、第１ばね７１２の伸長しようとする復元力が第１磁性体７１３を介して作用し、それと同時に、第２ばね７２２の伸長しようとする復元力が第２磁性体７２３を介して作用する。したがって、縦スライドカム７３０は、両方の復元力がつり合う位置に変位して停止する。この停止位置は、上記の第１出力軸モードにおける縦スライドカム７３０の位置と、後述する第３出力軸モードにおける縦スライドカム７３０の位置の、間の位置に該当する。

このとき、各ばね７１２、７２２は、双方から相応の圧縮負荷がかかっており、互いに伸びようとしている。その負荷により、縦スライドカム７３０のふらつきが低減される。これに対し、本実施形態とは異なり、上記停止位置においてばね７１２、７２２のうちいずれか一方または両方が自然長になっていると、僅かな外部からの負荷により、縦スライドカム７３０がふらついてしまう。

この第２出力軸モードにおいて、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは溝形成部７３１の溝のうち第２ストッパギア６１４に最も近い部分に位置する。その結果、図２１に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４に最も近い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合し、第２ストッパギア６１４が回転できなくなる。

またこのとき、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは溝形成部７３１の溝のうち第２リングギア５２２から最も離れた部分に位置する。その結果、図２１に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２から最も遠い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合しなくなり、第２リングギア５２２が回転可能となる。

またこのとき、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６ｃは溝形成部７３１の溝のうち第１ストッパギア６１２から最も遠い部分に位置する。その結果、図２１に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２から最も遠い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合しなくなり、第１ストッパギア６１２が回転可能になる。

またこのとき、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは溝形成部７３１の溝のうち第１リングギア５１２に最も近い部分に位置する。その結果、図２１に示すように、第１ストッパ６６１が第１リングギア５１２に最も近い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合し、第１リングギア５１２が回転できなくなる。

このように、第２ストッパギア６１４の回転が止められ、第２リングギア５２２が回転可能となり、第１ストッパギア６１２が回転可能となり、第１リングギア５１２の回転が止められる点は、第１実施形態の第２出力軸モードと同じである。したがって、第１実施形態の第２出力軸モードと同じ作用により、駆動モータ２２の動力を第２出力軸４２のみに出力することができる。

次に、駆動用モータ２２の動力を第３出力軸４３に出力する第３出力軸モードについて説明する。第３出力軸モード時には、制御装置は、第１ソレノイド７１１に通電し、第２ソレノイド７２１に通電しない。これにより、第１磁性体７１３が第１ソレノイド７１１の磁界によって下方に付勢され、かつ、第２磁性体７２３が第２ソレノイド７２１の磁界によって上方に付勢されることがない。

この結果、図２２に示すように、第１磁性体７１３は下方に移動して第１ソレノイド７１１に接触し、それに伴って第２磁性体７２３は下方に移動する。したがって、縦スライドカム７３０も移動して最下方に位置するようになる。

このとき、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは溝形成部７３１の溝のうち第２ストッパギア６１４から最も遠い部分に位置する。その結果、図２２に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４から最も遠い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合しなくあり、第２ストッパギア６１４が回転可能となる。

またこのとき、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは溝形成部７３１の溝のうち第２リングギア５２２に最も近い部分に位置する。その結果、図２２に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２に最も近い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合し、第２リングギア５２２が回転できなくなる。

またこのとき、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６ｃは溝形成部７３１の溝のうち第１ストッパギア６１２から最も遠い部分に位置する。その結果、図２２に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２から最も遠い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合しなくなり、第１ストッパギア６１２が回転可能になる。

またこのとき、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは溝形成部７３１の溝のうち第１リングギア５１２に最も近い部分に位置する。その結果、図２２に示すように、第１ストッパ６６１が第１リングギア５１２に最も近い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合し、第１リングギア５１２が回転できなくなる。

このように、第２ストッパギア６１４が回転可能となり、第２リングギア５２２の回転が止められ、第１ストッパギア６１２が回転可能となり、第１リングギア５１２の回転が止められる点は、第１実施形態の第３出力軸モードと同じである。したがって、第１実施形態の第３出力軸モードと同じ作用により、駆動モータ２２の動力を第３出力軸４２のみに出力することができる。

