JP6334272B2 - 分散型制御装置 - Google Patents

Description

本発明はエレベーターに用いられる制御システムに関わり、主に複数のユニットで全体を制御する分散型制御装置における、ユニット間通信技術に関する。

近年の産業機械に用いられる制御装置は、機器と制御装置間の配線量の低減や、制御装置の装置サイズ低減を目的として、制御機器対象に応じて複数の制御ユニットに分割し、これらをネットワーク通信で接続して全体を制御する分散型制御装置の形態をとることがある。産業機械の一つであるエレベーターを例にとると、乗りかごの運行を制御する運行制御ユニット、巻き上げモータを制御するモータ制御ユニット、かごを制御するかご制御ユニット、ドア開閉を制御するドア制御ユニット、乗り場の操作盤を制御する乗場操作盤制御ユニットに分割する等である。

しかし、このような分散型制御装置では、それぞれの制御ユニット間を接続するネットワーク線の不具合、もしくはいずれかの制御ユニットの故障が発生した場合、一連の制御を継続することができず、例えばエレベーターの制御装置である場合は、安全装置によりエレベーターの運行を停止させる必要があった。

このような課題を解決する手段として、ネットワークの分野では、特許文献１記載のようにユニット間通信を冗長化するために、複数の通信経路でユニット間を接続することで、一部の通信経路が途絶した場合でも、ユニット間通信を継続させる方法が提供されている。また、複数の通信経路でユニット間を接続したときに課題となる、同一通信パケットの増加による、通信性能の低下を回避する手段として、すでに同様の通信パケットを受信したことを示す新たな制御パケットを設けて、これを受信した制御ユニットが、送信制御ユニットに送信して重複するパケット送信を抑制する方法や、タイムスタンプ等の情報を通信パケットに追加して、同一の通信パケットが存在する場合に、受信制御ユニットにおいて、これを破棄する方式をとっている。

特許公開公報２０１２−１５６８３７号公報

ここで、エレベーター制御装置等の、リアルタイムに制御情報をやり取りする必要がある場合には、限られた通信帯域のなかで、あらかじめ設定される制御周期内で通信を行う必要がある。従来技術のように、いわゆるインターネット通信等の比較的サイズの大きい通信パケットに対してタイムスタンプ等の情報を追加する場合には、データ量増加の比率が小さく問題ないが、制御情報等の元のサイズが小さい通信パケットに対してタイムスタンプ等の情報を追加する場合には、追加によるデータ量のオーバヘッドが大きく、これによる通信性能の低下が無視できなくなる。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、エレベーター制御装置等の複数の通信経路で制御ユニット間を接続する分散型制御装置において、リアルタイムな制御情報をやり取りする場合でも、通信パケットの増加を回避する手段を提供することにある。

各制御ユニットは、エレベーターの各種機器を分散制御するプロセッサ部と、他の制御ユニットのプロセッサ部とやり取りする制御情報を格納する制御情報格納メモリと、制御情報を他の制御ユニットとやり取りするネットワーク制御部と、制御情報の伝送周期を管理する周期管理部と、を備え、制御情報は周期管理部の管理する周期フラグに基づく１ビットの周期フラグを有し、ネットワーク制御部は、制御情報毎の周期フラグを管理し、他の制御ユニットから受信した通信パケットに含まれる周期フラグが、管理する周期フラグと一致する場合は、その制御情報を破棄し、一致しない場合は制御情報格納メモリに格納するとともに、他の制御ユニットに転送することを特徴とする分散型装置。

分散型エレベーター制御装置において、複数の制御ユニットを複数の通信経路で接続することで発生する重複パケットを、データ量を大幅に増加させずに破棄することができ、通信性能の低下を抑制できる。

本発明の実施形態に係わるエレベーター制御装置の基本構成を示す図である。 本発明の実施形態に係わる制御ユニットの構成例を示した図である。 本発明の実施形態に係わる通信パケットの構成例を示した図である。 本発明の実施形態に係わるネットワークの接続例を示した図である。 本発明の実施形態に係わる通信のタイミングを示した図である。 本発明の実施形態に係わる通信のタイミングを示した図である。

