JP6346027B2 - 作業装置 - Google Patents
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Description
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
1 車体(ワーク)
2 チェーンコンベア(搬送部)
3 塗装ロボット(ロボット)
4 開閉ロボット(ロボット)
5 カメラ
51 レンズ面
6 照明
7 塗装ブース
10 制御装置(制御部)
P 特徴点
X 基準線
Claims (7)
- ワークに対して作業を行うロボットと、
ワークを撮像するカメラと、
ワークを照射する照明と、
前記カメラの撮像画像に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備え、
前記照明は、ワークを間接的に照射する間接照明であり、
前記制御部は、ワークの反射特性に基づいて前記カメラの露出を調整する作業装置。 - 請求項1に記載の作業装置において、
前記制御部は、ワークの色情報が入力されており、該色情報に基づいて前記カメラの露出を調整する作業装置。 - 請求項1又は2に記載の作業装置において、
ワークを所定の搬送方向へ搬送する搬送部をさらに備え、
前記ロボットは、前記搬送部により搬送されるワークに追従して移動しながら、ワークに対して作業を行うように構成されている作業装置。 - 請求項3に記載の作業装置において、
前記カメラは、前記搬送方向に対して両側に複数個配置され、
前記制御部は、搬送中のワークを撮像するカメラを順次切り替えて、搬送中のワークの位置を追跡する作業装置。 - 請求項1乃至4の何れか1つに記載の作業装置において、
前記制御部は、予めワークの特徴点を複数設定し、前記カメラに複数の特徴点を順次撮像させる作業装置。 - 請求項1乃至5の何れか1つに記載の作業装置において、
前記ロボットが行う作業は、塗装である作業装置。 - 請求項1乃至6の何れか1つに記載の作業装置において、
ワークは、自動車の車体である作業装置。
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