JP6133861B2 - 状態認識システム及び状態認識方法 - Google Patents
状態認識システム及び状態認識方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6133861B2 JP6133861B2 JP2014523764A JP2014523764A JP6133861B2 JP 6133861 B2 JP6133861 B2 JP 6133861B2 JP 2014523764 A JP2014523764 A JP 2014523764A JP 2014523764 A JP2014523764 A JP 2014523764A JP 6133861 B2 JP6133861 B2 JP 6133861B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- road surface
- information
- state recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 34
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 32
- 238000005211 surface analysis Methods 0.000 claims description 21
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 20
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 17
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 15
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 11
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000003066 decision tree Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/98—Detection or correction of errors, e.g. by rescanning the pattern or by human intervention; Evaluation of the quality of the acquired patterns
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Description
図1は、本発明の第1の実施例の外界認識システム1の構成を示すブロック図である。
次に、本発明の第2実施例について説明する。
次に、本発明の第3実施例について説明する。
Claims (10)
- 車両が走行する走行路の状態を認識する状態認識システムであって、
車両に搭載されたカメラによって撮影された画像から前記走行路の路面の特徴を解析する路面解析部と、
前記路面解析部で解析された特徴から得られた路面情報に基づいて、前記走行路がオンロードかオフロードかを判別する走行路判別部と、を有し、
前記走行路判別部は、前記路面情報が、実線レーン、周期レーン及び路面ペイントのいずれかを示す情報である場合、前記走行路がオンロードであると判別することを特徴とする状態認識システム。 - 請求項1に記載の状態認識システムであって、
前記画像から昼夜を判定し、夜間に前記画像において所定の輝度より明るい高輝度領域を抽出して、前記走行路の周囲の灯火を解析する灯火解析部をさらに有し、
前記走行路判別部は、前記灯火解析部が解析した灯火の情報が街灯を示すものである場合、前記走行路がオンロードであると判別することを特徴とする状態認識システム。 - 請求項1又は2に記載の状態認識システムであって、
前記車両の走行状態を検出する複数のセンサからの情報に基づいて、前記車両の挙動を解析する車両挙動解析部をさらに有し、
前記走行路判別部は、前記車両挙動解析部が解析した車両の挙動に基づいて、前記走行路がオンロードかオフロードかを判別することを特徴とする状態認識システム。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の状態認識システムであって、
前記カメラによって撮影された画像から前記カメラのレンズの付着物を検出するレンズ診断部をさらに有し、
前記レンズ診断部は、前記走行路判別部が判別した前記走行路の状態に基づいて、前記付着物が水であるか泥であるかを判別することを特徴とする状態認識システム。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の状態認識システムであって、
前記カメラによって撮影された画像から前記カメラのレンズの付着物を検出するレンズ診断部をさらに有し、
前記走行路判別部は、前記レンズ診断部が検出した前記レンズの付着物の状態に基づいて、前記走行路の判別が可能か否かを判別することを特徴とする状態認識システム。 - 車両が走行する走行路の状態を車載システムが認識するための状態認識方法であって、
前記車載システムは、プログラムを実行することによって以下のステップの処理を行うプロセッサと、前記プログラムを格納するメモリとを有し、
前記方法は、
前記プロセッサが、車両に搭載されたカメラによって撮影された画像から前記走行路の路面の特徴を解析する路面解析ステップと、
前記プロセッサが、前記路面解析ステップで解析された特徴から得られた路面情報に基づいて、前記走行路がオンロードかオフロードかを判別する走行路判別ステップと、を含み、
前記走行路判別ステップでは、前記路面情報が、実線レーン、周期レーン及び路面ペイントのいずれかを示す情報である場合、前記走行路がオンロードであると判別することを特徴とする状態認識方法。 - 請求項6に記載の状態認識方法であって、
前記プロセッサが、前記画像から昼夜を判定し、夜間に前記画像において所定の輝度より明るい高輝度領域を抽出して、前記走行路の周囲の灯火を解析する灯火解析ステップをさらに含み、
前記走行路判別ステップでは、前記灯火解析ステップで解析された灯火の情報が街灯を示すものである場合、前記走行路がオンロードであると判別することを特徴とする状態認識方法。 - 請求項6又は7に記載の状態認識方法であって、
前記プロセッサが、前記車両の走行状態を検出する複数のセンサからの情報に基づいて、前記車両の挙動を解析する車両挙動解析ステップをさらに含み、
前記走行路判別ステップでは、前記車両挙動解析ステップで解析された車両の挙動に基づいて、前記走行路がオンロードかオフロードかを判別することを特徴とする状態認識方法。 - 請求項6から8のいずれか一つに記載の状態認識方法であって、