図１は本実施例におけるエレベーター制御装置を例にとって示す基本構成を示す図である。なお、本分散型制御装置はエレベーター制御装置に限られるものではなく、制御ユニット間のリアルタイム通信性が要求され、通信帯域が限られるもの一般に有効である。例えば、鉄道、自動車、建設機器などである。また、障害が発生しても、一定期間動作を続ける事が期待されるものに特に有効である。本実施例では、エレベーター制御装置における制御ユニットとして、乗りかごの運行を制御する運行制御ユニット５０１、巻き上げモータを制御するモータ制御ユニット５０２、かごを制御するかご制御ユニット５０３、ドア開閉を制御するドア制御ユニット５０４、乗り場の操作盤を制御する複数の乗場操作盤制御ユニット５０５ａ、５０５ｂ、５０５ｃを備える。運行制御ユニット５０１は、通信経路４０１、４０２、４０３を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃ、かご制御ユニット５０３、モータ制御ユニット５０２と接続される。モータ制御ユニット５０２はさらに、通信経路４０４、４０５を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ａ、ドア制御ユニット５０４と接続される。かご制御ユニット５０３は、通信経路４０７を介してドア制御ユニット５０４と接続される。乗場操作盤制御ユニット５０５ａは通信経路４０８を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂと接続される。乗場操作盤制御ユニット５０５ｂは通信経路４０６を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃと接続される。制御ユニットの種類はこれに限ったものでなく、その他の機器を接続する別の制御ユニットを搭載してもよい。また、図１には、乗場操作盤制御ユニット５０５は３つのみ図示しているが、この数はこれに限ったものではない。これらエレベーター制御装置を構成する各制御ユニットはエレベーター本体に搭載又は接続される。また、エレベーター制御装置とエレベーター本体を合わせたものをエレベーターシステムと呼称する。

図２は各制御ユニットの詳細を示す図である。制御ユニット１００は、プロセッサ１０１、制御情報格納メモリ１０２、周期管理部１０３、パケット生成部１０５、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）バッファ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ、受信ポート１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、送信ポート１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、調停部１０９、有効パケット判定部１１０、パケット管理部１１１、通信量監視部１１２、通信量調整部１１３、制御周波数設定部１１４を備える。本実施例では、受信ポートおよび送信ポートは３つずつ搭載する構成を示しているが、１つ以上であればいくつ搭載してもよい。ＦＩＦＯバッファも受信ポートの数に応じて搭載される。いずれかの２つの制御ユニット１００の受信ポート１０７、送信ポート１０８を通信経路で接続することでネットワークを形成し、制御ユニット１００間の通信を行う。受信ポート１０７と送信ポート１０８と設けて、それぞれ個別に通信経路で接続するいわゆる全２重通信の形態を例に示しているが、これが受信ポート１０７と送信ポート１０８とで共通の通信経路４００を用いて通信するいわゆる半２重通信の形態をとっていてもよい。

プロセッサ１０１は、他の制御ユニットから送信される制御情報２００を元に、入出力１１５を介して制御ユニットに接続される図示しない機器の制御を行う。例えばドア制御ユニット５０４であれば、かご内操作盤が接続されるかご制御ユニット５０３からのドア開閉を指示する制御情報２００を元に、ドアの開閉制御を行う等である。制御装置内に搭載される複数の制御ユニットは、それぞれ異なる機器が接続されてもよく、またプロセッサ１０１は異なる制御を行ってもよい。プロセッサ１０１はいわゆるＣＰＵであっても、ＬＳＩなどの論理回路であっても、機器の制御を行えるものであれば何で構成されてもよい。プロセッサ１０１は、制御ユニット毎に、入出力１１５を介して接続される機器の制御を行うとともに、他の制御ユニット１００に送信すべき制御情報２００を制御情報格納メモリ１０２に格納する。

ここで制御情報２００について図３を用いて説明する。図３は通信パケット３００の一例を示す図である。なおここでは通信パケット３００を用いて説明するが、生成パケット３０１、選択パケット３０２、有効パケット３０３、受信パケット３０４も、位置づけにより呼称が異なるだけで同様の構成である。通信パケットは周期フラグ２０３と制御情報２００を含む。制御情報２００は、制御装置全体で制御に必要な数だけ複数定義され、その種類毎に制御情報識別子２０１に制御装置全体で一意の値があらかじめ割り当てられる。状態データ２０２は、例えば、ドア制御ユニットであれば、ドアの開閉状態を示す値などである。また、制御情報２００はプロセッサ１０１毎にいくつあってもよく、制御ユニットに接続される機器を制御するのに足りる数の制御情報２００が定義されればよい。本例では状態データ２０２を１６ビット、制御情報識別子２０１を１５ビットとした例である。本例では制御情報２００は、制御装置全体で、３２７６８種類の制御情報２００を取り扱うことができる。制御装置で取り扱う制御情報２００の種類、数によって、状態データ２０２および制御情報識別子２０１のビット数を決定すればよい。周期フラグ２０３は、同一周期の通信パケットを判定するために用いるフラグであり、周期が変化したことがわかればよく、１ビットの情報のみで判断することができる。例えば、周期フラグ２０３は、制御周期をカウントするカウンタの最下位ビットの値を用いて生成することができる。

