JP6373227B2 - バリア情報生成装置、バリア情報生成方法およびプログラム - Google Patents
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Description
[第1の実施形態]
(構成)
図1は、この発明の第1の実施形態に係るバリア情報生成システムの機能構成を示すブロック図である。
バリア情報生成システムは、例えばサービス事業者が運用するバリア情報生成装置1Aと、利用者が移動機器として使用する車椅子3と、車椅子3に固定されるデータ収集機器としてのスマートフォン2と、心電測定装置4と、地図システム5を備えている。
次に、以上のように構成されたバリア情報生成システムによるバリア情報生成動作を説明する。
図2はその処理手順と処理内容を示すフローチャートであり、3軸加速度、3軸角速度および位置の各計測データと、心電計測データを受信するセンサデータ入力処理S1と、路面状況推定処理S2と、心理的負荷度推定処理S3と、バリア情報推定処理S4と、バリア情報出力処理S5が順に実行される。
利用者が車椅子3により例えば街の中を移動したとする。この移動中に、車椅子3に固定されたスマートフォン2は、一定時間ごと(例:20ミリ秒ごと)に3軸加速度および3軸角速度の計測を行って、内部の記憶領域にセンサデータを蓄積する。またそれと共にスマートフォン2は、上記3軸加速度及び3軸角速度の計測タイミングと同じタイミングでGPSセンサにより現在位置を表す緯度・経度データを計測して蓄積する。そして、上記3軸加速度および3軸角速度の計測データと、上記緯度・経度データを、一定時間ごと(例:1秒ごと)に、センサデータとしてバリア情報生成装置1Aに向け無線送信する。なお、3軸加速度および3軸角速度の計測データはいずれもx軸、y軸、z軸の三次元座標値として表される。
バリア情報生成装置1Aは、続いて路面状況推定部12の制御の下、利用者が移動する路面の状況を推定する処理を以下のように実行する。図4はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
段差の大きさ[mm]=regA×加速度変動量[G]+regB
なお、この段差の大きさの算出方法については、例えば以下の文献、
「黒木幹、峯岸順一、岩井茂雄、“走行車両の車軸の加速度測定による路面の段差評価方法とその適用性”、土木学会論文集E1(舗装工学)、Vol. 67 (2011)」
に詳しく記載されている。
√(y2+z2)=y×sinθ+z×cosθ
0=y×cosθ+z×sinθ
なお、「段差」の大きさが予め設定した値未満で、かつ「スロープ」の傾斜角θが予め設定された値未満の場合は「平面」とする。
バリア情報生成装置1Aは、続いて心理的負荷度推定部15の制御の下、移動中に利用者が感じる心理的負荷度を推定する処理を以下のように実行する。図5はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
「山口勝機、“心拍変動による精神負荷ストレスの分析”、志學館大学人間関係学部研究紀要、vol. 31, 2010」
に詳しく記載されている。
バリア情報生成装置1Aは、続いてバリア情報推定処理部17の制御の下、利用者が移動中の路面状況に対応する路面バリア情報に、その時の利用者の心理的負荷度を加味した総合的なバリア度を推定する処理を以下のように実行する。図6はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
総合的なバリア度=a×路面のバリア度+b×心理的負荷度
但し、a,bはそれぞれ路面のバリア度および心理的負荷度に対する重み係数である。
なお、総合的なバリア度の算出手法は、線形和に限らず、積や指数の組み合わせにより算出する手法を用いることができる。
(5)バリア情報出力処理S5
バリア情報生成装置1Aは、続いてバリア情報出力部18の制御の下、上記バリア情報推定部17により算出された総合的なバリア度の情報を地図上に表示させるための処理を以下のように実行する。図7はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
移動ルートA;
段差ラベル:段差
路面プロパティ:1cm
路面のバリア度:Low
心理的負荷度:High
移動ルートB;
段差ラベル:段差
路面プロパティ:3cm
路面のバリア度:Mid
心理的負荷度:Low
移動ルートAの総合的なバリア度=1×1+1×3=4
移動ルートBの総合的なバリア度=1×2+1×1=3
となる。従ってこの場合には、総合的なバリア度の小さい移動ルートBを推奨ルートとして選択する。
以上詳述したように第1の実施形態では、バリア情報生成装置1Aにおいて、利用者が携帯するかまたは車椅子3に固定されたスマートフォン2から加速度、角速度および位置の計測データを収集すると共に、心電測定装置4から利用者の心電計測データを収集する。そして、事前に記憶しておいた路面状況推定器を用いて上記加速度および角速度の計測データの特徴量に対応する路面状況を推定すると共に、事前に記憶しておいた心理的負荷度推定器を用いて上記心電計測データのRRIに対応する心理的負荷度を推定し、この推定された路面状況のバリア度に心理的負荷度を加味することで総合的なバリア度を算出し、この総合的なバリア度に従い移動ルートを選択して地図データ上に表示するようにしている。
この発明の第2の実施形態は、車椅子3の利用者に対し移動ルートをナビゲーションする際に、利用者が移動障害となる段差やスロープなどのバリアに直面しているか否かを判定し、バリアに直面しているときにはナビゲーションのための情報提示を中止するようにするものである。
前記第1及び第2の実施形態では、心電測定装置4として測定した心電計測データをバリア情報生成装置1A,1Bに向け直接送信するウェアラブル端野末を使用した場合を例にとって説明した。しかしそれに限らず、例えばウェアラブル電極インナーhitoe(登録商標)を利用し、当該hitoeから出力された心電計測データをスマートフォン2を経由してバリア情報生成装置1Aへ送信するようにしてもよい。なお、hitoeについては、例えば小笠原隆行、小野一善、松浦伸昭、山口真澄、渡邊淳司、塚田信吾、“ウェアラブル電極インナー技術の応用展開”、NTT技術ジャーナル、Vol.26, No.11, pp.16-20 (2014)に詳しく記載されている。
Claims (5)
- 利用者または当該利用者が使用する移動機器の移動中に、当該利用者または移動機器の動きと位置を計測して当該動きと位置を表す第1の計測データを送信するデータ計測機器と、前記利用者の生体情報を計測して当該生体情報を表す第2の計測データを送信する生体情報測定機器との間で通信が可能なバリア情報生成装置であって、
前記データ計測機器から送信された第1の計測データを受信して、当該第1の計測データをもとに前記動きの特徴量を算出し、当該算出された動きの特徴量と事前に記憶しておいた路面情報推定器とに基づいて前記動きの特徴量に対応する路面状況を推定する手段と、
前記生体情報測定機器から送信された前記第2の計測データを受信して、当該第2の計測データをもとに前記利用者の生体情報の特徴量を算出し、当該算出された生体情報の特徴量と事前に記憶しておいた心理的負荷度推定器とに基づいて前記生体情報の特徴量に対応する前記利用者の心理的負荷度を推定する手段と、
前記推定された路面状況と前記推定された前記利用者の心理的負荷度とに基づいて、前記利用者に対するバリア度を算出し、当該算出されたバリア度と前記第1の計測データに含まれる位置とに基づいてバリア情報を生成する手段と
を具備することを特徴とするバリア情報生成装置。 - 前記生体情報測定機器は、前記利用者の生体情報として心拍変動を計測し、当該心拍変動を表す計測データを前記第2の計測データとして送信し、
前記心理的負荷度を推定する手段は、前記生体情報の特徴量として、前記第2の計測データとして受信された心拍変動を表す計測データから心電図波形のピーク間隔であるR-R間隔を算出し、当該算出されたR-R間隔と事前に記憶しておいた心理的負荷度推定器とに基づいて前記利用者の心理的負荷度を推定することを特徴とする請求項1に記載のバリア情報生成装置。 - 前記バリア情報を生成する手段は、前記算出されたバリア度をしきい値と比較し、バリア度がしきい値以上の場合には前記バリア情報を前記利用者に提示しないように制御する手段を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載のバリア情報生成装置。
- 利用者または当該利用者が使用する移動機器の移動中に、当該利用者または移動機器の動きと位置を計測して、当該動きと位置を表す第1の計測データを送信するデータ計測機器と、前記利用者の生体情報を計測して、当該生体情報を表す第2の計測データを送信する生体情報測定機器との間で通信が可能なバリア情報生成装置により実行されるバリア情報生成方法であって、
前記データ計測機器から送信された第1の計測データを受信して、当該第1の計測データをもとに動きの特徴量を算出し、当該算出された動きの特徴量と事前に記憶しておいた路面情報推定器とに基づいて前記動きの特徴量に対応する路面状況を推定する過程と、
前記生体情報測定機器から送信された前記第2の計測データを受信して、当該第2の計測データをもとに利用者の生体情報の特徴量を算出し、当該算出された生体情報の特徴量と事前に記憶しておいた心理的負荷度推定器とに基づいて前記生体情報の特徴量に対応する前記利用者の心理的負荷度を推定する過程と、
前記推定された路面状況と前記推定された前記利用者の心理的負荷度とに基づいて、前記利用者に対するバリア度を算出し、当該算出されたバリア度と前記第1の計測データに含まれる位置とに基づいてバリア情報を生成する過程と
を具備することを特徴とするバリア情報生成方法。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載のバリア情報生成装置が具備する各手段による処理を、当該バリア情報生成装置が備えるプロセッサに実行させるプログラム。
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