JP6319333B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
操舵制御手段によって前方障害物を避けるように自動操舵を行うようにした車両に対する運転支援装置であって、
風景の流れを示すオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段を備え、
前記操舵制御手段が、前記前方障害物を避けるための自動操舵として、ハンドルの切り込み操作とその後のハンドルの切り戻し操作を行うものとされ、
前記操舵制御手段は、ハンドルの切り込み開始からその後のハンドルの切り戻し開始までの間において前記オプティカルフロー検出手段により検出されるオプティカルフローの角度変化率が一定となるように決定された操舵タイミングでもって、ハンドルの切り込みを開始させる、
ようにしてある。上記解決手法によれば、ハンドルの切り込み操作を行うことによりフロントウインドガラスを通して目視される風景が横方向に流れることになるが、この風景の流れが変化する度合い(風景の流れる方向の変化率)が一定とされるので、運転者は風景の流れを特に意識することなく前方障害物に視線を向けている状態を維持することができ、前方障害物から大きく視線移動させて危険を感じてしまう事態を防止あるいは抑制することができる。そして、オプティカルフローの角度変化率という物理的な指標を用いて、風景の変化度合い(風景の流れる方向の変化率)を一定に制御することができる。
前記操舵制御手段は、前記車速検出手段で検出される車速が低いときは車速が高いときに比して、自車両の周囲でハンドルの切り込み方向に存在する危険物に対する衝突余裕時間が長くなるようにハンドルの切り込み開始タイミングを早めた自動操舵の制御を行う、
ようにしてある(請求項3対応)。この場合、ハンドルの切り込み方向に存在する側方障害物に対して危険を感じさせてしまう事態を防止あるいは抑制する上で好ましいものとなる。
K:走行軌跡(走行経路)
11:走行路
21:前方パイロン(前方障害物)
22:側方パイロン(側方障害物)
31:フロントウインドガラス
35:ステアリングハンドル
α:領域(オプティカルフロー検出用)
Claims (3)
- 操舵制御手段によって前方障害物を避けるように自動操舵を行うようにした車両に対する運転支援装置であって、
風景の流れを示すオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段を備え、
前記操舵制御手段が、前記前方障害物を避けるための自動操舵として、ハンドルの切り込み操作とその後のハンドルの切り戻し操作を行うものとされ、
前記操舵制御手段は、ハンドルの切り込み開始からその後のハンドルの切り戻し開始までの間において前記オプティカルフロー検出手段により検出されるオプティカルフローの角度変化率が一定となるように決定された操舵タイミングでもって、ハンドルの切り込みを開始させる、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記オプティカルフロー検出手段は、前記フロントウインドガラスの全面積範囲のうち、運転者の前方領域となる一部の面積範囲に限定したオプティカルフローを検出する、ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1または請求項2において、
車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記操舵制御手段は、前記車速検出手段で検出される車速が低いときは車速が高いときに比して、自車両の周囲でハンドルの切り込み方向に存在する危険物に対する衝突余裕時間が長くなるようにハンドルの切り込み開始タイミングを早めた自動操舵の制御を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2016005754A JP6319333B2 (ja) | 2016-01-15 | 2016-01-15 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016005754A JP6319333B2 (ja) | 2016-01-15 | 2016-01-15 | 運転支援装置 |
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JP2017124771A JP2017124771A (ja) | 2017-07-20 |
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