周期管理部１０３は、前述したようにあらかじめ設定された制御周期もしくは、制御周波数設定部１１４で設定された制御周波数に基づき、制御周期毎にプロセッサ１０１またはパケット生成部１０５に所定の処理を実行させるためにトリガを与える。

ネットワーク制御部１０４は、周期管理部１０３が生成するトリガをもとに、前記プロセッサ１０１が格納した制御情報格納メモリ１０２内の制御情報２００に、周期が変わる毎に偶数周期を示す０と奇数周期を示す１とを交互に変えた周期フラグを付加して通信パケットとし、これを他の制御ユニットに送信する。例えば、ドア制御ユニット５０４である場合は、通信経路４０５、４０７を介してモータ制御ユニット５０２およびかご制御ユニット５０３に送信する。

また、ネットワーク制御部１０４は、他の制御ユニットが送信した通信パケットを受信した場合、制御情報格納メモリ１０２に格納するとともに、接続される他の制御ユニットに受信した通信パケットを送信する。例えば、ドア制御ユニット５０４が通信経路４０７を介してかご制御ユニット５０３から通信パケットを受信した場合、通信経路４０５を介してそのまま通信パケットをモータ制御ユニット５０２に送信する。このとき、ネットワーク制御部１０４が制御ユニット毎および制御情報の種類毎に個別に通信パケットの受信状況を管理する。例えば、一度も受信していない場合は「００」を示し、偶数周期の制御情報を受信している場合は「１０」を示し、奇数周期の制御情報を受信している場合は「１１」を示す等である。

ネットワーク制御部１０４が、他の制御ユニットから通信パケットを受信した場合、通信パケットの内の周期フラグと、受信状況とを比較し、すでに受信した周期であれば、前記の他の制御ユニットに送信する処理を行わずに通信パケットを破棄する。すなわち、受信状況が「１０」であり、周期フラグが「０」である場合と、受信状況が「１１」であり、周期フラグが「１」である場合は、通信パケットを破棄し、それ以外の組み合わせの場合は、前述の通りに他の制御ユニットに通信パケットを送信する。

また、パケット生成部１０５は、周期管理部１０３で管理される制御周期毎に、プロセッサ１０１が生成するすべての制御情報２００の生成パケット３０１を生成する。生成パケット３０１は、一時データ格納手段であるＦＩＦＯバッファ１０６ａに格納される。

受信ポート１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃは、他の制御ユニットから送信されネットワーク上でやり取りされる通信パケット３００を、受信パケット３０４としてＦＩＦＯバッファ１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄに格納する。本実施例では、受信ポートを３つ搭載した例を示しているが、受信ポートはいくつであってもよい。

ここで図４を用いて各制御ユニットの接続方法について説明する。図４は各制御ユニットの接続方法の一例を示す図である。図４に示すように、いずれかの２つの制御ユニット１００の受信ポート１０７、送信ポート１０８を通信経路４００で接続することでネットワークを形成し、制御ユニット１００間の通信を行う。本実施例では受信ポート１０７と送信ポート１０８と設けて、それぞれ個別に通信経路４００で接続するいわゆる全２重通信の形態を例に示しているが、これが受信ポート１０７と送信ポート１０８とで共通の通信経路４００を用いて通信するいわゆる半２重通信の形態をとっていてもよい。

調停部１０９は、ＦＩＦＯバッファ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄに生成パケット３０１もしくは、受信パケット３０４が格納されている場合、いずれかのＦＩＦＯバッファからパケットを取り出し、これを選択パケット３０２とする。このとき、調停部１０９は、ＦＩＦＯバッファ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄの内、複数のＦＩＦＯバッファにデータが格納されている場合、平均して順にパケットを取り出してもよいし、受信ポートに接続されるＦＩＦＯバッファ１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄのパケットを優先して取り出す処理を行ってもよい。これは、１つの制御ユニット１００が生成するパケットのみ格納されるＦＩＦＯバッファ１０６ａに対して、ＦＩＦＯバッファ１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄは制御装置全体で生成されるパケットが格納されるため、より多くのパケットが格納され、場合によっては優先して取り出さないとＦＩＦＯバッファがフルになる可能性があるためである。