このように、本実施形態では、第１ストッパ爪部６６１ｃ〜６６４ｃのすべてが、同じ１つの縦リニアカム７３０に形成された溝形成部７３１に嵌められている。このようになっていることで、カムの個数を１個に低減することができる。

（第３実施形態）
次に第３実施形態について、図２３〜図４０を用いて説明する。図２３、図２９、図３５は、本実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０の一部を図５と同じ形式で表した一部拡大断面図である。

本実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０は、第１実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０に対して、切替用モータ６４、モーターウォーム６５１、第１切替ギア６５２、第２切替ギア６５３、切替シャフト６５５が廃された構成になっている。更に本実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０は、第１実施形態の複数軸駆動用アクチュエータ２０に対して、第１スライドカムガイド８０１、第２スライドカムガイド８０２、第１電磁付勢機構８１０、第２電磁付勢機構８２０、スライドカム基部８３０、第１横スライドカム８３１（第１カムの一例に相当する）、第２横スライドカム８３２（第２カムの一例に相当する）、第３横スライドカム８３３、第４横スライドカム８３４が追加された構成になっている。他の構成は、第１実施形態と同じである。

第１電磁付勢機構８１０は、電磁力を利用してスライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４を付勢する部材である。付勢する方向は、図２４に示すソレノイド駆動方向である。このソレノイド駆動方向は、回転軸ＲＳ１の方向に垂直かつ、ストッパシャフト部６６１ａ〜６６４ａの移動方向に垂直な方向である。この第１電磁付勢機構８１０は、ハウジング２１の底板に取り付けられると共に、ハウジング２１内の上記ソレノイド駆動方向の一端に取り付けられる。

第２電磁付勢機構８２０は、ハウジング２１の底板に取り付けられると共に、ハウジング２１内の上記ソレノイド駆動方向の他端に取り付けられ、電磁力を利用してスライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４をソレノイド駆動方向に付勢する部材である。

第１スライドカムガイド８０１は、ハウジング２１の上蓋に取り付けられ、スライドカム基部８３０の上端を挟み込んでソレノイド駆動方向に移動可能にガイドするレール部材である。

第２スライドカムガイド８０２は、ハウジング２１の底板に取り付けられ、スライドカム基部８３０の下端を挟み込んでソレノイド駆動方向に移動可能にガイドするレール部材である。

スライドカム基部８３０は、スライドカムガイド８０１、８０２にガイドされてソレノイド駆動方向にスライド可能な板形状の樹脂部材である。そしてスライドカム基部８３０は、横スライドカム８３１〜８３４と一体的に動くよう、横スライドカム８３１〜８３４に固定されている。例えば、スライドカム基部８３０は横スライドカム８３１〜８３４と一体成型されていてもよい。

横スライドカム８３１〜８３４は、この順に下から上に積層配置されている。第１横スライドカム８３１は、第１ストッパシャフト部６６１ａの下方に位置し、スライドカム基部８３０の第１ストッパ６６１側の面において、スライドカム基部８３０に対して垂直に接続されている。第１横スライドカム８３１の厚み方向は、回転軸ＲＳ１に平行である。

また、第１横スライドカム８３１は、その上面に、第１溝形成部８３１ａを有している。この第１溝形成部８３１ａは、図２８等に示すように、ソレノイド駆動方向（変位方向）の位置によって第１ストッパの移動方向の位置が変化する溝を形成する。また、図２３、図２８に示すように、この溝には、第１ストッパ爪部６６１ｃの先端部が、第１溝形成部８３１ａに対して摺動可能に嵌るようになっている。

第２横スライドカム８３２は、第２ストッパシャフト部６６２ａの下方に位置し、スライドカム基部８３０の第２ストッパ６６２側の面において、スライドカム基部８３０に対して垂直に接続されている。第２横スライドカム８３２の厚み方向は、回転軸ＲＳ１に平行である。

また、第２横スライドカム８３２は、その上面に、第２溝形成部８３２ａを有している。この第２溝形成部８３２ａは、図２７等に示すように、ソレノイド駆動方向の位置によって第２ストッパシャフト部６６２ａの移動方向における位置が異なる溝を形成する。また、図２３、図２７等に示すように、この溝には、第２ストッパ爪部６６２ｃの先端部が、第２溝形成部８３２ａに対して摺動可能に嵌るようになっている。