前記プロセッサが、前記カメラによって撮影された画像から前記カメラのレンズの付着物を検出するレンズ診断ステップをさらに含み、
前記レンズ診断ステップでは、前記走行路判別ステップで判別された前記走行路の状態に基づいて、前記付着物が水であるか泥であるかを判別することを特徴とする状態認識方法。 - 請求項6から8のいずれか一つに記載の状態認識方法であって、
前記プロセッサが、前記カメラによって撮影された画像から前記カメラのレンズの付着物を検出するレンズ診断ステップをさらに含み、
前記走行路判別ステップでは、前記レンズ診断ステップで検出された前記レンズの付着物の状態に基づいて、前記走行路の判別が可能か否かを判別することを特徴とする状態認識方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012149322 | 2012-07-03 | ||
JP2012149322 | 2012-07-03 | ||
PCT/JP2013/068241 WO2014007286A1 (ja) | 2012-07-03 | 2013-07-03 | 状態認識システム及び状態認識方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2014007286A1 JPWO2014007286A1 (ja) | 2016-06-02 |
JP6133861B2 true JP6133861B2 (ja) | 2017-05-31 |
Family
ID=49882038
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014523764A Active JP6133861B2 (ja) | 2012-07-03 | 2013-07-03 | 状態認識システム及び状態認識方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9542605B2 (ja) |
JP (1) | JP6133861B2 (ja) |
WO (1) | WO2014007286A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190104476A (ko) * | 2019-08-20 | 2019-09-10 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6163207B2 (ja) * | 2013-07-18 | 2017-07-12 | クラリオン株式会社 | 車載装置 |
US9566963B2 (en) * | 2015-06-25 | 2017-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Method of decreasing braking distance |
JP6611353B2 (ja) * | 2016-08-01 | 2019-11-27 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、外界認識装置 |
JP6810654B2 (ja) * | 2017-05-18 | 2021-01-06 | 日本電信電話株式会社 | 路面データ収集装置、方法、及びプログラム |
US10518751B2 (en) | 2017-09-18 | 2019-12-31 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle image sensor cleaning |
JP2019107990A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車載撮像装置、洗浄方法及びコンピュータプログラム |
US10771665B1 (en) * | 2019-02-27 | 2020-09-08 | Ford Global Technologies, Llc | Determination of illuminator obstruction by known optical properties |
GB2584611B (en) * | 2019-05-09 | 2021-10-27 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for use with a vehicle |
CN110705527B (zh) * | 2019-11-25 | 2023-03-03 | 甘肃建投重工科技有限公司 | 一种基于机器视觉自动识别的洗扫车路面高压预清洗装置 |
CN111223320B (zh) * | 2020-02-18 | 2021-09-24 | 上汽大众汽车有限公司 | 基于v2i的低附路面智能驾驶安全控制方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4346275B2 (ja) * | 2002-02-28 | 2009-10-21 | 株式会社東芝 | 映像診断装置および車載型映像監視装置 |
US7103208B2 (en) * | 2002-08-26 | 2006-09-05 | Eastman Kodak Company | Detecting and classifying blemishes on the transmissive surface of an image sensor package |
JP2006315489A (ja) * | 2005-05-11 | 2006-11-24 | Toyota Motor Corp | 車両周囲警報装置 |
JP2007071539A (ja) | 2005-09-02 | 2007-03-22 | Denso Corp | 車載ナビゲーション装置 |
JP5022609B2 (ja) | 2006-02-27 | 2012-09-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 撮像環境認識装置 |
JP2008258982A (ja) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Canon Inc | 画像処理装置及びその制御方法及びプログラム |
JP4991384B2 (ja) | 2007-05-08 | 2012-08-01 | 株式会社日立製作所 | 接近物検知装置及び接近物検知プログラム |