有効パケット判定部１１０は、選択パケット３０２に含まれる周期フラグ２０３と制御情報識別子２０１とを元に、パケット管理部１１１に選択パケット３０２の受信状況を問い合わせ、まだ受信していない周期の選択パケット３０２であれば、パケット管理部１１１に受信したことを示す情報を書き込むと共に、選択パケット３０２を有効パケット３０３とする。このときすでに受信した周期の選択パケット３０２であれば、選択パケット３０２を破棄する。例えば、制御情報識別子２０１の値をアドレスとしてパケット管理部１１１のメモリにアクセスし、メモリ内の値がまだパケットを一度も受信していないことを示す値「００」である場合、その周期のパケットはまだ受信していないことがわかり、選択パケット３０２の周期フラグ２０３の値が「０」であった場合、選択パケット３０２を有効パケット３０３とするとともに、パケット管理部１１１のメモリの制御情報識別子２０１が示すアドレスの値を「００」から「１０」に書き換える。その後、制御情報識別子２０１の値が同じ選択パケット３０２を受信した場合、周期フラグ２０３の値が再度「０」であった場合は選択パケット３０２を破棄し、周期フラグ２０３の値が「１」の場合は、次の周期の有効なパケットが受信されたと判断して、新たに有効パケット３０３とするとともに、パケット管理部１１１のメモリの制御識別子２０１が示すアドレスの値を「１０」から「１１」に書き換える。以降、周期フラグが「０」、「１」、「０」、「１」と変化する毎に有効パケット３０３であると判断し、値が変わらない場合は重複パケットであると判断して破棄する。

パケット管理部１１１は、２ビットのバス幅と、制御装置全体で使用される制御情報２００を格納するのに足りるアドレス幅を持つメモリであり、制御情報識別子２０１の値をアドレス値として、周期フラグ２０３の値をデータ値として、格納する。パケット管理部１１１への書込みおよび参照は、有効パケット判定部１１０が行う。制御装置全体で使用される制御情報２００の周期フラグ２０３を記憶できれば、メモリでなく、例えばレジスタの集合であってもよい。

送信ポート１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃは、有効パケット３０３をそれぞれ個別に、通信パケット３００としてネットワーク上に送信し、他の制御ユニット１００は、これを受信パケット３０４として受信する。

制御情報格納メモリ１０２は、有効パケット３０３から、状態データ２０２を取り出し格納する。格納する際には、例えば、制御情報識別子２０１をメモリのアドレスとして格納すればよい。状態データ２０２は、制御情報２００として、プロセッサ１０１が使用する。

ここで、各制御ユニット１００が送信する通信パケット３００の数と制御周波数とから計算される通信量の合計が、通信経路４００で通信可能な通信性能より小さくなるように、制御装置内で通信される通信量を後述する方法で制御する。このようにすることで、各制御ユニット１００が送信する通信パケット３００を、他のすべての制御ユニット１００で、制御周期内に受信することができる。奇数周期又は偶数周期のいずれかの周期でパケットが送信され、周期内に通信パケットは制御周期内に受信されるため、前記周期フラグ２０３は周期が変化したことがわかればよく、１ビットの情報のみで判断することができる。例えば、周期フラグ２０３は、制御周期をカウントするカウンタの最下位ビットの値を用いて生成することができる。

通信量監視部１１２は、有効パケット３０３の数をカウントすることで、ネットワーク上で通信されているすべての通信パケット３００の数をカウントすることができる。これは、図４のようなネットワークにおいて、上記手順で通信した場合、各制御ユニット１００から送信される通信パケット３００は、必ずすべての制御ユニット１００で受信される、いわゆるブロードキャスト通信となるためである。通信量監視部１１２は、カウントしたパケット数が、通信経路４００で通信可能な通信性能以上となった場合、通信量が通信性能をオーバーしていると判断する。

通信量調整部１１３は、通信量監視部１１２が、通信量が通信性能をオーバーしていると判断した場合、通信量を低減させる処理を行う。例えば、あらかじめ制御ユニット１００毎に、プロセッサ１０１から制御周波数設定部１１４に異なる値の複数の制御周波数を設定しておく。これらは、制御装置として、制御周波数が高い方が好ましいが、低くても問題がない制御ユニット１００である場合、許容できる範囲内で複数設定することができ、制御装置として、制御応答性の観点から制御周波数を変更することができない制御ユニット１００である場合は、一つの制御周波数のみ設定する。ドア制御ユニット、かご制御ユニット、モータ制御ユニットは短い周波数であることが必要であることが多く、乗場操作盤制御ユニットは長い周波数である事が多い。

例えば、ある制御ユニット１００の制御周波数設定部１１４に第一の制御周波数Ａms、第二の制御周波数Ｂms、第三の制御周波数Ｃmsが設定されたとする。通常は最も高い第一の制御周波数で通信を行い、通信量監視部１１２が、通信性能がオーバーしていることを判断した場合、通信量調整部１１３は制御周波数設定部１１４に設定されている第二の制御周波数に制御周波数を設定し、これを元に周期管理部１０３は制御周波数を管理する。第二の制御周波数に設定しても、通信性能がオーバーしていると判断された場合は、さらに第三の制御周波数に設定する。このようにして、制御システム内で通信される通信量を、通信経路４００で通信可能な通信性能以下とする制御を行うことができる。これによりパケットの転送が必ず制御周期内に完了するように設定される。

このように、複数の制御ユニットの間を複数の通信経路で接続する構成とし、周期フラグにより受信状況を管理することで、一部の通信経路に不具合があった場合でも、通信を継続することができつつ、通信パケットの増加を回避することができる。例えば、通信経路４０１を介して運行制御ユニット５０１と乗場操作盤制御ユニット５０５ｃが通信していたとき、通信経路４０１に不具合があったとしても、通信経路４０３、４０４、４０８、４０６を介して通信を継続することができる。しかし、周期フラグによる通信パケットの破棄が実行されない場合、通信経路４０１、４０６、４０８、４０４、４０３を介して自制御ユニットに戻ってくるまでの通信と、通信経路４０３、４０４、４０８、４０６、４０１を介して自制御ユニットに戻ってくるまでの通信とで２重に通信が行われ通信パケット増加の要因となる。周期フラグによる通信パケットの破棄が行われれば、２つの経路で通信が行われる際に、通信経路途中のいずれかの制御ユニットで２つの通信パケットは破棄され、通信パケットの増加を回避することができる。

図５に図１の構成例において、通信が行われるときのタイムチャートを示す。ここでは、運行制御ユニット５０１からパケットが送信された時の例を示している。図では通信経路毎に通信が行われているタイミングと、送受信する制御ユニットの番号をハッチングした四角の中に示している。通信経路毎に上下２段に別れているのは、本例では通信経路が全２重方式である場合を示しており、２方向の通信経路をそれぞれ個別に示している。Ｔ１のタイミングで運行制御ユニット５０１は、通信経路４０１、４０２、４０３を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃ、かご制御ユニット５０３、モータ制御ユニット５０２にパケットを送信する。次にＴ２のタイミングで、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃは通信経路４０６を介して乗場操作盤制御ユニット５０５ｂにパケットを送信する。通信経路４０７、４０４、４０５のＴ２におけるパケット送信も同様に行われる。次にＴ３のタイミングで、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂは通信経路４０８を介して乗場操作盤制御ユニット５０５ａにパケットを送信する。このとき、乗場操作盤制御ユニット５０５ａでは、Ｔ２のタイミングですでにパケットを受信しているため、前述の有効パケット判定手順でパケットは破棄される。同様の手順で、Ｔ３のタイミングで、すべての制御ユニットにパケットが行き渡るのと同時に、通信パケットはすべて破棄され、1周期分の通信が終了する。

次に、図６を用いて一部の通信経路で通信できなくなった場合のタイムチャートを示す。図６では、通信経路４０１が通信できなくなった場合の例を示している。Ｔ１のタイミングで運行制御ユニット５０１は、通信経路４０２、４０３を介して、かご制御ユニット５０３、モータ制御ユニット５０２にパケットを送信する。次にＴ２のタイミングで、かご制御ユニット５０３は通信経路４０７を介してドア制御ユニット５０４にパケットを送信する。通信経路４０４、４０５のＴ２におけるパケット送信も同様に行われる。次にＴ３のタイミングで、ドア制御ユニット５０４は通信経路４０７、４０５を介してモータ制御ユニット５０２、かご制御ユニット５０３にパケットを送信する。このとき、モータ制御ユニット５０２、かご制御ユニット５０３ともに、Ｔ２のタイミングですでにパケットを受信しているため、前述の有効パケット判定手順でパケットは破棄される。乗場操作盤制御ユニット５０５ａは、通信経路４０８を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂにパケットを送信する。次にＴ４のタイミングで、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂは、通信経路４０６を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃにパケットを送信する。このとき、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃは送信すべき通信ポートがないため、パケットを破棄する。このようにして、一部の通信経路が通信できなくなった場合でも、すべての制御ユニットにパケットが行き渡る。

実施例では、制御ユニット間で２つの経路がある例について説明したが、複数の経路が同時に故障することが想定される場合は、３つ以上の経路ができるように接続してもよい。経路が増えても通信ポートが増えるだけで、基本構成は変わらない。

１００ 制御ユニット
２００ 制御情報
４００ 通信経路
５００ エレベーター制御装置
５０１ 運行制御ユニット
５０２ モータ制御ユニット
５０３ かご制御ユニット
５０４ ドア制御ユニット
５０５ 乗場操作盤制御ユニット

Claims (6)

1. 複数の制御ユニットと、前記複数の制御ユニット間を複数の通信経路で接続するエレベーター制御装置であって、前記制御ユニットは、
   各種機器を分散制御するプロセッサ部と、
   他の制御ユニットのプロセッサ部とやり取りする制御情報を格納する制御情報格納メモリと、
   前記制御情報を他の制御ユニットとやり取りするネットワーク制御部と、
   制御情報の伝送周期を管理する周期管理部と、
   を備え、
   前記制御情報は前記周期管理部の管理する周期フラグに基づく１ビットの周期フラグを有し、
   前記ネットワーク制御部は、制御情報毎の周期フラグを管理し、他の制御ユニットから受信した通信パケットに含まれる周期フラグが、管理する周期フラグと一致する場合は、その制御情報を破棄し、一致しない場合は制御情報格納メモリに格納するとともに、他の制御ユニットに転送することを特徴とするに分散型制御装置。
2. 前記ネットワーク制御部は
   前記制御情報格納メモリに格納された制御情報２００に周期が変わる毎に偶数周期を示す０と奇数周期を示す１とを交互に変えた周期フラグを付加してパケットとし、これを他の制御ユニットに送信することを特徴とする請求項１記載の分散型制御装置。
3. さらに周波数制御部を備え、
   前記周波数制御部は分散型制御装置全体の通信量を監視し、通信量が制御ユニット間の通信経路の通信性能以下となるように周波数を管理することを特徴とする請求項２記載の分散型制御装置。
4. 前記複数の制御ユニットの前記周波数制御部はそれぞれ複数の制御周波数備え、前記複数の制御ユニットの通信量が前記通信経路の通信性能以下となるように周期を変更する
   ことを特徴とする請求項３記載の分散型制御装置。
5. 前記プロセッサ部は他の制御ユニットから受信した受信制御情報を元に制御処理を実行し他の制御ユニットへ送信する送信制御情報を生成するプロセッサであって、
   前記送信制御情報に１ビットの周期フラグを付加して一定の周期でパケットを生成するパケット生成手段と、
   他の制御ユニットから送信される受信パケットを受信する複数の受信ポートと、
   前記生成パケットおよび受信パケットを一時格納する複数のＦＩＦＯバッファと、
   前記ＦＩＦＯバッファに格納された生成パケットもしくは受信パケットから次に送信するパケットを選択し選択パケットとする調停手段と、
   選択パケットに含まれる１ビットの周期フラグを元にパケットの送信履歴を管理するパケット管理手段と、
   前記パケット管理手段の情報を元に、すでに送信した種類および周期の選択パケットであれば破棄し、そうでなければ有効パケットとして送信する有効パケット判定手段、及び前記制御情報格納メモリには前記有効パケットを受信制御情報として格納され、前記有効パケットを他の制御ユニットに送信する複数の送信ポート
   を備えることを特徴とする請求項１記載の分散型制御装置。
6. 請求項１から請求項５いずれかに記載の分散型制御装置と、
   エレベーターを備えるエレベーターシステム。