第３横スライドカム８３３は、第３ストッパシャフト部６６３ａの下方に位置し、スライドカム基部８３０の第３ストッパ６６３側の面において、スライドカム基部８３０に対して垂直に接続されている。第３横スライドカム８３３の厚み方向は、回転軸ＲＳ１に平行である。

また、第３横スライドカム８３３は、その上面に、第３溝形成部８３３ａを有している。この第３溝形成部８３３ａは、図２６等に示すように、ソレノイド駆動方向の位置によって第３ストッパシャフト部６６３ａの移動方向における位置が異なる溝を形成する。また、図２３、図２６等に示すように、この溝には、第３ストッパ爪部６６３ｃの先端部が、第３溝形成部８３３ａに対して摺動可能に嵌るようになっている。

第４横スライドカム８３４は、第４ストッパシャフト部６６４ａの下方に位置し、スライドカム基部８３０の第４ストッパ６６４側の面において、スライドカム基部８３０に対して垂直に接続されている。第４横スライドカム８３４の厚み方向は、回転軸ＲＳ１に平行である。

また、第４横スライドカム８３４は、その上面に、第４溝形成部８３４ａを有している。この第４溝形成部８３４ａは、図２５等に示すように、ソレノイド駆動方向の位置によって第４ストッパシャフト部６６４ａの移動方向における位置が異なる溝を形成する。また、図２３、図２５等に示すように、この溝には、第４ストッパ爪部６６４ｃの先端部が、第４溝形成部８３４ａに対して摺動可能に嵌るようになっている。

なお、スライドカム基部８３０、横スライドカム８３１〜８３４は、第１スライドカムガイド８０１、第２スライドカムガイド８０２にガイドされることによって、ソレノイド駆動方向以外の方向には移動できないようになっている。

第１電磁付勢機構８１０は、第１ソレノイド８１１、第１ばね８１２、第１磁性体８１３を有している。複数軸駆動用アクチュエータ２０の制御装置は、第１ソレノイド８１１に対する通電および非通電を制御可能になっている。

第１ばね８１２は、図２４に示すように、一端がハウジング２１内のソレノイド駆動方向の一端に固定され、他端が第１磁性体８１３に固定されており、ソレノイド駆動方向に伸長可能となっている。第１ばね８１２は、後述する第１、第２、第３出力軸モードのいずれにおいても、自然長よりも短い状態になっている。

第１磁性体８１３は、厚み方向がソレノイド駆動方向に平行となる鉄板であり、一方側の面において第１ばね８１２の上記他端と接続し、他方側の面において第１横スライドカム８３１の側面（ソレノイド駆動方向の一方側の側面）に固定されている。

制御回路が第１ソレノイド８１１に通電すると、第１ソレノイド８１１が磁界を発生し、その磁界によって第１磁性体８１３が第１ソレノイド８１１に引き寄せられる方向に付勢される。制御回路が第１ソレノイド８１１への通電を停止すると、第１ソレノイド８１１が磁界を発生しなくなる。また、第１磁性体８１３は、第１ばね８１２によって常にソレノイド駆動方向の第２電磁付勢機構８２０側に付勢されている。

第２電磁付勢機構８２０は、第２ソレノイド８２１、第２ばね８２２、第２磁性体８２３を有している。複数軸駆動用アクチュエータ２０の制御装置は、第２ソレノイド８２１に対する通電および非通電を制御可能になっている。

第１ばね８２２は、図２４に示すように、一端がハウジング２１内のソレノイド駆動方向の一端に固定され、他端が第２磁性体８２３に固定されており、ソレノイド駆動方向に伸長可能となっている。第２ばね８２２は、後述する第１、第２、第３出力軸モードのいずれにおいても、自然長よりも短い状態になっている。

第２磁性体８２３は、厚み方向がソレノイド駆動方向に平行となる鉄板であり、一方側の面において第２ばね８２２の上記他端と接続し、他方側の面において第１横スライドカム８３１の側面（ソレノイド駆動方向の他方側の側面）に固定されている。

制御回路が第２ソレノイド８２１に通電すると、第２ソレノイド８２１が磁界を発生し、その磁界によって第２磁性体８２３が第２ソレノイド８２１に引き寄せられる方向に付勢される。制御回路が第２ソレノイド８２１への通電を停止すると、第２ソレノイド８２１が磁界を発生しなくなる。また、第２磁性体８２３は、第２ばね８２２によって常にソレノイド駆動方向の第１電磁付勢機構８１０側に付勢されている。