JP2009002797A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Aisin Aw Co Ltd | 車両状態判定装置 |
JP5267101B2 (ja) * | 2008-12-18 | 2013-08-21 | マツダ株式会社 | 車両用対象物検出装置 |
JP5075152B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2012-11-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP5457224B2 (ja) | 2010-02-24 | 2014-04-02 | 国立大学法人九州工業大学 | 路面状態検出装置 |
WO2013065123A1 (ja) * | 2011-11-01 | 2013-05-10 | アイシン精機株式会社 | 障害物警報装置 |
JP6117634B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2017-04-19 | クラリオン株式会社 | レンズ付着物検知装置、レンズ付着物検知方法、および、車両システム |
-
2013
- 2013-07-03 WO PCT/JP2013/068241 patent/WO2014007286A1/ja active Application Filing
- 2013-07-03 JP JP2014523764A patent/JP6133861B2/ja active Active
- 2013-07-03 US US14/412,385 patent/US9542605B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190104476A (ko) * | 2019-08-20 | 2019-09-10 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치 |
KR102203475B1 (ko) | 2019-08-20 | 2021-01-18 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014007286A1 (ja) | 2014-01-09 |
US20150169967A1 (en) | 2015-06-18 |
JPWO2014007286A1 (ja) | 2016-06-02 |
US9542605B2 (en) | 2017-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6133861B2 (ja) | 状態認識システム及び状態認識方法 | |
US11390276B2 (en) | Control device, control method, and non-transitory storage medium | |
JP7291129B2 (ja) | 路面状態と天候に基づく環境影響を認識し評価する方法及び装置 | |
EP2549457B1 (en) | Vehicle-mounting vehicle-surroundings recognition apparatus and vehicle-mounting vehicle-surroundings recognition system | |
US11315026B2 (en) | Systems and methods for classifying driver behavior | |
JP5981322B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
WO2014007175A1 (ja) | 車載環境認識装置 | |
US9965690B2 (en) | On-vehicle control device | |
JP2015095886A (ja) | 周囲環境認識装置 | |
US20110074955A1 (en) | Method and system for weather condition detection with image-based road characterization | |
US20200117912A1 (en) | System and method for determining vehicle data set familiarity | |
JP5879219B2 (ja) | 車載用環境認識装置 | |
US20150149076A1 (en) | Method for Determining a Course of a Traffic Lane for a Vehicle | |
US10839263B2 (en) | System and method for evaluating a trained vehicle data set familiarity of a driver assitance system | |
US20140347487A1 (en) | Method and camera assembly for detecting raindrops on a windscreen of a vehicle | |
KR20140104954A (ko) | 제동 상황의 식별 방법 및 장치 | |
JP4940177B2 (ja) | 交通流計測装置 | |
CN102941851B (zh) | 车道标识线识别可靠度提高系统及其方法 | |
Kuo et al. | Vision-based vehicle detection in the nighttime | |
JPWO2019174682A5 (ja) | ||
US20190057272A1 (en) | Method of detecting a snow covered road surface | |
Negru et al. | Assisting navigation in homogenous fog | |
CN114255452A (zh) | 目标测距方法及装置 | |
CN114333414A (zh) | 停车让行检测装置、停车让行检测系统以及记录介质 | |
KR102039814B1 (ko) | 측후방 차량 검출 방법 및 그 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170420 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6133861 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |