JP6810654B2 - 路面データ収集装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
・・・(1)
・・・(2)
・・・(3)
20 演算部
22 位置情報付きセンサデータDB
24 地図データDB
26 地理範囲別移動状態データDB
28 地理範囲路面データDB
30 路面推定部
32 ステップ単位路面推定部
34 地理範囲路面推定部
40 センサデータ収集部
42 センサデータ格納部
44 不足データ抽出部
50 出力部
100 路面データ収集装置
Claims (8)
- 地理範囲ごとに予め収集された、移動体が移動したときのセンサデータを用いて推定器により推定された移動状態の推定結果と、予め求められた前記推定器の前記移動状態における条件付き確率と、前記移動状態であると推定した回数及び他の移動状態であると推定した回数とに基づいて、前記地理範囲ごとに、前記移動状態に対応する路面状況を、前記路面状況の確率と共に推定する地理範囲路面推定部、
を含む路面データ収集装置。 - 前記移動体に取り付けられたセンサによって取得された前記センサデータに基づいて、前記推定器により、前記移動体の移動状態をステップ単位ごとに推定すると共に、前記移動状態の推定結果を前記地理範囲に対応付けるステップ単位路面推定部を更に含み、
前記地理範囲路面推定部は、前記地理範囲ごとに、前記地理範囲に対応付けられた前記ステップ単位の前記移動状態の推定結果を用いて、前記地理範囲の路面状況を、前記路面状況の確率と共に推定する請求項1に記載の路面データ収集装置。 - 前記地理範囲路面推定部は、時間ごとに前記地理範囲の路面状況を前記路面状況の確率と共に推定し、時間の経過に応じて過去の前記路面状況の確率を除外して、又は時間の経過に応じて過去の前記路面状況の確率の影響を低下させるように、前記路面状況の確率に重み付けして、前記路面状況の確率を得る請求項1又は2に記載の路面データ収集装置。
- 前記推定された路面状況の確率が、予め定められた閾値に満たない前記地理範囲を、前記センサデータが不足している地理範囲として抽出する不足データ抽出部を更に含む請求項1〜請求項3の何れか1項記載の路面データ収集装置。
- 前記不足データ抽出部は、更に、前記抽出された前記センサデータが不足している地理範囲にある前記移動体に対して、前記センサデータの取得リクエストを送信する請求項4に記載の路面データ収集装置。
- 地理範囲路面推定部が、地理範囲ごとに予め収集された、移動体が移動したときのセンサデータを用いて推定器により推定された移動状態の推定結果と、予め求められた前記推定器の前記移動状態における条件付き確率と、前記移動状態であると推定した回数及び他の移動状態であると推定した回数とに基づいて、前記地理範囲ごとに、前記移動状態に対応する路面状況を、前記路面状況の確率と共に推定するステップ、
を含む路面データ収集方法。 - ステップ単位路面推定部が、前記移動体に取り付けられたセンサによって取得された前記センサデータに基づいて、前記推定器により、前記移動体の移動状態をステップ単位ごとに推定すると共に、前記移動状態の推定結果を前記地理範囲に対応付けるステップを更に含み、
前記地理範囲路面推定部が推定するステップは、前記地理範囲ごとに、前記地理範囲に対応付けられた前記ステップ単位の前記移動状態の推定結果を用いて、前記地理範囲の路面状況を、前記路面状況の確率と共に推定する請求項6に記載の路面データ収集方法。 - コンピュータを、請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の路面データ収集装置の各部として機能させるためのプログラム。
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