このように、第１磁性体８１３、第２磁性体８２３が第１横スライドカム８３１に固定されていることにより、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４は、磁性体８１３、８１４と一体的に移動する。

次に、上記のような構成における駆動用アクチュエータ２０の作動について説明する。まず、駆動用モータ２２の動力を第１出力軸４１に出力する第１出力軸モードについて説明する。

第１出力軸モード時には、制御装置は、第１ソレノイド８１１に通電せず、第２ソレノイド８２１に通電する。これにより、第１磁性体８１３が第１ソレノイド８１１の磁界によって第１ソレノイド８１１側に付勢されることがなく、かつ、第２磁性体８２３が第２ソレノイド８２１の磁界によって第２ソレノイド８２１側に付勢される。

この結果、図２４に示すように、第２磁性体８２３が移動して第２ソレノイド８２１に接触し、それに伴って第１磁性体８１３は第２電磁付勢機構８２０側に移動する。したがって、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４も同様に第２電磁付勢機構８２０側に移動するようになる。

このとき、図２５に示すように、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは溝形成部８３４の溝のうち第２ストッパギア６１４に最も近い部分に位置する。その結果、図２３、図２５に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４に最も近い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合し、第２ストッパギア６１４が回転できなくなる。

またこのとき、図２６に示すように、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは溝形成部８３３の溝のうち第２リングギア５２２から最も離れた部分に位置する。その結果、図２３、図２６に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２から最も遠い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合しなくなり、第２リングギア５２２が回転可能となる。

またこのとき、図２７に示すように、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６ｃは溝形成部８３２の溝のうち第１ストッパギア６１２に最も近い部分に位置する。その結果、図２３、図２７に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２に最も近い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合し、第１ストッパギア６１２が回転できなくなる。

またこのとき、図２８に示すように、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは溝形成部８３１の溝のうち第１リングギア５１２から最も離れた部分に位置する。その結果、図２３、図２８に示すように、第１ストッパ６６１が第１リングギア５１２から最も遠い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合しなくなり、第１リングギア５１２が回転可能となる。

このように、第２ストッパギア６１４の回転が止められ、第２リングギア５２２が回転可能となり、第１ストッパギア６１２の回転が止められ、第１リングギア５１２が回転可能となる点は、第１実施形態の第１出力軸モードと同じである。したがって、第１実施形態の第１出力軸モードと同じ作用により、駆動モータ２２の動力を第１出力軸４１のみに出力することができる。

次に、駆動用モータ２２の動力を第２出力軸４２に出力する第２出力軸モードについて説明する。第２出力軸モード時には、制御装置は、第１ソレノイド８１１に通電せず、第２ソレノイド８２１にも通電しない。これにより、第１磁性体８１３が第１ソレノイド８１１の磁界によって付勢されることがなく、かつ、第２磁性体８２３が第２ソレノイド８２１の磁界によって付勢されることもない。

この結果、図３０に示すように、第１横スライドカム８３１には、第１ばね８１２の伸長しようとする復元力が第１磁性体８１３を介して作用し、それと同時に、第２ばね８２２の伸長しようとする復元力が第２磁性体８２３を介して作用する。したがって、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４は、両方の復元力がつり合う位置に変位して停止する。この停止位置は、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４の上記第１出力軸モードにおける位置と、後述する第３出力軸モードにおける位置の、間の位置に該当する。

このとき、各ばね８１２、８２２は、双方から相応の圧縮負荷がかかっており、互いに伸びようとしている。その負荷により、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４のふらつきが低減される。これに対し、本実施形態とは異なり、上記停止位置においてばね８１２、８２２のうちいずれか一方または両方が自然長になっていると、僅かな外部からの負荷により、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４がふらついてしまう。

この第２出力軸モードにおいて、図３１に示すように、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは溝形成部８３４の溝のうち第２ストッパギア６１４に最も近い部分に位置する。その結果、図２９、図３１に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４に最も近い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合し、第２ストッパギア６１４が回転できなくなる。

またこのとき、図３２に示すように、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは溝形成部８３３の溝のうち第２リングギア５２２から最も離れた部分に位置する。その結果、図２９、図３２に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２から最も遠い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合しなくなり、第２リングギア５２２が回転可能となる。

またこのとき、図３３に示すように、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６ｃは溝形成部８３２の溝のうち第１ストッパギア６１２から最も遠い部分に位置する。その結果、図２９、図３３に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２から最も遠い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合しなくなり、第１ストッパギア６１２が回転可能になる。

またこのとき、図３４に示すように、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは溝形成部８３１の溝のうち第１リングギア５１２に最も近い部分に位置する。その結果、図２９、図３４に示すように、第１ストッパ６６１が第１リングギア５１２に最も近い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合し、第１リングギア５１２が回転できなくなる。

このように、第２ストッパギア６１４の回転が止められ、第２リングギア５２２が回転可能となり、第１ストッパギア６１２が回転可能となり、第１リングギア５１２の回転が止められる点は、第１実施形態の第２出力軸モードと同じである。したがって、第１実施形態の第２出力軸モードと同じ作用により、駆動モータ２２の動力を第２出力軸４２のみに出力することができる。

次に、駆動用モータ２２の動力を第３出力軸４３に出力する第３出力軸モードについて説明する。第３出力軸モード時には、制御装置は、第１ソレノイド８１１に通電し、第２ソレノイド８２１に通電しない。これにより、第１磁性体８１３が第１ソレノイド８１１の磁界によって第１ソレノイド８１１側に付勢され、かつ、第２磁性体８２３が第２ソレノイド７２１の磁界によって付勢されることがない。

この結果、図３６に示すように、第１磁性体８１３が移動して第１ソレノイド８１１に接触し、それに伴って第２磁性体８２３は第１電磁付勢機構８１０側に移動する。したがって、スライドカム基部８３０および横スライドカム８３１〜８３４も同様に第１電磁付勢機構８１０側に移動するようになる。

このとき、図３７に示すように、第４ストッパ６６４の第４ストッパ爪部６６４ｃは溝形成部８３４の溝のうち第２ストッパギア６１４から最も遠い部分に位置する。その結果、図３５、図３７に示すように、第４ストッパ６６４が第２ストッパギア６１４から最も遠い位置にある状態となり、第４ストッパ歯先部６６４ｂが第２ストッパギア外歯６１４ａと係合しなくあり、第２ストッパギア６１４が回転可能となる。

またこのとき、図３８に示すように、第３ストッパ６６３の第３ストッパ爪部６６３ｃは溝形成部８３３の溝のうち第２リングギア５２２に最も近い部分に位置する。その結果、図３５、図３８に示すように、第３ストッパ６６３が第２リングギア５２２に最も近い位置にある状態となり、第３ストッパ歯先部６６３ｂが第２リングギア外歯５２２ｂと係合し、第２リングギア５２２が回転できなくなる。

またこのとき、図３９に示すように、第２ストッパ６６２の第２ストッパ爪部６６ｃは溝形成部８３２の溝のうち第１ストッパギア６１２から最も遠い部分に位置する。その結果、図３５、図３９に示すように、第２ストッパ６６２が第１ストッパギア６１２から最も遠い位置にある状態となり、第２ストッパ歯先部６６２ｂが第１ストッパギア外歯６１２ａと係合しなくなり、第１ストッパギア６１２が回転可能になる。

またこのとき、図４０に示すように、第１ストッパ６６１の第１ストッパ爪部６６１ｃは溝形成部８３１の溝のうち第１リングギア５１２に最も近い部分に位置する。その結果、図３５、図４０に示すように、第１ストッパ６６１が第１リングギア５１２に最も近い位置にある状態となり、第１ストッパ歯先部６６１ｂが第１リングギア外歯５１２ｂと係合し、第１リングギア５１２が回転できなくなる。

このように、第２ストッパギア６１４が回転可能となり、第２リングギア５２２の回転が止められ、第１ストッパギア６１２が回転可能となり、第１リングギア５１２の回転が止められる点は、第１実施形態の第３出力軸モードと同じである。したがって、第１実施形態の第３出力軸モードと同じ作用により、駆動モータ２２の動力を第３出力軸４２のみに出力することができる。

このように、本実施形態では、横スライドカム８３１〜８３４が上下方向とは垂直な方向に移動するようになっている。したがって、上下方向における複数軸駆動用アクチュエータ２０の体格を低減することができる。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記、各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

（変形例１）
第１繋ぎ部品６７０ａ、第２繋ぎ部品６７０ｂ、第１〜第４カム６７１〜６７４は、それぞれ互いに別部材となっているが、これらは一体に形成されていてもよい。

（変形例２）
上記第１実施形態では、第２切替ギア６５３の外歯と第１カム外歯６７１ｃとが係合することで、第２切替ギア６５３からカム６７１〜６７４への動力伝達が実現している。しかし、第２切替ギア６５３からカム６７１〜６７４への動力伝達の形態は、必ずしもこのようになっていなくてもよい。例えば、第１カム６７１の下部に、カム６７１〜６７４と一体的に回転する追加の歯車を配置し、その歯車の外歯と第２切替ギア６５３の外歯とを係合させるようになっていてもよい。

（変形例３）
また、上記実施形態では、ストッパ６６１〜６６４のすべてが、それぞれギア５１２、６１２、６２２、６１４の外歯に係合するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。

例えば、ストッパ６６１のみが第１リングギア外歯５１２ｂに係合するようになっており、第２ストッパ６６２、第３ストッパ６６３、第４ストッパ６６４は外歯に係合するのではなく、特許文献１のように各ギア６１２、６２２、６１４の貫通穴に挿入されるようになっていてもよい。このようになっていたとしても、少なくとも第１リングギア５１２については、当該ギアの回転を止められるギアの回転角位置の間隔を低減する効果を達成することができる。

２０ 複数軸駆動用アクチュエータ
２２ 駆動用モータ２２
４１、４２、４３ 第１、第２、第３出力軸
５１２ｂ 第１リングギア外歯
６１２ａ 第１ストッパギア外歯
５２２ｂ 第２リングギア外歯
６１４ａ 第２ストッパギア外歯
６６１〜６６４ 第１〜第４ストッパ
６７１〜６７４ 第１〜第４カム
７３０ 縦リニアカム
８３１〜８３４ 第１〜第４横スライドカム

Claims (4)

1. 駆動用モータ（２２）と、
   第１出力軸（４１）と、
   第２出力軸（４２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、
   前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、
   前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、
   前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、
   前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、
   前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、
   前記付勢機構は、変位する第１カム（６７１、７３０、８３１）を備え、
   前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（６７１ｂ、７３１、８３１ａ）を有し、
   前記第１カムの溝は、前記第１カムの変位方向の位置によって、前記第１カムの変位方向に直交する方向の位置が変化する形状で伸びており、
   前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、
   前記第１カムの回転時に前記第１ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパが移動し、
   前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータ。
2. 駆動用モータ（２２）と、
   第１出力軸（４１）と、
   第２出力軸（４２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、
   前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、
   前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、
   前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、
   前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、
   前記第２伝達ギアは外周面に第２伝達ギア外歯（６１２ａ）を有しており、
   前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、
   前記付勢機構は、回転する第１カム（６７１）および前記第１カムと別部材かつ同形状の第２カム（６７２）を備え、
   前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（６７１ｂ）を有し、
   前記第２カムは、溝を形成する第２カム溝形成部（６７２ｂ）を有し、
   前記第１カムの溝は、前記第１カムの回転軸（ＲＳ１）を中心とする周方向の位置に応じて、前記第１カムの回転軸を中心とする径方向の位置が変化する形状で伸びており、
   前記第２カムの溝は、前記第２カムの回転軸（ＲＳ１）を中心とする周方向の位置に応じて、前記第２カムの回転軸を中心とする径方向の位置が変化する形状で伸びており、
   前記第２カムの回転軸を中心とする前記第２カムの回転角位置は、前記第１カムの回転軸を中心とする前記第１カムの回転角位置に対してずれており、
   前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、
   前記第２ストッパは、前記第２カムの溝に嵌る第２ストッパ爪部（６６２ｃ）を有し、
   前記第１カムの回転時に前記第１ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパが移動し、
   前記第２カムの回転時に前記第２ストッパ爪部に対して前記第２カム溝形成部が摺動すると共に前記第２カム溝形成部によって前記第２ストッパ爪部が付勢されることで、前記第２ストッパが移動し、
   前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、
   前記第２カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータ。
3. 駆動用モータ（２２）と、
   第１出力軸（４１）と、
   第２出力軸（４２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、
   前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、
   前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、
   前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、
   前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、
   前記第２伝達ギアは外周面に第２伝達ギア外歯（６１２ａ）を有しており、
   前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、
   前記付勢機構は、変位する第１カム（７３０）を備え、
   前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（７３１）を有し、
   前記第１カムの溝は、前記第１カムの変位方向の位置によって、前記第１カムの変位方向に直交する方向の位置が変化する形状で伸びており、
   前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、
   前記第２ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第２ストッパ爪部（６６２ｃ）を有し、
   前記第１カムの変位時に前記第１ストッパ爪部および前記第２ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部および前記第２ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパが移動し、
   前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置であると共に前記第２ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置であると共に前記第２ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータ。
4. 駆動用モータ（２２）と、
   第１出力軸（４１）と、
   第２出力軸（４２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に伝達するための第１伝達ギア（５１２）と、
   前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に伝達するための第２伝達ギア（５１４、６１２）と、
   前記第１伝達ギアに係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギアに係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とする第１ストッパ（６６１）と、
   前記第２伝達ギアに係合することで前記第２伝達ギアの回転を止め、前記第２伝達ギアに係合しなくなることで前記第２伝達ギアを回転可能とする第２ストッパ（６６２）と、
   前記第１ストッパおよび前記第２ストッパを付勢して移動させる付勢機構（６７０ａ、６７０ｂ、６７１〜６７４、６５１〜６５３、６５５、７３０、８３１〜８３４）と、を備え、
   前記第１伝達ギアは外周面に第１伝達ギア外歯（５１２ｂ）を有しており、
   前記第２伝達ギアは外周面に第２伝達ギア外歯（６１２ａ）を有しており、
   前記第１ストッパは、前記第１伝達ギア外歯に係合することで前記第１伝達ギアの回転を止め、前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなることで前記第１伝達ギアを回転可能とし、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第１出力軸に出力する第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなるよう前記第１ストッパを付勢して移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合するよう前記第２ストッパを移動させ、
   前記付勢機構は、前記駆動用モータの動力を前記第２出力軸に出力する第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１伝達ギア外歯に係合するよう前記第１ストッパを移動させると共に前記第２ストッパが前記第２伝達ギアに係合しなくなるよう前記第２ストッパを付勢して移動させ、
   前記付勢機構は、移動する第１カム（８３１）および前記第１カムと共に積層配置される第２カム（８３２）を備え、
   前記第１カムは、溝を形成する第１カム溝形成部（８３１ａ）を有し、
   前記第２カムは、溝を形成する第２カム溝形成部（８３２ａ）を有し、
   前記第１カムの溝は、前記第１カムの移動方向の位置によって前記第１ストッパの移動方向の位置が変化する形状で伸びており、
   前記第２カムの溝は、前記第２カムの移動方向の位置によって前記第２ストッパの移動方向の位置が変化する形状で伸びており、
   前記第１ストッパは、前記第１カムの溝に嵌る第１ストッパ爪部（６６１ｃ）を有し、
   前記第２ストッパは、前記第２カムの溝に嵌る第２ストッパ爪部（６６２ｃ）を有し、
   前記第１カムおよび前記第２カムの移動時に、前記第１ストッパ爪部に対して前記第１カム溝形成部が摺動すると共に前記第１カム溝形成部によって前記第１ストッパ爪部が付勢され、前記第２ストッパ爪部に対して前記第２カム溝形成部が摺動すると共に前記第２カム溝形成部によって前記第２ストッパ爪部が付勢されることで、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパが移動し、
   前記第１カムは、前記第１出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合しなくなる位置であると共に前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合する位置に移動するように回転し、前記第２出力軸モード時に、前記第１ストッパが前記第１カム溝形成部に付勢されて前記第１伝達ギア外歯に係合する位置であると共に前記第２ストッパが前記第２カム溝形成部に付勢されて前記第２伝達ギア外歯に係合しなくなる位置に移動するように回転し、
   前記第１カムおよび前記第２カムは、前記第１カムと前記第２カムの積層方向に垂直な方向に移動することを特徴とする複数軸駆動用アクチュエータ。

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